JPS60128513A - 搬送装置における移動体の位置決め装置 - Google Patents
搬送装置における移動体の位置決め装置Info
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- JPS60128513A JPS60128513A JP58237502A JP23750283A JPS60128513A JP S60128513 A JPS60128513 A JP S60128513A JP 58237502 A JP58237502 A JP 58237502A JP 23750283 A JP23750283 A JP 23750283A JP S60128513 A JPS60128513 A JP S60128513A
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 claims description 5
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- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
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- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
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- Electromagnetism (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Rollers For Roller Conveyors For Transfer (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、工場等において用いられる搬送装置に係り
、特に移動体を搬送路上の所定の停止位置に１￥止させ
る位置決め装置に関する。
、特に移動体を搬送路上の所定の停止位置に１￥止させ
る位置決め装置に関する。
従来、製品の組立搬送ライン等における被搬送物の搬送
手段として、片側式リニア誘導モータｃ以下、ＬＩＭと
略称する）を動力源とするノ（レット搬送装置が知られ
ている。この）くレット搬送装置はフリーローラコンベ
アと、このフリーローラコンベアに沿って複数個所に配
置されたＬＩＭの固定子（以下、ステータと称す）と、
このフリーローラコンベア上に載置され、下面にＬＩＭ
（Ｄ可動子となる２欠溝体が取り付けられ九）くレット
（移動体）とから構成されており、前記ステータの励磁
を適宜制御することにより、ノくレットを所定の位置ま
で移動させ、こ九により、ノ（レフト上の被搬送物を搬
送する様になっている。
手段として、片側式リニア誘導モータｃ以下、ＬＩＭと
略称する）を動力源とするノ（レット搬送装置が知られ
ている。この）くレット搬送装置はフリーローラコンベ
アと、このフリーローラコンベアに沿って複数個所に配
置されたＬＩＭの固定子（以下、ステータと称す）と、
このフリーローラコンベア上に載置され、下面にＬＩＭ
（Ｄ可動子となる２欠溝体が取り付けられ九）くレット
（移動体）とから構成されており、前記ステータの励磁
を適宜制御することにより、ノくレットを所定の位置ま
で移動させ、こ九により、ノ（レフト上の被搬送物を搬
送する様になっている。
ところで、この種のパレット搬送装置において移動中の
パレットを停止させる場合は、ステータを逆相で励磁す
る逆相制動によって行なう。しかし、この逆相制動のみ
では、パレットを所定の停止位置に高い位置決め精度で
停止することが困難である。
パレットを停止させる場合は、ステータを逆相で励磁す
る逆相制動によって行なう。しかし、この逆相制動のみ
では、パレットを所定の停止位置に高い位置決め精度で
停止することが困難である。
そこで、従来、パレットを逆相制動によって充分減速さ
せた後、磁気吸引力によって）くレットを所定の停止位
置に停止させる位置決め装置が提案されている。第１図
（ｆ）および（ロ）はこの様な位置決め装置が設けられ
九パレット搬送装置の構成を示す正面図および平面図で
ある。これらの図において、１，１・・・は床面に固定
されたローラ支持台であり、これらには搬送路に沿って
一定の高さを保って所定の間隔で配置されている。これ
らローラ支持台１．１．・・・の上端部には四−ラ２，
２．・・・が各々回動自在に取シ付けられておシ、これ
らのローラ２，２．・・・の上にパレット３が載置され
ている。このパレット３はその上面に被搬送物が載置さ
れ、ローラ２．２．・・・にょって、搬送方向へ案内さ
１する。この場合、パレット３が搬送方向の幅方向へ変
位するのを防ぐために、パレット３０両側面に当接する
ガイドローラ（図示時）が搬送路に沿って設けられてい
る。また、４ａはパレット３の下面に取如付けられたＬ
ＩＭの可動子、４ｂは可動子４ａと上下に対向する様に
床面に配設されたＬＩＭのステータである。また、５ａ
は略Ｅ字状の可動コアであり、この可動コア５ａは３つ
の突出部を下方へ向けた状態でパレット３の下面に取υ
付けられている。また、５ｂは可動コア５ａと同一形状
の固定コアであシその３つの突出部を上方へ向けた状態
で、搬送路上の所定の停止位置に配設されている。また
、固定コア５ｂの中央め突出部にはコイル５Ｃが巻回さ
れている。これら可動コア５ａ、固定コア５ｂ、および
コイル５Ｃから位置決め装ｆｔ５が構成されている。こ
の位置決め装置５は７台のパレット３につき２組づつ設
けられている。そして、ローラ２．２．・・・上を図面
の左方から矢印Ａ方向へ高速で移動して来たパレット３
が、ステータ４ｂが発生する矢印Ｂ方向の進行磁界によ
って減速されつつ、図に示す位置に達する。次いで、こ
のパレット３がリミットスイッチ等の位置検出手段によ
って検出されることによシ、ステータ４ｂが消磁され、
同時に、位置決め装置５のコイル５ｃが励磁される。こ
れによシ、可動コア５ａが固定コア５ｂに吸引され、可
動コア５ａの各突出部と固定コア５ｂの各突出部が各々
上下に対向する状態でパレット３が停止して位置決めさ
れる。この場合、可動コア５ａには固定コア５ｂに対す
る変位を減少させようとする方向の力、即ち請求心力Ｐ
が働く。この心力Ｐは第一図に示す様に固定コア５ｂに
対する可動コア５ａの変位Ｘに応じて変化する。っまシ
、変位Ｘがある一定の範囲り以内においては、変位Ｘの
絶対値が大であるほどその変位Ｘを減少させようとする
心力Ｐが大となシ、その変位Ｘが０となったところで請
求心力Ｐも０となる。
せた後、磁気吸引力によって）くレットを所定の停止位
置に停止させる位置決め装置が提案されている。第１図
（ｆ）および（ロ）はこの様な位置決め装置が設けられ
九パレット搬送装置の構成を示す正面図および平面図で
ある。これらの図において、１，１・・・は床面に固定
されたローラ支持台であり、これらには搬送路に沿って
一定の高さを保って所定の間隔で配置されている。これ
らローラ支持台１．１．・・・の上端部には四−ラ２，
２．・・・が各々回動自在に取シ付けられておシ、これ
らのローラ２，２．・・・の上にパレット３が載置され
ている。このパレット３はその上面に被搬送物が載置さ
れ、ローラ２．２．・・・にょって、搬送方向へ案内さ
１する。この場合、パレット３が搬送方向の幅方向へ変
位するのを防ぐために、パレット３０両側面に当接する
ガイドローラ（図示時）が搬送路に沿って設けられてい
る。また、４ａはパレット３の下面に取如付けられたＬ
ＩＭの可動子、４ｂは可動子４ａと上下に対向する様に
床面に配設されたＬＩＭのステータである。また、５ａ
は略Ｅ字状の可動コアであり、この可動コア５ａは３つ
の突出部を下方へ向けた状態でパレット３の下面に取υ
付けられている。また、５ｂは可動コア５ａと同一形状
の固定コアであシその３つの突出部を上方へ向けた状態
で、搬送路上の所定の停止位置に配設されている。また
、固定コア５ｂの中央め突出部にはコイル５Ｃが巻回さ
れている。これら可動コア５ａ、固定コア５ｂ、および
コイル５Ｃから位置決め装ｆｔ５が構成されている。こ
の位置決め装置５は７台のパレット３につき２組づつ設
けられている。そして、ローラ２．２．・・・上を図面
の左方から矢印Ａ方向へ高速で移動して来たパレット３
が、ステータ４ｂが発生する矢印Ｂ方向の進行磁界によ
って減速されつつ、図に示す位置に達する。次いで、こ
のパレット３がリミットスイッチ等の位置検出手段によ
って検出されることによシ、ステータ４ｂが消磁され、
同時に、位置決め装置５のコイル５ｃが励磁される。こ
れによシ、可動コア５ａが固定コア５ｂに吸引され、可
動コア５ａの各突出部と固定コア５ｂの各突出部が各々
上下に対向する状態でパレット３が停止して位置決めさ
れる。この場合、可動コア５ａには固定コア５ｂに対す
る変位を減少させようとする方向の力、即ち請求心力Ｐ
が働く。この心力Ｐは第一図に示す様に固定コア５ｂに
対する可動コア５ａの変位Ｘに応じて変化する。っまシ
、変位Ｘがある一定の範囲り以内においては、変位Ｘの
絶対値が大であるほどその変位Ｘを減少させようとする
心力Ｐが大となシ、その変位Ｘが０となったところで請
求心力Ｐも０となる。
ところで、上述しな位置決め装置において、搬送路とパ
レット３との間に摩擦力が有る場合、パ転を抑止しよう
とする摩擦力Ｍが生じた場合、第２図に示す様にその摩
擦力Ｍで定まる変位幅ｔの間において請求心力Ｐが摩擦
力Ｍより小となム所定の停止位置から±ｔ／−以内の位
置決め停止誤差を生じる。また、この摩擦力Ｍが大きい
１１と上記停止誤差が大となるため、経年変化等による
摩擦力Ｍの変動に伴って位置決め停止精度が変動してし
まうという問題があった。
レット３との間に摩擦力が有る場合、パ転を抑止しよう
とする摩擦力Ｍが生じた場合、第２図に示す様にその摩
擦力Ｍで定まる変位幅ｔの間において請求心力Ｐが摩擦
力Ｍより小となム所定の停止位置から±ｔ／−以内の位
置決め停止誤差を生じる。また、この摩擦力Ｍが大きい
１１と上記停止誤差が大となるため、経年変化等による
摩擦力Ｍの変動に伴って位置決め停止精度が変動してし
まうという問題があった。
この発明は上述した事情に鑑み、搬送路と移動体との間
の摩擦力に起因する位置決め停止誤差を除去し、常に安
定した高い精度の位置決めを行なうことができる位置決
め装置を提供するもので、移動体に取シ付けられた可動
子と、前記移動体を停止させる所定の停止位置に配設さ
れ、前記可動子を前記移動体の前進方向および後退方向
へ付勢する磁気発生手段払前記移動体の、前記所定の停
止位置からの変位を検出する検出手段と、前記検出手段
の検出結果に基づき前記磁気発生手段の励磁を制御する
制御手段とを具備することを特徴としている。
の摩擦力に起因する位置決め停止誤差を除去し、常に安
定した高い精度の位置決めを行なうことができる位置決
め装置を提供するもので、移動体に取シ付けられた可動
子と、前記移動体を停止させる所定の停止位置に配設さ
れ、前記可動子を前記移動体の前進方向および後退方向
へ付勢する磁気発生手段払前記移動体の、前記所定の停
止位置からの変位を検出する検出手段と、前記検出手段
の検出結果に基づき前記磁気発生手段の励磁を制御する
制御手段とを具備することを特徴としている。
以下、図面を参照し、この発明の実施例について説明す
る。第３図はこの発明の一実施例による位置決め装置の
機械的な構成を示す正面図であり、第１図（イ）と対応
する部分には同じ符号が付されている。なお、この図に
おいてはパレット３を駆動するＬＩＭのステータ４ｂと
、手前側のローラ支持台１およびローラ２の図示を省略
している。また、図に示す矢印Ａ方向がパレット３の前
進方向、矢印Ｂ方向が後退方向である。この図において
、１０および１１は共にコ字状の固定コアであυ、各突
出部ｘ０ａ、１０ｂおよび１ｌｌｌｌｂを各々上方へ向
けた状態で、支持部材１２．１２．・・・によって床面
罠固定されている１、この場合、固定コア１０と固定コ
ア１１とはパレット３の停止位置における床面上の基準
点Ｇｏ’Ｔｈ中心として対称に、かつ、パレット３の移
動方向に沿って各々配置されている。また、これら固定
コア１０および１１０間には若干の間隙が置かれている
。また、固定コア１０および１１には各々励磁用のコイ
ル１３および１４が巻回されている。また、１５は略Ｅ
字状の可動コアであり、この可動コア１５は突出部１５
４ ＋ １５ ｂ ＊ ｌ ５ ｅを下方へ向けた状態
でパレット３の下面の前後方向中央部に取り付けら九て
いる。この可動コア１５は前後の突出部１５ａ、１５ｃ
が中央の突出部１５ｂよシ大となる様に形成されており
、その中心が、バレント３０基準点Ｐｏに一致する様に
配置されている。この基準点Ｐｏはパレット３が所定の
停止位置に停止した場合に前述した床面上の基準点ＧＯ
と上下に対向する。マナ、パレット３の下面の可動コア
１５の後方には長刀体状の部材２０がその長手方向をパ
レット３の移動刃・向に一致させた状態で取り付けられ
ている。この部材２０の下面には細長い長方形状の反射
板２１ａ、２１ｂ、・・・２１ｎが部材２０の前端から
順次長手方向に等間隔を置いて取シ付けられている。こ
の場合、反射板２１ａ。
る。第３図はこの発明の一実施例による位置決め装置の
機械的な構成を示す正面図であり、第１図（イ）と対応
する部分には同じ符号が付されている。なお、この図に
おいてはパレット３を駆動するＬＩＭのステータ４ｂと
、手前側のローラ支持台１およびローラ２の図示を省略
している。また、図に示す矢印Ａ方向がパレット３の前
進方向、矢印Ｂ方向が後退方向である。この図において
、１０および１１は共にコ字状の固定コアであυ、各突
出部ｘ０ａ、１０ｂおよび１ｌｌｌｌｂを各々上方へ向
けた状態で、支持部材１２．１２．・・・によって床面
罠固定されている１、この場合、固定コア１０と固定コ
ア１１とはパレット３の停止位置における床面上の基準
点Ｇｏ’Ｔｈ中心として対称に、かつ、パレット３の移
動方向に沿って各々配置されている。また、これら固定
コア１０および１１０間には若干の間隙が置かれている
。また、固定コア１０および１１には各々励磁用のコイ
ル１３および１４が巻回されている。また、１５は略Ｅ
字状の可動コアであり、この可動コア１５は突出部１５
４ ＋ １５ ｂ ＊ ｌ ５ ｅを下方へ向けた状態
でパレット３の下面の前後方向中央部に取り付けら九て
いる。この可動コア１５は前後の突出部１５ａ、１５ｃ
が中央の突出部１５ｂよシ大となる様に形成されており
、その中心が、バレント３０基準点Ｐｏに一致する様に
配置されている。この基準点Ｐｏはパレット３が所定の
停止位置に停止した場合に前述した床面上の基準点ＧＯ
と上下に対向する。マナ、パレット３の下面の可動コア
１５の後方には長刀体状の部材２０がその長手方向をパ
レット３の移動刃・向に一致させた状態で取り付けられ
ている。この部材２０の下面には細長い長方形状の反射
板２１ａ、２１ｂ、・・・２１ｎが部材２０の前端から
順次長手方向に等間隔を置いて取シ付けられている。こ
の場合、反射板２１ａ。
２１ｂ、・・・２１ｎは各々の長手方向が部材２０の幅
方向に一致する様に配置されている。また、２２ａ、２
２ｂは共に反射型フォトセンサであり、支持台２３を介
して床面に固定されている。これら７オトセンサ２２ａ
、２２ｂは各々上述しな部材２０の下面の長手方向に所
定間隔を隔てた２点を検出する様に各々配置されておシ
、反射板２１ａ。
方向に一致する様に配置されている。また、２２ａ、２
２ｂは共に反射型フォトセンサであり、支持台２３を介
して床面に固定されている。これら７オトセンサ２２ａ
、２２ｂは各々上述しな部材２０の下面の長手方向に所
定間隔を隔てた２点を検出する様に各々配置されておシ
、反射板２１ａ。
２１ｂ、・・・２１ｒＬが取シ付けられた部材２０と対
をなしてインクリメンタル型リニアエンコーダを構成し
ている。
をなしてインクリメンタル型リニアエンコーダを構成し
ている。
次に、第１図を参照し、この実施例による位置決め装置
の電気的構成について説明する。フォトセンサ２２ａお
よび２２ｂは各々部材２０に取′シ付けられた反射板２
１１１．２１ｂ、・・・２１ルを検出した場合に、Ａ相
パルスＡＰおよびＢ相パルスＢＰを判別回路２５へ出力
する。判別回路２５ｔ′ｉフオトセンサ２２ａおよび２
２ｂから各々供給されるＡ相パルスＡＰおよびＢ相パル
スＢＰの位相を比較し、パレット３の移動方向を判別す
るもので、Ａ相パルスＡＰがＢ相パルスＢＰよシ進み位
相であった場合は、第３図に示すバレント３が矢印Ａ方
向へ前進移動しているものと判別し、人相パルスＡ Ｐ
、！： 同り、パルス数の加算パルスＵ Ｐ 全５１
逆カウンタ２６のアンプ端子Ｕへ出力する。また、逆に
人相パルスＡＰがＢ相パルスＢＰより遅れ位相であった
場合は、第３図に示すパレット３が矢印Ｂ方向へ後退移
動しているものと判別し、Ｂ相パルスＢＰと同じパルス
数の減算パルスＤＰを可逆カウンタ２６のダウン端子り
へ出力する。可逆カウンタ２６は判別回路２５から供給
さｆ′Ｌｆｃ７ＪｌｌＩ算パルスＵＰを順次アップカウ
ントすると共に、減算パルスＤＰをダウンカウントし、
この結果得られたカウント値ＳＰを減算器２７へ出力す
る。このカウント値ＳＰは反射板２１ａがフォトセンサ
２２ａによって検出された時点以降のパレット３の移動
量に対応している。減算器２７は可逆カウンタ２６から
供給さ几たカウント値ＳＰから基準値Ｋを減算するもの
で、その結果得られた正逆信号ＳＤをＤ／Ａ変換器２８
へ出力する。この基準値にはパレット３の基準点Ｐｏが
床面の基準点Ｇ。
の電気的構成について説明する。フォトセンサ２２ａお
よび２２ｂは各々部材２０に取′シ付けられた反射板２
１１１．２１ｂ、・・・２１ルを検出した場合に、Ａ相
パルスＡＰおよびＢ相パルスＢＰを判別回路２５へ出力
する。判別回路２５ｔ′ｉフオトセンサ２２ａおよび２
２ｂから各々供給されるＡ相パルスＡＰおよびＢ相パル
スＢＰの位相を比較し、パレット３の移動方向を判別す
るもので、Ａ相パルスＡＰがＢ相パルスＢＰよシ進み位
相であった場合は、第３図に示すバレント３が矢印Ａ方
向へ前進移動しているものと判別し、人相パルスＡ Ｐ
、！： 同り、パルス数の加算パルスＵ Ｐ 全５１
逆カウンタ２６のアンプ端子Ｕへ出力する。また、逆に
人相パルスＡＰがＢ相パルスＢＰより遅れ位相であった
場合は、第３図に示すパレット３が矢印Ｂ方向へ後退移
動しているものと判別し、Ｂ相パルスＢＰと同じパルス
数の減算パルスＤＰを可逆カウンタ２６のダウン端子り
へ出力する。可逆カウンタ２６は判別回路２５から供給
さｆ′Ｌｆｃ７ＪｌｌＩ算パルスＵＰを順次アップカウ
ントすると共に、減算パルスＤＰをダウンカウントし、
この結果得られたカウント値ＳＰを減算器２７へ出力す
る。このカウント値ＳＰは反射板２１ａがフォトセンサ
２２ａによって検出された時点以降のパレット３の移動
量に対応している。減算器２７は可逆カウンタ２６から
供給さ几たカウント値ＳＰから基準値Ｋを減算するもの
で、その結果得られた正逆信号ＳＤをＤ／Ａ変換器２８
へ出力する。この基準値にはパレット３の基準点Ｐｏが
床面の基準点Ｇ。
と上下に対向し九時点で得られるカウント値ＳＰと同一
の値でｓｂ、変更可能となっている。１）／Ａ変換器２
８は減算器２７から供給された正逆信号ＳＤをアナログ
量の正逆電圧信号ＳＡに変換し、コイル励磁回路２９へ
出力する。この正逆電圧信号ＳＡは第５図に示す様に固
定コア１０．１１に対する可動コア１５の変位Ｘ１言い
換えれば、床面の基準点Ｇｏに対する１ｚｊｔレツート
３の基準点Ｐ、。
の値でｓｂ、変更可能となっている。１）／Ａ変換器２
８は減算器２７から供給された正逆信号ＳＤをアナログ
量の正逆電圧信号ＳＡに変換し、コイル励磁回路２９へ
出力する。この正逆電圧信号ＳＡは第５図に示す様に固
定コア１０．１１に対する可動コア１５の変位Ｘ１言い
換えれば、床面の基準点Ｇｏに対する１ｚｊｔレツート
３の基準点Ｐ、。
の変位Ｘに応じて変動する。つまシ、第３図に示す様に
基準点ＰＯが基準点Ｇｏと上下に対向している場合、正
逆電圧信号ＳＡは０となり、また、基準点Ｐｏが基準点
ＣＯよシ第３図に示す矢印入方向へ距離Ｘ１だけ変位し
ている場合、正逆電圧信号Ｓ、Ａは図に示すｖｌとなシ
、また逆に基準点Ｐ０が基準点Ｇｏよシ矢印Ｂ方向へ距
離Ｘｌだけ変位している場合、正逆電圧信号ＳＡは−ｖ
１となる。コイル励磁制御回路２９はＤ／Ａ変換器２８
から供給された正逆電圧信号ＳＡに基づき、コイル１３
および１４に印加する電圧ＶＡおよびＶＢを各々制御し
、これにょシ、コイル１３および１４の励磁の強さを各
々制御する。すなわち、コイル励磁制御回路２９は供給
される正逆電圧信号ＳＡが０となる様に電圧ｖ人および
ＶＢを各々制御する。例えば、正逆電圧信号ＳＡがＶｌ
である場合にはＶ Ａ ＞ Ｖ ｓとし、また、正逆電
圧信号が−ｖｌである場合には■ＡくｖＢとし、さらに
１正逆電圧化号が０である場合にはＶＡ＝ＶＢとする。
基準点ＰＯが基準点Ｇｏと上下に対向している場合、正
逆電圧信号ＳＡは０となり、また、基準点Ｐｏが基準点
ＣＯよシ第３図に示す矢印入方向へ距離Ｘ１だけ変位し
ている場合、正逆電圧信号Ｓ、Ａは図に示すｖｌとなシ
、また逆に基準点Ｐ０が基準点Ｇｏよシ矢印Ｂ方向へ距
離Ｘｌだけ変位している場合、正逆電圧信号ＳＡは−ｖ
１となる。コイル励磁制御回路２９はＤ／Ａ変換器２８
から供給された正逆電圧信号ＳＡに基づき、コイル１３
および１４に印加する電圧ＶＡおよびＶＢを各々制御し
、これにょシ、コイル１３および１４の励磁の強さを各
々制御する。すなわち、コイル励磁制御回路２９は供給
される正逆電圧信号ＳＡが０となる様に電圧ｖ人および
ＶＢを各々制御する。例えば、正逆電圧信号ＳＡがＶｌ
である場合にはＶ Ａ ＞ Ｖ ｓとし、また、正逆電
圧信号が−ｖｌである場合には■ＡくｖＢとし、さらに
１正逆電圧化号が０である場合にはＶＡ＝ＶＢとする。
また、このコイル励磁制御回路２９はフォトセンサ２２
ａからＡ相パルスＡＰを受けた時点で、コイル１３およ
び１４に所定の電圧ＶＡおよびＶＢの印加を開始すると
共に、スタート信号ＳＴを可逆カウンタ２６のリセット
端子Ｒへ出力する。
ａからＡ相パルスＡＰを受けた時点で、コイル１３およ
び１４に所定の電圧ＶＡおよびＶＢの印加を開始すると
共に、スタート信号ＳＴを可逆カウンタ２６のリセット
端子Ｒへ出力する。
次に、パレット３が位置決めされる際の動作を第３図お
よび第μ図を参照して説明する。まず、ローラ２．２．
・・・上勿第３図の左方から矢印入方向へ高速で移動し
て来たパレット３が、ステータ４ｂ（第１図参照）が発
生する矢印Ｂ方向の進行磁界によって減速されつつ、第
３図に示すパレット３の位置決め停止位置（パレット３
の基準点Ｐ。
よび第μ図を参照して説明する。まず、ローラ２．２．
・・・上勿第３図の左方から矢印入方向へ高速で移動し
て来たパレット３が、ステータ４ｂ（第１図参照）が発
生する矢印Ｂ方向の進行磁界によって減速されつつ、第
３図に示すパレット３の位置決め停止位置（パレット３
の基準点Ｐ。
が床面の基準点Ｇ、と上下に対向する位置）に近づく。
そして、このパレット３がリミットスイッチ等の検出手
段によって検出されることによυ、ステータ４ｂが消磁
される。ここまでは従来と同様である。次いで、フォト
センサ２２ａが反射板２１ａを検出して、Ａ相パルスＡ
Ｐをコイル励磁制御回路２９へ出力すると、コイル励磁
制御回路２９がコイル１３および１４の励磁制御を開始
すると共に、可逆カウンタ２６のリセット端子Ｒへスタ
ート信号ＳＴを出力し、可逆カウンタ２６をリセットす
る。これによシ、パレット３の位置決め動作が開始され
る。以後、フォトセンサ２２ａおよび２２ｂがパレット
３の変位を検出し、この検出結果に基づいてコイル励磁
制御回路２９がコイル１３および１４の励磁の強さを各
々制御する。
段によって検出されることによυ、ステータ４ｂが消磁
される。ここまでは従来と同様である。次いで、フォト
センサ２２ａが反射板２１ａを検出して、Ａ相パルスＡ
Ｐをコイル励磁制御回路２９へ出力すると、コイル励磁
制御回路２９がコイル１３および１４の励磁制御を開始
すると共に、可逆カウンタ２６のリセット端子Ｒへスタ
ート信号ＳＴを出力し、可逆カウンタ２６をリセットす
る。これによシ、パレット３の位置決め動作が開始され
る。以後、フォトセンサ２２ａおよび２２ｂがパレット
３の変位を検出し、この検出結果に基づいてコイル励磁
制御回路２９がコイル１３および１４の励磁の強さを各
々制御する。
こ九によシ、固定コア１ｏおよびｌ＋１が各々コイル励
磁制御回路２９の制御の下に可動コア１５を吸引し、こ
の結果、パレット３が、その基準点ＰＧが床面の基準点
Ｇｏと上下に対向する位置に位置決めされる。
磁制御回路２９の制御の下に可動コア１５を吸引し、こ
の結果、パレット３が、その基準点ＰＧが床面の基準点
Ｇｏと上下に対向する位置に位置決めされる。
次に、第を図を参照してこの発明の他の実施例について
説明する。この′図において、３ｏはパレット３の下面
に取シ付けられた永久磁石、また、３２はコイル３１が
巻回されたコ字状の固定コアであり、床面に固定されて
いる。そして、フォトセンサ２２ａおよび２２ｂによっ
てパレット３の変位を検出し１この検出結果に基づいて
コイル３１に印加する電圧の正負を変えることによって
パレット３を前進方向および後退方向へ移動させ、位置
決めを行なう。
説明する。この′図において、３ｏはパレット３の下面
に取シ付けられた永久磁石、また、３２はコイル３１が
巻回されたコ字状の固定コアであり、床面に固定されて
いる。そして、フォトセンサ２２ａおよび２２ｂによっ
てパレット３の変位を検出し１この検出結果に基づいて
コイル３１に印加する電圧の正負を変えることによって
パレット３を前進方向および後退方向へ移動させ、位置
決めを行なう。
以上説明した様に、この発明によれば、移動体に取シ付
けられた可動子と、前記移動体を停止させる所定の停止
位置に配設され、前記可動子を前記移動体の前進方向お
よび後退方向へ付勢する磁気発生手段と、前記移動体の
、前記所定の停止位置からの変位を検出する検出手段と
、前記検出手段の検出結果に基づき前記磁気発生手段の
励磁を制御する制御手段とを設けたもので 搬送路と移
動体との間の摩擦力に起因する位置決め停止誤差が生じ
ることがなく、常に安定した高い精度の位置決めを行な
う仁とができる利点が得られる。
けられた可動子と、前記移動体を停止させる所定の停止
位置に配設され、前記可動子を前記移動体の前進方向お
よび後退方向へ付勢する磁気発生手段と、前記移動体の
、前記所定の停止位置からの変位を検出する検出手段と
、前記検出手段の検出結果に基づき前記磁気発生手段の
励磁を制御する制御手段とを設けたもので 搬送路と移
動体との間の摩擦力に起因する位置決め停止誤差が生じ
ることがなく、常に安定した高い精度の位置決めを行な
う仁とができる利点が得られる。
第７図（イ）および（ロ）は従来の位置決め装置が設け
られたパレット搬送装置の構成を示す正面図および平面
図、第一図は第１図に示した従来の位置決・め装置にお
ける心力Ｐと固定コア５ｂに対する可動コア５ａの変位
Ｘとの関係を示すグラフ、第３図はこの発明の一実施例
による位置決め装置の機械的構成を示す正面図、第μ図
は同位置決め装置の電気的構成を示すブロック図、第５
図は同位置決め装置における固定コア１０．１１に対す
る可動コア１５の変位Ｘと正逆電圧信号ＳＡとの関係を
示すグラフ、第６図はこの発明の他の実施例による位置
決め装置の概略構成を示す正面図である。 １０．１１・曲・固定コア、１３．１４・・・・・・コ
イル、１５・・曲可動コア、２１ａ、２１ｂ、 −２１
ｒＬ・・・・・・反射板、２２ａ、２２ｂ・・曲反射形
フォトセンサ、２５・・・・・・判別回路、２６・・曲
可逆カウンタ、２７・・・・・・減算器、２８・・曲Ｄ
／Ａ変換器、２９・・・・・・コイル励磁制御回路、３
ｏ・曲・永久磁石、３１・・・・・・コイル、３２・・
曲固定コア。 第３図 ス 第４図 第５図
られたパレット搬送装置の構成を示す正面図および平面
図、第一図は第１図に示した従来の位置決・め装置にお
ける心力Ｐと固定コア５ｂに対する可動コア５ａの変位
Ｘとの関係を示すグラフ、第３図はこの発明の一実施例
による位置決め装置の機械的構成を示す正面図、第μ図
は同位置決め装置の電気的構成を示すブロック図、第５
図は同位置決め装置における固定コア１０．１１に対す
る可動コア１５の変位Ｘと正逆電圧信号ＳＡとの関係を
示すグラフ、第６図はこの発明の他の実施例による位置
決め装置の概略構成を示す正面図である。 １０．１１・曲・固定コア、１３．１４・・・・・・コ
イル、１５・・曲可動コア、２１ａ、２１ｂ、 −２１
ｒＬ・・・・・・反射板、２２ａ、２２ｂ・・曲反射形
フォトセンサ、２５・・・・・・判別回路、２６・・曲
可逆カウンタ、２７・・・・・・減算器、２８・・曲Ｄ
／Ａ変換器、２９・・・・・・コイル励磁制御回路、３
ｏ・曲・永久磁石、３１・・・・・・コイル、３２・・
曲固定コア。 第３図 ス 第４図 第５図
Claims (1)
- 搬送路に沿って移動する移動体に取如付けら几たｎ」動
子と、前記搬送路上の前記移動体を停止させる所定の停
止位置に配設さｎ１前記可動子を前記移動体の前進方向
および後退方向へ付勢する磁気発生手段と、前記移動体
の前記所定の停止位値からの変位を検出する検出手段と
、前記検出手段の検出結果に基づき前記磁気発生手段の
励磁を制御する制御手段とを具備することを特徴とする
搬送装置における移動体の位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58237502A JPS60128513A (ja) | 1983-12-16 | 1983-12-16 | 搬送装置における移動体の位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58237502A JPS60128513A (ja) | 1983-12-16 | 1983-12-16 | 搬送装置における移動体の位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60128513A true JPS60128513A (ja) | 1985-07-09 |
Family
ID=17016263
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58237502A Pending JPS60128513A (ja) | 1983-12-16 | 1983-12-16 | 搬送装置における移動体の位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60128513A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62201717A (ja) * | 1986-02-28 | 1987-09-05 | Shinko Electric Co Ltd | 搬送装置における位置決め停止装置 |
| JPS62201714A (ja) * | 1986-02-26 | 1987-09-05 | Shinko Electric Co Ltd | 位置決め停止装置 |
| JPS62201715A (ja) * | 1986-02-28 | 1987-09-05 | Shinko Electric Co Ltd | 搬送装置における位置決め停止装置 |
| JPS62201718A (ja) * | 1986-02-28 | 1987-09-05 | Shinko Electric Co Ltd | 搬送装置における位置決め停止装置 |
| JPS62201713A (ja) * | 1986-02-26 | 1987-09-05 | Shinko Electric Co Ltd | 位置決め停止装置 |
| JPH03102007A (ja) * | 1989-09-14 | 1991-04-26 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | リニア搬送台車の位置決め装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS509506U (ja) * | 1973-05-29 | 1975-01-31 | ||
| JPS5018263A (ja) * | 1973-06-25 | 1975-02-26 | ||
| JPS5632853A (en) * | 1979-08-24 | 1981-04-02 | Mitsubishi Electric Corp | Data gathering method |
| JPS57180526A (en) * | 1981-04-30 | 1982-11-06 | Shinko Electric Co Ltd | Stopping device for mover in transport apparatus |
-
1983
- 1983-12-16 JP JP58237502A patent/JPS60128513A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS509506U (ja) * | 1973-05-29 | 1975-01-31 | ||
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| JPS57180526A (en) * | 1981-04-30 | 1982-11-06 | Shinko Electric Co Ltd | Stopping device for mover in transport apparatus |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS62201714A (ja) * | 1986-02-26 | 1987-09-05 | Shinko Electric Co Ltd | 位置決め停止装置 |
| JPS62201713A (ja) * | 1986-02-26 | 1987-09-05 | Shinko Electric Co Ltd | 位置決め停止装置 |
| JPH0335216B2 (ja) * | 1986-02-26 | 1991-05-27 | Shinko Electric Co Ltd | |
| JPH0335215B2 (ja) * | 1986-02-26 | 1991-05-27 | Shinko Electric Co Ltd | |
| JPS62201717A (ja) * | 1986-02-28 | 1987-09-05 | Shinko Electric Co Ltd | 搬送装置における位置決め停止装置 |
| JPS62201715A (ja) * | 1986-02-28 | 1987-09-05 | Shinko Electric Co Ltd | 搬送装置における位置決め停止装置 |
| JPS62201718A (ja) * | 1986-02-28 | 1987-09-05 | Shinko Electric Co Ltd | 搬送装置における位置決め停止装置 |
| JPH0335217B2 (ja) * | 1986-02-28 | 1991-05-27 | Shinko Electric Co Ltd | |
| JPH0338165B2 (ja) * | 1986-02-28 | 1991-06-07 | Shinko Electric Co Ltd | |
| JPH03102007A (ja) * | 1989-09-14 | 1991-04-26 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | リニア搬送台車の位置決め装置 |
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