JPH092277A - 不整面を走行できる台車機構 - Google Patents
不整面を走行できる台車機構Info
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- JPH092277A JPH092277A JP15584095A JP15584095A JPH092277A JP H092277 A JPH092277 A JP H092277A JP 15584095 A JP15584095 A JP 15584095A JP 15584095 A JP15584095 A JP 15584095A JP H092277 A JPH092277 A JP H092277A
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- rigid frame
- wheel
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 大突起乗り越え可能な不整面を走行できる台
車機構を提供する。 【構成】 １点以上の支持車輪を有する小剛フレーム１
８，１９を複数水平ヒンジ２０連結してなる接地階部１
７の上位に、必要に応じて最終的に一対にまで集約の一
部剛止によって不倒にされた所定丈のリンク支持柱架構
の積層を介して、一葉の設備搭載用剛フレーム３５を支
持するとして、大突起にも屈曲順応する接地階部１７上
に当該屈曲を吸収して架構し得るリンク支持柱架構を介
して設備搭載用剛フレーム３５を支持し得るものとし
た。
車機構を提供する。 【構成】 １点以上の支持車輪を有する小剛フレーム１
８，１９を複数水平ヒンジ２０連結してなる接地階部１
７の上位に、必要に応じて最終的に一対にまで集約の一
部剛止によって不倒にされた所定丈のリンク支持柱架構
の積層を介して、一葉の設備搭載用剛フレーム３５を支
持するとして、大突起にも屈曲順応する接地階部１７上
に当該屈曲を吸収して架構し得るリンク支持柱架構を介
して設備搭載用剛フレーム３５を支持し得るものとし
た。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、不整面を走行できる台
車機構に関する。
車機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】支持車輪の全ての接地が均等に確保され
る建築作業現場等の不整面走行用の台車の提案として
は、特開平３−６１１６８号，特開平４−９２７８６号
がある。特開平３−６１１６８号のものは、図５に示さ
れる。同図において、台車剛フレーム１の一端部には車
輪２が設けられ、他端部の下面には取付部３が設けら
れ、当該取付部３には前後に一対の車輪４，５を配した
小プレート６上面の被取付部７が軸支８され、該プレー
ト６は回動可能に取り付いている。この構成により、障
害物９に対して小プレート６が衝突するときは、先ず車
輪４側が上方に回動しながら乗り越え、次いで車輪５側
が上方に回動しながら乗り越えることができる。
る建築作業現場等の不整面走行用の台車の提案として
は、特開平３−６１１６８号，特開平４−９２７８６号
がある。特開平３−６１１６８号のものは、図５に示さ
れる。同図において、台車剛フレーム１の一端部には車
輪２が設けられ、他端部の下面には取付部３が設けら
れ、当該取付部３には前後に一対の車輪４，５を配した
小プレート６上面の被取付部７が軸支８され、該プレー
ト６は回動可能に取り付いている。この構成により、障
害物９に対して小プレート６が衝突するときは、先ず車
輪４側が上方に回動しながら乗り越え、次いで車輪５側
が上方に回動しながら乗り越えることができる。
【０００３】また、車輪２が障害物９に対して衝突する
ときは、軸支８を中心に台車剛フレーム１の車輪２側が
上方に回動しながら乗り越える。この間全ての車輪２，
４，５は確実に接地している。また、特開平４−９２７
８６号のものは図６に示される。同図において、１０は
台車の前後方向略中央部下面に左右２輪づつ配備された
ホイールインモータと、台車の前後方向下面には左右２
輪づつ配備されたキャスタとから成り、駆動輪としての
２輪のホイールインモータに左右輪別の速度差をつける
ことによって台車の直進及び旋回状態を制御するように
した無人台車における剛フレームであって、この剛フレ
ーム１０の前後方向略中央部下面にホイールインモータ
１１が左右２輪づつ配備されている。又、剛フレーム１
０の前後方向下面には第１のキャスタ１２と第２のキャ
スタ１３とが各２輪づつ配備されている。第１のキャス
タ１２の上端部には、第１のリンク１４の一端部１４ａ
が固定されており、該第１のリンク１４は、剛フレーム
１０の中央方向の斜め上方に延びて、他端部１４ｂがホ
イールインモータ１１の上端部に固定されている。
ときは、軸支８を中心に台車剛フレーム１の車輪２側が
上方に回動しながら乗り越える。この間全ての車輪２，
４，５は確実に接地している。また、特開平４−９２７
８６号のものは図６に示される。同図において、１０は
台車の前後方向略中央部下面に左右２輪づつ配備された
ホイールインモータと、台車の前後方向下面には左右２
輪づつ配備されたキャスタとから成り、駆動輪としての
２輪のホイールインモータに左右輪別の速度差をつける
ことによって台車の直進及び旋回状態を制御するように
した無人台車における剛フレームであって、この剛フレ
ーム１０の前後方向略中央部下面にホイールインモータ
１１が左右２輪づつ配備されている。又、剛フレーム１
０の前後方向下面には第１のキャスタ１２と第２のキャ
スタ１３とが各２輪づつ配備されている。第１のキャス
タ１２の上端部には、第１のリンク１４の一端部１４ａ
が固定されており、該第１のリンク１４は、剛フレーム
１０の中央方向の斜め上方に延びて、他端部１４ｂがホ
イールインモータ１１の上端部に固定されている。
【０００４】他方の第２のキャスタ１３の上端部には、
第２のリンク１５の一端部１５ａが固定されており、該
第２のリンク１５は、第１のリンク１４と同様に剛フレ
ーム１０の中央方向の斜め上方に延びて、他端部１５ｂ
が前記第１のリンク１４の他端部１４ｂの上方に位置し
ており、上記他端部１４ｂと他端部１５ｂとの間に第３
のリンク１６が配設されている。
第２のリンク１５の一端部１５ａが固定されており、該
第２のリンク１５は、第１のリンク１４と同様に剛フレ
ーム１０の中央方向の斜め上方に延びて、他端部１５ｂ
が前記第１のリンク１４の他端部１４ｂの上方に位置し
ており、上記他端部１４ｂと他端部１５ｂとの間に第３
のリンク１６が配設されている。
【０００５】更に上記第１のリンク１４の略中央部に位
置する支点１４ｃと、第２のリンク１５の略中央部に位
置する支点１５ｃは剛フレーム１０に対して揺動自在に
軸支されている。しかして、走行中に第１のキャスタ１
２もしくは第２のキャスタ１３が路面上の凸部に乗り上
げた場合には、第１のリンク１４及び第２のリンク１５
が第３のリンク１６とともに各リンクの支点１４ｃ，１
５ｃを回動中心として揺動して、前記凸部に起因する剛
フレーム１０のピッチングを吸収する。又、駆動輪とし
てのホイールインモータ１１側の輪荷重が減少すること
をなくす。
置する支点１４ｃと、第２のリンク１５の略中央部に位
置する支点１５ｃは剛フレーム１０に対して揺動自在に
軸支されている。しかして、走行中に第１のキャスタ１
２もしくは第２のキャスタ１３が路面上の凸部に乗り上
げた場合には、第１のリンク１４及び第２のリンク１５
が第３のリンク１６とともに各リンクの支点１４ｃ，１
５ｃを回動中心として揺動して、前記凸部に起因する剛
フレーム１０のピッチングを吸収する。又、駆動輪とし
てのホイールインモータ１１側の輪荷重が減少すること
をなくす。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】叙上、従来の台車にあ
っては段差，凹凸の不整面の走行は一応可能である。し
かし、その位差吸収能は、車輪、キャスタ取付部材の揺
動可能の範囲に限られるが、これ等は、剛フレーム１又
は１０の下面に枢設され、さらには対部材端部が積重態
様に取り付けられるため、揺動範囲は著しく限定、つま
り、小段差，小凹凸にしか対応し得ない。
っては段差，凹凸の不整面の走行は一応可能である。し
かし、その位差吸収能は、車輪、キャスタ取付部材の揺
動可能の範囲に限られるが、これ等は、剛フレーム１又
は１０の下面に枢設され、さらには対部材端部が積重態
様に取り付けられるため、揺動範囲は著しく限定、つま
り、小段差，小凹凸にしか対応し得ない。
【０００７】しかして、大突起乗り越え，床面から階段
を下る等の場合には走行させ得ないという問題点があっ
た。本発明は、従来の技術の有するこのような問題点に
鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、
支持車輪が大突起乗り越えに際しても確実に接地に対応
し得て、大突起乗り越えが可能な不整面を走行できる台
車機構を提供しようとするものである。
を下る等の場合には走行させ得ないという問題点があっ
た。本発明は、従来の技術の有するこのような問題点に
鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、
支持車輪が大突起乗り越えに際しても確実に接地に対応
し得て、大突起乗り越えが可能な不整面を走行できる台
車機構を提供しようとするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明における台車機構は、１点以上の支持車輪を
有する小剛フレームを複数水平ヒンジ連結してなる接地
階部の上位に、必要に応じて最終的に一対にまで集約の
一部剛止によって不倒にされた所定丈のリンク支持柱架
構の積層を介して、一葉の設備搭載用剛フレームを支持
するとしたものである。
に、本発明における台車機構は、１点以上の支持車輪を
有する小剛フレームを複数水平ヒンジ連結してなる接地
階部の上位に、必要に応じて最終的に一対にまで集約の
一部剛止によって不倒にされた所定丈のリンク支持柱架
構の積層を介して、一葉の設備搭載用剛フレームを支持
するとしたものである。
【０００９】支持車輪に代えてクローラとしても良い。
【００１０】
【作用】１点以上の支持車輪を有する小剛フレームの複
数水平ヒンジ連結体は、合成効果をもって４点以上の支
持点を確保して安定する。そして、大突起乗り越えに際
しては、水平ヒンジを介した大角度を許容の屈曲で、突
起に沿った折り曲げ姿勢になって全ての支持車輪の接地
を確保する。
数水平ヒンジ連結体は、合成効果をもって４点以上の支
持点を確保して安定する。そして、大突起乗り越えに際
しては、水平ヒンジを介した大角度を許容の屈曲で、突
起に沿った折り曲げ姿勢になって全ての支持車輪の接地
を確保する。
【００１１】かかる接地階部に不倒のリンク支持柱架構
を介して支持される最上階の設備搭載用の剛フレームの
荷重は、各リンク支持柱架構を介して均等に分担され、
終局的には各支持車輪に均等に分散負担されるので車輪
の浮き上がりや突廻りが確実に解消される。小剛フレー
ム多数化によって大型化しても、不倒のリンク支持柱架
構の積層にて最終的に一対集約し得るので、肝心の剛フ
レームの支持に差し支えは生じることがない。
を介して支持される最上階の設備搭載用の剛フレームの
荷重は、各リンク支持柱架構を介して均等に分担され、
終局的には各支持車輪に均等に分散負担されるので車輪
の浮き上がりや突廻りが確実に解消される。小剛フレー
ム多数化によって大型化しても、不倒のリンク支持柱架
構の積層にて最終的に一対集約し得るので、肝心の剛フ
レームの支持に差し支えは生じることがない。
【００１２】支持車輪を面接触のクローラに代えた場合
には接触面積の大巾な拡大化により安定性が一層高ま
る。
には接触面積の大巾な拡大化により安定性が一層高ま
る。
【００１３】
【実施例】実施例について図を参照して説明する。図１
は接地階部１７を最小の１対の小剛フレーム１８，１９
で構成した例を示す。接地階部１７としての水平ヒンジ
２０を介しての連結体２１は矩形状をし、該水平ヒンジ
２０は斜断態様に配設されている。該小剛フレーム１
８，１９には、連結体２１について前輪，後輪としての
支持車輪２２，２３と支持車輪２４，２５が備えられて
いる。接地階部１７が最小の１対であるので、直ちにこ
の上位に一葉の設備搭載用剛フレーム３５が、水平ヒン
ジ２０を間に対称配位の切欠き部２６，…に取り付けの
リンク支持柱群２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄを介し
て支持されている。このうち、支持柱２７ａ，２７ｂは
上止着点固定なるも下止着点枢止であり、支持柱２７
ｃ，２７ｄは上下止着点枢止である。これによって、接
地階部１７の折り曲げ変形を吸収しつつ、かつ、不倒に
支持できる。当然ながら、各支持柱の丈は接地階部１７
の大角度の屈曲を許容し得る高さに設定される。
は接地階部１７を最小の１対の小剛フレーム１８，１９
で構成した例を示す。接地階部１７としての水平ヒンジ
２０を介しての連結体２１は矩形状をし、該水平ヒンジ
２０は斜断態様に配設されている。該小剛フレーム１
８，１９には、連結体２１について前輪，後輪としての
支持車輪２２，２３と支持車輪２４，２５が備えられて
いる。接地階部１７が最小の１対であるので、直ちにこ
の上位に一葉の設備搭載用剛フレーム３５が、水平ヒン
ジ２０を間に対称配位の切欠き部２６，…に取り付けの
リンク支持柱群２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄを介し
て支持されている。このうち、支持柱２７ａ，２７ｂは
上止着点固定なるも下止着点枢止であり、支持柱２７
ｃ，２７ｄは上下止着点枢止である。これによって、接
地階部１７の折り曲げ変形を吸収しつつ、かつ、不倒に
支持できる。当然ながら、各支持柱の丈は接地階部１７
の大角度の屈曲を許容し得る高さに設定される。
【００１４】図２は図１と同様の接地階部１７を最小の
１対の小剛フレーム１８′，１９′で構成した例を示
す。正方形の小剛フレーム１８′の一辺に設けた凹溝２
８に長方形の小剛フレーム１９′の基部を遊嵌させ、水
平ヒンジ２９を介して連結している。フレーム１８′に
は３点の支持車輪３０，３１，３２が配され、フレーム
１９′には１点の支持車輪３３が配されている。
１対の小剛フレーム１８′，１９′で構成した例を示
す。正方形の小剛フレーム１８′の一辺に設けた凹溝２
８に長方形の小剛フレーム１９′の基部を遊嵌させ、水
平ヒンジ２９を介して連結している。フレーム１８′に
は３点の支持車輪３０，３１，３２が配され、フレーム
１９′には１点の支持車輪３３が配されている。
【００１５】水平ヒンジ２９を間に対称配位の設備搭載
用剛フレーム３６を支持する支持柱３４ａ，３４ｂ，３
４ｃ，３４ｄは３４ａ，３４ｂが上止着点固定，下止着
点枢止で、３４ｃ，３４ｄが上下止着点枢止である。図
３，図４は接地階部１７を大型化してリンク支持柱架構
の積層を必要とする例を示す。
用剛フレーム３６を支持する支持柱３４ａ，３４ｂ，３
４ｃ，３４ｄは３４ａ，３４ｂが上止着点固定，下止着
点枢止で、３４ｃ，３４ｄが上下止着点枢止である。図
３，図４は接地階部１７を大型化してリンク支持柱架構
の積層を必要とする例を示す。
【００１６】すなわち、図３に示す如く１点の支持車輪
３７を有する小剛フレーム３８は２点の支持車輪３９，
４０を有する小剛フレーム４１と水平ヒンジ４２を介し
て連結され、当該小剛フレーム４１は２点の支持車輪４
３，４４を有する小剛フレーム４５と水平ヒンジ４６を
介して連結され、さらに、当該小剛フレーム４５は１点
の支持車輪４７を有する小剛フレーム４８と水平ヒンジ
５５を介して連結されて、全体矩形６輪の３つの屈曲部
をもつ接地階部１７を構成している。かかる３つの屈曲
部をもつ基盤上に一葉の設備搭載用剛フレーム４９をリ
ンク支持することは不可能であるので、リンク支持柱架
構を積層して一対にまで集約しなければならない。つま
り、接地階部１７の上位に１対の小剛フレーム５０，５
１を水平ヒンジ５２で連結した階部５３を、上下端枢止
の自在支持柱５４ａ，５４ｂ並びに上止着点固定，下止
着点枢止の支持端５４ｃ，上下止着点枢止の支持柱５４
ｄを介して支持する。この階部５３の上位に支持する設
備搭載用剛フレーム４９を支持する要領は、既述の図１
と全く同様になるので、各支持柱に同符号を付して説明
に代える。
３７を有する小剛フレーム３８は２点の支持車輪３９，
４０を有する小剛フレーム４１と水平ヒンジ４２を介し
て連結され、当該小剛フレーム４１は２点の支持車輪４
３，４４を有する小剛フレーム４５と水平ヒンジ４６を
介して連結され、さらに、当該小剛フレーム４５は１点
の支持車輪４７を有する小剛フレーム４８と水平ヒンジ
５５を介して連結されて、全体矩形６輪の３つの屈曲部
をもつ接地階部１７を構成している。かかる３つの屈曲
部をもつ基盤上に一葉の設備搭載用剛フレーム４９をリ
ンク支持することは不可能であるので、リンク支持柱架
構を積層して一対にまで集約しなければならない。つま
り、接地階部１７の上位に１対の小剛フレーム５０，５
１を水平ヒンジ５２で連結した階部５３を、上下端枢止
の自在支持柱５４ａ，５４ｂ並びに上止着点固定，下止
着点枢止の支持端５４ｃ，上下止着点枢止の支持柱５４
ｄを介して支持する。この階部５３の上位に支持する設
備搭載用剛フレーム４９を支持する要領は、既述の図１
と全く同様になるので、各支持柱に同符号を付して説明
に代える。
【００１７】本発明を車輪に代えてクローラ（図示省
略）とすると、面接触のため、著しく安定性が向上し、
好適である。
略）とすると、面接触のため、著しく安定性が向上し、
好適である。
【００１８】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているので、以下に記載されるような効果を奏する。 （１）大突起乗り越えに対応し得、好適である。 （２）最下部の接地階部が多屈曲化しても設備搭載に何
んら差し支えが無く、好適である。
ているので、以下に記載されるような効果を奏する。 （１）大突起乗り越えに対応し得、好適である。 （２）最下部の接地階部が多屈曲化しても設備搭載に何
んら差し支えが無く、好適である。
【図１】本発明の台車機構の俯瞰図である。
【図２】本発明の台車機構の俯瞰図である。
【図３】本発明の台車機構の展開図である。
【図４】図３に示した台車機構の組付け完了後の俯瞰図
である。
である。
【図５】従来の台車機構の説明図である。
【図６】従来の台車機構の説明図である。
１ 台車剛フレーム ２ 車輪 ３ 取付部 ４ 車輪 ５ 車輪 ６ 小プレート ７ 被取付部 ８ 軸支 ９ 障害物 １０ 剛フレーム １１ ホイールインモータ １２ 第１のキャスタ １３ 第２のキャスタ １４ 第１のリンク １４ａ リンクの一端部 １４ｂ 他端部 １４ｃ 支点 １５ 第２のリンク １５ａ 第２のリンクの一端部 １５ｂ 他端部 １５ｃ 支点 １６ 第３のリンク １７ 接地階部 １８ 小剛フレーム １８′ 小剛フレーム １９ 小剛フレーム １９′ 小剛フレーム ２０ 水平ヒンジ ２１ 連結体 ２２ 支持車輪 ２３ 支持車輪 ２４ 支持車輪 ２５ 支持車輪 ２６ 切欠き部 ２７ａ リンク支持柱 ２７ｂ リンク支持柱 ２７ｃ リンク支持柱 ２７ｄ リンク支持柱 ２８ 凹溝 ２９ 水平ヒンジ ３０ 支持車輪 ３１ 支持車輪 ３２ 支持車輪 ３３ 支持車輪 ３４ａ 支持柱 ３４ｂ 支持柱 ３４ｃ 支持柱 ３４ｄ 支持柱 ３５ 設備搭載用剛フレーム ３６ 設備搭載用剛フレーム ３７ 支持車輪 ３８ 小剛フレーム ３９ 支持車輪 ４０ 支持車輪 ４１ 小剛フレーム ４２ 水平ヒンジ ４３ 支持車輪 ４４ 支持車輪 ４５ 小剛フレーム ４６ 水平ヒンジ ４７ 支持車輪 ４８ 小剛フレーム ４９ 設備搭載用剛フレーム ５０ 小剛フレーム ５１ 小剛フレーム ５２ 水平ヒンジ ５３ 階部 ５４ａ 自在支持柱 ５４ｂ 自在支持柱 ５４ｃ 支持端 ５４ｄ 支持柱 ５５ 水平ヒンジ
Claims (2)
- 【請求項１】 １点以上の支持車輪を有する小剛フレー
ムを複数水平ヒンジ連結してなる接地階部の上位に、必
要に応じて最終的に一対にまで集約の一部剛止によって
不倒にされた所定丈のリンク支持柱架構の積層を介し
て、一葉の設備搭載用剛フレームを支持するとしたこと
を特徴とする不整面を走行できる台車機構。 - 【請求項２】 支持車輪に代えてクローラを取り付けた
請求項１記載の不整面を走行できる台車機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15584095A JP3561814B2 (ja) | 1995-06-22 | 1995-06-22 | 不整面を走行できる台車機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15584095A JP3561814B2 (ja) | 1995-06-22 | 1995-06-22 | 不整面を走行できる台車機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH092277A true JPH092277A (ja) | 1997-01-07 |
| JP3561814B2 JP3561814B2 (ja) | 2004-09-02 |
Family
ID=15614652
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15584095A Expired - Fee Related JP3561814B2 (ja) | 1995-06-22 | 1995-06-22 | 不整面を走行できる台車機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3561814B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001253364A (ja) * | 2000-03-08 | 2001-09-18 | Inst Of Physical & Chemical Res | 段差乗り越え可能な全方向移動車 |
| JP2019048544A (ja) * | 2017-09-08 | 2019-03-28 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 移動体 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3560884A1 (en) | 2018-04-23 | 2019-10-30 | Toyota Material Handling Manufacturing Sweden AB | Material handling vehicle and a material handling system comprising such a vehicle |
-
1995
- 1995-06-22 JP JP15584095A patent/JP3561814B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001253364A (ja) * | 2000-03-08 | 2001-09-18 | Inst Of Physical & Chemical Res | 段差乗り越え可能な全方向移動車 |
| JP2019048544A (ja) * | 2017-09-08 | 2019-03-28 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 移動体 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3561814B2 (ja) | 2004-09-02 |
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