JPS62201718A - 搬送装置における位置決め停止装置 - Google Patents
搬送装置における位置決め停止装置Info
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- JPS62201718A JPS62201718A JP4378586A JP4378586A JPS62201718A JP S62201718 A JPS62201718 A JP S62201718A JP 4378586 A JP4378586 A JP 4378586A JP 4378586 A JP4378586 A JP 4378586A JP S62201718 A JPS62201718 A JP S62201718A
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 34
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical group [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 10
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000005381 potential energy Methods 0.000 description 1
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- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、工場内等で物品を搬送する搬送装置に係り
、特に、搬送台車の突入速度や重量が大である場合など
においても、搬送台車を所定位置に確実に停止させ得る
位置決め停止装置に関する。
、特に、搬送台車の突入速度や重量が大である場合など
においても、搬送台車を所定位置に確実に停止させ得る
位置決め停止装置に関する。
［従来の技術］
この種の搬送装置においては、被搬送物の積み下ろしや
加工のために、搬送路上に設けたステーションに、搬送
台車を正確に位置決めして停止させなければならない場
合がある。
加工のために、搬送路上に設けたステーションに、搬送
台車を正確に位置決めして停止させなければならない場
合がある。
第４図は、このような位置決め停止装置の一例を示す斜
視図である。この図において、１は搬送台車、２は停止
位置である。この停止位置２には、電磁石６の１次側鉄
心４が配設されている。この１次側鉄心４は、断面形状
がほぼコ字状で、開口部を上にして配置され、下部には
励磁コイル５が巻回されている。一方、搬送台車ｌの下
面には、電磁石６の２次側鉄心３が取り付けられている
。
視図である。この図において、１は搬送台車、２は停止
位置である。この停止位置２には、電磁石６の１次側鉄
心４が配設されている。この１次側鉄心４は、断面形状
がほぼコ字状で、開口部を上にして配置され、下部には
励磁コイル５が巻回されている。一方、搬送台車ｌの下
面には、電磁石６の２次側鉄心３が取り付けられている
。
この２次側鉄心３はＴ字状で、搬送台車ｔ ｈ＜移動す
るとき、１次側鉄心４の開口部を通って移動できるよう
になっている。そして、コイル５に対し、定電圧電源８
から励磁電圧を供給することにより、１次側鉄心４に２
次側鉄心３を吸引させて、搬送台車ｔを所定位置に停止
させることができる。
るとき、１次側鉄心４の開口部を通って移動できるよう
になっている。そして、コイル５に対し、定電圧電源８
から励磁電圧を供給することにより、１次側鉄心４に２
次側鉄心３を吸引させて、搬送台車ｔを所定位置に停止
させることができる。
第５図は、上記停止時における、搬送台車１の停止位置
からの変位Ｘと、搬送台車ｌに働く復元力ｆとの関係を
示すグラフである。この図から分かるように、変位Ｘが
正のときには、負の復元力ｆが働き、変位Ｘが負のとき
には正の復元力ｒが働く。従って、搬送台車ｌは変位Ｘ
＝０（平衡点）を中心として振動し、摩擦力、空気抵抗
、渦電流抵抗などの作用を受けながら、最終的にはこの
平衡点に停止することとなる。また、搬送台車Ｉには変
位Ｘ・千Ｐの位置で最も大きな最大復元力士ｆｍａにが
作用し、変位の絶対値１ｘｌ＞Ｐとなると復元力「は減
少する。
からの変位Ｘと、搬送台車ｌに働く復元力ｆとの関係を
示すグラフである。この図から分かるように、変位Ｘが
正のときには、負の復元力ｆが働き、変位Ｘが負のとき
には正の復元力ｒが働く。従って、搬送台車ｌは変位Ｘ
＝０（平衡点）を中心として振動し、摩擦力、空気抵抗
、渦電流抵抗などの作用を受けながら、最終的にはこの
平衡点に停止することとなる。また、搬送台車Ｉには変
位Ｘ・千Ｐの位置で最も大きな最大復元力士ｆｍａにが
作用し、変位の絶対値１ｘｌ＞Ｐとなると復元力「は減
少する。
この種の位置決め停止装置は、非接触で移動体に制動力
を与えて停止させることができるため、機械的な摩擦力
を利用するものに比べ、塵埃が生じるおそれがなく、保
守が容易になる利点がある。
を与えて停止させることができるため、機械的な摩擦力
を利用するものに比べ、塵埃が生じるおそれがなく、保
守が容易になる利点がある。
従って、リニアインダクションモータによって駆動され
る磁気浮上式搬送装置等に、このような位置決め停止装
置を組み込むことができれば、搬送台車の支持、駆動お
よび制動をすべて非接触で行える搬送装置が実現でき、
塵埃の発生を極端に嫌うクリーンルーム内での利用等に
極めて好都合である。
る磁気浮上式搬送装置等に、このような位置決め停止装
置を組み込むことができれば、搬送台車の支持、駆動お
よび制動をすべて非接触で行える搬送装置が実現でき、
塵埃の発生を極端に嫌うクリーンルーム内での利用等に
極めて好都合である。
［発明が解決しようとする問題点コ
しかしながら、上述した位置決め停止装置においては、
搬送台車Ｉの停止位置２に対する突入速度が大である場
合や搬送台車ｌの積載物の重量が大である場合、搬送台
車ｌの運動エネルギーの全てを磁気的ポテンシャルエネ
ルギーに変換することができず、この結果、搬送台車量
が、最大復元力士ｆｍａｘが作用する変位Ｘ＝壬Ｐの位
置上を越えてしまい、つまり位置決め停止装置の有効動
作範囲を逸脱してしまう恐れがあった。
搬送台車Ｉの停止位置２に対する突入速度が大である場
合や搬送台車ｌの積載物の重量が大である場合、搬送台
車ｌの運動エネルギーの全てを磁気的ポテンシャルエネ
ルギーに変換することができず、この結果、搬送台車量
が、最大復元力士ｆｍａｘが作用する変位Ｘ＝壬Ｐの位
置上を越えてしまい、つまり位置決め停止装置の有効動
作範囲を逸脱してしまう恐れがあった。
この発明は、このような背景の下になされたもので、搬
送台車の突入速度や重量が大である場合においても、そ
の搬送台車を所定位置に確実に停止させることができる
搬送装置における位置決め停止装置を提供することを目
的とする。
送台車の突入速度や重量が大である場合においても、そ
の搬送台車を所定位置に確実に停止させることができる
搬送装置における位置決め停止装置を提供することを目
的とする。
［問題点を解決するための手段］
上記問題点を解決するためにこの発明は、非接触構成さ
れた１次側と２次側とからなり、そのいずれか一方が前
記停止位置側に、他方が前記搬送台車側に取り付けられ
た電磁石と、前記搬送台車の前記停止位置に対する変位
を検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づ
いて、前記変位の絶対値に比例する電圧または電流を一
定電圧または一定電流に加え合わせて前記電磁石の１次
側に供給する制御手段とを具備することを特徴としてい
る。［作用 ］ 上記構成によれば、第３図に実線で示すように、搬送台
車が停止位置から遠ざかるにつれて復元力が大となるの
で、搬送台車が停止位置から離れた位置においてら、搬
送台車に充分大きな復元力が作用し、搬送台車の突入速
度や重量が大である場合においてら、その搬送台車を停
止位置に確実に停止させることができる。
れた１次側と２次側とからなり、そのいずれか一方が前
記停止位置側に、他方が前記搬送台車側に取り付けられ
た電磁石と、前記搬送台車の前記停止位置に対する変位
を検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づ
いて、前記変位の絶対値に比例する電圧または電流を一
定電圧または一定電流に加え合わせて前記電磁石の１次
側に供給する制御手段とを具備することを特徴としてい
る。［作用 ］ 上記構成によれば、第３図に実線で示すように、搬送台
車が停止位置から遠ざかるにつれて復元力が大となるの
で、搬送台車が停止位置から離れた位置においてら、搬
送台車に充分大きな復元力が作用し、搬送台車の突入速
度や重量が大である場合においてら、その搬送台車を停
止位置に確実に停止させることができる。
［実施例コ
以下、図面を参照して、本発明の詳細な説明する。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示す図であり、第
４図の各部に対応する部分には同一の符号を付し、その
説明を省略する。
４図の各部に対応する部分には同一の符号を付し、その
説明を省略する。
この図において、ＩＯは搬送台車ｌの停止位置２に対す
る変位Ｘを検出する変位検出器であり、いわゆるインク
リメンタル型リニアエンコーダ等によって構成されてい
る。すなわち、変位検出器ＩＯは搬送台車ｌの側部に取
り付けられた長尺のスリット板と、このスリット板を挾
む形で地上側に設けられた一対のフォトセンサと、これ
ら各フォトセンサから各々出力されるＡ相パルス及びＢ
相パルスの位相差から搬送台車【の移動方向を判別する
判別回路と、この判別回路の判別結果に基づいてＡ相パ
ルスまたはＢ相パルスをアップ／ダウンカウントする可
逆カウンタと、この可逆カウンタのカウント値を、アナ
ログ信号、つまり第２図（イ）に示す変位信号Ｓに変換
するＤ／Ａ変換器とから構成されており、上記スリット
板には、位相の異なる２系列の縦スリットが水平方向に
多数刻まれ、これらが前記一対のフォトセンザによって
各々検出されるようになっている。
る変位Ｘを検出する変位検出器であり、いわゆるインク
リメンタル型リニアエンコーダ等によって構成されてい
る。すなわち、変位検出器ＩＯは搬送台車ｌの側部に取
り付けられた長尺のスリット板と、このスリット板を挾
む形で地上側に設けられた一対のフォトセンサと、これ
ら各フォトセンサから各々出力されるＡ相パルス及びＢ
相パルスの位相差から搬送台車【の移動方向を判別する
判別回路と、この判別回路の判別結果に基づいてＡ相パ
ルスまたはＢ相パルスをアップ／ダウンカウントする可
逆カウンタと、この可逆カウンタのカウント値を、アナ
ログ信号、つまり第２図（イ）に示す変位信号Ｓに変換
するＤ／Ａ変換器とから構成されており、上記スリット
板には、位相の異なる２系列の縦スリットが水平方向に
多数刻まれ、これらが前記一対のフォトセンザによって
各々検出されるようになっている。
一方、制御装置ｔｉは、アナログ演算機能とヂョッパ機
能を有し、上記変位検出器ｌＯから供給される変位信号
Ｓに基づいて、電源１２から供給される直流電圧を制御
してコイル５に供給するものである。すなわち、制御装
置１１は、上記変位信号Ｓに基づいて、一定電圧Ｖ。に
変位Ｘの絶対値ｌｘｌに比例した電圧に１ｘｌ （Ｌは
定数）を加え合わせて第２図（ロ）に示す制御電圧を出
力するアナログ演算回路と、三角波発生回路と、この三
角波発生回路から出力された三角波と上記アナログ演算
回路の制御電圧とを比較する比較器と、この比較器の出
力をゲート信号として電源１２から供給される直流電圧
をオン／オフするＦＥＴとから構成されている。
能を有し、上記変位検出器ｌＯから供給される変位信号
Ｓに基づいて、電源１２から供給される直流電圧を制御
してコイル５に供給するものである。すなわち、制御装
置１１は、上記変位信号Ｓに基づいて、一定電圧Ｖ。に
変位Ｘの絶対値ｌｘｌに比例した電圧に１ｘｌ （Ｌは
定数）を加え合わせて第２図（ロ）に示す制御電圧を出
力するアナログ演算回路と、三角波発生回路と、この三
角波発生回路から出力された三角波と上記アナログ演算
回路の制御電圧とを比較する比較器と、この比較器の出
力をゲート信号として電源１２から供給される直流電圧
をオン／オフするＦＥＴとから構成されている。
次に、第３図を参照して、本実施例の動作を説明する。
第３図は搬送台車１の停止位置２からの変位Ｘと搬送台
車ｌに作用する復元力ｒとの関係を示すグラフであり、
この図において、変位Ｘ＝Ｏとは、第１図に示す位置、
すなわち、１次側鉄心４の中間点と２次側鉄心３の中間
点とが一致した位置であり、この点で搬送台車ｌに作用
する復元力「がゼロとなる。
車ｌに作用する復元力ｒとの関係を示すグラフであり、
この図において、変位Ｘ＝Ｏとは、第１図に示す位置、
すなわち、１次側鉄心４の中間点と２次側鉄心３の中間
点とが一致した位置であり、この点で搬送台車ｌに作用
する復元力「がゼロとなる。
ここで、搬送台車１が停止位置２の近傍に到達すると、
制御装置１１は、変位信号Ｓに基づいて変位Ｘに応じた
励磁電圧をコイル５に供給する。
制御装置１１は、変位信号Ｓに基づいて変位Ｘに応じた
励磁電圧をコイル５に供給する。
この場合、一定電圧Ｖ。に変位Ｘの絶対値ｌｘｌに比例
した電圧ｋｌｘｌを加え合わせた電圧Ｖ。＋ｋｉｘｌに
対応した励磁電圧がコイル５に供給される。これにより
、第３図に実線で示すように、電圧Ｖ。
した電圧ｋｌｘｌを加え合わせた電圧Ｖ。＋ｋｉｘｌに
対応した励磁電圧がコイル５に供給される。これにより
、第３図に実線で示すように、電圧Ｖ。
＋に＋ｌｘｌに対応した復元力ｆ＝ ｋｏ（Ｖ ｏ＋
ｋ＋ ＩＸＩ）Ｘが搬送台車ｌに作用する。すなわち
、搬送台車ｌが停止位置２から遠ざかるにしたがって電
磁石６に供給される励磁電圧が大となり、搬送台車ｌを
引き戻そうする力が強く作用する。
ｋ＋ ＩＸＩ）Ｘが搬送台車ｌに作用する。すなわち
、搬送台車ｌが停止位置２から遠ざかるにしたがって電
磁石６に供給される励磁電圧が大となり、搬送台車ｌを
引き戻そうする力が強く作用する。
したがって、第３図に点線で示すように、一定電圧を電
磁石６に供給した従来の場合と比較して、停止位置２か
ら離れた位置においても、搬送台車■に充分大きな復元
力ｆが作用し、これにより、搬送台車１の突入速度や重
量が大である場合においても、その搬送台車１を停止位
置２に確実に停止させることができ、搬送台車ｌが位置
決め停止装置の動作範囲から逸脱してしまうことを防止
することができる。
磁石６に供給した従来の場合と比較して、停止位置２か
ら離れた位置においても、搬送台車■に充分大きな復元
力ｆが作用し、これにより、搬送台車１の突入速度や重
量が大である場合においても、その搬送台車１を停止位
置２に確実に停止させることができ、搬送台車ｌが位置
決め停止装置の動作範囲から逸脱してしまうことを防止
することができる。
なお、上記実施例では、電磁石６の１次側鉄心４を搬送
路側に設けたが、この１次側鉄心４を搬送台車ｌ側に取
り付けるようにしてもよい。また、搬送台車ｌの変位に
対応した励磁電圧で制御する代わりに、変位に対応した
励磁電流で制御するようにしてもよい。
路側に設けたが、この１次側鉄心４を搬送台車ｌ側に取
り付けるようにしてもよい。また、搬送台車ｌの変位に
対応した励磁電圧で制御する代わりに、変位に対応した
励磁電流で制御するようにしてもよい。
［発明の効果］
以上説明したように、この発明は、停止位置に対する搬
送台車の変位の絶対値に比例する電圧または電流を、一
定電圧または一定電流に加え合わＵ゛で停止用の電磁石
に供給するようにしたから、搬送台車の突入速度や重量
が大である場合においてら、その搬送台車を所定位置に
確実に停止させることができ、したがって搬送台車が位
置決め停止装置の動作範囲から逸脱してしまうことを防
止することができるという効果が得られる。
送台車の変位の絶対値に比例する電圧または電流を、一
定電圧または一定電流に加え合わＵ゛で停止用の電磁石
に供給するようにしたから、搬送台車の突入速度や重量
が大である場合においてら、その搬送台車を所定位置に
確実に停止させることができ、したがって搬送台車が位
置決め停止装置の動作範囲から逸脱してしまうことを防
止することができるという効果が得られる。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示す斜視図、第２
図（イ）、（ロ）は同実施例の変位検出器ＩＯ及び制御
装置１１の各部の波形図、第３図は同実施例における搬
送台車ｌに作用する復元力「と変位Ｘとの関係を示すグ
ラフ、第４図は従来の位置決め停止装置の構成を示す斜
視図、第５図は従来の位置決め停止装置における復元力
ｒと変位Ｘの関係を示すグラフである。 Ｓ・・・・・・変位信号、１・・・・・・搬送台車、２
・・・・・・停止位置、３・・・・・・２次側鉄心、４
・・・・・・１次側鉄心、５・・・・・・コイル、６・
・・・・・電磁石、１０・・・・・・変位検出器、１１
・・・・・・制御装置、１２・・・・・・電源。
図（イ）、（ロ）は同実施例の変位検出器ＩＯ及び制御
装置１１の各部の波形図、第３図は同実施例における搬
送台車ｌに作用する復元力「と変位Ｘとの関係を示すグ
ラフ、第４図は従来の位置決め停止装置の構成を示す斜
視図、第５図は従来の位置決め停止装置における復元力
ｒと変位Ｘの関係を示すグラフである。 Ｓ・・・・・・変位信号、１・・・・・・搬送台車、２
・・・・・・停止位置、３・・・・・・２次側鉄心、４
・・・・・・１次側鉄心、５・・・・・・コイル、６・
・・・・・電磁石、１０・・・・・・変位検出器、１１
・・・・・・制御装置、１２・・・・・・電源。
Claims (1)
- 搬送路に沿って移動する搬送台車を予め定められた停止
位置に停止させる位置決め停止装置において、非接触構
成された１次側と２次側とからなり、そのいずれか一方
が前記停止位置側に、他方が前記搬送台車側に取り付け
られた電磁石と、前記搬送台車の前記停止位置に対する
変位を検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果に
基づいて、前記変位の絶対値に比例する電圧または電流
を一定電圧または一定電流に加え合わせて前記電磁石の
１次側に供給する制御手段とを具備することを特徴とす
る搬送装置における位置決め停止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4378586A JPS62201718A (ja) | 1986-02-28 | 1986-02-28 | 搬送装置における位置決め停止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4378586A JPS62201718A (ja) | 1986-02-28 | 1986-02-28 | 搬送装置における位置決め停止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62201718A true JPS62201718A (ja) | 1987-09-05 |
Family
ID=12673408
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4378586A Pending JPS62201718A (ja) | 1986-02-28 | 1986-02-28 | 搬送装置における位置決め停止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62201718A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007033974A (ja) * | 2005-07-28 | 2007-02-08 | Art Print Japan:Kk | 万華鏡 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54129675A (en) * | 1978-03-27 | 1979-10-08 | Osaka Denki Co Ltd | Positioning method of travelling portion material driven by means of motor and its device |
| JPS60128513A (ja) * | 1983-12-16 | 1985-07-09 | Shinko Electric Co Ltd | 搬送装置における移動体の位置決め装置 |
-
1986
- 1986-02-28 JP JP4378586A patent/JPS62201718A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54129675A (en) * | 1978-03-27 | 1979-10-08 | Osaka Denki Co Ltd | Positioning method of travelling portion material driven by means of motor and its device |
| JPS60128513A (ja) * | 1983-12-16 | 1985-07-09 | Shinko Electric Co Ltd | 搬送装置における移動体の位置決め装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007033974A (ja) * | 2005-07-28 | 2007-02-08 | Art Print Japan:Kk | 万華鏡 |
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