CN110386209B - 物料搬运车辆和包括该车辆的物料搬运系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种物料搬运车辆，包括：用于在其上装载物体的上装载表面、控制单元、电源、驱动马达、由驱动马达提供动力的至少一个车辆驱动车轮以及至少一个车辆支撑车轮。物料搬运车辆进一步包括第一底盘和第二底盘，第一底盘和第二底盘中的每一个包括车辆的至少一个车轮。第一底盘和第二底盘通过至少一个耦接装置可枢转地耦接至彼此，其中所述耦接装置设置在第一底盘和第二底盘的中间的位置处，在该位置中第一底盘设置在第二底盘上方，其中耦接装置至少部分地竖直地在所述位置处在第一底盘和第二底盘之间延伸。另外还存在独立受控制的两个驱动车轮。本发明进一步涉及包括至少一个该物料搬运车辆的物料搬运系统。

Description

物料搬运车辆和包括该车辆的物料搬运系统

技术领域

本公开涉及根据物料搬运(handling，处理、操作)车辆和包括此类车辆的物料搬运系统。

背景技术

通常在物料搬运情况下，特别是在仓库中拣选时，使用地板传送带、叉车、舵柄卡车等。这种类型的车辆有许多优点，它们可以被设置成提升重型货物，它们可以容易地由受过训练的操作员进行操作，它们一般不需要大量投入，以及它们通常坚固耐用且具有相当长的预期寿命。能够通过改变载物架和另外通过应用桅杆来调整这些车辆，使得可以从相当高的高度提取货物。甚至能够应用被提升到空中的机舱一般允许操作员进行拣选以在相当高的高度上挑选。通过在相当高的高度上拣选仓库在可以在底面积放慢非常密集。还能够以多种方式帮助操作员以便提高拣选的效率。例如，能够增大地板传送带的行进速度从而允许操作员暂时地在平台上一起搭乘地板传送带来。

发明内容

当利用例如AGV(自动引导车辆)的物料搬运车辆时，可以使搬运例如货盘和滚动车的物体更为容易，因为此类车辆可以减轻和提升、移动等等有关的笨重操作。此类车辆通常还结合叉车以及类似的设备来使用，其中叉车可以用来将物体和物料放置在此类物料搬运车辆处或者从此类物料搬运车辆取回物体。此类AGV可以根据它们的预期使用具有各种设计和功能，其中例如车轮的总数量的设计选择可能影响车辆如何以积极方式还是消极方式起作用。

作为和此类车辆的搬运有关的示例，如果为车辆设置了总共三个车轮，则车辆将呈现出优异的可操纵性，因为三个车轮很大程度上保证了与下方表面相接触。然而，在加载了重型物体的情况下三个车轮也可能并不具有最佳的稳定性，因为重心必须被定位在由车轮(足迹)和下方表面之间的接触点限定的区域内，并且总共三个车轮通过利用三个车轮而导致的所述区域的三角形形状而限制了这种区域。具有总共四个车轮的车辆可以稳定地多，因为通过四个车轮提供的矩形形状更易于扩展到较大的区域，并且由于此类车辆通常是矩形的或者形状上接近矩形，四个车轮可以定位在此类车辆的四个拐角附近，在这种情况下将很少翻到。然而，当利用总共四个车轮时，在所述表面包括碎片和/或不平坦结构的情况下降更难以保证与下方表面的完美接触。此外，由于分布在总数的车轮上的力的量可能根据情况而不同，至少一个驱动车轮的内部压力可能由此无法保持恒定。

尽管有现有技术，仍然需要开发一种改进的物料搬运车辆，其针对车辆的可操纵性而言关于物料搬运操作是通用的。还需要开发这样的一种物料搬运车辆，其在其至少一个驱动车轮中提供改进的压力，这继而提供了一种针对速度和搬运而言操作起来更安全的车辆。此外，还需要开发一种包括并利用此类物料搬运车辆的物料搬运系统。

因此并发明的目标是提供一种改进的物料搬运车辆，其针对车辆的可操纵性而言关于物料搬运操作是通用的。另一个目标相应地是提供这样的一种物料搬运车辆，其在其至少一个驱动车轮中提供改进的压力，这继而提供了一种针对速度和搬运而言操作起来更安全的车辆。甚至进一步的目标是提供一种包括并利用此类物料搬运车辆的物料搬运系统。

根据第一方面，提供了一种物料搬运车辆。物料搬运车辆可以包括：用于在其上装载物体的上装载表面，控制单元，电源，驱动马达，由驱动马达提供动力的至少一个车辆驱动车轮，至少一个车辆支撑车轮。此外，车辆可以包括第一底盘和第二底盘，其每一个可以包括车辆的至少一个车轮，其中该第一和第二底盘通过至少一个耦接装置枢转地耦接至彼此。耦接装置可以进一步设置在第一底盘和第二底盘中间在某位置处，其中第一底盘设置在第二底盘上方，其中耦接装置至少部分地垂直地在所述位置处在第一和第二底盘之间延伸。车辆可以包括用于为物料搬运车辆提供动力和使其转向的两个独立受控制的驱动车轮和至少两个支撑车轮，其中支撑车轮中的至少一个设置在第一底盘处且另一个支撑车轮和两个驱动车轮设置在第二底盘处。支撑车轮中的至少一个是自位轮(swivel wheel)。

这具有以下优点，即体用了一种通用的物料搬运车辆，该车辆通过将车轮同时设置在第一和第二底盘呈现出改进的可操纵性，该第一和第二底盘通过至少一个耦接装置枢转地耦接至彼此。由于第一和第二底盘可以相对于彼此枢转，可以按照更灵活的方式选择设置在车辆上的车轮的总数量以及它们的定位，因为第一和第二底盘的相对枢转允许力的分布按照更均等的方式在总数量的车轮之间展开。对于所述车轮的某些配置，取决于车辆的足迹的形状，可能无法保证为所有车轮提供相同的接触压力。通过允许第一和第二底盘之间的相对枢转，其中在每个底盘处设置了至少一个车轮，对于车辆可以总计使用更大数量的车轮而同时仍然在每个车轮和下方表面之间提供更为可靠的接触压力。对于驱动车轮这是特别有利的，因为与表面的更为可靠的接触继而通过所述驱动车轮提供了更可靠的可操纵性，因为所述驱动车轮将呈现出更可靠的接触压力并且由此更靠地与下方表面相接触。按照至少部分垂直地方式设置的耦接装置具有以下优点，即关于如何将力从第一底盘传递至第二底盘有更多的选择。此类力可以由此按照一定方向和位置从第一底盘施加到第二底盘，这涉及将力施加于第二底盘的上表面来取代仅仅瞬时引起施加到第二底盘的侧面部分的力，这可能是耦接装置将按照第一和第二底盘可枢转地在水平平面中按顺序排列的方式耦接的的水平耦接的情况。这可以按照以下方式进一步地得到利用，其中第一底盘作用在第二底盘上的力(或者与来自定位在第一底盘的上装载表面处的可能物体的力相结合)可以被设置成通过所述第二底盘处所包含的任意数量的车轮更好地分布所述力。这继而提供了实现对设置在第二底盘处的所述车轮的内部压力的更好的控制，这提供了更好的可操纵性并且由此还提高了车辆的安全性。优点是相比于将相同数量的车轮设置在没有枢转能力的单件底盘处，可以为车辆提供附加的车轮。由于车辆能够围绕耦接装置枢转，增加了可以与下方面变可靠接触的车轮的数量，因为两个底盘可以改变它们相对于所述下方表面的独立成角度定向。因为更大数量的车轮提供更好的稳定性，如果所有的车轮与下方表面正确接触，则其有益效果是能够增加车轮的此类数量。这通过在第一和第二底盘间分配车轮来实现，其中在两个底盘之间的枢转由此为车辆提供了这种选择。由此可以为车辆提供包括三个车轮的车辆的可操纵性，与此同时还为器提供了包括四个车轮的车辆的稳定性。通过提供两个独立受控制的驱动车轮，实现了优异的操纵性。通过进一步地将支撑车轮中的至少一个提供作为自位轮进一步实现了操纵性的改进。另外还减少了支撑车轮组的磨损，并使在负载下的操纵更为容易。

根据一方面，耦接装置的位置设置在假象的竖直平面中，该假想的竖直平面将第二底盘划分成两个子部分，即第一子部分和第二子部分，其中两个驱动车轮设置在第一子部分处而第二底盘的另一个支撑车轮设置在第二底盘的第二子部分处。

这具有以下优点，即通过耦接装置从第一底盘作用在第二底盘上的力将在两个驱动车辆和另一支撑车轮之间划分，同时保证来在第第一底盘的所述力在第二底盘的印迹内作用在第二底盘上，所述印迹由第二底盘的三个车轮限定。这是有利的，因为第二底盘的三个车轮可以独立于第一底盘及其至少一个支撑轮将它们自身与下方表面对准，其中这在设置在第二底盘处的驱动车轮和所述下方表面之间提供了更恒定的接触压力。这继而提升了车辆更为安全和可靠的可操纵性。

根据一方面，耦接装置通过第一滑动装置设置到第一底盘，第一滑动装置选择性地可操作用于沿第一底盘的纵向方向移动耦接装置。

这具有以下优点，即在第一底盘(有或没有负载)的重心和耦接装置之间的距离可以选择性地进行操作以便影响第一分开部的合力的大小，该第一分开部在至少一个支撑车轮和耦接装置之间划分来自第一底盘的力。这可以被用作优点，因为其继而对应于在至少一个驱动车轮和下方表面之间的合力可以有多大。第一滑动装置可以由此用于修改所述合力作为一种用来针对任意驱动车轮的牵引力和可操纵性以及由此车辆的可操纵性争取合适的此类力的手段。

根据一方面，耦接装置通过第二滑动装置设置到第二底盘，第二滑动装置选择性地可操作用于沿第二底盘的纵向方向移动耦接装置。

这具有以下优点，即在耦接装置和第二底盘的车轮之间的距离可以选择性地进行操作以便影响第二分开部的合力，该第二分开部在另一个支撑车轮和至少一个驱动车轮之间划分来自第一底盘的力。这可以被用作优点，因为其直接对应于在至少一个驱动车轮和下方表面之间的合力可以有多大。第二滑动装置可以由此用于修改所述合力作为一种用来针对任意驱动车轮的牵引力和可操纵性以及由此车辆的可操纵性争取合适的此类力的手段。

如果将第一滑动装置的特征与第二滑动装置进行组合可以实现更进一步的优点。此类组合提供了以下优点，即提供了利用第一分开部和第二分开部两者来修改距离的可能性，同时地或单独地执行。这还提供了沿两个滑动装置移动耦接装置而同时保持第一和第二底盘相对于彼此的定位不变的选择。因此，可以在不改变车辆的总长度的情况下修改施加于车辆的任何驱动车轮的力。然而，如有需要仅操作滑动装置中一个的可能性当然仍然是可用的。

根据一方面，包括第一和/或第二滑动装置的车辆进一步包括传感器装置，传感器装置被设置为用于监测施加于至少一个驱动车轮的力的量，其中控制单元被设置为基于由所述传感器装置给出的值控制耦接装置相对于至少一个滑动装置的定位，以便调节对至少一个驱动车轮的力的所述量。

这具有以下优点，即作用在至少一个驱动车轮上的力可以基于由传感器装置给出的监测值自动地调节。车辆可以由此被设置为以便自动地降低或增加分配给至少一个驱动车轮的力，而作为一种尽可能为驱动车轮提供恒定操作条件的手段。这继而提供了一种更可靠且安全的车辆，由于在至少一个驱动车轮内的更恒定且可靠的压力，其可以在更高度速度下使用并且具有更大的精确度。

根据一方面，车辆进一步包括倾斜装置，倾斜装置被设置为用于可控制地使第一底盘相对于第二底盘围绕至少一个耦接装置倾斜。

这具有以下优点，即第一底盘可以是用于车辆的翻斗装置。这可以由此用作一种允许定位在上装载表面的物体在所述表面上针对某些装载操作滑动或滚动的手段。其还可以被用作一种更易于清洁上装载表面的手段，其中在上装载表面上所存在的积累的尘土、碎屑或类似物可以通过使第一底盘倾斜而翻倒掉。

根据一方面，车辆进一步包括至少一个止动元件，至少一个止动元件被设置为以便限制第一和第二底盘相对于彼此的枢转，使得所述枢转不会超过预定角度。

这具有以下优点，即第一和第二底盘的枢转仅在预定范围内是可能的，其中可以防止枢转超过所述范围以便防止可能引起潜在故障和/或对耦接装置的额外应力的过大枢转。

根据一方面，耦接装置包括至少一个枢转轴，第一和第二底盘可以围绕枢转轴相对于彼此枢转。

这具有以下优点，即耦接装置可以按照完全受控方式围绕枢转轴枢转。第一和第二底盘的相对枢转可以由此仅在两个方向上出现，围绕对应于结构的枢转轴线的至少一个枢转轴顺时针和逆时针。

根据一方面，耦接装置包括球座接头，第一和第二底盘可以围绕球座接头相对于彼此沿多个方向枢转。

这具有以下优点，即车辆可以围绕所述万向接头枢转以便按照所描述的将力分布在车辆的车轮上，并且同时还能够例如在扭矩施加于车辆的情况下作为结果枢转，所述扭矩沿车辆的纵向方向施加。此类扭矩可以是在将物体装载在上装载表面上时的结果，其中所述装载和/或物体导致车辆的重心的较大偏移。如果出现了此类情形，则作为结果万向接头可以由此使第一和第二底盘相对于彼此枢转。万向接头进一步提供了为第一底盘设置附加的支撑车轮的可能性，而不会在第一底盘处的支撑轮中的一个在下方表面的不平坦部分上辗过的情况下增大使整个车辆旋转的风险。

根据一方面，上装载表面包括可选择性旋转的盘状部分，其中上装载表面可以至少部分地相对于车辆转动。

这具有以下优点，即将被放置在上装载表面上或从其取回的物体可以从车辆任意角度进行放置和取回。如果车辆自身不能旋转来与例如叉车的定向相一致，作为替代盘状部分可以旋转上装载表面或其部分，其中更可以更为容易地执行装载和取回操作。对于将货盘装载到车辆的装载表面上的示例，这种特征可能是非常有利的，因为其可以相对于车辆从任何角度来执行。这在拥挤并具有较少用来在其中通过的自由空间的仓库或类似地点中是特别有利的。

根据一方面，车辆可以被包括用于检测车辆周围环境中的物体的至少一个物体传感器，其中控制单元被设置成从所述物体传感器接收信息并利用所述信息以用于对车辆的控制。

这具有以下优点，即能够实现车辆的半自动或全自动操作，因为控制单元可以接收关于周围物体的信息并针对于此类物体按照适当方式操作车辆。控制单元可以由此被编程为基于此类检测到的物体的大小和延伸来围绕此类物体驱动或者采取其他合适的动作。

根据一方面，车辆可以包括用于与系统的其他单元进行通信的无线接口以及导航装置。

这具有以下优点，即此类部件提供了结合使用其他附加元件来利用车辆的可能性，其中此类系统的不同单元可以彼此进行通信以执行可能需要多个车辆和/或单元的协调移动的多个物料搬运操作。所描述的单元优选地是具有相同类型和/或具有不同类型的物料搬运车辆。

根据第一方面，提供了一种物料搬运系统。系统可以包括一组物料搬运单元，所述组包括至少一个物料搬运车辆和至少一个附加的物料搬运单元，该物料搬运车辆包括用于与系统的其他单元进行通信的无线接口以及导航装置。

这具有以下优点，即提供了一种具有宽范围的使用选择的灵活系统。可以进一步地单独地或者相结合地为此类系统提供本文中参考作为此类系统一部分的每个单独车辆描述的所有不同实施例以及它们的优点。所描述的单元优选地是具有相同类型和/或不同类型的物料搬运车辆。

通过以下细节以及通过实践本发明，本发明的其他目标、优点以及新颖特征对本领域技术人员将是显而易见。尽管在本文中描述了本发明，但是显而易见的是本发明可以并不限于所具体描述的细节。已经获得本文教导的本领域技术人员可以认识到其他应用、修改以及结合到其他领域，它们也在本发明的范围内。

附图说明

以下是作为示例参考附图对实施例的描述，其中：

图1a和图1b分别按照俯视图和侧视图示出了根据一实施例车辆，

图2a至图2c示出了根据不同实施例的按照侧视图的车辆，

图3按照侧视图示出了根据一实施例的车辆，

图4a和图4b分别按照俯视图和侧视图示出了根据一实施例车辆，

图5a和图5b分别按照俯视图和侧视图示出了根据一实施例车辆，

图6示出了根据一实施例的包括车辆和叉车的系统。

具体实施方式

根据第一方面，提供了一种物料搬运车辆。物料搬运车辆可以包括：用于在其上装载物体的上装载表面，控制单元，电源，驱动马达，由驱动马达提供动力的至少一个车辆驱动车轮，以及至少一个车辆支撑车轮。此外，车辆可以包括第一底盘和第二底盘，第一底盘和第二底盘的每一个可以包括车辆的至少一个车轮，其中，该第一和第二底盘通过至少一个耦接装置枢转地耦接至彼此。耦接装置可以进一步设置在第一底盘和第二底盘中间在其中第一底盘设置在第二底盘上方的位置处，其中耦接装置至少部分地垂直地在所述位置处在第一和第二底盘之间延伸。

这种类型的车辆可以具有不同的形状和设计，但是当从上方观察时可以通常大部分认为是矩形的或者接近矩形的。车辆还被视为是低位车辆(low vehicle)，适合用于靠近地平面的装载和运输操作。上装载表面可以由此便于用于移动周围的物体，因为从地平面由所述装载表面提升所述物体和将所述物体提升到所述装载表面是迅速且容易的。车辆的内部部件，例如驱动马达、电源、无线接口、控制单元以及导航装置可以是任何已知类型的此类部件和/或本领域已知的装置。车轮可以是普通车轮或者自位轮，取决于车辆的设计以及所述车辆的车轮配置。例如，对于包括总共四个车轮的车辆，其中两个车轮为驱动车轮且两个为支撑车轮，常见的配置是将两个驱动车轮至少定位在车辆的中心部分附近，其中该两个驱动车辆单独地受到控制和操作。对于此类配置，两个支撑车轮通常是相对于驱动车轮设置在车辆的相对端处的自位轮，其中车辆可以通过沿不同方向旋转的单独受到控制的驱动车轮在现场附近转弯。此类车辆可以由此通过这样的车轮配置提供优异的可操纵性。然而，因为对于此类配置，由于例如在装载表面上装载的物体、在车辆下方的潜在不平坦表面或者其他，可能出现其中驱动车轮中的至少一个未与所述表面正确接触的情况，其可能无法保证所有四个车轮与下方表面相接触。通过将底盘划分成两个部分，所述两个部分通过至少一个耦接装置枢转地耦接至彼此，以及通过在两个底盘之间分配车轮，可以减轻此类接触问题，因为第一和第二底盘可以相对于彼此枢转并且通过所述枢转为车辆提供了可适应的足迹。耦接装置可以采用各种设计，但是在一般意义上应当被视为是能够围绕至少一个枢转轴线枢转的机械耦接装置，所述第一枢转轴线与车辆的水平横向方向平行。在本公开中将更为详细地对此类耦接装置的不同实施例进行描述。

在不脱离该特征的范围的前提下第一和第二底盘竖直重叠的大量可以改变。第一底盘可以包括在第二底盘上方延伸的重叠部分。整个第一底盘可以设置在第二底盘上方。在重叠部分中间的任何重叠量以及完全重叠的第一底盘在所要求保护的公开内容中也是可能的。不管在第一和第二底盘之间的重叠的量如何，应当理解的是，上装载表面按照以下方式设置在第一底盘处，使得在正常使用下定位在装载表面处的物体不会与第二底盘相接触，条件是此类物体包括平坦的最低表面，此种情况下将把放置在上部下表面上的物体定位在第二底盘上方。

通过至少部分地按照垂直定向设置耦接装置，所述耦接装置可以由此相比于水平设置的耦接装置按照不同的方式与所施加的力相互作用。由于车辆被设计为用于移动放置在其上装载表面上的物体，指向下的力将由此针对于此类力如何与车辆和其操作相互作用而非常重要。第一底盘以及放置在其上的任何潜在物体可以根据定位对耦接装置施加不同大小的力分量。通过至少部分垂直地在第一和第二底盘之间设置耦接装置，耦接装置可以沿至少部分对应于所述耦接装置的延伸方向的方向将此类力分量传递至第二底盘。通过此类装置，耦接装置可以辅助在第一和第二底盘之间分配力以及在两个底盘之间提供其枢转功能。当通过枢转轴线施加的力并未引起枢转时，耦接装置的此类设置可以由此按照所述方式起作用。

根据一方面，车辆可以包两个独立受控制的驱动车轮和至少两个支撑车轮，其中支撑车轮中的至少一个设置在所述第一底盘处且另一个支撑车轮和两个驱动车轮设置在第二底盘处。支撑车轮的总数量可以根据车辆的设计和其预期使用而不同。然而，通产使用的车轮配置是中共两个驱动车轮和两个支撑车轮按照菱形状图案设置，其中两个驱动车轮设置在或者靠近车辆的中心部分。由于两个驱动车轮单独地进行操作，此类车辆可以通过在现场固定旋转来转向，该固定旋转通过使两个驱动车轮沿相反的方向旋转。两个支撑车轮由此优选地为自位轮或类似物，其中支撑车轮可以转向并跟随车辆的旋转而无需对所述支撑车轮的任何附加操作。对于其中车轮的总数量是四个且如本文中所述设置到车辆的示例，包含四个车轮的此类车辆可以按照与包含三个车轮的非枢转车辆相同的方式实现与下方表面的接触，其中第二底盘的三个车轮如具有三个车轮的车辆那样实现与所述下方表面的接触，其中第一底盘的附加的第四个车轮按照枢转方式与同一下方表面相接触。如之前所说支撑车轮优选地为自位轮。

根据一方面，耦接装置的位置设置在假想的竖直平面中，该假想的竖直平面将第二底盘划分成两个子部分，即第一子部分和第二子部分，其中两个驱动车轮设置在第一子部分处而第二底盘的另一个支撑车轮设置在第二底盘的第二子部分处。这种特征导致其中来自车辆自身重量以及定位在其上的潜在负载的作用在下方表面上的车辆的总力将由此通过一系列分开部在总量的车轮上进行划分。第一分开部在至少一个支撑车轮和耦接装置之间划分来自第一底盘(有或没有负载)的第一力，其中第一力被分成通过至少一个支撑车轮作用在下方表面上的第二力和通过耦接装置作用在第二底盘上的第三力。第三力随后接着通过第二分开部被分成第四力和第五力，其中第四力是通过另一个支撑车轮作用在下方表面上的力，而第五力是通过两个驱动车轮作用在下方表面上的力。

应当注意，第五力由此应当被视为是通过两个驱动车轮作用的总力，其中路线上的所述总力在实践中通过力的附加分开部被所述两个驱动车轮划分。然而，为了简单起见，可以不再详细例会该附加的分开部，因为对于对称车辆的情形，在有或没有定位在上装载表面处的负载的情况下，第五力应当至少某种程度上接近于均等地分布在驱动车轮上。

还应当认识到，通过车辆的车轮作用在下方表面的合力以及第三力，在大小上可以通过施加于底盘的每个力的大小乘以对应于将要计算的力所相关的特定分开部的力矩臂的长度来计算。此类力的所有大小由此与力矩计算相关联，其中合力取决于不同分开部的进入和外出力所处的位置之间的距离。通过考虑这一点来设计车辆，每个此类距离可以被修改以便提供对在各个车轮上分配力的方式的控制。这可以由此用来提供对车辆响应驱动车轮的操作的方式的控制，其中可以按照受控方式改善车辆的操纵性和搬运。

根据一方面，耦接装置通过第一滑动装置设置到第一底盘，第一滑动装置选择性地可操作用于沿第一底盘的纵向方向移动耦接装置。第一滑动装置可以由此被利用以便修改与涉及力的第一分开部的力矩计算相关联的距离，所述第一分开部将第一力划分成第二和第三力。通过提供用于修改第一分开部的相关距离的手段，可以改变作用在各个车轮上的合力，这可以用于针对设置在车辆的任意驱动车轮提供在车轮之间的最佳可能力分布。第一滑动装置可以包括第一轨道状元件，耦接装置可以通过第一滑动元件设置到该第一轨道状元件，第一滑动元件被设置成沿所述轨道状元件的延伸滑动。第一滑动装置还可以包括齿条和对应的齿轮，其中当所述齿轮沿所述齿条滚动时此类齿轮的中心可以被视为相对于齿条滑动移动。耦接装置相对于第一滑动装置的滑动移动可以由第一滑动致动器控制，该第一滑动致动器设置为控制耦接装置关于第一滑动装置的相对定位。第一滑动致动器可以通过车辆的控制单元来监测和控制，以便继而控制与第一力(在上装载表面上有或没有附加的负载)的第一分开部相关联的距离。耦接装置相对于第一底盘的可调节定位还可以被用来修改第一和第二底盘相对于彼此的定位。这可以例如用于暂时地移动车辆的上装载表面，即使车辆正停立，这可以用于利用车辆进行更受控制的装载和/或卸载操作。车辆的总长度还可以或可以不受此类移动的影响，取决于第一底盘的长度、第二底盘的长度以及它们通过耦接装置关于彼此的对准。这可以提供针对某些操作和/或情形暂时地实现更长或更短的车辆的可能，这可以被利用以便进一步增强车辆在不同类型的周围环境中的可操纵性。

根据一方面，耦接装置通过第二滑动装置设置到第二底盘，第二滑动装置选择性地可操作用于沿第二底盘的纵向方向移动耦接装置。第二滑动装置可以由此被利用以便修改与涉及力的第二分开部的力矩计算相关联的距离，所述第二分开部将第三力划分成第四和第五力。通过提供用于修改第二分开部的相关距离的手段，可以改变作用在各个车轮上的合力，这可以用于针对设置在车辆的任意驱动车轮提供在车轮之间的最佳可能力分布。第二滑动装置可以包括第二轨道状元件，耦接装置可以通过第二滑动元件设置到该第二轨道状元件，第二滑动元件被设置成沿所述轨道状元件的延伸滑动。第二滑动装置还可以包括齿条和对应的齿轮，其中当所述齿轮沿所述齿条滚动时此类齿轮的中心可以被视为相对于齿条滑动移动。耦接装置相对于第二滑动装置的滑动移动可以由第二滑动致动器控制，该第二滑动致动器设置为控制耦接装置关于第二滑动装置的相对定位。第二滑动致动器可以通过车辆的控制单元来监测和控制，以便继而控制与第三力(在上装载表面上有或没有附加的负载)的第二分开部相关联的距离。耦接装置相对于第二底盘的可调节定位还可以被用来修改第一和第二底盘相对于彼此的定位。这可以例如用于暂时地移动车辆的上装载表面，即使车辆正停立，这可以用于利用车辆进行更受控制的装载和/或卸载操作。车辆的总长度还可以或可以不受此类移动的影响，取决于第一底盘的长度、第二底盘的长度以及它们通过耦接装置关于彼此的对准。这可以提供针对某些操作和/或情形暂时地实现更长或更短的车辆的可能，这可以被利用以便进一步增强车辆在不同类型的周围环境中的可操纵性。

通过组合第一和第二滑动装置的特征，对车辆的力的第一和第二分开部可以同时被修改，以便通过改变力的总量在车辆的车轮上分布而降低或增大各个力。第一和第二滑动装置当然可以单独地进行设计并如之前参考单独进行描述的滑动装置所述那样起作用。然而，由于耦接装置可以作为单独的操作或者同时地相结合地执行来选择性地沿第一和第二滑动装置两者移动，两个装置的组合确实提供了附加的功能性。如果保持第一和第二底盘的相对定位恒定不变，并且假定车辆包括在第二底盘处设置在车辆的中心或中心附近的两个驱动车轮，耦接装置可以沿两个滑动装置移动而作为一种降低或增大作用在两个驱动车轮和下方表面之间的力的手段。例如，如果耦接装置通过同时沿第一和第二滑动装置的滑动移动而朝向车辆的中心移动，影响针对驱动车轮的力矩计算的距离将变得更短，并且由此更多的力将被引向所述驱动车轮。相反，如果耦接装置移动远离该中心并且由此远离驱动轮，将会发生相反的情况并且将降低分配给驱动车轮的力。这可以由此被用作一种控制驱动车轮可以处理多大力的手段，随后可以降低或增大该力以为驱动车轮实现最佳可能的牵引力以及由此实现车辆的最佳可能的可操纵性。

根据一方面，包括第一和/或第二滑动装置的车辆进一步包括传感器装置，传感器装置被设置为用于监测施加于至少一个驱动车轮的力的量，其中控制单元被设置为基于由所述传感器装置给出的值控制耦接装置相对于至少一个滑动装置的定位，以便调节到至少一个驱动车轮的力的所述量。此类传感器装置可以按照各种方式提供给车辆，并且可以按照对应的不同方式监测力。可以为至少一个驱动车轮的驱动轴提供刻度以简单地测量施加于所述车轮的重量，其中可以将所测量的重量与为装载物体的车辆的此类重量的已知值进行比较。如果至少一个驱动车轮包括可以填充空气的管路，还可以在车轮内设置压力传感器以便监测器内部压力和波动，其中压力和/或压力波动可以用于计算所述力。随后可以向控制单元提供来自传感器装置的信号，其中控制单元可以根据需要使耦接装置相对于第一和/或第二底盘的定位移位。控制单元可以被编程为还按照各种方式作用于此类信号。例如，控制单元可以被设置为以便当力低于或高于一定预定阈值时仅移动耦接装置，该阈值对应于被视为不安全和/或损害车辆的操纵性的值。控制单元还可以被设置为以便恒定地使耦接装置的定位移位以便争取尽可能地为驱动车轮提供恒定的可操作条件。

根据一方面，车辆进一步包括倾斜装置，倾斜装置被设置为用于可控制地使第一底盘相对于第二底盘围绕至少一个耦接装置倾斜。倾斜装置可以通过多个机械装置来设计。例如可以在第一和第二底盘之间提供可控制的连杆臂装置，或者可以设置液压缸以推动两个底盘分开一般实现倾斜功能。此类液压缸可以设置在第一或第二底盘处在所述两个底盘中间，并且被设置为当车辆在正常操作下使用时不与相对的底盘相接触。当需要倾斜时，液压可以用来使活塞朝向相对的底盘移位并且由此推动两个底盘分开以便实现倾斜。

根据一方面，车辆进一步包括至少一个止动元件，至少一个止动元件被设置为以便限制第一和第二底盘相对于彼此的枢转，使得所述枢转不会超过预定角度。该至少一个止动元件可以设置在第一或第二底盘处在两个底盘中间并朝向相对的底盘延伸。该至少一个止动元件可以使凸起或者类似物，其被设计为具有在相对定位的底盘达到所述元件时机械地限制枢转的延伸长度。该至少一个止动元件可以进一步包含在指向相对底盘的端部部分处的弹性材料，其中所述弹性材料可以抑制在至少一个止动元件和第一或第二底盘之间的冲击力，无论在发生枢转时其被设置为抵靠哪个底盘。

根据一方面，耦接装置包括至少一个枢转轴，第一和第二底盘可以围绕枢转轴相对于彼此枢转。枢转轴可以是任何种类的通常用于此类车辆的轴，例如钢杆或者类似物。枢转轴可以进一步包括例如轴承的摩擦降低装置和/或元件和/或低摩擦材料，例如聚四氟乙烯或或类似物。如果在第一和第二底盘之间设置多个耦接装置，则所述多个耦接装置可以对应地包括多个枢转轴，其中所述多个枢转轴沿同一枢转轴线对齐。

根据一方面，耦接装置包括球座接头，第一和第二底盘可以围绕球座接头相对于彼此沿多个方向枢转。万向接头可以由此提供第一和第二底盘相对于彼此的二维枢转。第一和第二底盘可以由此围绕两个枢转轴线枢转，其中所述两个轴线中的一个是第一枢转轴线而另一个为第二枢转轴线，第二枢转轴线与车辆的水平纵向方向相平行。在不脱离本公开的保护范围的前提下此类万向接头可以具有各种形状和设计。通过按照所述方式设置万向接头，其中枢转轴线如本文中所定义的对齐，万向接头将不会影响车辆的可操纵性，因为万向接头现在将允许围绕垂直轴线枢转，其可以对应于在正常情况下操作时车辆的左转弯或右转弯。

作为替代实施例，车辆的耦接装置还可以包括球形接头或类似物，其中第一和第二底盘相对于彼此的枢转可以是三维枢转，因为球形接头允许围绕三维坐标系统的三个正交轴线同时旋转/枢转。因为此类三维枢转，由此允许车辆通过使第一和第二底盘相对于彼此围绕垂直轴线枢转而转弯，此类实施例需要考虑关于车轮定位以及用于此类车辆的车轮类型的因素。对于某些应用，采用球形接头或类似物形式的耦接装置可以提供替代的优点，因为车辆可以提供替代的移动方案。作为示例，车辆能够在更紧密的空间中围绕拐角移动，因为第一和第二底盘能够像铰接车辆那样移动和转弯。

根据一方面，上装载表面包括可选择性旋转的盘状部分，其中上装载表面可以至少部分地相对于车辆转动。盘状部分可以是上装载表面的一部分或者以其整体作为第一装载表面。如果可选择性旋转的盘状部分被设置为装载表面的一部分，盘状部分可以进一步包括提升装置，该提升装置相对于此类装载表面的其余部分向上提升盘状部分，以便避免在此类装载表面的非旋转部分/多个部分上拖拽放置在其上的物体。盘状部分由此从底盘的上表面稍微升高，旋转到期望角度并且随后降低到其原始高度，其中放置在其上的物体获得了正确的定位。车辆自身通常呈现大体上矩形的底面积，其中此类车辆可能行驶通过仅按照其最窄宽度的狭窄空间。这可能导致车辆需要车辆在例如仓库的特定位置处沿特定方向移动和定位。通过在上装载表面内/处包含可选择性旋转的盘状部分，在结合包括所述特征的车辆使用过程中叉车或者类似的物料搬运装置或工具可以不受限制。由于装载表面可以全部或部分地选择性旋转，从或向此类车辆装载物体可以即使在装载的角度独立于车辆的行驶方向的情况下执行。

根据一方面，车辆可以包括用于检测所述车辆周围环境中的物体的至少一个物体传感器，其中控制单元被设置成从所述物体传感器接收信息并利用所述信息以用于对车辆的控制。取决于其预期用途，车辆可以包括不同类型的以及不同的多个此类物体传感器。此类传感器可以包括根据现有技术的任何种类的检测功能，例如磁场检测、IR检测或其他检测。一个或多个此类传感器的定位还可以在细节上改变，但是每个传感器可以优选地设置在车辆外周处以便能够按照最优的方式检测物体。控制单元可以配置为按照多种方式处理关于检测到的物体的信息，例如识别出物体以确定是否能够在所述物体周围行驶，或者车辆是否需要找到另一条路径或者完全停下等。例如，可以设置两个或更多个物体传感器以沿相同的垂直定向检测物体，其中组合物体传感器可以能够确定检测到的物体是否是位于地板或墙壁或类似物上的物体。控制单元可以随后被配置为按照最可能的最佳方式自动地控制车辆，例如在非常低的物体周围或上方行驶，或者向侧面转向或者在检测到墙壁和/或较大类型的物体的情况下完全掉转，等。

根据一方面，车辆可以包括用于与系统的其他单元进行通信的无线接口以及导航装置。此类无线接口可以既用作与远程控制装置或类似物进行通信的手段又可以用于与其他车辆或类似类型的单元进行通信。由此车辆可以容易地配置为用作单独的车辆或者用作可能需要多个此类车辆的执行物料搬运操作的系统的单元。所述单元优选地是具有相同类型和/或不同类型的物料搬运车辆。

根据第一方面，提供了一种物料搬运系统。系统可以包括一组物料搬运单元，所述组包括根据本公开的至少一个物料搬运车辆和至少一个附加的物料搬运单元。此类系统可以是根据本公开的一组车辆，它们单独地操作或者按照蜂群方式操作。一个或多个此类车辆可以被配置为主单元，其中剩余的车辆可以被配置为从属单元，该从属单元跟随一个或多个主单元的引导。至少一个附加的物料搬运单元还可以是另一种类型的车辆，例如叉车或者类似物，其中此类叉车可以配置为用作主单元而使一个或多个物料搬运车辆作为与其相关联的从属单元。此类系统可以由此适合于优化各种不同类型的物料搬运操作，以便提高此类操作的效率和/或速度。

附图的详细描述

参考所示实施例的详细描述应当被视为包括某些特征的组合的示范性实施例，这些特征已经在以上详细进行了描述。因此应当理解，通过将其他特征组合到本文中未示出的实施例内可以获得附加的实施例。附图应当被视为示例而非相互排斥的组合。应当注意的是，所有示出和描述的附图是示意性表示的，其中为简单起见并未示出机械的一般性部件。

图1a和图1b分别按照俯视图和侧视图示出了根据一实施例车辆1。如图1a和图1b中所示，车辆1可以包括底盘，底盘被划分成两个部分，即第一底盘3和第二底盘5，其中第一和第二底盘3、5通过两个耦接装置7枢转地耦接在一起。耦接装置7设置其中第一底盘3设置在第二底盘5上方的位置处，其中耦接装置7在所述位置处在第一和第二底盘3、5之间竖直地延伸。第一底盘3可以进一步包括用于在其上装载物体的上装载表面9，以及采用自位轮形式的支撑车轮11a，该支撑车轮设置在第一底盘的下表面13处，位于车辆1的前部部分15附近。第二底盘5可以包括两个可独立操作的驱动车轮17，该驱动车轮设置在第二底盘5的相对侧部分19处，位于车辆1的中心部分21附近，以及采用自位轮形式的支撑车轮11b，该支撑车轮设置在第二底盘5的下表面23处，位于车辆1的后部部门25附近。

如图1a和图1b中所示，车辆1的车轮11a、11b、17的分布为车辆1提供了优异的搬运和可操纵性，因为当两个驱动车轮17独立地进行操作时其可以通过在现场的旋转而转向并且自位轮可以跟随车辆1的此类旋转。通过车轮定位，车辆1的足迹由于下方表面27相接触的车辆1的四个车轮11a、11b、17来限定。然而，由于第一和第二底盘3、5枢转地耦接至彼此，所述足迹可以分别包括第一和第二底盘3、5的两个子足迹。第二底盘5的三个车轮11b、17可以由此提供三轮印迹，其中保证了两个驱动车轮17与下方表面27可靠地接触，这得到了之前所宣称的用于车辆1的安全且可靠的搬运和可操纵性。由于两个底盘3、5的枢转耦接，定位在上装载表面9处的任何负载以及车辆1自身的重量将分布在四个车轮11a、11b、17上，与此同时仍然提供了两个驱动车轮17与下方表面27相接触而作为三轮印迹一部分的有益效果。

图1a和图1b中所示的两个耦接装置7各自包括一个枢转轴29，第一和第二底盘3、5可以围绕枢转轴相对于彼此枢转。两个枢转轴29可以由此构成用于使第一和第二底盘3、5相对于彼此枢转的公共第一枢转轴线31。耦接装置7的位置被进一步设置在假象的竖直平面P_V中，该假想的竖直平面将第二底盘5划分成两个子部分，即第一子部分33和第二子部分35，其中两个驱动车轮17设置在第一子部分33处而第二底盘5的一个支撑车轮11b设置在第二底盘5的第二子部分35处。这确保了第一底盘3的重量以及从物体或类似物提供给它的任何附加的力将在第二底盘5的三轮足迹内施加给第二底盘5。这进而导致了其中两个驱动车轮17被保证能够总是与下方表面27正确接触的配置，和确保了用作车辆1的可操作车轮以按照适当的方式起作用。

来自车辆1自身重量以及定位在其上的潜在负载的作用在下方表面27上的车辆1的总力将由此通过一系列分开部在总量的车轮11a、11b、17上进行划分，如之前所公开的。第一分开部在第一底盘3的支撑车轮11a和耦接装置7之间划分来自第一底盘3(有或没有负载)的第一力F1。第一力F1由此被分成通过第一底盘3的支撑车轮11a作用在下方表面27上的第二力F2和通过耦接装置7作用在第二底盘5上的第三力F3。第三力F3随后接着通过第二分开部被分成第四力F4和第五力F5，其中第四力F4是通过第二底盘5的支撑车轮11b作用在下方表面27上的力，而第五力F5是通过两个驱动车轮17作用在下方表面27上的力(第五力由此被视为是两个驱动车轮的两个相等力合并后的总力)。

如有需要，如何将这些力分布在车辆1和其车轮11a、11b、17上可以通过平衡和力矩计算容易地进行计算。第一和第二底盘3、5以及将被定位在上装载表面处的潜在物体的重量可以简单地进行称重，其中它们各自的重量可以被视为由于重力而施加于每个此类物体的重心的力。如图1b中可见，第一分开部将得到与由第一力F1划分的第二和第三力F2、F3相关联的两个距离d1、d2。第一距离d1可以被定义为在第一底盘的重心(其可以或可以不与放置在其上的物体的重心合并)与第一底盘3的支撑车轮11a之间的距离。第二距离d2相对应地可以被定义为在第一底盘(有或没有物体)的所述重心与耦接装置7之间的距离。(注意：重心在本文总为了简单和理解起见被近似表示)按照类似的方式，第二分开部可以得到与由第三力F3划分的第四和第五力F4、F5相关联的两个距离d3、d4。第三距离d3可以由此由耦接装置7和驱动车轮17之间的距离来定义，而第四距离d4可以由耦接装置7和第二底盘5的支撑车轮11b之间的距离来定义。为简明起见本文中未提供计算或者方程，但是关于它们如何进行应当被视为本领域所公知的。

两个底盘还可以包括与其耦接的多个内部部件，这些部件为电源61、用于为驱动车轮提供动力的驱动马达62、用于检测车辆周围环境中的物体的至少一个物体传感器64。车辆可以进一步包括用于与其中可以包含车辆的系统的其他单元、控制单元60、导航装置59进行通信的无线接口，参见图1至图6。该单元是具有相同类型的其他物料搬运车辆或者不同类型的物料搬运车辆。

图2a至图2c示出了根据不同实施例的按照侧视图的车辆1。图2a至2c中所给出的车辆1的实施例可以被视为类似于图1a和图1b中所给出的一个，但是添加了和耦接装置7如何连接至第一和/或第二底盘3、5有关的特征。

图2a示出了包括第一滑动装置37的车辆1，其中耦接装置7通过所述第一滑动装置37设置到第一底盘3。如之前所述，第一滑动装置37选择性的可操作用于沿第一底盘3的纵向方向d_L移动耦接装置7。耦接装置7由此固定地耦接至第二底盘5，其中如参考图1b所述的第三和第四距离d3、d4将保持固定，这将得到涉及力的第二分开部的相同类型的力分布。尽管如此，第一分开部在其对力的分布方面可以是可修改的，因为耦接装置7相对于第一底盘3的纵向移动直接对应于参考图1b定义的第二距离d2。第一滑动装置37可以由此提供了控制分别将多少力引向第一底盘3的支撑车轮11a和第二底盘5的可能性。

图2b示出了包括第二滑动装置39的车辆1，其中耦接装置7通过所述第二滑动装置39设置到第二底盘5。如之前所述，第二滑动装置39选择性的可操作用于沿第二底盘5的纵向方向d_L移动耦接装置7。耦接装置7由此固定地耦接至第一底盘3，其中如参考图1b所述的第一和第二距离d1、d2将保持固定，这将得到涉及力的第一分开部的相同类型的力分布。尽管如此，第二分开部在其对力的分布方面可以是可修改的，因为耦接装置7相对于第二底盘5的纵向移动直接对应于参考图1b定义的第三和第四距离d3、d4。第二滑动装置39可以由此提供了控制分别将多少力引向第二底盘的支撑车轮11b和引向驱动车轮17的可能性。

图2c中的车辆可以被视为图2a和图2b中的车辆1的组合，其中耦接装置7通过第一滑动装置37设置到第一底盘3并通过第二滑动装置39设置到第二底盘5。如将显而易见的，第二、第三以及第四距离d2、d3、d4由此全部可以通过特征的这种组合修改。另外更清楚地看到，图2中的实施例提供了在不影响车辆1的总长度L_T的情况下改变耦接装置7的位置的可能性，其中耦接装置7根据图2a和图2b的移动可以改变车辆1的所述总长度LT，这取决于与第一和第二底盘3、5相关联的设计选择以及它们的相应长度。然而，图2c的实施例将能够在不影响车辆1的总长度LT的情况下移动耦接装置7，因为耦接装置7可以同时地沿第一和第二滑动装置37、39移动。这可以由此用来确保，在驱动车轮17和下方表面27之间的接触可以在任何给定时间以及针对施加于车辆1的任何给定负载尽肯能地接近最优。

图2a、图2b或图2c中任一个的车辆可以进一步包括传感器装置63，其被设置为监测施加于驱动车轮17的力的量，其中控制单元60被设置为基于由所述传感器装置63给出的值来控制耦接装置7相对于至少一个滑动装置37、39的定位，以便调整到驱动车轮17的力的所述量。由此可以为车辆1提供用于调整在车辆1的车轮11a、11b、17上的力分布的自动化系统，该自动化系统可以用作一种按照自动化方式优化车辆1的可操纵性的手段。

图3按照侧视图示出了根据一实施例的车辆1。如图3中所示，车辆1可以包括倾斜装置41和止动元件43。倾斜装置41在本文中被描绘为可移位的细长构件，例如液压缸，其可以按照可控方式从第二底盘5朝向第一底盘3移位直到第一底盘3围绕耦接装置7的第一枢转轴线31枢转。如本文中所示，车辆1可以被视为包括在第二底盘5处总共包括三个车轮11b、17，其中所述三个车轮11b、17在第一底盘3通过倾斜装置41枢转时提供了与下方表面27的稳定接触。在图3中，第一底盘3倾斜到预定最大倾斜角度α_m，在该角度下通过设置在第二底盘5处的止动元件43阻止了进一步的倾斜。止动元件43可以进一步包括可移动部分以便在高度上可调节。由此止动元件43可以提供针对不同情形规定的多个角度，例如具有针对移动状况的一个确定角度以及针对装载状况的另一预定角度等。

图4a和图4b分别按照俯视图和侧视图示出了根据一实施例车辆1。根据图4a和图4b的车辆1包括万向接头45，第一和第二底盘3、5可以围绕万向接头沿多个方向相对于彼此枢转。本实施例的万向接头45被设置为以便能够围绕类似于参考图1a所述的第一枢转轴线31的第一枢转轴线31和如图4b中所示的附加的第二枢转轴线47枢转。如图4a中所示，车辆1可以包括设置在第一底盘3处的两个支撑车轮11a，其中所述两个支撑车轮11a被设置成朝向在第二底盘5的延伸前部部分的横向侧上的下方表面27延伸。车辆1由此提供了五轮足迹，其为第二底盘5的三轮足迹和第一底盘3的二轮足迹的组合。通过第一和第二底盘3、5可以围绕并相对于彼此枢转的万向接头45和两个枢转轴线31、47，第一底盘5的三个车轮11b、17以及第一底盘3的两个车轮11a可以全部与下方表面27正确地接触，即使所述表面在若干方向中包含了不规则的表面结构。由此可以进一步增加(相比于例如图1a和1b中的车辆)车辆1的总足迹，而不用冒着使车轮11a、b、17中的任一个离开下方表面27的风险，其可能损害车辆1的可操纵性。

图5a和图5b分别按照俯视图和侧视图示出了根据一实施例车辆1。此处所示的实施例类似于图1a和图1b中的实施例，但是具有上装载表面9的附加特征，包括可选择性旋转的盘状部分49，其中上装载表面9至少部分地可以相对于车辆1旋转。可选择性旋转的盘状部分49通过旋转中间轴51设置到第一底盘3，该旋转中间轴可以从和向第一底盘3提升和降低盘状部分49，并且还可以相对于第一底盘3旋转所述盘状部分49。车辆1由此关于物体从和向车辆1的装载和卸载操作更为灵活，因为可旋转盘状部分49使上装载表面9可以从所有可能的角度接近。

图6示出了根据一实施例的包括车辆1和叉车55的系统53。例如车辆1可以被认为是类似于图1a和图1b中车辆的车辆1，但是根据本公开的车辆1的其他实施例同样能够作为此类系统53的一部分。车辆1和叉车55各自包括用于与系统的其他单元进行通信的无线接口57以及导航装置59。因此车辆1和叉车55可以彼此进行通信并且由此一起从左以便执行更为复杂的物料搬运操作。图6中所示的叉车55仅是叉车的示例，其中在此类系统53中当然可以使用任意型号或类型的叉车。此外，车辆1和叉车55的数量可以在不脱离保护范围的前提下改变。还应当理解，叉车55在本文中应当被视作所公开系统53的一个附加的物料搬运单元。然而，此类附加的物料搬运单元还可以是附加的车辆1，其中系统53可以仅包括根据本公开的多个物料搬运车辆1。

为了例示说明和描述的目的已经提供了对实施例的前述描述。其并非旨在作为穷尽性的，或者将实施例限制于所述变型。对于本领域技术人员而言许多修改和变型将是显而易见的。已经选择并描述了实施例以便最佳地解释说明原理和实际应用，以及由此使本领域技术人员能够根据其各种实施例并利用适用于其期望用途的各种修改理解本发明。以上所详细说明的部件和特征在实施例的框架内可以在所详细说明的不同实施例之间进行组合。

Claims (13)

1.物料搬运车辆（1），包括：

上装载表面（9），用于在所述上装载表面上装载物体，

控制单元（60），

电源（61），

驱动马达（62），

至少一个车辆驱动车轮（17），由所述驱动马达提供动力，以及

至少一个车辆支撑车轮（11a、11b），

其特征在于，所述物料搬运车辆包括第一底盘（3）和第二底盘（5），所述第一底盘和所述第二底盘中的每一个均包括所述物料搬运车辆（1）的所述车辆驱动车轮（17）和所述车辆支撑车轮（11a、11b）中的至少一个车轮，其中，所述第一底盘（3）和所述第二底盘（5）通过至少一个耦接装置（7）枢转地耦接至彼此，其中，所述耦接装置（7）设置在所述第一底盘（3）和所述第二底盘（5）中间的一位置处，在所述位置中，所述第一底盘（3）设置在所述第二底盘（5）上方，其中，所述耦接装置（7）在所述位置处在所述第一底盘（3）和所述第二底盘（5）之间至少部分地竖直延伸，其中，所述物料搬运车辆（1）包括：两个独立受控制的车辆驱动车轮（17），用于为所述物料搬运车辆（1）提供动力并使所述物料搬运车辆转向；和至少两个车辆支撑车轮（11a、11b），其中，所述车辆支撑车轮中的至少一个设置在所述第一底盘（3）处，而另一个车辆支撑车轮和两个所述车辆驱动车轮（17）设置在所述第二底盘（5）处，其中，所述车辆支撑车轮中的至少一个是自位轮。

2.根据权利要求1所述的物料搬运车辆（1），其特征在于，所述耦接装置（7）的位置设置在假想的竖直平面（P_V）中，所述假想的竖直平面将所述第二底盘（5）划分成两个子部分，所述两个子部分为第一子部分（33）和第二子部分（35），其中，两个所述车辆驱动车轮（17）设置在所述第一子部分（33）处，而所述第二底盘（5）的另一个车辆支撑车轮设置在所述第二底盘（5）的所述第二子部分（35）处。

3.根据权利要求1或2所述的物料搬运车辆（1），其特征在于，所述耦接装置（7）通过第一滑动装置（37）设置到所述第一底盘（3），所述第一滑动装置能选择性地操作，以用于沿所述第一底盘（3）的纵向方向（d_L）移动所述耦接装置（7）。

4.根据权利要求3所述的物料搬运车辆（1），其特征在于，所述耦接装置（7）通过第二滑动装置（39）设置到所述第二底盘（5），所述第二滑动装置能选择性地操作，以用于沿所述第二底盘（5）的纵向方向（d_L）移动所述耦接装置（7）。

5.根据权利要求4所述的物料搬运车辆（1），其特征在于，所述物料搬运车辆进一步包括传感器装置（63），所述传感器装置被设置为用于监测施加于至少一个所述车辆驱动车轮（17）的力的量，其中，所述控制单元（60）被设置为基于由所述传感器装置（63）给出的值来控制所述耦接装置（7）相对于所述第一滑动装置（37）和所述第二滑动装置（39）中的至少一个的定位，以便调节施加于至少一个所述车辆驱动车轮（17）的所述力的量。

6.根据权利要求1或2所述的物料搬运车辆（1），其特征在于，所述物料搬运车辆进一步包括倾斜装置（41），所述倾斜装置被设置为用于可控制地使所述第一底盘（3）相对于所述第二底盘（5）围绕至少一个所述耦接装置（7）倾斜。

7.根据权利要求1或2所述的物料搬运车辆（1），其特征在于，所述物料搬运车辆进一步包括至少一个止动元件（43），至少一个所述止动元件被设置为以便限制所述第一底盘（3）和所述第二底盘（5）相对于彼此的枢转，以使得所述枢转不会超过预定角度。

8.根据权利要求1或2所述的物料搬运车辆（1），其特征在于，所述耦接装置（7）包括至少一个枢转轴（29），所述第一底盘（3）和所述第二底盘（5）能围绕所述枢转轴相对于彼此枢转。

9.根据权利要求1或2所述的物料搬运车辆（1），其特征在于，所述耦接装置（7）包括万向接头（45），所述第一底盘（3）和所述第二底盘（5）能围绕所述万向接头沿多个方向相对于彼此枢转。

10.根据权利要求1或2所述的物料搬运车辆（1），其特征在于，所述上装载表面（9）包括能选择性旋转的盘状部分（49），其中，所述上装载表面（9）能至少部分地相对于所述物料搬运车辆（1）旋转。

11.根据权利要求1或2所述的物料搬运车辆（1），其特征在于，所述物料搬运车辆包括用于检测所述物料搬运车辆（1）周围环境中的物体的至少一个物体传感器（64），其中，所述控制单元（60）被设置成从所述物体传感器（64）接收信息并利用所述信息以用于控制所述物料搬运车辆（1）。

12.根据权利要求1或2所述的物料搬运车辆（1），其特征在于，所述物料搬运车辆包括：无线接口（57），用于与系统的其他单元进行通信；以及导航装置（59）。

13.物料搬运系统（53），其特征在于，所述物料搬运系统包括物料搬运单元的组，所述组包括至少一个根据权利要求12所述的物料搬运车辆（1）以及至少一个附加的物料搬运单元（55）。

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