JP3561814B2 - 不整面を走行できる台車機構 - Google Patents
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、不整面を走行できる台車機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】
支持車輪の全ての接地が均等に確保される建築作業現場等の不整面走行用の台車の提案としては、特開平３−６１１６８号，特開平４−９２７８６号がある。特開平３−６１１６８号のものは、図５に示される。同図において、台車剛フレーム１の一端部には車輪２が設けられ、他端部の下面には取付部３が設けられ、当該取付部３には前後に一対の車輪４，５を配した小プレート６上面の被取付部７が軸支８され、該プレート６は回動可能に取り付いている。この構成により、障害物９に対して小プレート６が衝突するときは、先ず車輪４側が上方に回動しながら乗り越え、次いで車輪５側が上方に回動しながら乗り越えることができる。
【０００３】
また、車輪２が障害物９に対して衝突するときは、軸支８を中心に台車剛フレーム１の車輪２側が上方に回動しながら乗り越える。この間全ての車輪２，４，５は確実に接地している。
また、特開平４−９２７８６号のものは図６に示される。同図において、１０は台車の前後方向略中央部下面に左右２輪づつ配備されたホイールインモータと、台車の前後方向下面には左右２輪づつ配備されたキャスタとから成り、駆動輪としての２輪のホイールインモータに左右輪別の速度差をつけることによって台車の直進及び旋回状態を制御するようにした無人台車における剛フレームであって、この剛フレーム１０の前後方向略中央部下面にホイールインモータ１１が左右２輪づつ配備されている。又、剛フレーム１０の前後方向下面には第１のキャスタ１２と第２のキャスタ１３とが各２輪づつ配備されている。第１のキャスタ１２の上端部には、第１のリンク１４の一端部１４ａが固定されており、該第１のリンク１４は、剛フレーム１０の中央方向の斜め上方に延びて、他端部１４ｂがホイールインモータ１１の上端部に固定されている。
【０００４】
他方の第２のキャスタ１３の上端部には、第２のリンク１５の一端部１５ａが固定されており、該第２のリンク１５は、第１のリンク１４と同様に剛フレーム１０の中央方向の斜め上方に延びて、他端部１５ｂが前記第１のリンク１４の他端部１４ｂの上方に位置しており、上記他端部１４ｂと他端部１５ｂとの間に第３のリンク１６が配設されている。
【０００５】
更に上記第１のリンク１４の略中央部に位置する支点１４ｃと、第２のリンク１５の略中央部に位置する支点１５ｃは剛フレーム１０に対して揺動自在に軸支されている。
しかして、走行中に第１のキャスタ１２もしくは第２のキャスタ１３が路面上の凸部に乗り上げた場合には、第１のリンク１４及び第２のリンク１５が第３のリンク１６とともに各リンクの支点１４ｃ，１５ｃを回動中心として揺動して、前記凸部に起因する剛フレーム１０のピッチングを吸収する。又、駆動輪としてのホイールインモータ１１側の輪荷重が減少することをなくす。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
叙上、従来の台車にあっては段差，凹凸の不整面の走行は一応可能である。
しかし、その位差吸収能は、車輪、キャスタ取付部材の揺動可能の範囲に限られるが、これ等は、剛フレーム１又は１０の下面に枢設され、さらには対部材端部が積重態様に取り付けられるため、揺動範囲は著しく限定、つまり、小段差，小凹凸にしか対応し得ない。
【０００７】
しかして、大突起乗り越え，床面から階段を下る等の場合には走行させ得ないという問題点があった。
本発明は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、支持車輪が大突起乗り越えに際しても確実に接地に対応し得て、大突起乗り越えが可能な不整面を走行できる台車機構を提供しようとするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明における台車機構は、次のように構成した。
請求項１に記載の発明は、４の車輪を矩形に配した台車機構において、載置板の下部に、隣り合った前記車輪間を結ぶいずれの線に対しても平行でない第一屈曲線で屈曲自在に連結した２枚の第一プレートを、該第一プレートのそれぞれ２箇所に、前記第一屈曲線と垂直な面内で回動支持する支持柱を、前記車輪上に位置することなく配置して取り付け、かつその４のうちの２の支持柱の一取付箇所を前記載置板、あるいは前記第一プレートに固定し、いずれの前記第一プレートにも前記車輪を少なくとも１取り付けて不整面を走行できる台車機構を構成した。
請求項２に記載の発明は、６の車輪を矩形に配した台車機構において、載置板の下部に、隣り合った前記車輪間を結ぶいずれの線に対しても平行でない第一屈曲線で屈曲自在に連結した２枚の第一プレートを、前記車輪上になく、かつ前記第一屈曲線と垂直な面内で回動支持する、４の支持柱で取り付け、かつその４のうちの２の支持柱の１取付箇所を前記載置板、あるいは前記第一プレートに固定し、かつ前記第一プレートの各々の下部に、隣り合った前記車輪間を結ぶいずれの線に対しても平行でない第二屈曲線で屈曲自在に連結した２枚の第二プレートをそれぞれ設け、更に前記連結した２枚の第二プレート同士を第二中央屈曲線で屈曲自在に連結するとともに、前記連結した２枚の第一プレートを、前記車輪上でなく、かつ前記第二屈曲線と交差することなく設けた４の支持柱で前記第二プレートに支持させ、かつそのうちの１の支持柱の一取付点を、前記第二中央屈曲線と垂直な面内で回動自在にするとともに、他の取付点を前記第一プレート、あるいは前記第二プレートに固定させ、更に、連続した前記第二プレートの最前と最後尾に、前記車輪を少なくとも１配置し、かつ各前記第二プレートに３以下の前記車輪を配置して不整面を走行できる台車機構を構成した。
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の不整面を走行できる台車機構において、前記車輪に代えてクローラを取り付けて構成した。
【００１０】
【作用】
台車が突起を越えようとして突起にかかる車輪が持ち上がると、その車輪が取り付けられている前方の第一プレートが第一屈曲線を屈曲線として持ち上がる。前方の第一プレートは、１つの車輪は突起上で、他の車輪は接地した状態で屈曲する。一方後方にある他方の第一プレートは、前方の第一プレートの屈曲に応じて、両車輪を接地したまま第一屈曲線の移動に応じて屈曲する。
これら両第一プレートは、第一屈曲線を中心線として屈曲が行われるため、第一屈曲線と垂直な面内で回動する支持柱により支持された載置板との間で干渉を起こすことなく自由に屈曲回動する。また後方の第一プレートが突起を乗り越えるときも同様に第一プレートが屈曲して通過する。このようにして全ての車輪が接地した状態で突起を乗り越えていく。
したがって、４つの全ての車輪が接地した状態で突起などの障害物を乗り越えることができ、荷重を分散させ、安定して載置板を移動させることができる。
【００１１】
また、３層に積層した走行台車では、突起を乗り越える際最下段の第二プレートが突起に合わせて屈曲する。第二プレートには多くとも３つの車輪しか配置されないので、必ず全ての車輪が接地した状態で突起を通過することができる。
また最前と最後尾の第二プレートには少なくとも１の車輪が配置されているので、最前と最後尾の第二プレートが接地することはない。
突起の通過に際して、第二プレートは２本の第二屈曲線と、第二中央屈曲線によって屈曲自在に連結されているので、屈曲しながら全ての車輪が接地した状態で走行する。また第二プレートには第二中央屈曲線と垂直な面内で回動自在な支持柱によって第一プレートが支持されているので、第一プレートとの間で干渉を起こすことなく第二プレートが屈曲しながら走行できる。
更に走行中に第一プレートが第一屈曲線で屈曲しても、載置板と第一屈曲線とは第一屈曲線と垂直な面内で回動自在な支持柱で支持されているので、載置板を載置した状態で走行できる。
したがって、６つの全車輪が常に接地し、載置板上の荷重を各車輪でほぼ均等に負担した状態で突起を乗り越えることができる。
【００１２】
支持車輪を面接触のクローラに代えた場合には接触面積の大巾な拡大化により安定性が一層高まる。
【００１３】
【実施例】
実施例について図を参照して説明する。図１は接地階部１７を第一プレートである１対の小剛フレーム１８、１９で構成した例を示す。１対の小剛フレーム１８と１９は、水平ヒンジ２０を介して屈曲自在に連結してあり、連結体２１を構成している。連結体２１の全体は矩形状をし、第一屈曲線である各水平ヒンジ２０の屈曲中心線が連結体２１を斜めに横切るように設けられている。
小剛フレーム１８、１９には、連結体２１について前輪としての支持車輪２２、２３と、後輪としての支持車輪２４、２５が備えられている。接地階部１７が最小の１対であるので、接地階部１７の上位に載置板としての設備搭載用剛フレーム３５が一葉設けてある。
設備搭載用剛フレーム３５には切欠き部２６が形成してあり、切欠き部２６、…には小剛フレーム１８、１９に下端が取り付けられたリンク支持柱群２７ａ、２７ｂ、２７ｃ、２７ｄが取り付けてある。リンク支持柱群２７ａ、２７ｂ、２７ｃ、２７ｄの一部は、水平ヒンジ２０、つまり第一屈曲線に対して垂直な面内で支持点が回動するように枢止してある。すなわち、支持柱２７ａ、２７ｂは上端では止着点が固定であるが、下部の止着点は枢止、つまり取付軸周りに回動自在となっており、また支持柱２７ｃ、２７ｄは上下双方の止着点が枢止である。
これによって、接地階部１７の折り曲げ変形を吸収しつつ、かつ、倒れることなく設備搭載用剛フレーム３５が支持されている。尚各支持柱の丈は接地階部１７の大角度の屈曲を許容し得る高さに設定されている。
【００１４】
図２は、図１と同様の接地階部１７を最小の１対の小剛フレーム１８′、１９′で構成した例を示す。正方形の小剛フレーム１８′の一辺に設けた凹溝２８に長方形の小剛フレーム１９′の基部を遊嵌させ、水平ヒンジ２９を介して連結している。水平ヒンジ２９の屈曲中心線が第一屈曲線である。フレーム１８′には３点の支持車輪３０、３１、３２が配され、フレーム１９′には１点の支持車輪３３が配されている。
【００１５】
接地階部１７と載置板としての設備搭載用剛フレーム３６は、支持柱３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄにより連結してあり、支持柱３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄのうち、支持柱３４ａと３４ｂが上部の止着点が固定され、下部の止着点が水平ヒンジ２９、つまり第一屈曲線に対して垂直な面内で回動するように枢止してあり、支持柱３４ｃと３４ｄが上下とも止着点が枢止してある。これによっても、４つの車輪を常に接地した状態で走行させることができる。
図３、図４は接地階部１７を大型化してリンク支持柱架構の積層を必要とする例を示す。
【００１６】
すなわちこの台車機構は、図３に示す如く最下段の接地階部１７と、中間段の階部５３と、最上段の載置板としての設備搭載用剛フレーム４９からなる３層の構造である。接地階部１７は、第二プレートとしての小剛フレーム３８、４１、４５、４８からなり、支持車輪３７を有する小剛フレーム３８が、支持車輪３９、４０を有する小剛フレーム４１と第二屈曲線を形成する水平ヒンジ４２を介して連結してあり、当該小剛フレーム４１が支持車輪４３、４４を有する小剛フレーム４５と第二中央屈曲線を形成する水平ヒンジ４６を介して連結してあり、更に、当該小剛フレーム４５が支持車輪４７を有する小剛フレーム４８と第二屈曲線を形成する水平ヒンジ５５を介して連結されている。接地階部１７は全体が矩形で、このように６つの車輪と３つの屈曲線を有して構成してある。
かかる３つの屈曲線をもつ基盤上に一葉の設備搭載用剛フレーム４９をリンク支持することは不可能であるので、リンク支持柱架構を積層して一対にまで集約する。
つまり接地階部１７の上位に階部５３を取り付ける。階部５３は、第一プレートとしての小剛フレーム５０と５１を第一屈曲線を形成する水平ヒンジ５２で連結してなり、接地階部１７と上下端を自在継手で連結した自在支持柱５４ａ、５４ｂ並びに上部の止着点を固定し、下部の止着点を第二中央屈曲線と垂直な面内で屈曲する支持端５４ｃ、及び上下端の止着点を第二中央屈曲線と垂直な面内で屈曲する支持柱５４ｄを介して支持してある。
この階部５３の上位に載置板としての設備搭載用剛フレーム４９を支持する要領は、既述の図１と全く同様になるので、各支持柱に同符号を付して説明に代える。
これによると６つの車輪が常に接地した状態で走行し、載置板である設備搭載用剛フレーム４９を安定して移動させることができる。
【００１７】
本発明を車輪に代えてクローラ（図示省略）とすると、面接触のため、著しく安定性が向上し、好適である。
【００１８】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したように構成されているので、以下に記載されるような効果を奏する。
（１）大突起乗り越えに対応し得、好適である。
（２）最下部の接地階部が多屈曲化しても設備搭載に何んら差し支えが無く、好適である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の台車機構の俯瞰図である。
【図２】本発明の台車機構の俯瞰図である。
【図３】本発明の台車機構の展開図である。
【図４】図３に示した台車機構の組付け完了後の俯瞰図である。
【図５】従来の台車機構の説明図である。
【図６】従来の台車機構の説明図である。
【符号の説明】
１ 台車剛フレーム
２ 車輪
３ 取付部
４ 車輪
５ 車輪
６ 小プレート
７ 被取付部
８ 軸支
９ 障害物
１０ 剛フレーム
１１ ホイールインモータ
１２ 第１のキャスタ
１３ 第２のキャスタ
１４ 第１のリンク
１４ａ リンクの一端部
１４ｂ 他端部
１４ｃ 支点
１５ 第２のリンク
１５ａ 第２のリンクの一端部
１５ｂ 他端部
１５ｃ 支点
１６ 第３のリンク
１７ 接地階部
１８ 小剛フレーム
１８′ 小剛フレーム
１９ 小剛フレーム
１９′ 小剛フレーム
２０ 水平ヒンジ
２１ 連結体
２２ 支持車輪
２３ 支持車輪
２４ 支持車輪
２５ 支持車輪
２６ 切欠き部
２７ａ リンク支持柱
２７ｂ リンク支持柱
２７ｃ リンク支持柱
２７ｄ リンク支持柱
２８ 凹溝
２９ 水平ヒンジ
３０ 支持車輪
３１ 支持車輪
３２ 支持車輪
３３ 支持車輪
３４ａ 支持柱
３４ｂ 支持柱
３４ｃ 支持柱
３４ｄ 支持柱
３５ 設備搭載用剛フレーム
３６ 設備搭載用剛フレーム
３７ 支持車輪
３８ 小剛フレーム
３９ 支持車輪
４０ 支持車輪
４１ 小剛フレーム
４２ 水平ヒンジ
４３ 支持車輪
４４ 支持車輪
４５ 小剛フレーム
４６ 水平ヒンジ
４７ 支持車輪
４８ 小剛フレーム
４９ 設備搭載用剛フレーム
５０ 小剛フレーム
５１ 小剛フレーム
５２ 水平ヒンジ
５３ 階部
５４ａ 自在支持柱
５４ｂ 自在支持柱
５４ｃ 支持端
５４ｄ 支持柱
５５ 水平ヒンジ
【産業上の利用分野】
本発明は、不整面を走行できる台車機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】
支持車輪の全ての接地が均等に確保される建築作業現場等の不整面走行用の台車の提案としては、特開平３−６１１６８号，特開平４−９２７８６号がある。特開平３−６１１６８号のものは、図５に示される。同図において、台車剛フレーム１の一端部には車輪２が設けられ、他端部の下面には取付部３が設けられ、当該取付部３には前後に一対の車輪４，５を配した小プレート６上面の被取付部７が軸支８され、該プレート６は回動可能に取り付いている。この構成により、障害物９に対して小プレート６が衝突するときは、先ず車輪４側が上方に回動しながら乗り越え、次いで車輪５側が上方に回動しながら乗り越えることができる。
【０００３】
また、車輪２が障害物９に対して衝突するときは、軸支８を中心に台車剛フレーム１の車輪２側が上方に回動しながら乗り越える。この間全ての車輪２，４，５は確実に接地している。
また、特開平４−９２７８６号のものは図６に示される。同図において、１０は台車の前後方向略中央部下面に左右２輪づつ配備されたホイールインモータと、台車の前後方向下面には左右２輪づつ配備されたキャスタとから成り、駆動輪としての２輪のホイールインモータに左右輪別の速度差をつけることによって台車の直進及び旋回状態を制御するようにした無人台車における剛フレームであって、この剛フレーム１０の前後方向略中央部下面にホイールインモータ１１が左右２輪づつ配備されている。又、剛フレーム１０の前後方向下面には第１のキャスタ１２と第２のキャスタ１３とが各２輪づつ配備されている。第１のキャスタ１２の上端部には、第１のリンク１４の一端部１４ａが固定されており、該第１のリンク１４は、剛フレーム１０の中央方向の斜め上方に延びて、他端部１４ｂがホイールインモータ１１の上端部に固定されている。
【０００４】
他方の第２のキャスタ１３の上端部には、第２のリンク１５の一端部１５ａが固定されており、該第２のリンク１５は、第１のリンク１４と同様に剛フレーム１０の中央方向の斜め上方に延びて、他端部１５ｂが前記第１のリンク１４の他端部１４ｂの上方に位置しており、上記他端部１４ｂと他端部１５ｂとの間に第３のリンク１６が配設されている。
【０００５】
更に上記第１のリンク１４の略中央部に位置する支点１４ｃと、第２のリンク１５の略中央部に位置する支点１５ｃは剛フレーム１０に対して揺動自在に軸支されている。
しかして、走行中に第１のキャスタ１２もしくは第２のキャスタ１３が路面上の凸部に乗り上げた場合には、第１のリンク１４及び第２のリンク１５が第３のリンク１６とともに各リンクの支点１４ｃ，１５ｃを回動中心として揺動して、前記凸部に起因する剛フレーム１０のピッチングを吸収する。又、駆動輪としてのホイールインモータ１１側の輪荷重が減少することをなくす。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
叙上、従来の台車にあっては段差，凹凸の不整面の走行は一応可能である。
しかし、その位差吸収能は、車輪、キャスタ取付部材の揺動可能の範囲に限られるが、これ等は、剛フレーム１又は１０の下面に枢設され、さらには対部材端部が積重態様に取り付けられるため、揺動範囲は著しく限定、つまり、小段差，小凹凸にしか対応し得ない。
【０００７】
しかして、大突起乗り越え，床面から階段を下る等の場合には走行させ得ないという問題点があった。
本発明は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、支持車輪が大突起乗り越えに際しても確実に接地に対応し得て、大突起乗り越えが可能な不整面を走行できる台車機構を提供しようとするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明における台車機構は、次のように構成した。
請求項１に記載の発明は、４の車輪を矩形に配した台車機構において、載置板の下部に、隣り合った前記車輪間を結ぶいずれの線に対しても平行でない第一屈曲線で屈曲自在に連結した２枚の第一プレートを、該第一プレートのそれぞれ２箇所に、前記第一屈曲線と垂直な面内で回動支持する支持柱を、前記車輪上に位置することなく配置して取り付け、かつその４のうちの２の支持柱の一取付箇所を前記載置板、あるいは前記第一プレートに固定し、いずれの前記第一プレートにも前記車輪を少なくとも１取り付けて不整面を走行できる台車機構を構成した。
請求項２に記載の発明は、６の車輪を矩形に配した台車機構において、載置板の下部に、隣り合った前記車輪間を結ぶいずれの線に対しても平行でない第一屈曲線で屈曲自在に連結した２枚の第一プレートを、前記車輪上になく、かつ前記第一屈曲線と垂直な面内で回動支持する、４の支持柱で取り付け、かつその４のうちの２の支持柱の１取付箇所を前記載置板、あるいは前記第一プレートに固定し、かつ前記第一プレートの各々の下部に、隣り合った前記車輪間を結ぶいずれの線に対しても平行でない第二屈曲線で屈曲自在に連結した２枚の第二プレートをそれぞれ設け、更に前記連結した２枚の第二プレート同士を第二中央屈曲線で屈曲自在に連結するとともに、前記連結した２枚の第一プレートを、前記車輪上でなく、かつ前記第二屈曲線と交差することなく設けた４の支持柱で前記第二プレートに支持させ、かつそのうちの１の支持柱の一取付点を、前記第二中央屈曲線と垂直な面内で回動自在にするとともに、他の取付点を前記第一プレート、あるいは前記第二プレートに固定させ、更に、連続した前記第二プレートの最前と最後尾に、前記車輪を少なくとも１配置し、かつ各前記第二プレートに３以下の前記車輪を配置して不整面を走行できる台車機構を構成した。
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の不整面を走行できる台車機構において、前記車輪に代えてクローラを取り付けて構成した。
【００１０】
【作用】
台車が突起を越えようとして突起にかかる車輪が持ち上がると、その車輪が取り付けられている前方の第一プレートが第一屈曲線を屈曲線として持ち上がる。前方の第一プレートは、１つの車輪は突起上で、他の車輪は接地した状態で屈曲する。一方後方にある他方の第一プレートは、前方の第一プレートの屈曲に応じて、両車輪を接地したまま第一屈曲線の移動に応じて屈曲する。
これら両第一プレートは、第一屈曲線を中心線として屈曲が行われるため、第一屈曲線と垂直な面内で回動する支持柱により支持された載置板との間で干渉を起こすことなく自由に屈曲回動する。また後方の第一プレートが突起を乗り越えるときも同様に第一プレートが屈曲して通過する。このようにして全ての車輪が接地した状態で突起を乗り越えていく。
したがって、４つの全ての車輪が接地した状態で突起などの障害物を乗り越えることができ、荷重を分散させ、安定して載置板を移動させることができる。
【００１１】
また、３層に積層した走行台車では、突起を乗り越える際最下段の第二プレートが突起に合わせて屈曲する。第二プレートには多くとも３つの車輪しか配置されないので、必ず全ての車輪が接地した状態で突起を通過することができる。
また最前と最後尾の第二プレートには少なくとも１の車輪が配置されているので、最前と最後尾の第二プレートが接地することはない。
突起の通過に際して、第二プレートは２本の第二屈曲線と、第二中央屈曲線によって屈曲自在に連結されているので、屈曲しながら全ての車輪が接地した状態で走行する。また第二プレートには第二中央屈曲線と垂直な面内で回動自在な支持柱によって第一プレートが支持されているので、第一プレートとの間で干渉を起こすことなく第二プレートが屈曲しながら走行できる。
更に走行中に第一プレートが第一屈曲線で屈曲しても、載置板と第一屈曲線とは第一屈曲線と垂直な面内で回動自在な支持柱で支持されているので、載置板を載置した状態で走行できる。
したがって、６つの全車輪が常に接地し、載置板上の荷重を各車輪でほぼ均等に負担した状態で突起を乗り越えることができる。
【００１２】
支持車輪を面接触のクローラに代えた場合には接触面積の大巾な拡大化により安定性が一層高まる。
【００１３】
【実施例】
実施例について図を参照して説明する。図１は接地階部１７を第一プレートである１対の小剛フレーム１８、１９で構成した例を示す。１対の小剛フレーム１８と１９は、水平ヒンジ２０を介して屈曲自在に連結してあり、連結体２１を構成している。連結体２１の全体は矩形状をし、第一屈曲線である各水平ヒンジ２０の屈曲中心線が連結体２１を斜めに横切るように設けられている。
小剛フレーム１８、１９には、連結体２１について前輪としての支持車輪２２、２３と、後輪としての支持車輪２４、２５が備えられている。接地階部１７が最小の１対であるので、接地階部１７の上位に載置板としての設備搭載用剛フレーム３５が一葉設けてある。
設備搭載用剛フレーム３５には切欠き部２６が形成してあり、切欠き部２６、…には小剛フレーム１８、１９に下端が取り付けられたリンク支持柱群２７ａ、２７ｂ、２７ｃ、２７ｄが取り付けてある。リンク支持柱群２７ａ、２７ｂ、２７ｃ、２７ｄの一部は、水平ヒンジ２０、つまり第一屈曲線に対して垂直な面内で支持点が回動するように枢止してある。すなわち、支持柱２７ａ、２７ｂは上端では止着点が固定であるが、下部の止着点は枢止、つまり取付軸周りに回動自在となっており、また支持柱２７ｃ、２７ｄは上下双方の止着点が枢止である。
これによって、接地階部１７の折り曲げ変形を吸収しつつ、かつ、倒れることなく設備搭載用剛フレーム３５が支持されている。尚各支持柱の丈は接地階部１７の大角度の屈曲を許容し得る高さに設定されている。
【００１４】
図２は、図１と同様の接地階部１７を最小の１対の小剛フレーム１８′、１９′で構成した例を示す。正方形の小剛フレーム１８′の一辺に設けた凹溝２８に長方形の小剛フレーム１９′の基部を遊嵌させ、水平ヒンジ２９を介して連結している。水平ヒンジ２９の屈曲中心線が第一屈曲線である。フレーム１８′には３点の支持車輪３０、３１、３２が配され、フレーム１９′には１点の支持車輪３３が配されている。
【００１５】
接地階部１７と載置板としての設備搭載用剛フレーム３６は、支持柱３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄにより連結してあり、支持柱３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄのうち、支持柱３４ａと３４ｂが上部の止着点が固定され、下部の止着点が水平ヒンジ２９、つまり第一屈曲線に対して垂直な面内で回動するように枢止してあり、支持柱３４ｃと３４ｄが上下とも止着点が枢止してある。これによっても、４つの車輪を常に接地した状態で走行させることができる。
図３、図４は接地階部１７を大型化してリンク支持柱架構の積層を必要とする例を示す。
【００１６】
すなわちこの台車機構は、図３に示す如く最下段の接地階部１７と、中間段の階部５３と、最上段の載置板としての設備搭載用剛フレーム４９からなる３層の構造である。接地階部１７は、第二プレートとしての小剛フレーム３８、４１、４５、４８からなり、支持車輪３７を有する小剛フレーム３８が、支持車輪３９、４０を有する小剛フレーム４１と第二屈曲線を形成する水平ヒンジ４２を介して連結してあり、当該小剛フレーム４１が支持車輪４３、４４を有する小剛フレーム４５と第二中央屈曲線を形成する水平ヒンジ４６を介して連結してあり、更に、当該小剛フレーム４５が支持車輪４７を有する小剛フレーム４８と第二屈曲線を形成する水平ヒンジ５５を介して連結されている。接地階部１７は全体が矩形で、このように６つの車輪と３つの屈曲線を有して構成してある。
かかる３つの屈曲線をもつ基盤上に一葉の設備搭載用剛フレーム４９をリンク支持することは不可能であるので、リンク支持柱架構を積層して一対にまで集約する。
つまり接地階部１７の上位に階部５３を取り付ける。階部５３は、第一プレートとしての小剛フレーム５０と５１を第一屈曲線を形成する水平ヒンジ５２で連結してなり、接地階部１７と上下端を自在継手で連結した自在支持柱５４ａ、５４ｂ並びに上部の止着点を固定し、下部の止着点を第二中央屈曲線と垂直な面内で屈曲する支持端５４ｃ、及び上下端の止着点を第二中央屈曲線と垂直な面内で屈曲する支持柱５４ｄを介して支持してある。
この階部５３の上位に載置板としての設備搭載用剛フレーム４９を支持する要領は、既述の図１と全く同様になるので、各支持柱に同符号を付して説明に代える。
これによると６つの車輪が常に接地した状態で走行し、載置板である設備搭載用剛フレーム４９を安定して移動させることができる。
【００１７】
本発明を車輪に代えてクローラ（図示省略）とすると、面接触のため、著しく安定性が向上し、好適である。
【００１８】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したように構成されているので、以下に記載されるような効果を奏する。
（１）大突起乗り越えに対応し得、好適である。
（２）最下部の接地階部が多屈曲化しても設備搭載に何んら差し支えが無く、好適である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の台車機構の俯瞰図である。
【図２】本発明の台車機構の俯瞰図である。
【図３】本発明の台車機構の展開図である。
【図４】図３に示した台車機構の組付け完了後の俯瞰図である。
【図５】従来の台車機構の説明図である。
【図６】従来の台車機構の説明図である。
【符号の説明】
１ 台車剛フレーム
２ 車輪
３ 取付部
４ 車輪
５ 車輪
６ 小プレート
７ 被取付部
８ 軸支
９ 障害物
１０ 剛フレーム
１１ ホイールインモータ
１２ 第１のキャスタ
１３ 第２のキャスタ
１４ 第１のリンク
１４ａ リンクの一端部
１４ｂ 他端部
１４ｃ 支点
１５ 第２のリンク
１５ａ 第２のリンクの一端部
１５ｂ 他端部
１５ｃ 支点
１６ 第３のリンク
１７ 接地階部
１８ 小剛フレーム
１８′ 小剛フレーム
１９ 小剛フレーム
１９′ 小剛フレーム
２０ 水平ヒンジ
２１ 連結体
２２ 支持車輪
２３ 支持車輪
２４ 支持車輪
２５ 支持車輪
２６ 切欠き部
２７ａ リンク支持柱
２７ｂ リンク支持柱
２７ｃ リンク支持柱
２７ｄ リンク支持柱
２８ 凹溝
２９ 水平ヒンジ
３０ 支持車輪
３１ 支持車輪
３２ 支持車輪
３３ 支持車輪
３４ａ 支持柱
３４ｂ 支持柱
３４ｃ 支持柱
３４ｄ 支持柱
３５ 設備搭載用剛フレーム
３６ 設備搭載用剛フレーム
３７ 支持車輪
３８ 小剛フレーム
３９ 支持車輪
４０ 支持車輪
４１ 小剛フレーム
４２ 水平ヒンジ
４３ 支持車輪
４４ 支持車輪
４５ 小剛フレーム
４６ 水平ヒンジ
４７ 支持車輪
４８ 小剛フレーム
４９ 設備搭載用剛フレーム
５０ 小剛フレーム
５１ 小剛フレーム
５２ 水平ヒンジ
５３ 階部
５４ａ 自在支持柱
５４ｂ 自在支持柱
５４ｃ 支持端
５４ｄ 支持柱
５５ 水平ヒンジ
Claims (3)
- ４の車輪を矩形に配した台車機構において、
載置板の下部に、隣り合った前記車輪間を結ぶいずれの線に対しても平行でない第一屈曲線で屈曲自在に連結した２枚の第一プレートを、該第一プレートのそれぞれ２箇所に、前記第一屈曲線と垂直な面内で回動支持する支持柱を、前記車輪上に位置することなく配置して取り付け、かつその４のうちの２の支持柱の一取付箇所を前記載置板、あるいは前記第一プレートに固定し、
いずれの前記第一プレートにも前記車輪を少なくとも１取り付けて構成したことを特徴とした不整面を走行できる台車機構。 - ６の車輪を矩形に配した台車機構において、
載置板の下部に、隣り合った前記車輪間を結ぶいずれの線に対しても平行でない第一屈曲線で屈曲自在に連結した２枚の第一プレートを、前記車輪上になく、かつ前記第一屈曲線と垂直な面内で回動支持する、４の支持柱で取り付け、かつその４のうちの２の支持柱の１取付箇所を前記載置板、あるいは前記第一プレートに固定し、
かつ前記第一プレートの各々の下部に、隣り合った前記車輪間を結ぶいずれの線に対しても平行でない第二屈曲線で屈曲自在に連結した２枚の第二プレートをそれぞれ設け、更に前記連結した２枚の第二プレート同士を第二中央屈曲線で屈曲自在に連結するとともに、前記連結した２枚の第一プレートを、前記車輪上でなく、かつ前記第二屈曲線と交差することなく設けた４の支持柱で前記第二プレートに支持させ、かつそのうちの１の支持柱の一取付点を、前記第二中央屈曲線と垂直な面内で回動自在にするとともに、他の取付点を前記第一プレート、あるいは前記第二プレートに固定させ、
更に、連続した前記第二プレートの最前と最後尾に、前記車輪を少なくとも１配置し、かつ各前記第二プレートに３以下の前記車輪を配置して構成したことを特徴とした不整面を走行できる台車機構。 - 前記車輪に代えてクローラを取り付けた請求項１または２に記載の不整面を走行できる台車機構。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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- 1995-06-22 JP JP15584095A patent/JP3561814B2/ja not_active Expired - Fee Related
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