JP7014193B2 - 移動ロボット - Google Patents
移動ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP7014193B2 JP7014193B2 JP2019017303A JP2019017303A JP7014193B2 JP 7014193 B2 JP7014193 B2 JP 7014193B2 JP 2019017303 A JP2019017303 A JP 2019017303A JP 2019017303 A JP2019017303 A JP 2019017303A JP 7014193 B2 JP7014193 B2 JP 7014193B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided vehicle
- automatic guided
- mobile robot
- structure portion
- cart
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Handcart (AREA)
Description
図1は、本実施形態に係る移動ロボット10の外観構成の一例を示す図である。
〔実施形態〕
以下、本発明の実施形態に係る移動ロボット10の構成について、図1、図2、図3、および図4に基づいて詳細に説明する。図1は、移動ロボット10の外観構成を示す斜視図である。図2は、バンパースイッチ28を備えた移動ロボット10の外観構成を示す斜視図である。図3は、図2に示した移動ロボット10の外観構成を示す三面図であり、図3の(a)は、移動ロボット10の上面図、図3の(b)は移動ロボット10を、無人搬送台車50の進行方向前方から視た正面図、図3の(c)は、移動ロボット10の側面図である。図4は、無人搬送台車50に設けられた物体検知センサのスキャンニング領域を模式的に示す図である。
図1に示すように、移動ロボット10は、ロボットアーム15と、筐体30と、カート部20と、無人搬送台車50と、を含んでいる。
カート部20は、積載部23、側方構造部21、および、前方構造部22を備えている。
図4に示すように、無人搬送台車50には、複数の物体検知センサ51,52,53,54が備えられている。図4には、各物体検知センサ51,52,53,54が、物体の有無を検知するためにスキャンニングするスキャンニング領域が示されている。
前方構造部22は、無人搬送台車50の前面に取り付けられた第1のセンサ51、および第2のセンサ52のスキャンニング領域以外の領域に配置されている。望ましくは、前方構造部22は、第1のセンサ51のスキャニング領域と、第2のセンサ52のスキャニング領域との間の領域に配置されている。
ところで、図6に示すように、従来、進行方向前側に非常停止スイッチ234を備えた移動ロボット200が知られている。しかしながら、ロボットアームの位置、および移動ロボット100と周辺設備との位置関係等によっては、非常停止スイッチが押しづらい場合があるといった問題がある。
15 ロボットアーム
20 カート部
21 側方構造部
22 前方構造部
25 タイヤ
28 バンパースイッチ
30 筐体
31 上面
32 側面
33 傾斜面
34 非常停止スイッチ
50 無人搬送台車
51 第1のセンサ(物体検知センサ)
52 第2のセンサ(物体検知センサ)
Claims (7)
- 対象物に対する把持動作を行うロボットアームと、
前記対象物と、前記ロボットアームとを含む積載物を積載するカート部と、
前記カート部に連結されるとともに、当該カート部を移動させる無人搬送台車と、を備えた移動ロボットであって、
前記カート部は、
前記無人搬送台車の両側方で前後に延びる側方構造部と、
前記無人搬送台車の進行方向前方で、2つの前記側方構造部の間を接続する前方構造部と、を備え、
前記側方構造部、および、前記前方構造部の少なくともいずれか一方には、床面に接し、前記無人搬送台車の動作に応じて回転するタイヤが設けられ、
2つの前記側方構造部はそれぞれ、前記無人搬送台車の両側方で前後に延びるパイプ状または棒状の部材を有し、前記前方構造部はパイプ状または棒状の部材を用いて構成され、2つの前記側方構造部の前記パイプ状または棒状の部材と、前記前方構造部の前記パイプ状または棒状の部材とが、一連に接続されていることにより、前記カート部が、前記無人搬送台車の両側方と、進行方向前方と、を囲む、機械的強度を有する構造を備えるように構成された移動ロボット。 - 対象物に対する把持動作を行うロボットアームと、
前記対象物と、前記ロボットアームとを含む積載物を積載するカート部と、
前記カート部を移動させる無人搬送台車と、を備えた移動ロボットであって、
前記カート部は、
前記無人搬送台車の両側方で前後に延びる側方構造部と、
前記無人搬送台車の進行方向前方で、2つの前記側方構造部の間を接続する前方構造部と、を備え、
前記側方構造部、および、前記前方構造部の少なくともいずれか一方には、床面に接し、前記無人搬送台車の動作に応じて回転するタイヤが設けられ、
前記前方構造部は、前記無人搬送台車の前面に取り付けられた物体検知センサのスキャンニング領域以外の領域に配置されており、
前記カート部は、前記前方構造部と2つの前記側方構造部を有することにより、前記無人搬送台車の両側方と、進行方向前方と、を囲む、機械的強度を有する構造である移動ロボット。 - 前記物体検知センサは、
前記無人搬送台車の前面であって、床面から所定の高さ位置に設けられ、前記無人搬送台車の進行方向前方の物体を検知する第1のセンサと、
前記無人搬送台車の進行方向の床面の物体を検知する第2のセンサと、を含み、
前記前方構造部は、前記第1のセンサのスキャニング領域と、前記第2のセンサのスキャニング領域との間の領域に配置されている請求項2に記載の移動ロボット。 - 前記前方構造部は、物体との接触を検知するバンパースイッチを備える請求項1から3の何れか1項に記載の移動ロボット。
- 前記前方構造部には、一対のタイヤが設けられ、
前記一対のタイヤは、設置位置が、前記第2のセンサのスキャンニング領域の外側となるように、互いに間隔をあけて設けられている請求項3に記載の移動ロボット。 - 前記ロボットアームの動作を制御するロボット制御部を内蔵した筐体を備え、
前記筐体は、当該筐体の上面と側面との間に設けられた、法線方向が斜め上方となる傾斜面を少なくとも2カ所に備えており、
前記傾斜面に、前記移動ロボットの所定の動作を停止させる非常停止スイッチがそれぞれ設けられている請求項1から5のいずれか1項に記載の移動ロボット。 - 2つの前記非常停止スイッチが、前記筐体における前記ロボットアームの配置位置を中心にして、互いに反対側となる位置に配置されている請求項6に記載の移動ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019017303A JP7014193B2 (ja) | 2019-02-01 | 2019-02-01 | 移動ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019017303A JP7014193B2 (ja) | 2019-02-01 | 2019-02-01 | 移動ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020124763A JP2020124763A (ja) | 2020-08-20 |
JP7014193B2 true JP7014193B2 (ja) | 2022-02-01 |
Family
ID=72083369
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019017303A Active JP7014193B2 (ja) | 2019-02-01 | 2019-02-01 | 移動ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7014193B2 (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20160236867A1 (en) | 2015-02-13 | 2016-08-18 | Amazon Technologies, Inc. | Modular, multi-function smart storage containers |
US20180305124A1 (en) | 2017-04-24 | 2018-10-25 | Ching Qing Guo | Automatic Batch Picking Robot |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61252083A (ja) * | 1985-05-01 | 1986-11-10 | 株式会社 アマダ | スレ−ブロボツト |
JPH07172353A (ja) * | 1993-12-21 | 1995-07-11 | Fuji Electric Co Ltd | 無人搬送車と牽引台車との連結装置 |
JP3724030B2 (ja) * | 1995-12-28 | 2005-12-07 | 神鋼電機株式会社 | ワゴン台車装置 |
JP2997870B2 (ja) * | 1996-04-08 | 2000-01-11 | 中日産業株式会社 | ショッピングカート用籠の製造方法 |
-
2019
- 2019-02-01 JP JP2019017303A patent/JP7014193B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20160236867A1 (en) | 2015-02-13 | 2016-08-18 | Amazon Technologies, Inc. | Modular, multi-function smart storage containers |
JP2018513817A (ja) | 2015-02-13 | 2018-05-31 | アマゾン テクノロジーズ インコーポレイテッド | モジュール式多機能スマート保管コンテナ |
US20180305124A1 (en) | 2017-04-24 | 2018-10-25 | Ching Qing Guo | Automatic Batch Picking Robot |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020124763A (ja) | 2020-08-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102038848B1 (ko) | 물류 취급 차량용 물체 트래킹 및 조향 조작 | |
JP7220124B2 (ja) | 無人搬送車、制御装置及びプログラム | |
RU2564928C1 (ru) | Маневры при управлении поворотом погрузочно-разгрузочных транспортных средств | |
JP2015170284A (ja) | フォークリフト型無人搬送車、その制御方法および制御装置 | |
JP2016151897A (ja) | 移動体制御装置および移動体制御方法 | |
JP2021037776A (ja) | 無人搬送車 | |
JP6350412B2 (ja) | ロボットの転倒抑制方法 | |
JP2010122916A (ja) | 自律移動装置 | |
JP2022047381A (ja) | 移動体、制御装置、監視装置、制御方法、及びプログラム | |
JP5915690B2 (ja) | 搬送補助装置 | |
JP7014193B2 (ja) | 移動ロボット | |
CN115515756A (zh) | 机器人系统 | |
JP6989551B2 (ja) | 移動体、制御装置、周囲物体検出器、及び監視装置 | |
JP2021071855A (ja) | 無人搬送車 | |
US10611615B2 (en) | Floor conveyor | |
WO2022264673A1 (ja) | 走行システム | |
EP4273029A2 (en) | Navigator | |
US20220073329A1 (en) | Transport device, control method, and computer program product | |
JP7050429B2 (ja) | 追従式台車および台車 | |
US20230135834A1 (en) | Industrial truck with a load receiving element for receiving elongated goods | |
US10633232B2 (en) | Floor conveyor | |
JP7334708B2 (ja) | 自律移動体 | |
US20230311967A1 (en) | Navigator | |
WO2021235039A1 (ja) | 移動ロボット | |
JP2023047537A (ja) | 自律移動体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201215 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210921 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211005 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211202 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211221 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220103 |