JPH0436379B2 - - Google Patents
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- JPH0436379B2 JPH0436379B2 JP57122365A JP12236582A JPH0436379B2 JP H0436379 B2 JPH0436379 B2 JP H0436379B2 JP 57122365 A JP57122365 A JP 57122365A JP 12236582 A JP12236582 A JP 12236582A JP H0436379 B2 JPH0436379 B2 JP H0436379B2
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- JP
- Japan
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- speed
- scanning
- scanning system
- motor
- timer
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 6
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 4
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 3
- 101100428764 Drosophila melanogaster vret gene Proteins 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000002629 virtual reality therapy Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B27/00—Photographic printing apparatus
- G03B27/32—Projection printing apparatus, e.g. enlarger, copying camera
- G03B27/52—Details
- G03B27/522—Projection optics
- G03B27/525—Projection optics for slit exposure
- G03B27/526—Projection optics for slit exposure in which the projection optics move
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Exposure Or Original Feeding In Electrophotography (AREA)
- Optical Systems Of Projection Type Copiers (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は複写機等における走査系を直流モータ
で往復動させる走査装置に関する。
で往復動させる走査装置に関する。
従来技術
複写機等における走査系は、原稿や複写紙のサ
イズ或いは複写倍率によつて種々の走査速度及び
走査距離を有するが、この場合、走査系が常に定
位置で停止するように復動を行なう必要がある。
走査系が定位置に停止しない場合には、スキヤン
の立ち上がりのための予備移動距離を十分にとら
ねばならなくなり、このために、走査装置の大型
化と走査の往復時間の増大等の問題点が生じる。
この理由によつて、走査系を定位置で停止させる
ために、従来、復動時においてもフイードバツク
制御装置による速度制御を行なう例があるが、こ
の場合、制御装置が複雑化し且つ高価格化すると
いう問題点を有していた。
イズ或いは複写倍率によつて種々の走査速度及び
走査距離を有するが、この場合、走査系が常に定
位置で停止するように復動を行なう必要がある。
走査系が定位置に停止しない場合には、スキヤン
の立ち上がりのための予備移動距離を十分にとら
ねばならなくなり、このために、走査装置の大型
化と走査の往復時間の増大等の問題点が生じる。
この理由によつて、走査系を定位置で停止させる
ために、従来、復動時においてもフイードバツク
制御装置による速度制御を行なう例があるが、こ
の場合、制御装置が複雑化し且つ高価格化すると
いう問題点を有していた。
目 的
本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであ
り、その目的は、例えば、複写用紙サイズの変更
に伴つて走査距離が変化しても、同一の単純な制
御手段で敏速且つ正確に走査開始基準位置に走査
系を停止させることができ、制御系も安価なもの
となるとともに、走査系の停止位置の誤差が小さ
くなり、より確実に停止させることができるよう
にした走査装置を提供することである。
り、その目的は、例えば、複写用紙サイズの変更
に伴つて走査距離が変化しても、同一の単純な制
御手段で敏速且つ正確に走査開始基準位置に走査
系を停止させることができ、制御系も安価なもの
となるとともに、走査系の停止位置の誤差が小さ
くなり、より確実に停止させることができるよう
にした走査装置を提供することである。
要 旨
本発明は、所定の走査終了後に走査系を復動さ
せて走査開始基準位置へ停止させる複写機等にお
ける走査装置であつて、 上記走査系の速度を検出する速度検出手段と、 上記走査系を復動方向へ加速的に駆動した後に
所定のタイミングで制動をかけて減速さでる駆動
制御手段と、 上記走査系の復動速度が上記駆動制御手段によ
り減速されて所定の基準速度になつたことを上記
速度検出手段により検出すると、上記走査系を該
基準速度で定速走行させるよう制御する速度制御
手段と、 上記速度制御手段によつて基準速度で定速走行
制御される上記走査系が、走査終了位置と走査開
始基準位置の間であつて該走査開始基準位置近傍
の所定位置まで復動したことを検出する位置検出
手段と、 上記走査系を制動により停止させるための停止
手段と、 上記位置検出手段による検出信号に応じて上記
走査系の速度制御を上記速度制御手段による制御
から上記停止手段による制動へ切り換える切り換
え手段とを備えたことを特徴とする。
せて走査開始基準位置へ停止させる複写機等にお
ける走査装置であつて、 上記走査系の速度を検出する速度検出手段と、 上記走査系を復動方向へ加速的に駆動した後に
所定のタイミングで制動をかけて減速さでる駆動
制御手段と、 上記走査系の復動速度が上記駆動制御手段によ
り減速されて所定の基準速度になつたことを上記
速度検出手段により検出すると、上記走査系を該
基準速度で定速走行させるよう制御する速度制御
手段と、 上記速度制御手段によつて基準速度で定速走行
制御される上記走査系が、走査終了位置と走査開
始基準位置の間であつて該走査開始基準位置近傍
の所定位置まで復動したことを検出する位置検出
手段と、 上記走査系を制動により停止させるための停止
手段と、 上記位置検出手段による検出信号に応じて上記
走査系の速度制御を上記速度制御手段による制御
から上記停止手段による制動へ切り換える切り換
え手段とを備えたことを特徴とする。
実施例
以下、本発明の一実施例について図面にもとづ
いて説明する。
いて説明する。
第１図は、複数段の複写倍率を有する可変倍複
写機の光学走査系を示し、１は照明系を含んだ走
査系で、２は走査系を駆動するための直流モータ
である。３は直流モータ２の回転に対応したパル
スを発生するエンコーダで、走査系の移動距離に
比例したパルスが得られる。４は走査系が走査を
開始するホーム位置に走査系が位置するかどうか
を検出するホームスイツチで、このホームスイツ
チ４は走査系１が第１図中最も手前に位置すると
きも検出する。５は走査系がリターンして直流モ
ータの逆起電力を利用した回生ブレーキをかける
位置に達したことを検出するブレーキスイツチで
ある。この２つのスイツチは走査系１に取り付け
られたカム６がスイツチの接触子に接触すること
によつて動作する。
写機の光学走査系を示し、１は照明系を含んだ走
査系で、２は走査系を駆動するための直流モータ
である。３は直流モータ２の回転に対応したパル
スを発生するエンコーダで、走査系の移動距離に
比例したパルスが得られる。４は走査系が走査を
開始するホーム位置に走査系が位置するかどうか
を検出するホームスイツチで、このホームスイツ
チ４は走査系１が第１図中最も手前に位置すると
きも検出する。５は走査系がリターンして直流モ
ータの逆起電力を利用した回生ブレーキをかける
位置に達したことを検出するブレーキスイツチで
ある。この２つのスイツチは走査系１に取り付け
られたカム６がスイツチの接触子に接触すること
によつて動作する。
第２図は直流モータ２の速度を制御するための
制御装置の構成を示しており、７はモータ２の通
電のスイツチングと正転と逆転の切換えを行なう
ためのスイツチング回路で、８はモータ７の通電
の開閉と正転と逆転の指令信号をスイツチング回
路７へ出力するマイクロコンピユータである。こ
のマイクロコンピユータ８は、複写機の走査系以
外のプロセスを制御するマスターコンピユータ
（不図示）によつて他のプロセスと同期して制御
される。マイクロコンピユータ８には、マスター
コンピユータから走査のタイミングを示す信号
SCANと複写倍率に応じた走査速度を示す信号
VSCANが入力され、この信号SCAN，VSCANによつ
て他のプロセスとの同期がとられる。さらに、マ
イクロコンピユータ８には上述のホームスイツチ
４とブレーキスイツチ５の信号が入力される。９
はエンコーダ３から出力されるパルスを波形整形
してマイクロコンピユータ８へ入力するための波
形整形回路である。１０は基準発振回路であり、
マイクロコンピユータ８はこの基準発振回路１０
から出力されるクロツクパルスを内部タイマーで
計数してこの計数値と波形整形回路９から入力さ
れるエンコーダ３の出力パルスのパルス間隔とか
らモータ２の回転速度すなわち走査系の速度を算
出する。
制御装置の構成を示しており、７はモータ２の通
電のスイツチングと正転と逆転の切換えを行なう
ためのスイツチング回路で、８はモータ７の通電
の開閉と正転と逆転の指令信号をスイツチング回
路７へ出力するマイクロコンピユータである。こ
のマイクロコンピユータ８は、複写機の走査系以
外のプロセスを制御するマスターコンピユータ
（不図示）によつて他のプロセスと同期して制御
される。マイクロコンピユータ８には、マスター
コンピユータから走査のタイミングを示す信号
SCANと複写倍率に応じた走査速度を示す信号
VSCANが入力され、この信号SCAN，VSCANによつ
て他のプロセスとの同期がとられる。さらに、マ
イクロコンピユータ８には上述のホームスイツチ
４とブレーキスイツチ５の信号が入力される。９
はエンコーダ３から出力されるパルスを波形整形
してマイクロコンピユータ８へ入力するための波
形整形回路である。１０は基準発振回路であり、
マイクロコンピユータ８はこの基準発振回路１０
から出力されるクロツクパルスを内部タイマーで
計数してこの計数値と波形整形回路９から入力さ
れるエンコーダ３の出力パルスのパルス間隔とか
らモータ２の回転速度すなわち走査系の速度を算
出する。
上述のスイツチング回路７は、第３図に示すよ
うに、モータ２が正転の場合、トランジスタTr
が常にオンとなり、モータ２に通電を行なうとき
にはさらにトランジスタTr2がオンする。モータ
２が逆転の場合には、トランジスタTr1が常にオ
ンとなり、モータ２に通電を行なうときにはさら
にトランジスタTr4がオンする。一方、モータ２
の回生ブレーキ時には、回転方向は逆転状態であ
るが、正転用のトランジスタTr3のみをオンし、
このときには電源からの通電は行なわれない。し
かし、直流モータの場合、回転中には回転を逆転
させる方向に逆起電力が発生する。したがつて、
例えば逆転モード中にトランジスタTr3のみをオ
ンすなわち正転のオフ状態にすると、逆起電力に
よつてトランジスタTr3、モータ２、ダイオード
D1の経路で電流が流れる。この電流によつて減
速動作が行なわれる。なお、ダイオードD2，D3，
D4は正転中の逆起電力やモード切換え時に発生
する逆起電力をカツトし、トランジスタに異常電
圧がかかるのを防止するためのものである。
うに、モータ２が正転の場合、トランジスタTr
が常にオンとなり、モータ２に通電を行なうとき
にはさらにトランジスタTr2がオンする。モータ
２が逆転の場合には、トランジスタTr1が常にオ
ンとなり、モータ２に通電を行なうときにはさら
にトランジスタTr4がオンする。一方、モータ２
の回生ブレーキ時には、回転方向は逆転状態であ
るが、正転用のトランジスタTr3のみをオンし、
このときには電源からの通電は行なわれない。し
かし、直流モータの場合、回転中には回転を逆転
させる方向に逆起電力が発生する。したがつて、
例えば逆転モード中にトランジスタTr3のみをオ
ンすなわち正転のオフ状態にすると、逆起電力に
よつてトランジスタTr3、モータ２、ダイオード
D1の経路で電流が流れる。この電流によつて減
速動作が行なわれる。なお、ダイオードD2，D3，
D4は正転中の逆起電力やモード切換え時に発生
する逆起電力をカツトし、トランジスタに異常電
圧がかかるのを防止するためのものである。
本発明による走査装置においては、第４図に示
すように、走査系はマスターコンピユータからス
キヤン信号SCANが出力されると、基準位置Ｏか
ら同様にマスターコンピユータから出力されるス
キヤン速度信号VSCANでスキヤンを行ない、マス
ターコンピユータのスキヤン指令SCANが無くな
ると、次に、走査系はリターン動作に移り、所定
の加速度で加速される。走査系が制動をかける位
置に達してブレーキスイツチ５をオンさせると、
モータの回生制動に移り、走査系が減速される。
走査系が減速されて所定の速度VRETになると、こ
の速度VRETで定速駆動され、走査系が所定位置に
達してホームスイツチ４をオンさせると、モータ
への給電を停止する。ここで、走査系は慣性によ
つて移動して基準位置Ｏに達して停止する。
すように、走査系はマスターコンピユータからス
キヤン信号SCANが出力されると、基準位置Ｏか
ら同様にマスターコンピユータから出力されるス
キヤン速度信号VSCANでスキヤンを行ない、マス
ターコンピユータのスキヤン指令SCANが無くな
ると、次に、走査系はリターン動作に移り、所定
の加速度で加速される。走査系が制動をかける位
置に達してブレーキスイツチ５をオンさせると、
モータの回生制動に移り、走査系が減速される。
走査系が減速されて所定の速度VRETになると、こ
の速度VRETで定速駆動され、走査系が所定位置に
達してホームスイツチ４をオンさせると、モータ
への給電を停止する。ここで、走査系は慣性によ
つて移動して基準位置Ｏに達して停止する。
以下、走査系を上述の方法によつて駆動するた
めの制御信号を出力するマイクロコンピユータ８
の制御プログラムについて第５図に示すフローチ
ヤートにもとづいて説明する。
めの制御信号を出力するマイクロコンピユータ８
の制御プログラムについて第５図に示すフローチ
ヤートにもとづいて説明する。
このフローチヤートにおいて、ステツプ３乃至
８では、走査を開始する以前に、走査系がホーム
位置に位置しない場合に、走査の開始に先立つて
ホーム位置へ復帰させる動作を行ない、ステツプ
９乃至15では、複写倍率に応じたスキヤン速度
VSCANでスキヤンを行ない、ステツプ16乃至17で
はモーターのフルパワーでの復帰動作を行ない、
ステツプ18乃至21ではモーターの回生制動によつ
て減速動作を行ない、ステツプ22乃至25ではホー
ム位置まで定速で復帰動作を行なう。
８では、走査を開始する以前に、走査系がホーム
位置に位置しない場合に、走査の開始に先立つて
ホーム位置へ復帰させる動作を行ない、ステツプ
９乃至15では、複写倍率に応じたスキヤン速度
VSCANでスキヤンを行ない、ステツプ16乃至17で
はモーターのフルパワーでの復帰動作を行ない、
ステツプ18乃至21ではモーターの回生制動によつ
て減速動作を行ない、ステツプ22乃至25ではホー
ム位置まで定速で復帰動作を行なう。
マイクロコンピユータは、ステツプ１で電源投
入等によつてリセツトがかかると、ステツプ２で
内部の初期化を行なつた後、ステツプ３でホーム
スイツチが「１」かどうかすなわち走査系が走査
を開始するホーム位置に位置するかどうかを判定
する。ホームスイツチが「１」で走査系がホーム
位置に位置するときには、直ちにステツプ９へ移
行してマスターコンピユータから信号SCANが入
力されるのを待つ。一方、ホームスイツチが
「０」で走査系がホーム位置に位置していないと
きには、ステツプ４以降の走査系をホーム位置へ
復帰させるための動作を行なう。
入等によつてリセツトがかかると、ステツプ２で
内部の初期化を行なつた後、ステツプ３でホーム
スイツチが「１」かどうかすなわち走査系が走査
を開始するホーム位置に位置するかどうかを判定
する。ホームスイツチが「１」で走査系がホーム
位置に位置するときには、直ちにステツプ９へ移
行してマスターコンピユータから信号SCANが入
力されるのを待つ。一方、ホームスイツチが
「０」で走査系がホーム位置に位置していないと
きには、ステツプ４以降の走査系をホーム位置へ
復帰させるための動作を行なう。
このホーム位置への復帰動作は、まず、ステツ
プ４で定速制御における設定速度Ｖに復帰速度
VRETをセツトする。次に、ステツプ５でスイツチ
ング部７（第２図）を復帰のための逆転モードに
セツトし、ステツプ６で設定速度VRETで定速制御
を行なう。
プ４で定速制御における設定速度Ｖに復帰速度
VRETをセツトする。次に、ステツプ５でスイツチ
ング部７（第２図）を復帰のための逆転モードに
セツトし、ステツプ６で設定速度VRETで定速制御
を行なう。
このステツプ６の定速制御は、第６図ａに示す
サブルーチンにしたがつて実行される。定速制御
の最初では、まず、ステツプＳ−１で定速制御用
パラメータの初期化が行なわれる。ここでは、エ
ンコーダ３から入力されるパルスのパルス間隔を
測定するためのインターバルタイマTIをクリア
し、さらに、エンコーダ３からパルスが入力され
る毎にモータへ継続的に通電してモータを駆動す
るための通電時間を表わすデータを出力するモー
タオンタイマTONに現在モータが停止しているの
でモータを駆動するのに十分な値をセツトする。
また、ステツプＳ−１でマイクロコンピユータの
内部タイマレジスタVregをクリアする。このタイ
マレジスタTregは、８ビツトのアツプカウンタに
よつて構成され、初期値がセツトされると、外部
クロツク端子ECK（第２図）に接続された基準発
振部１０から入力されるクロツクパルスをカウン
トアツプしていく。このとき、タイマレジスタ
Tregへのセツト時間を記憶するタイマーＴに28＝
256を記憶しておく。続いて、ステツプＳ−２で
後述する割込み処理ルーチンINT−Ｅの機能を
切換えるフラグMODEに定速制御であることを
示す「０」をセツトする。
サブルーチンにしたがつて実行される。定速制御
の最初では、まず、ステツプＳ−１で定速制御用
パラメータの初期化が行なわれる。ここでは、エ
ンコーダ３から入力されるパルスのパルス間隔を
測定するためのインターバルタイマTIをクリア
し、さらに、エンコーダ３からパルスが入力され
る毎にモータへ継続的に通電してモータを駆動す
るための通電時間を表わすデータを出力するモー
タオンタイマTONに現在モータが停止しているの
でモータを駆動するのに十分な値をセツトする。
また、ステツプＳ−１でマイクロコンピユータの
内部タイマレジスタVregをクリアする。このタイ
マレジスタTregは、８ビツトのアツプカウンタに
よつて構成され、初期値がセツトされると、外部
クロツク端子ECK（第２図）に接続された基準発
振部１０から入力されるクロツクパルスをカウン
トアツプしていく。このとき、タイマレジスタ
Tregへのセツト時間を記憶するタイマーＴに28＝
256を記憶しておく。続いて、ステツプＳ−２で
後述する割込み処理ルーチンINT−Ｅの機能を
切換えるフラグMODEに定速制御であることを
示す「０」をセツトする。
次に、ステツプＳ−３でスイツチング部をオン
して、走査系をホーム位置に向けて復帰動作を行
なう方向にモータを駆動する。さらに、ステツプ
Ｓ−４で第７図ａに示すタイマー割込みINT−
Ｔと第７図ｂに示す外部割込みINT−Ｅの割込
みを許可する。この２つの割込みのうち、タイマ
ー割込みINT−Ｔは、マイクロコンピユータの
内部タイマレジスタTregが基準発振回路のパルス
をカウントアツプしてオーバーフローする毎に発
生する。タイマレジスタTregはオーバーフローの
後も再びゼロからクロツクパルスのカウントを続
ける。タイマレジスタTregは８ビツトであるの
で、このタイマレジスタにセツトできる最大時間
は初期値がゼロのときで28＝256となる。本実施
例では基準発振周波数が200KHzであるのでこの
時間は1.28msになる。また、もう一方の外部割
込みINT−Ｅは外部割込み端子INT（第２図）に
エンコーダからのパルスが入力されることにより
割込みが発生する。
して、走査系をホーム位置に向けて復帰動作を行
なう方向にモータを駆動する。さらに、ステツプ
Ｓ−４で第７図ａに示すタイマー割込みINT−
Ｔと第７図ｂに示す外部割込みINT−Ｅの割込
みを許可する。この２つの割込みのうち、タイマ
ー割込みINT−Ｔは、マイクロコンピユータの
内部タイマレジスタTregが基準発振回路のパルス
をカウントアツプしてオーバーフローする毎に発
生する。タイマレジスタTregはオーバーフローの
後も再びゼロからクロツクパルスのカウントを続
ける。タイマレジスタTregは８ビツトであるの
で、このタイマレジスタにセツトできる最大時間
は初期値がゼロのときで28＝256となる。本実施
例では基準発振周波数が200KHzであるのでこの
時間は1.28msになる。また、もう一方の外部割
込みINT−Ｅは外部割込み端子INT（第２図）に
エンコーダからのパルスが入力されることにより
割込みが発生する。
各々の割込みは、割込みが発生すると、主ルー
チンの実行を一時中断し、それぞれ対応する割込
み処理ルーチンに制御が移り、処理終了後、元の
主ルーチンに制御が戻される。また一方の割込み
処理中に他方の割込みが発生した場合には、一方
の割込みが終了するまで他方の割込みは保留さ
れ、一方の割込み処理の終了後、主ルーチンに制
御は戻らずに他方の割込み処理ルーチンに制御が
移される。また、同時に割込みが発生した場合に
は、外部割込みが優先される。
チンの実行を一時中断し、それぞれ対応する割込
み処理ルーチンに制御が移り、処理終了後、元の
主ルーチンに制御が戻される。また一方の割込み
処理中に他方の割込みが発生した場合には、一方
の割込みが終了するまで他方の割込みは保留さ
れ、一方の割込み処理の終了後、主ルーチンに制
御は戻らずに他方の割込み処理ルーチンに制御が
移される。また、同時に割込みが発生した場合に
は、外部割込みが優先される。
上述の定速制御を開始するためのシーケンスが
完了すると、モータは逆転方向に回転し、走査系
がホーム位置に向けて復帰動作を開始する。モー
タの回転が始まると、エンコーダからモータの回
転速度に比例した周波数のパルスが出力され始め
る。モータが回転を開始したときにはまだ回転速
度が低いためエンコーダから出力されるパルスの
パルス間隔が長く、エンコーダのパルス発生より
タイマレジスタTregのオーバフローが先に発生す
る。これにより、タイマー割込みINT−Ｔが発
生し、実行中の主ルーチンからこの割込み処理ル
ーチンINT−Ｔへ制御が移される。
完了すると、モータは逆転方向に回転し、走査系
がホーム位置に向けて復帰動作を開始する。モー
タの回転が始まると、エンコーダからモータの回
転速度に比例した周波数のパルスが出力され始め
る。モータが回転を開始したときにはまだ回転速
度が低いためエンコーダから出力されるパルスの
パルス間隔が長く、エンコーダのパルス発生より
タイマレジスタTregのオーバフローが先に発生す
る。これにより、タイマー割込みINT−Ｔが発
生し、実行中の主ルーチンからこの割込み処理ル
ーチンINT−Ｔへ制御が移される。
このタイマー割込みINT−Ｔでは、第７図ａ
に示すように、ステツプＴ−１で現在モータがオ
ン状態であるかどうかを判定し、モータがオン状
態であればステツプＴ−２でモータオンタイマー
TONの内容からタイマレジスタTregのセツト時間
を記憶するタイマーＴの内容を減算し、この減算
結果を新たにモータオンタイマTONにセツトす
る。続いて、ステツプＴ−３でモータオンタイマ
TONの値が負またはゼロであることを判定する
と、ステツプＴ−４でスイツチング回路をオフに
することによりモータを停止する。しかるに、現
在、上述のようにモータオンタイマTONには十分
大である値がセツトされているので、この条件は
成立せず、ステツプＴ−３でモータオンタイマ
TONの値が正であることが判定されてステツプＴ
−４は実行されずにステツプＴ−５に移行する。
ステツプＴ−５でインターバルタイマTIにタイ
マレジスタTregのセツト値を記憶するタイマＴの
内容を加算して、インターバルタイマTIの内容
を更新する。次にステツプＴ−６でタイマＴにタ
イマレジスタTregの最大値Tnax（この場合28＝
256）をセツトしてINT−Ｔを終了する。このよ
うにして、モータが回転を始めてしばらくの間は
タイマー割込みINT−Ｔだけが発生する。
に示すように、ステツプＴ−１で現在モータがオ
ン状態であるかどうかを判定し、モータがオン状
態であればステツプＴ−２でモータオンタイマー
TONの内容からタイマレジスタTregのセツト時間
を記憶するタイマーＴの内容を減算し、この減算
結果を新たにモータオンタイマTONにセツトす
る。続いて、ステツプＴ−３でモータオンタイマ
TONの値が負またはゼロであることを判定する
と、ステツプＴ−４でスイツチング回路をオフに
することによりモータを停止する。しかるに、現
在、上述のようにモータオンタイマTONには十分
大である値がセツトされているので、この条件は
成立せず、ステツプＴ−３でモータオンタイマ
TONの値が正であることが判定されてステツプＴ
−４は実行されずにステツプＴ−５に移行する。
ステツプＴ−５でインターバルタイマTIにタイ
マレジスタTregのセツト値を記憶するタイマＴの
内容を加算して、インターバルタイマTIの内容
を更新する。次にステツプＴ−６でタイマＴにタ
イマレジスタTregの最大値Tnax（この場合28＝
256）をセツトしてINT−Ｔを終了する。このよ
うにして、モータが回転を始めてしばらくの間は
タイマー割込みINT−Ｔだけが発生する。
その後、モータの回転速度が上昇すると、エン
コーダからパルスが出力されるようになり、外部
割込みINT−Ｅが発生し、このINT−Ｅに制御
が移される。INT−Ｅでは、ステツプＥ−１で
インターバルタイマTIに現在のタイマレジスタ
Tregの値を加算し、今回のエンコーダパルスの間
隔を求める。そして、モータオンタイマTONに一
時ゼロをセツトする。次に、このインターバルタ
イマTIの設定値とあらかじめ設定された設定速
度Ｖに対応するエンコーダパルス間隔TSをPWM
（パルス幅変調）のための最適時間関数Ｆ（TI，
TS）から、速度制御するためにモータをオンす
べき時間を求める。本実施例では、現在の速度が
設定速度より低い場合、その差に比例した時間を
Ｆ（TI，TS）によつて求める。そして、この求め
られた時間をモータオンタイマTONにセツトす
る。時間関数Ｆ（TI，TS）は常に値が求まるわけ
ではなく、速度が速過ぎるような場合は求められ
ない。そこで、このような場合には、ステツプＥ
−２でゼロに設定されたモータオンタイマTONの
ままステツプＥ−７に移る。モータオンタイマ
TONの値が定まると、ステツプＥ−５でMODEが
ゼロにセツトされているから、ステツプＥ−６で
モータをオンし、次のエンコーダパルスが入力さ
れるまでの時間を測定するために、ステツプＥ−
７でインターバルタイマTIにゼロをセツトし、
モータオンタイマTONの値をタイマレジスタTreg
の最大時間Tnaxで除した余り、すなわち、８ビ
ツトをタイマＴに、その補数をステツプＥ−８
でタイマレジスタTregにセツトする。この結果、
時間関数Ｆ（TI，TS）で求まる時間は、基準発振
周波数の計数値に換算された値となつている。タ
イマＴ、タイマレジスタTreg、インターバルタイ
マTI、並びに、モータオンタイマTONにデータを
セツトすると、外部割込処理ルーチンINT−Ｅ
の処理を終了する。
コーダからパルスが出力されるようになり、外部
割込みINT−Ｅが発生し、このINT−Ｅに制御
が移される。INT−Ｅでは、ステツプＥ−１で
インターバルタイマTIに現在のタイマレジスタ
Tregの値を加算し、今回のエンコーダパルスの間
隔を求める。そして、モータオンタイマTONに一
時ゼロをセツトする。次に、このインターバルタ
イマTIの設定値とあらかじめ設定された設定速
度Ｖに対応するエンコーダパルス間隔TSをPWM
（パルス幅変調）のための最適時間関数Ｆ（TI，
TS）から、速度制御するためにモータをオンす
べき時間を求める。本実施例では、現在の速度が
設定速度より低い場合、その差に比例した時間を
Ｆ（TI，TS）によつて求める。そして、この求め
られた時間をモータオンタイマTONにセツトす
る。時間関数Ｆ（TI，TS）は常に値が求まるわけ
ではなく、速度が速過ぎるような場合は求められ
ない。そこで、このような場合には、ステツプＥ
−２でゼロに設定されたモータオンタイマTONの
ままステツプＥ−７に移る。モータオンタイマ
TONの値が定まると、ステツプＥ−５でMODEが
ゼロにセツトされているから、ステツプＥ−６で
モータをオンし、次のエンコーダパルスが入力さ
れるまでの時間を測定するために、ステツプＥ−
７でインターバルタイマTIにゼロをセツトし、
モータオンタイマTONの値をタイマレジスタTreg
の最大時間Tnaxで除した余り、すなわち、８ビ
ツトをタイマＴに、その補数をステツプＥ−８
でタイマレジスタTregにセツトする。この結果、
時間関数Ｆ（TI，TS）で求まる時間は、基準発振
周波数の計数値に換算された値となつている。タ
イマＴ、タイマレジスタTreg、インターバルタイ
マTI、並びに、モータオンタイマTONにデータを
セツトすると、外部割込処理ルーチンINT−Ｅ
の処理を終了する。
上述のように、エンコーダパルスの間隔からモ
ータの速度を求め、これと設定速度からモータへ
の通電時間を求め、PWMによりモータの通電量
を変化させて、モータの速度が設定速度になるよ
うに制御される。これをエンコーダからパルスが
出力される毎に繰り返して行なうことにより、モ
ータの速度が一定に保たれる。
ータの速度を求め、これと設定速度からモータへ
の通電時間を求め、PWMによりモータの通電量
を変化させて、モータの速度が設定速度になるよ
うに制御される。これをエンコーダからパルスが
出力される毎に繰り返して行なうことにより、モ
ータの速度が一定に保たれる。
最適時間関数Ｆ（TI，TS）は基本的にはＦ＝α
（TI−TS）で表わすものを用いることができる。
αは最適のデユーテイ比にするために定められた
定数である。実際には、これに摩擦などの影響の
フアクターをつけ加える。また、モーターオンオ
フの正負の加速度を考慮して関数Ｆを定めること
もできる。
（TI−TS）で表わすものを用いることができる。
αは最適のデユーテイ比にするために定められた
定数である。実際には、これに摩擦などの影響の
フアクターをつけ加える。また、モーターオンオ
フの正負の加速度を考慮して関数Ｆを定めること
もできる。
上述のようにして、割込み処理によつて定速制
御が行なわれている間、第５図の主ルーチンで
は、ステツプ７で走査系が走査開始位置に復帰し
てホームスイツチが「１」になるまで待ち状態に
なる。そして、走査系の復帰を確認すると、ステ
ツプ８の停止動作を開始する。
御が行なわれている間、第５図の主ルーチンで
は、ステツプ７で走査系が走査開始位置に復帰し
てホームスイツチが「１」になるまで待ち状態に
なる。そして、走査系の復帰を確認すると、ステ
ツプ８の停止動作を開始する。
このステツプ８の停止動作は、第６図ｂに示す
サブルーチンにしたがつて実行され、ステツプＳ
−11で割込み禁止して定速制御を終了させ、次
に、ステツプＳ−12でスイツチング回路をブレー
キモードにセツトして終了する。本実施例では、
走査系の走査開始位置への復帰のための速度を低
く設定してあるため、ブレーキモードにセツトさ
れた後、走査系はわずかな距離だけ進んで停止
し、しかも、停止位置は復帰動作の開始位置に関
係なく常に一定である。
サブルーチンにしたがつて実行され、ステツプＳ
−11で割込み禁止して定速制御を終了させ、次
に、ステツプＳ−12でスイツチング回路をブレー
キモードにセツトして終了する。本実施例では、
走査系の走査開始位置への復帰のための速度を低
く設定してあるため、ブレーキモードにセツトさ
れた後、走査系はわずかな距離だけ進んで停止
し、しかも、停止位置は復帰動作の開始位置に関
係なく常に一定である。
走査系が走査開始位置に復帰した後、主ルーチ
ンでは、ステツプ９のマスターコンピユータから
の走査開始信号SCANの入力待ちとなる。信号
SCANが入力されると、続いて、ステツプ10でマ
スターコンピユータから走査速度VSCANを入力し、
ステツプ11でこのVSCANを設定速度Ｖにセツトす
る。次に、ステツプ12でスイツチング回路を正転
モードにして、ステツプ13で定速制御を開始す
る。このステツプ13の定速制御は、方向と速度を
除くと上述のステツプ６の定速制御と同様であ
り、第６図ａのサブルーチンにしたがつて実行さ
れる。
ンでは、ステツプ９のマスターコンピユータから
の走査開始信号SCANの入力待ちとなる。信号
SCANが入力されると、続いて、ステツプ10でマ
スターコンピユータから走査速度VSCANを入力し、
ステツプ11でこのVSCANを設定速度Ｖにセツトす
る。次に、ステツプ12でスイツチング回路を正転
モードにして、ステツプ13で定速制御を開始す
る。このステツプ13の定速制御は、方向と速度を
除くと上述のステツプ６の定速制御と同様であ
り、第６図ａのサブルーチンにしたがつて実行さ
れる。
サブルーチンのステツプＳ−４で割込み処理ル
ーチンINT−Ｔ，INT−Ｅによつて定速制御が
行なわれている間、主ルーチンのステツプ14では
走査距離を定める信号SCANのチエツクが行なわ
れ、走査系がスキヤン終了位置に達して信号
SCANが解除すなわち「０」に立ち下がるのを待
ち続ける。信号SCANが解除されると、ステツプ
15で割込みを禁止して定速制御を終了する。
ーチンINT−Ｔ，INT−Ｅによつて定速制御が
行なわれている間、主ルーチンのステツプ14では
走査距離を定める信号SCANのチエツクが行なわ
れ、走査系がスキヤン終了位置に達して信号
SCANが解除すなわち「０」に立ち下がるのを待
ち続ける。信号SCANが解除されると、ステツプ
15で割込みを禁止して定速制御を終了する。
続いて、ステツプ16でスイツチング回路を逆転
オンモードに設定する。速度制御が行なわれてい
ない状態で逆転オンモードに設定されると、走査
系の速度は、走査方向の速度VSCANから減速して
ゆき、速度がゼロになつた後、復帰方向への速度
を増加してゆく。この速度は直接的に増加する。
走査系が復帰動作の速度を増加しながらブレーキ
スイツチの位置まで達すると、ステツプ17でブレ
ーキスイツチが「１」になるのを判定し、続い
て、ステツプ18で設定速度Ｖに上述の復帰速度
VRETを設定し、さらに、ステツプ19でスイツチン
グ回路をブレーキモードに設定する。ここで、走
査系は減速を開始し、ステツプ20で速度測定が開
始される。
オンモードに設定する。速度制御が行なわれてい
ない状態で逆転オンモードに設定されると、走査
系の速度は、走査方向の速度VSCANから減速して
ゆき、速度がゼロになつた後、復帰方向への速度
を増加してゆく。この速度は直接的に増加する。
走査系が復帰動作の速度を増加しながらブレーキ
スイツチの位置まで達すると、ステツプ17でブレ
ーキスイツチが「１」になるのを判定し、続い
て、ステツプ18で設定速度Ｖに上述の復帰速度
VRETを設定し、さらに、ステツプ19でスイツチン
グ回路をブレーキモードに設定する。ここで、走
査系は減速を開始し、ステツプ20で速度測定が開
始される。
ステツプ20の速度測定は第６図ｃに示すサブル
ーチンにしたがつて実行される。この速度測定の
開始に際しては、上述の定速制御の場合と異な
り、ステツプＳ−21でモータオンタイマTONにゼ
ロをセツトし、また、スイツチング回路はオンし
ない。続いて、ステツプＳ−22でフラグMODE
に「１」をセツトし、ステツプＳ−23で割込みを
許可する。この場合、タイマ割込み処理ルーチン
INT−Ｔでは、モータはオフ状態であるから、
ステツプＴ−５のインターバルタイマTIの更新
だけが行なわれる。一方、外部割込み処理ルーチ
ンINT−Ｅでは、ステツプＥ−２でモータオン
タイマTONをゼロにして、ステツプＥ−３で実速
度が設定速度以上であることを判定すると、ステ
ツプＥ−６を実行せずモータをオンしない。ま
た、ステツプＥ−３で実速度が設定速度に近いか
あるいは実測度が設定速度より低いことを判定す
ると、ステツプＥ−４でモータオン時間TONを時
間関数Ｆ（TI，TS）から求め、この場合、フラグ
MODEが「１」であるので、ステツプＥ−７に
移る。ここで、始めてモータオンタイマTONがゼ
ロ以外になる。主ルーチンのステツプ21でモータ
オンタイマTONがゼロ以外になるのをチエツクす
ることによつて、速度がVRETに近いかあるいはそ
れ以下になつたことが判定できる。
ーチンにしたがつて実行される。この速度測定の
開始に際しては、上述の定速制御の場合と異な
り、ステツプＳ−21でモータオンタイマTONにゼ
ロをセツトし、また、スイツチング回路はオンし
ない。続いて、ステツプＳ−22でフラグMODE
に「１」をセツトし、ステツプＳ−23で割込みを
許可する。この場合、タイマ割込み処理ルーチン
INT−Ｔでは、モータはオフ状態であるから、
ステツプＴ−５のインターバルタイマTIの更新
だけが行なわれる。一方、外部割込み処理ルーチ
ンINT−Ｅでは、ステツプＥ−２でモータオン
タイマTONをゼロにして、ステツプＥ−３で実速
度が設定速度以上であることを判定すると、ステ
ツプＥ−６を実行せずモータをオンしない。ま
た、ステツプＥ−３で実速度が設定速度に近いか
あるいは実測度が設定速度より低いことを判定す
ると、ステツプＥ−４でモータオン時間TONを時
間関数Ｆ（TI，TS）から求め、この場合、フラグ
MODEが「１」であるので、ステツプＥ−７に
移る。ここで、始めてモータオンタイマTONがゼ
ロ以外になる。主ルーチンのステツプ21でモータ
オンタイマTONがゼロ以外になるのをチエツクす
ることによつて、速度がVRETに近いかあるいはそ
れ以下になつたことが判定できる。
主ルーチンでは、上述のようにして、速度が
VRETまで減速したことを検出すると、ステツプ22
でスイツチング回路を逆転モードにセツトし、ス
テツプ23で定速制御を開始する。ここで、走査系
は速度VRETで走査開始位置への復帰動作を行な
う。
VRETまで減速したことを検出すると、ステツプ22
でスイツチング回路を逆転モードにセツトし、ス
テツプ23で定速制御を開始する。ここで、走査系
は速度VRETで走査開始位置への復帰動作を行な
う。
このように、一度ブレーキモードにして復帰速
度VRETまで減速させて、その後に定速制御するの
は、次の理由による。
度VRETまで減速させて、その後に定速制御するの
は、次の理由による。
すなわち、割込み処理ルーチンでは、定速制御
の場合にはモータのオン・オフのみを制御する。
一方、復帰の場合のブレーキモードでは、スイツ
チング回路を正転オフモードにすることにより行
なわれ、ブレーキモードとその後の定速制御の場
合には、制御方向が逆になるため、復帰速度VRET
に減速するまでブレーキモードつまり正転オフモ
ードにセツトし、その後、逆転モードにセツトす
る。
の場合にはモータのオン・オフのみを制御する。
一方、復帰の場合のブレーキモードでは、スイツ
チング回路を正転オフモードにすることにより行
なわれ、ブレーキモードとその後の定速制御の場
合には、制御方向が逆になるため、復帰速度VRET
に減速するまでブレーキモードつまり正転オフモ
ードにセツトし、その後、逆転モードにセツトす
る。
定速制御を開始した後、主ルーチンではステツ
プ24で走査系が走査開始位置に復帰するのを待ち
続け、ホームスイツチが「１」になると、ステツ
プ25の停止動作を行ない、ステツプ９に移つてス
キヤン待ちになる。
プ24で走査系が走査開始位置に復帰するのを待ち
続け、ホームスイツチが「１」になると、ステツ
プ25の停止動作を行ない、ステツプ９に移つてス
キヤン待ちになる。
なお、上述の実施例では、復帰動作でブレーキ
モードに移るタイミングはブレーキスイツチのオ
ンである。この方法は、構成は簡単であるが、走
査距離が短いほど定速制御の期間が長くなる。こ
のため、例えばスキヤン距離、速度等のモードに
応じて所定のタイマを設定しておき、復帰の開始
からこのタイマを動作させてタイムアツプでブレ
ーキモードに移る。この場合、タイマが走査系が
走査開始位置にできるだけ近づいたときにタイマ
アツプするように設定すると、定速制御の期間を
上記実施例より短くできる。
モードに移るタイミングはブレーキスイツチのオ
ンである。この方法は、構成は簡単であるが、走
査距離が短いほど定速制御の期間が長くなる。こ
のため、例えばスキヤン距離、速度等のモードに
応じて所定のタイマを設定しておき、復帰の開始
からこのタイマを動作させてタイムアツプでブレ
ーキモードに移る。この場合、タイマが走査系が
走査開始位置にできるだけ近づいたときにタイマ
アツプするように設定すると、定速制御の期間を
上記実施例より短くできる。
効 果
以上説明したように、本発明においては、常に
同じ基準速度で走行する走査系を常に同じ位置に
おいて常に同じ制動をかけて停止させるため、例
えば、複写用紙サイズ等によつて走査距離が異な
る場合にも、同一の単純な制御手段で敏速且つ正
確に走査開始基準位置に停止させることができ、
制御系も安価なものとなる。また、一旦基準速度
まで減速して定速状態でから制動をかけるため、
走査系を加速した後、速い速度から一気に減速し
て停止させるものに比べて、その停止位置の誤差
が小さくなり、より確実に停止させることができ
る。
同じ基準速度で走行する走査系を常に同じ位置に
おいて常に同じ制動をかけて停止させるため、例
えば、複写用紙サイズ等によつて走査距離が異な
る場合にも、同一の単純な制御手段で敏速且つ正
確に走査開始基準位置に停止させることができ、
制御系も安価なものとなる。また、一旦基準速度
まで減速して定速状態でから制動をかけるため、
走査系を加速した後、速い速度から一気に減速し
て停止させるものに比べて、その停止位置の誤差
が小さくなり、より確実に停止させることができ
る。
第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２
図は本発明の一実施例を示すブロツク図、第３図
は第２図の部分回路図、第４図は本発明による走
査装置の動作を示す線図、第５図は第２図のマイ
クロコンピユータの主ルーチンの一実施例を示す
フローチヤート、第６図ａ，ｂ，ｃは第２図のマ
イクロコンピユータのサブルーチンの一実施例を
示すフローチヤート、第７図ａ，ｂは第２図のマ
イクロコンピユータの割込み処理ルーチンの一実
施例を示すフローチヤートである。 １……走査系、３……エンコーダ、４……ホー
ムスイツチ、７……スイツチング回路、８……マ
イクロコンピユータ、９……波形整形回路、１０
……基準発振回路。
図は本発明の一実施例を示すブロツク図、第３図
は第２図の部分回路図、第４図は本発明による走
査装置の動作を示す線図、第５図は第２図のマイ
クロコンピユータの主ルーチンの一実施例を示す
フローチヤート、第６図ａ，ｂ，ｃは第２図のマ
イクロコンピユータのサブルーチンの一実施例を
示すフローチヤート、第７図ａ，ｂは第２図のマ
イクロコンピユータの割込み処理ルーチンの一実
施例を示すフローチヤートである。 １……走査系、３……エンコーダ、４……ホー
ムスイツチ、７……スイツチング回路、８……マ
イクロコンピユータ、９……波形整形回路、１０
……基準発振回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 所定の走査終了後に走査系を復動させて走査
開始基準位置へ停止させる複写機等における走査
装置であつて、 上記走査系の速度を検出する速度検出手段と、 上記走査系を復動方向へ加速的に駆動した後に
所定のタイミングで制動をかけて減速させる駆動
制御手段と、 上記走査系の復動速度が上記駆動制御手段によ
り減速されて所定の基準速度になつたことを上記
速度検出手段により検出すると、上記走査系を該
基準速度で定速走行させるよう制御する速度制御
手段と、 上記速度制御手段によつて基準速度で定速走行
制御される上記走査系が、走査終了位置と走査開
始基準位置の間であつて該走査開始基準位置近傍
の所定位置まで復動したことを検出する位置検出
手段と、 上記走査系を制動により停止させるための停止
手段と、 上記位置検出手段による検出信号に応じて上記
走査系の速度制御を上記速度制御手段による制御
から上記停止手段による制動へ切り換える切り換
え手段とを備えたことを特徴とする走査装置。 ２ 上記所定のタイミングが走査系の所定位置の
通過を検出したときである特許請求の範囲第１項
に記載の装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12236582A JPS5912426A (ja) | 1982-07-14 | 1982-07-14 | 走査装置 |
| US06/511,390 US4568171A (en) | 1982-07-05 | 1983-07-05 | System for controlling the reciprocation of a scanning arrangement |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12236582A JPS5912426A (ja) | 1982-07-14 | 1982-07-14 | 走査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5912426A JPS5912426A (ja) | 1984-01-23 |
| JPH0436379B2 true JPH0436379B2 (ja) | 1992-06-16 |
Family
ID=14834069
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12236582A Granted JPS5912426A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-14 | 走査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5912426A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6115135A (ja) * | 1984-07-02 | 1986-01-23 | Sanyo Electric Co Ltd | 電子複写機 |
| DE3530842C3 (de) * | 1984-08-30 | 1993-09-09 | Sharp Kk | Verfahren zur Steuerung der Bewegung der Abstasteinrichtung eines Kopiergerätes in die Ausgangsposition |
| JPH0711674B2 (ja) * | 1984-08-30 | 1995-02-08 | シャープ株式会社 | 複写機光学系の停止制動方法 |
| JPS6159321A (ja) * | 1984-08-30 | 1986-03-26 | Sharp Corp | 複写機光学系のリタ−ン速度制御方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS574891A (en) * | 1980-06-10 | 1982-01-11 | Nippon Kokan Kk | Operating controlling method for overhead travelling crane |
| JPS5790666A (en) * | 1980-10-02 | 1982-06-05 | Xerox Corp | Copying machine and method of and apparatus for controlling speed of scanning mechanism |
-
1982
- 1982-07-14 JP JP12236582A patent/JPS5912426A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS574891A (en) * | 1980-06-10 | 1982-01-11 | Nippon Kokan Kk | Operating controlling method for overhead travelling crane |
| JPS5790666A (en) * | 1980-10-02 | 1982-06-05 | Xerox Corp | Copying machine and method of and apparatus for controlling speed of scanning mechanism |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5912426A (ja) | 1984-01-23 |
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