JP7220124B2 - 無人搬送車、制御装置及びプログラム - Google Patents

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Description

本開示は、無人搬送車、制御装置及びプログラムに関する。
倉庫内や工場内等において、無人で荷物を搬送する無人搬送車が使用されることがある。このような無人搬送車は、限られたスペースで走行することが求められる。そのため、例えば、車体が停止した状態で、車輪の舵角を変更して、横行、斜行、超信地旋回等の様々な動作が求められる。
例えば、特許文献１には、ドライブユニットを旋回させて横行することが可能な無人搬送車が開示されている。
特開２０１５－５０２０号公報
ところで、車体が停止した状態で舵角の調節を行う場合、床面と車輪との間でねじれ力が発生し、床面と車輪への負担が過大となる虞がある。このような問題は、無人搬送車の重量と積荷の重量によって車輪に加わる荷重に依存する。
特許文献１の構成においても、車体が停止した状態で舵角の調節を行う場合に、車輪に大きな荷重が加わっている場合、円滑に舵角を調節できない場合がある。そのため、舵角の調節をより円滑化するためには改善の余地がある。
上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、車体が停止した状態で円滑に舵角を調節することを可能とする無人搬送車等を提供することを目的とする。
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る無人搬送車は、
車体と、
前記車体に取り付けられた複数の車輪と、
各々の前記車輪の舵角を調節するためのステアリングアクチュエータと、
前記車体上に平面視において移動可能に設けられた荷役部と、
少なくとも前記車体が停止した状態で前記舵角の調節を行う場合に、前記複数の車輪のうち前記ステアリングアクチュエータによる前記舵角の調節対象である１以上の対象車輪に作用する荷重が減少するように前記荷役部を移動させるための指示を出力するように構成された制御装置と、
を備える。
上記（１）の構成によれば、車体が停止した状態で前記舵角の調節を行う場合に舵角の調節対象である１以上の対象車輪に作用する荷重が減少するように荷役部を移動させてから、舵角の調節を行うことにより、車体が停止した状態で円滑に舵角を調節することが可能となる。この場合、床面と１以上の対象車輪との間で生じるねじれ力が低減されるため、床面と１以上の対象車輪への負担が軽減される。
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、前記無人搬送車は、前記制御装置が出力する前記指示に応じて、前記荷役部を、一次元の前記荷役部の移動可能方向において前記１以上の対象車輪から当該１以上の対象車輪以外の１以上の非対象車輪に向かう方向に移動させるように構成された移動機構をさらに備える。
上記（２）の構成によれば、荷役部を移動機構によって移動させて、舵角の調節対象である１以上の対象車輪に作用する荷重を減少させることが可能となる。荷重が減少した状態で舵角の調節を行うため、円滑に舵角を調節することが可能となる。
（３）幾つかの実施形態では、上記（１）又は（２）の構成において、前記無人搬送車は、各々の前記車輪に作用する荷重を計測するための複数の荷重センサを備え、
前記制御装置は、複数の前記荷重センサのうち前記１以上の対象車輪に作用する荷重を計測する前記荷重センサの計測値に応じて、前記荷役部を移動させるための前記指示を生成するように構成されている。
上記（３）の構成によれば、１以上の対象車輪に作用する荷重の計測値に応じて荷役部を移動させるため、床面と１以上の対象車輪との間で生じるねじれ力をより確実に低減するように動作させることができる。
（４）幾つかの実施形態では、上記（３）の構成において、前記制御装置は、前記１以上の対象車輪に作用する荷重を計測する前記荷重センサの計測値が基準値以下である場合に、前記車体が停止した状態で前記舵角の調節を行う前記指示を出力するように構成されている。
上記（４）の構成によれば、例えば、床面と車輪への負担が過大にならない程度の荷重値を基準値として設定した場合に、床面と車輪への負担が過大とならない範囲で車体が停止した状態での舵角の調節が実行される。
（５）幾つかの実施形態では、上記（１）又は（２）の何れか一つの構成において、前記無人搬送車は、
前記荷役部に搭載される積荷の重量を計測する重量計測センサと、
前記荷役部の位置を検出する位置検出センサと、
を備え、
前記制御装置は、前記重量計測センサの計測値と、前記位置検出センサが検出する前記荷役部の位置とに基づいて、前記荷役部を移動させるための前記指示を生成するように構成されている。
上記（５）の構成によれば、車輪毎に荷重センサを設ける場合に比べて、簡易な構成にすることができる。
（６）幾つかの実施形態では、上記（５）の構成において、
前記制御装置は、
前記重量計測センサの計測値と、前記位置検出センサが検出する前記荷役部の位置とに基づいて算出される重心に基づいて、各々の前記車輪に作用する荷重を算出し、
前記荷重の算出結果に基づいて、前記荷役部を移動させるための前記指示を生成するように構成されている。
上記（６）の構成によれば、各々の車輪に作用する荷重の算出結果に基づいて、荷役部を移動させるため、床面と一以上の対象車輪との間で生じるねじれ力をより確実に低減するように動作させることができる。
（７）幾つかの実施形態では、上記（６）の構成において、前記制御装置は、前記１以上の対象車輪に作用する荷重の算出値が基準値以下である場合に、前記車体が停止した状態での前記舵角の調節を行う前記指示を出力するように構成されている。
上記（７）の構成によれば、例えば、床面と車輪への負担が過大にならない程度の荷重値を基準値として設定した場合に、床面と車輪への負担が過大とならない範囲で車体が停止した状態での舵角の調節が実行される。
（８）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（７）の何れか一つの構成において、
前記複数の車輪は、前記舵角を調節する場合に回動軸を中心として回動可能に設けられ、
前記複数の車輪の前記回動軸と前記複数の車輪の接地面とが前記平面視において離れている。
上記（８）の構成によれば、１以上の対象車輪が移動しながら舵角が調節されるため、１以上の対象車輪が静止した状態で舵角を調節する場合に比べて、床面と１以上の対象車輪との間のねじれ力を低減することができる。
（９）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（８）の何れか一つの構成において、前記制御装置は、各々の前記車輪に作用する荷重の計測値又は算出結果に基づいて、前記荷役部を、前記１以上の対象車輪に作用する荷重が当該１以上の対象車輪以外の１以上の非対象車輪に作用する荷重よりも小さくなる前記荷役部の位置範囲内に移動させるように前記指示を生成する。
上記（９）の構成によれば、荷役部を、１以上の対象車輪に作用する荷重が当該１以上の対象車輪以外の１以上の非対象車輪に作用する荷重よりも小さくなる荷役部の位置範囲内に移動させるため、床面と１以上の対象車輪との間で生じるねじれ力をより確実に低減するように動作させることができる。
（１０）本発明の少なくとも一実施形態に係る制御装置は、複数の車輪と車体上に平面視において移動可能に設けられた荷役部とを備える無人搬送車を制御するための制御装置であって、
少なくとも前記車体が停止した状態で前記複数の車輪の各々の舵角の調節を行う場合に、前記複数の車輪のうち前記舵角の調節対象である１以上の対象車輪に作用する荷重が減少するように前記荷役部を移動させるための指示を出力するように構成されている。
上記（１０）の構成によれば、車体が停止した状態で前記舵角の調節を行う場合に舵角の調節対象である１以上の対象車輪に作用する荷重が減少するように荷役部を移動させてから、舵角の調節を行うことにより、円滑に舵角を調節することが可能となる。この場合、床面と１以上の対象車輪との間で生じるねじれ力が低減されるため、床面と車輪への負担が軽減される。
（１１）本発明の少なくとも一実施形態に係るプログラムは、
コンピュータを、
複数の車輪と車体上に平面視において移動可能に設けられた荷役部とを備える無人搬送車を制御するための制御手段として機能させ、
前記制御手段は、少なくとも前記車体が停止した状態で前記複数の車輪の各々の舵角の調節を行う場合に、前記複数の車輪のうち前記舵角の調節対象である１以上の対象車輪に作用する荷重が減少するように前記荷役部を移動させるための指示を出力する。
上記（１１）の構成によれば、車体が停止した状態で舵角の調節を行う場合に舵角の調節対象である１以上の対象車輪に作用する荷重が減少するように荷役部を移動させてから、舵角の調節を行うことにより、円滑に舵角を調節することが可能となる。この場合、床面と１以上の対象車輪との間で生じるねじれ力が低減されるため、床面と車輪への負担が軽減される。
本発明の少なくとも一実施形態によれば、車体が停止した状態で円滑に舵角を調節することを可能とする無人搬送車等が提供される。
一実施形態に係る無人搬送車の直進時の状態の底面図である。 一実施形態に係る無人搬送車の旋回時の状態の底面図である。 一実施形態に係る無人搬送車の車輪の舵角調節時の状態の側面図である。 一実施形態に係る無人搬送車の車輪の舵角調節時の状態の側面図である。 一実施形態に係る無人搬送車の移動機構を示す平面図である。 一実施形態に係る無人搬送車の移動機構を示す斜視図である。 一実施形態に係る無人搬送車の積荷を搭載した状態の重心を算出する方法を説明するための概念図である。 一実施形態に係る無人搬送車の制御装置が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。 一実施形態に係る無人搬送車の制御装置が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。 一実施形態に係る無人搬送車の車輪の回動を説明するための概略図である。 一実施形態に係る無人搬送車の車輪の回動を説明するための概略図である。
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
以下、一実施形態に係る無人搬送車１００の概略的な構成について説明する。無人搬送車１００は、倉庫内や工場内等において、無人で荷物を搬送する車両である。一実施形態に係る無人搬送車１００は、荷物の積み込みと積み下ろしを行う機能を有する車両（例えば、自動運転可能なフォークリフト）である。なお、無人搬送車１００は、荷物の積み込みと積み下ろしを行う機能を有さず、積まれた荷物を搬送するだけの車両であってもよい。
図１Ａは、一実施形態に係る無人搬送車１００の直進時の状態の底面図である。図１Ｂは、一実施形態に係る無人搬送車１００の旋回時の状態の底面図である。図２Ａは、一実施形態に係る無人搬送車１００の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ）の舵角調節時の状態の側面図である。図２Ｂは、一実施形態に係る無人搬送車１００の車輪２０（２０Ｃ）の舵角調節時の状態の側面図である。
図１Ａ、図１Ｂ、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、一実施形態に係る無人搬送車１００は、車体１０と、車体１０に取り付けられた複数の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）と、各々の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）の舵角を調節するためのステアリングアクチュエータ３０と、荷物を搭載するための荷役部６０と、荷役部６０を移動させるための指示を出力するように構成された制御装置４０と、を備える。
図２Ａ及び図２Ｂに示すように、荷役部６０は、鉛直方向に延びるマスト６１と、マスト６１から水平方向に延びるフォーク６２と、を含む。荷役部６０は、車体１０上に、平面視において移動可能に設けられている。「平面視において移動可能」とは、水平方向成分を含む方向に移動できることを意味する。なお、一実施形態に係る無人搬送車１００では、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、フォーク６２がマスト６１から延在する方向を前後方向の前側と定義している。
図２Ａ及び図２Ｂに示すように、制御装置４０は、制御部４１及び記憶部４２を含む。制御部４１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサから構成される。記憶部４２は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等から構成される。制御装置４０において制御部４１が記憶部４２に記憶されているプログラムを実行することにより、後述する制御処理が実行される。
制御装置４０は、少なくとも車体１０が停止した状態で舵角の調節を行う場合に、複数の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）のうちステアリングアクチュエータ３０による舵角の調節対象である１以上の対象車輪に作用する荷重が減少するように荷役部６０を移動させるための指示を出力する。
「車体１０が停止した状態」には、車体１０がまったく動いていない状態だけでなく、車体１０がほとんど動いていない状態も含まれる。換言すると、車体１０が停止した状態とは、実質的に無人搬送車１００が走行していない状態であり、その場に留まっている状態を意味する。車体１０が停止した状態で舵角の調節を行う場合には、例えば、横行又は斜行への切替と、信地旋回（ｐｉｖｏｔ ｔｕｒｎ）と、超信地旋回（ｓｐｉｎ ｔｕｒｎ， ｃｏｕｎｔｅｒ－ｒｏｔａｔｉｏｎ ｔｕｒｎ， ｔｕｒｎ ｉｎ ｐｌａｃｅ）とのいずれか一つ以上を行う場合の舵角の調節が含まれる。
ここで、舵角の調節時の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）の回動を説明する。例えば、図１Ａは、直進時の状態の無人搬送車１００の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）を示している。この場合、すべての車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）が直進方向（図１Ａの例では前後方向）に向いている。これに対し、超信地旋回を行う場合、図１Ｂに示すように、無人搬送車１００の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）は、それぞれ旋回方向に沿った方向（一点鎖線で示す円に沿った方向）に向けられる。
特に図示しないが、横行又は斜行に切り替えられる場合には、すべての車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）が左右方向又は前後方向に対して角度をなす方向に向けられる。信地旋回を行う場合、無人搬送車１００の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）は、その旋回の軸となる車輪２０が回転しない状態で他の車輪２０を回転させながら、舵角すなわち車輪２０の向きを調節する。なお、信地旋回を行う場合には、車体１０が円弧上に回転移動する。しかし、旋回の軸を中心としてその場に留まっている状態であるため、このような場合にも、実質的に無人搬送車１００が走行していない状態として考えることができる。
ステアリングアクチュエータ３０は、例えば、車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）を接地面に対して垂直な回動軸で回動させるためのモータを含むアクチュエータである。なお、ステアリングアクチュエータ３０は、電気的に駆動されるモータではなく、油圧又は空圧によって機械的に駆動されるアクチュエータであってもよい。
複数の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）のうち１以上の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）には、走行用モータ８０が設けられ、走行用モータ８０によって複数の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）が直接的に又は間接的に回転駆動される。走行用モータ８０は、制御装置４０によって制御される。これにより、無人搬送車１００が走行することが可能となる。複数の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）の回転軸は、接地面に平行で回動軸に対して垂直な方向を有する軸である。
一実施形態では、例えば、図１Ａ及び図１Ｂに示すように走行用モータ８０は、後輪である車輪２０（２０Ｃ）のみに設けられる。しかし、無人搬送車１００は、このような後輪駆動型の構成に限られず、すべての車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）に走行用モータ８０が設けられて３輪駆動型の構成であってもよいし、前輪である車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ）に走行用モータ８０が設けられて前輪駆動型の構成であってもよい。
なお、一実施形態に係る無人搬送車１００は、図１Ａ及び図１Ｂに示すように、前後方向の前側に２つの車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ）が設けられ、前後方向の後ろ側に１つの車輪２０（２０Ｃ）が設けられている。そのため、これらを前輪と後輪に区別することが可能である。しかし、無人搬送車１００は、前後方向の３つ以上の位置において車輪２０が設けられていてもよい。そのため、無人搬送車１００の車輪２０は、前輪と後輪に区別可能な構成に限られない。
幾つかの実施形態では、例えば図２Ａ及び図２Ｂに示すように、無人搬送車１００は、制御装置４０が出力する指示に応じて、荷役部６０を、一次元の荷役部６０の移動可能方向において１以上の対象車輪から当該１以上の対象車輪以外の１以上の非対象車輪に向かう方向に移動させるように構成された移動機構５０をさらに備える。「１以上の対象車輪から当該１以上の対象車輪以外の１以上の非対象車輪に向かう方向」とは、方向を意味し、方向における始点と終点を意味するものではない。このような移動には、荷役部６０が１以上の非対象車輪を通過して停止する場合や１以上の対象車輪の手前で停止する場合が含まれていてもよい。第１輪（例えば、前輪）と第２輪（例えば、後輪）とのそれぞれの舵角を調節する場合、荷役部６０の現在位置からの移動量が少ない方から先に舵角の調節を行うように構成されてもよい。
一実施形態では、一次元の荷役部６０の移動可能方向は、前後方向である。この場合、例えば、前輪と後輪のいずれか一方に作用する荷重を減少させる方向に荷役部６０を移動させ、荷重が減少した前輪又は後輪の舵角を調節することができる。なお、一次元の荷役部６０の移動可能方向は、水平方向成分を含む方向であればよく、左右方向であってもよい。この場合、例えば、右側の車輪２０と左側の車輪２０のいずれか一方に作用する荷重を減少させる方向に荷役部６０を移動させ、荷重が減少した右側の車輪２０又は左側の車輪２０の舵角を調節することができる。
例えば、図２Ａに示すように、前輪である車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ）の舵角を調整する場合には、制御装置４０の指示に応じて移動機構５０は、荷役部６０を前後方向の後側に向かう矢印で示す方向に移動させる。これにより、前輪である車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ）に作用する荷重は小さくなり、後輪である車輪２０（２０Ｃ）に作用する荷重が大きくなる。車輪２０の接地面から延びる矢印は荷重の大きさを示している。
例えば、図２Ｂに示すように、後輪である車輪２０（２０Ｃ）の舵角を調整する場合には、制御装置４０の指示に応じて移動機構５０は、荷役部６０を前後方向の前側に向かう矢印で示す方向に移動させる。これにより、後輪である車輪２０（２０Ｃ）に作用する荷重は小さくなり、前輪である車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ）に作用する荷重が大きくなる。車輪２０の接地面から延びる矢印は荷重の大きさを示している。
ここで、移動機構５０の構成の具体例を説明する。図３は、一実施形態に係る無人搬送車１００の移動機構５０（５０Ａ）を示す平面図である。図４は、一実施形態に係る無人搬送車１００の移動機構５０（５０Ｂ）を示す平面図である。
図３及び図４に示すように、移動機構５０（５０Ａ、５０Ｂ）は、荷役部６０の移動可能方向（前後方向）に延びる案内要素５１（５１Ａ、５１Ｂ）と、案内要素５１（５１Ａ、５１Ｂ）に沿って荷役部６０を移動させるための駆動要素５２（５２Ａ、５２Ｂ）とを備える。案内要素５１（５１Ａ、５１Ｂ）は、Ｌ字形状又はコの字形状であってもよいし、平面に溝を設けた形状であってもよい。
例えば、図３に示す移動機構５０（５０Ａ）では、駆動要素５２（５２Ａ）は、回動軸を中心として回動する電動モータ５３と、電動モータ５３に接続されるボールねじ５４とを含む。移動機構５０（５０Ａ）に接続されるマスト６１の接続部６３には、ローラ形状又はボール形状の４つの接触部５５が設けられる。これらは、案内要素５１（５１Ａ）に接触しながら、回動自在に構成される。かかる構成では、電動モータ５３の回動に応じて、ボールねじ５４及び接触部５５が回動し、荷役部６０は接続部６３と共に前後方向に移動する。
図４に示す移動機構５０（５０Ｂ）では、駆動要素５２（５２Ｂ）は、油圧ポンプ５６と、油圧ポンプ５６によって前後方向に伸縮するように構成される油圧シリンダ５７とを含む。移動機構５０（５０Ｂ）に接続されるマスト６１の接続部６３には、４つの車輪５８が設けられる。これらは、案内要素５１（５１Ｂ）によって移動方向が規制される。また、接続部６３は、油圧シリンダ５７に接続される。かかる構成では、油圧シリンダ５７の伸縮によって、荷役部６０は接続部６３と共に前後方向に移動する。
なお、移動機構５０の構成は、図３及び図４に示した例に限られない。例えば、移動機構５０は、チェーンとスプロケットとを備える構成であってもよい。駆動要素５２は、電動モータ５３と、ラックと、ピニオンとを含む構成であってもよい。
以下、車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ）に作用する荷重に応じて荷役部６０を移動させる制御の具体例として、車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）毎の荷重を計測する場合と、車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）毎の荷重を算出する場合とのそれぞれについて説明する。
＜車輪毎の荷重を計測する構成＞
幾つかの実施形態では、例えば、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、無人搬送車１００は、各々の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）に作用する荷重を計測するための複数の荷重センサ７０と、荷役部６０の位置を検出する位置検出センサ７２とを備える。荷役部６０の位置とは、荷役部６０の特定の位置であればよく、例えば、荷役部６０の中央位置であってもよいし、マスト６１の位置であってもよい。
荷重センサ７０は、例えば、ロードセルを含んで構成される。荷重センサ７０は、例えば、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）を回転可能に支持する支持部分と車体１０との間に配置される。位置検出センサ７２は、例えば、荷役部６０の移動機構５０の駆動部に設けられるロータリエンコーダであってもよいし、荷役部６０の変位を計測可能な位置に設けられたレーザ変位計であってもよい。
位置検出センサ７２は、連続的に変化し得る位置を検出する構成ではなく、より単純化した構成であってもよい。例えば、位置検出センサ７２は、離散的に取り得る複数の移動位置のいずれかに荷役部６０が存在することを感知する構成であってもよい。また、無人搬送車１００は、位置検出センサ７２を備えていない構成であってもよい。例えば、制御装置４０は、制御装置４０が出力した指示の履歴や移動機構５０の駆動状態に応じて、荷役部６０の位置を推定する構成であってもよい。
制御装置４０は、複数の荷重センサ７０のうち１以上の対象車輪に作用する荷重を計測する荷重センサ７０の計測値に応じて、荷役部６０を移動させるための指示を生成するように構成されている。
幾つかの実施形態では、制御装置４０は、１以上の対象車輪に作用する荷重を計測する荷重センサ７０の計測値が基準値以下である場合に、車体１０が停止した状態で舵角の調節を行う指示を出力するように構成されている。
なお、制御装置４０は、荷重センサ７０の計測値が所定条件を満たした場合にのみ荷役部６０を移動させる指示を出力するように構成されてもよい。この場合、舵角の調節の都度、荷役部６０を移動させる場合に比べて、荷役部６０の移動回数を削減できる。所定条件は、例えば、その荷重センサ７０の計測値がユーザ又は製造業者によって予め定められた基準値を上回っていることを条件とするものであってもよいし、他の荷重センサ７０の計測値との差分が予め定められた範囲内であることを条件（つまり、横転しない範囲で荷役部を移動させて対象車輪の荷重を減少させる）とするものであってもよい。
＜重心から車輪毎の荷重を算出する構成＞
幾つかの実施形態では、無人搬送車１００は、荷役部６０に搭載される積荷の重量を計測する重量計測センサ７１と、荷役部６０の位置を検出する位置検出センサ７２と、を備えていてもよい。制御装置４０は、重量計測センサ７１の計測値と、位置検出センサ７２が検出する荷役部６０の位置とに基づいて、荷役部６０を移動させるための指示を生成するように構成されている。
重量計測センサ７１は、例えば、フォーク６２を昇降させるためのリフトシリンダ（不図示）の油圧を計測する圧力センサであってもよいし、フォーク６２に作用する荷重を計測するように配置された荷重センサであってもよい。
幾つかの実施形態では、制御装置４０は、重量計測センサ７１の計測値と、位置検出センサ７２が検出する荷役部６０の位置とに基づいて算出される重心に基づいて、各々の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）に作用する荷重を算出し、荷重の算出結果に基づいて、荷役部６０を移動させるための指示を生成するように構成されている。
図５は、一実施形態に係る無人搬送車１００の積荷５００を搭載した状態の重心ＸＧａｌｌを算出する方法を説明するための概念図である。例えば、図５に示す例では、車体１０の重量をＭ１とし、荷役部６０の重量をＭ２とし、積荷５００の重量をＭ３とした場合のＸ軸方向における重心の位置を示している。Ｘ軸方向は、荷役部６０の移動可能方向であり、例えば、前後方向である。車体１０の後端位置を値がゼロとなる原点とした場合に、Ｘ軸方向において、車体１０の重心位置はＸＧ１であり、荷役部６０の重心位置はＸＧ２であり、積荷５００の重心位置はＸＧ３である。
この場合、無人搬送車１００の積荷５００を搭載した状態の重心ＸＧａｌｌは、ＸＧａｌｌ＝（ＸＧ１Ｍ１＋ＸＧ２Ｍ２＋ＸＧ１Ｍ３）／（Ｍ１＋Ｍ２＋Ｍ３）の式から求められる。ここで、ＸＧ１、Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３は、設計情報から把握可能な既知（固定値）である。
そのため、重量計測センサ７１が計測した積荷５００の重量Ｍ３と、位置検出センサ７２が検出した位置に基づいて得られる重心位置ＸＧ２及びＸＧ３とに基づいて、重心ＸＧａｌｌを算出することができる。また、算出された重心ＸＧａｌｌと、設計情報から把握可能な既知（固定値）である各々の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）の位置関係の情報とに基づいて、各々の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）に作用する荷重を算出することができる。このように、各々の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）に作用する荷重は、積荷５００を搭載した状態の無人搬送車１００の重心ＸＧａｌｌを算出し、その重心ＸＧａｌｌと各々の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）の位置関係とに基づいて算出される。
幾つかの実施形態では、このような車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）に作用する荷重の算出方法が利用される。そして、制御装置４０は、１以上の対象車輪に作用する荷重の算出値が基準値以下である場合に、車体１０が停止した状態での舵角の調節を行う指示を出力するように構成されている。この場合、制御装置４０は、荷重の算出値が基準値以下となるように荷役部６０の目標位置を算出し、荷役部６０の移動可能範囲内で荷役部６０を目標位置に近づけるように移動させてもよい。
このように、無人搬送車１００は、車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）毎の荷重を計測する構成であってもよいし、重心ＸＧａｌｌから車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）毎の荷重を算出する構成であってもよい。なお、図２Ａ及び図２Ｂでは、説明の便宜上、重量計測センサ７１と、複数の荷重センサ７０との両方が示されている。しかし、無人搬送車１００は、これらのいずれか一方を備えていればよい。
＜車輪毎の荷重を計測する場合の制御処理＞
ここで、図６を参照しながら、車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）毎の荷重を計測する場合の制御処理について説明する。図６は、一実施形態に係る無人搬送車１００の制御装置４０が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。
まず、制御装置４０は、走行用モータ８０を制御して、無人搬送車１００の走行を停止する（ステップＳ１）。次に、制御装置４０は、車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）のうち舵角を調整する１以上の対象車輪に作用する荷重の計測値を荷重センサ７０から取得する（ステップＳ２）。
ここで、制御装置４０は、ステップＳ２において取得した荷重の計測値が基準値以下であるか否かを判別する（ステップＳ３）。荷重の計測値が基準値以下である場合（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、制御装置４０は、後述するステップＳ４～Ｓ６をスキップして、１以上の対象車輪の舵角を調節する（ステップＳ７）。
一方、荷重の計測値が基準値を上回る場合（ステップＳ３；Ｎｏ）、制御装置４０は、荷役部６０の移動が限界であるか否かを判別する（ステップＳ４）。なお、荷役部６０の移動の限界であるか否かは、荷役部６０の移動可能範囲の限界位置であるか否かを意味する。このような判別は、制御装置４０が位置検出センサ７２から荷役部６０の検出位置を取得することによって行われる。荷役部６０の移動が限界である場合（ステップＳ４；Ｙｅｓ）、制御装置４０は、後述するステップＳ５、Ｓ６をスキップして、１以上の対象車輪の舵角を調節する（ステップＳ７）。
一方、荷役部６０の移動が限界ではない場合（ステップＳ４；Ｎｏ）、制御装置４０は、荷役部６０を移動させる（ステップＳ５）。この移動は一定の移動量（例えば１０ｃｍ）の移動であってもよい。
その後、制御装置４０は、再び荷重センサ７０から１以上の対象車輪に作用する荷重の計測値を取得して、その荷重の計測値が基準値以下であるか否かを判別する（ステップＳ６）。荷重の計測値が基準値以下である場合（ステップＳ６；Ｙｅｓ）、制御装置４０は、１以上の対象車輪の舵角を調節する（ステップＳ７）。一方、荷重の計測値が基準値を上回る場合（ステップＳ６；Ｎｏ）、制御装置４０は、ステップＳ３に戻って以降の処理を実行する。
＜重心から車輪毎の荷重を算出する場合の制御処理＞
ここで、図７を参照しながら、重心ＸＧａｌｌから車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）毎の荷重を算出する場合の制御処理について説明する。図７は、一実施形態に係る無人搬送車１００の制御装置４０が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。
まず、制御装置４０は、走行用モータ８０を制御して、無人搬送車１００の走行を停止する（ステップＳ１１）。次に、制御装置４０は、荷役部６０の位置と積荷の重量を検出する（ステップＳ１２）。具体的には、制御装置４０は、位置検出センサ７２から荷役部６０の検出位置を取得し、重量計測センサ７１から積荷の重量の計測値を取得する。
制御装置４０は、上述した車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）に作用する荷重の算出方法を利用して、各々の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）に作用する荷重を算出する（ステップＳ１３）。具体的には、制御装置４０は、積荷を搭載した無人搬送車１００の重心ＸＧａｌｌを算出し、その重心ＸＧａｌｌと車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）の位置関係等から各々の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）に作用する荷重を算出する。
また、制御装置４０は、荷役部６０を移動させる目標位置の算出を行う（ステップＳ１４）。例えば、制御装置４０は、１以上の対象車輪に作用する荷重が基準値以下となる目標位置を算出する。なお、目標位置が荷役部６０の移動可能範囲から逸脱している場合には、制御装置４０は、その移動可能範囲の限界位置を目標位置として算出する。
制御装置４０は、移動機構５０に指示を出力して、荷役部６０を算出した目標位置まで移動させる（ステップＳ１５）。その後、制御装置４０は、１以上の対象車輪の舵角を調節する（ステップＳ１６）。
以上説明したように、一実施形態に係る無人搬送車１００は、例えば、図１Ａ、図１Ｂ、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、車体１０と、車体１０に取り付けられた複数の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）と、各々の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）の舵角を調節するためのステアリングアクチュエータ３０と、車体１０上に平面視において移動可能に設けられた荷役部６０と、少なくとも車体１０が停止した状態で舵角の調節を行う場合に、複数の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）のうちステアリングアクチュエータ３０による舵角の調節対象である１以上の対象車輪に作用する荷重が減少するように荷役部６０を移動させるための指示を出力するように構成された制御装置４０と、を備える。
かかる構成によれば、車体１０が停止した状態で舵角の調節を行う場合に舵角の調節対象である１以上の対象車輪に作用する荷重が減少するように荷役部６０を移動させてから、舵角の調節を行うことにより、車体１０が停止した状態で円滑に舵角を調節することが可能となる。この場合、床面と１以上の対象車輪との間で生じるねじれ力が低減されるため、床面と１以上の対象車輪への負担が軽減される。
幾つかの実施形態では、例えば、図２Ａ、図２Ｂ、図３及び図４に示すように、無人搬送車１００は、制御装置４０が出力する指示に応じて、荷役部６０を、一次元の荷役部６０の移動可能方向において１以上の対象車輪から当該１以上の対象車輪以外の１以上の非対象車輪に向かう方向に移動させるように構成された移動機構５０をさらに備える。
かかる構成によれば、荷役部６０を移動機構５０によって移動させて、舵角の調節対象である１以上の対象車輪に作用する荷重を減少させることが可能となる。荷重が減少した状態で舵角の調節を行うため、円滑に舵角を調節することが可能となる。
幾つかの実施形態では、例えば、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、無人搬送車１００は、各々の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）に作用する荷重を計測するための複数の荷重センサ７０を備え、制御装置４０は、複数の荷重センサ７０のうち１以上の対象車輪に作用する荷重を計測する荷重センサ７０の計測値に応じて、荷役部６０を移動させるための前記指示を生成するように構成されている。
かかる構成によれば、１以上の対象車輪に作用する荷重の計測値に応じて荷役部６０を移動させるため、床面と１以上の対象車輪との間で生じるねじれ力をより確実に低減するように動作させることができる。
幾つかの実施形態では、例えば、図６に示すように、制御装置４０は、１以上の対象車輪に作用する荷重を計測する荷重センサの計測値が基準値以下である場合に、車体１０が停止した状態で舵角の調節を行う指示を出力するように構成されている。
かかる構成によれば、例えば、床面と車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）への負担が過大にならない程度の荷重値を基準値として設定した場合に、床面と車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）への負担が過大とならない範囲で車体１０が停止した状態での舵角の調節が実行される。
幾つかの実施形態では、例えば、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、無人搬送車１００は、荷役部６０に搭載される積荷の重量を計測する重量計測センサ７１と、荷役部６０の位置を検出する位置検出センサ７２と、を備え、制御装置４０は、重量計測センサ７１の計測値と、位置検出センサ７２が検出する荷役部６０の位置とに基づいて、荷役部６０を移動させるための指示を生成するように構成されている。
かかる構成によれば、車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）毎に荷重センサ７０を設ける場合に比べて、簡易な構成にすることができる。
幾つかの実施形態では、例えば、図５及び図７に示すように、制御装置４０は、重量計測センサ７１の計測値と、位置検出センサ７２が検出する荷役部６０の位置とに基づいて算出される重心ＸＧａｌｌに基づいて、各々の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）に作用する荷重を算出し、それらの荷重の算出結果に基づいて、荷役部６０を移動させるための指示を生成するように構成されている。
かかる構成によれば、各々の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）に作用する荷重の算出結果に基づいて、荷役部６０を移動させるため、床面と一以上の対象車輪との間で生じるねじれ力をより確実に低減するように動作させることができる。
幾つかの実施形態では、例えば、図７に示すように、制御装置４０は、１以上の対象車輪に作用する荷重の算出値が基準値以下である場合に、車体１０が停止した状態での舵角の調節を行う指示を出力するように構成されている。
かかる構成によれば、例えば、床面と車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）への負担が過大にならない程度の荷重値を基準値として設定した場合に、床面と車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）への負担が過大とならない範囲で車体１０が停止した状態での舵角の調節が実行される。
幾つかの実施形態では、例えば、図１Ａ、図１Ｂ、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、無人搬送車１００の複数の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）は、ステアリングアクチュエータ３０によって舵角を調節する場合に回動軸を中心として回動可能に設けられ、複数の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）の回動軸は、複数の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）の接地面と平面視において離れている。そのため、複数の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）は、舵角を調節する場合に自転するように回動する。
しかし、無人搬送車１００の複数の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）は、このような構成に限られない。例えば、以下説明するように、無人搬送車１００の複数の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）は、舵角を調節する場合に公転するように回動する構成であってもよい。以下、その具体例を説明する。
図８は、一実施形態に係る無人搬送車１００の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）の回動を説明するための概略図である。図９は、一実施形態に係る無人搬送車１００の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）の回動を説明するための概略図である。
幾つかの実施形態では、例えば、図８及び図９に示すように、複数の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）は、車体１０に対して、舵角を調節する場合に回動軸を中心として回動可能に設けられる。複数の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）の回動軸と複数の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）の接地面とは平面視において離れている。
図８に示す例では、走行用モータ８０及び車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）は、ギアを介してステアリングアクチュエータ３０に接続されている。ステアリングアクチュエータ３０が駆動するとギアを介して車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）が回動する。
図９に示す例では、車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）は、一対の車輪から構成される。なお、一対の車輪は、走行用モータ８０によって一緒に回転駆動されるようにシャフトで連結されている。走行用モータ８０及び車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）は、ギアを介してステアリングアクチュエータ３０に接続されている。ステアリングアクチュエータ３０の駆動により、ギアを介して車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）が回動する。
このような構成によれば、１以上の対象車輪が移動しながら舵角が調節されるため、１以上の対象車輪が静止した状態で舵角を調節する場合に比べて、床面と１以上の対象車輪との間のねじれ力を低減することができる。
一実施形態に係る制御装置４０は、複数の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）と車体１０上に平面視において移動可能に設けられた荷役部６０とを備える無人搬送車１００を制御するための制御装置４０であって、少なくとも車体１０が停止した状態で複数の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）の各々の舵角の調節を行う場合に、複数の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）のうち舵角の調節対象である１以上の対象車輪に作用する荷重が減少するように荷役部６０を移動させるための指示を出力するように構成されている。
ここで、制御装置４０は、例えば、図１Ａ、図１Ｂ、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、無人搬送車１００に取り付けられ、無人搬送車１００の一部を構成する装置であってもよい。しかし、制御装置４０は、このような構成に限られず。無人搬送車１００とは別体であって、無人搬送車１００に有線又は無線の通信によって指示を送信する装置であってもよい。制御装置４０が無人搬送車１００と別体である場合、制御装置４０は、複数の無人搬送車１００を制御する装置であってもよく、各々の無人搬送車１００の状況に応じた指示を送信するように構成されていてもよい。
このような構成によれば、車体１０が停止した状態で舵角の調節を行う場合に舵角の調節対象である１以上の対象車輪に作用する荷重が減少するように荷役部６０を移動させてから、舵角の調節を行うことにより、円滑に舵角を調節することが可能となる。この場合、床面と１以上の対象車輪との間で生じるねじれ力が低減されるため、床面と１以上の対象車輪への負担が軽減される。
本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。以下、上述した実施形態の変形例を説明する。
制御装置４０が実行する制御処理は、図６及び図７に示す例に限られず、適宜変更可能である。例えば、幾つかの実施形態では、制御装置４０は、各々の車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）に作用する荷重の計測値又は算出結果に基づいて、荷役部６０を、１以上の対象車輪に作用する荷重が当該１以上の対象車輪以外の１以上の非対象車輪に作用する荷重よりも小さくなる荷役部６０の位置範囲内に移動させるように指示を生成してもよい。
かかる構成によれば、荷役部６０を、１以上の対象車輪に作用する荷重が当該１以上の対象車輪以外の１以上の非対象車輪に作用する荷重よりも小さくなる荷役部６０の位置範囲内に移動させるため、床面と１以上の対象車輪との間で生じるねじれ力をより確実に低減するように動作させることができる。
図１Ａ、図１Ｂ、図２Ａ及び図２Ｂに示す無人搬送車１００は、３つの車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）を備える構成である。また、ステアリングアクチュエータ３０は、３つの車輪２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）のそれぞれに対して設けられている。しかし、無人搬送車１００は、このような構成に限られない。
例えば、幾つかの実施形態において、無人搬送車１００は、４つ以上の車輪２０を備えていてもよい。ステアリングアクチュエータ３０は、すべての車輪２０に対して設けられていてもよいし、一部の車輪２０に対して設けられ、他の車輪２０は舵角調節されず、回動自在な従動輪（すなわちキャスター）として構成されていてもよい。
図７に示す制御処理では、ステップＳ１４において目標位置が算出されている。この場合、荷役部６０の移動量を必要な量に低減することができる。しかし、制御装置４０は、このような制御処理を行う構成に限られない。制御装置４０は、目標位置を算出しない構成であってもよく、予め定められた位置（例えば、２つの位置のいずれかの位置）に荷役部６０を移動させる構成であってもよい。この場合、目標位置を算出する構成に比べて演算処理を少なくすることが可能となる。
１０ 車体
２０，５８ 車輪
３０ ステアリングアクチュエータ
４０ 制御装置
４１ 制御部
４２ 記憶部
５０ 移動機構
５１ 案内要素
５２ 駆動要素
５３ 電動モータ
５４ ボールねじ
５５ 接触部
５６ 油圧ポンプ
５７ 油圧シリンダ
６０ 荷役部
６１ マスト
６２ フォーク
６３ 接続部
７０ 荷重センサ
７１ 重量計測センサ
７２ 位置検出センサ
８０ 走行用モータ
１００ 無人搬送車
５００ 積荷

Claims (11)

  1. 車体と、
    前記車体に取り付けられた複数の車輪と、
    各々の前記車輪の舵角を調節するためのステアリングアクチュエータと、
    前記車体上に平面視において移動可能に設けられた荷役部と、
    少なくとも前記車体が停止した状態で前記舵角の調節を行う場合に、前記複数の車輪のうち前記ステアリングアクチュエータによる前記舵角の調節対象である１以上の対象車輪に作用する荷重が減少するように前記荷役部を移動させるための指示を出力するように構成された制御装置と、
    を備える無人搬送車。
  2. 前記制御装置が出力する前記指示に応じて、前記荷役部を、一次元の前記荷役部の移動可能方向において前記１以上の対象車輪から当該１以上の対象車輪以外の１以上の非対象車輪に向かう方向に移動させるように構成された移動機構をさらに備える
    請求項１に記載の無人搬送車。
  3. 各々の前記車輪に作用する荷重を計測するための複数の荷重センサを備え、
    前記制御装置は、複数の前記荷重センサのうち前記１以上の対象車輪に作用する荷重を計測する前記荷重センサの計測値に応じて、前記荷役部を移動させるための前記指示を生成するように構成された
    請求項１又は２に記載の無人搬送車。
  4. 前記制御装置は、前記１以上の対象車輪に作用する荷重を計測する前記荷重センサの計測値が基準値以下である場合に、前記車体が停止した状態での前記舵角の調節を行う前記指示を出力するように構成された
    請求項３に記載の無人搬送車。
  5. 前記荷役部に搭載される積荷の重量を計測する重量計測センサと、
    前記荷役部の位置を検出する位置検出センサと、
    を備え、
    前記制御装置は、前記重量計測センサの計測値と、前記位置検出センサが検出する前記荷役部の位置とに基づいて、前記荷役部を移動させるための前記指示を生成するように構成された
    請求項１又は２に記載の無人搬送車。
  6. 前記制御装置は、
    前記重量計測センサの計測値と、前記位置検出センサが検出する前記荷役部の位置とに基づいて算出される重心に基づいて、各々の前記車輪に作用する荷重を算出し、
    前記荷重の算出結果に基づいて、前記荷役部を移動させるための前記指示を生成するように構成された
    請求項５に記載の無人搬送車。
  7. 前記制御装置は、前記１以上の対象車輪に作用する荷重の算出値が基準値以下である場合に、前記車体が停止した状態での前記舵角の調節を行う前記指示を出力するように構成された
    請求項６に記載の無人搬送車。
  8. 前記複数の車輪は、前記舵角を調節する場合に回動軸を中心として回動可能に設けられ、
    前記複数の車輪の前記回動軸と前記複数の車輪の接地面とが前記平面視において離れている
    請求項１乃至７の何れか一項に記載の無人搬送車。
  9. 前記制御装置は、各々の前記車輪に作用する荷重の計測値又は算出結果に基づいて、前記荷役部を、前記１以上の対象車輪に作用する荷重が当該１以上の対象車輪以外の１以上の非対象車輪に作用する荷重よりも小さくなる前記荷役部の位置範囲内に移動させるように前記指示を生成する
    請求項１乃至８の何れか一項に記載の無人搬送車。
  10. 複数の車輪と車体上に平面視において移動可能に設けられた荷役部とを備える無人搬送車を制御するための制御装置であって、
    少なくとも前記車体が停止した状態で前記複数の車輪の各々の舵角の調節を行う場合に、前記複数の車輪のうち前記舵角の調節対象である１以上の対象車輪に作用する荷重が減少するように前記荷役部を移動させるための指示を出力するように構成された
    制御装置。
  11. コンピュータを、
    複数の車輪と車体上に平面視において移動可能に設けられた荷役部とを備える無人搬送車を制御するための制御手段として機能させ、
    前記制御手段は、少なくとも前記車体が停止した状態で前記複数の車輪の各々の舵角の調節を行う場合に、前記複数の車輪のうち前記舵角の調節対象である１以上の対象車輪に作用する荷重が減少するように前記荷役部を移動させるための指示を出力する
    プログラム。
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