CN112875128A - 一种用于输送物料箱的agv - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于输送物料箱的AGV，包括设于AGV车体上的具有多层的货架，货架具有两个竖直支架，沿竖直支架设有能升降的导向机构，竖直支架的上端固定有用于驱动导向机构上下运动的升降电机，升降电机通过设于竖直支架内的升降传动带与导向机构连接。导向机构连接有机架，机架通过第一旋转轴承设有能转动的料仓安装座。料仓安装座固定有料仓底板，料仓底板的两侧固定有抱叉安装板。抱叉安装板安装有抱叉伸缩机构。料座底板的内侧设有驱动抱叉伸缩机构的抱叉伸缩驱动电机。
Description
技术领域
本发明涉及物流输送领域，具体地说是一种用于输送物料箱的AGV。
背景技术
AGV 全称为Automated Guided Vehicle，通常也称为AGV小车；指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。现有的AGV小车通常只能搬动一个料箱，并移动到指定位置。对于某些行业来说，如服装加工行业，物料和辅料重量较轻，但是比较占用空间。一次只搬运一个料箱，输送效率非常低。而且现有的AGV小车具有结构复杂、抱叉伸缩机构性能不稳定，故障率高等缺陷，需要改进。
发明内容
本发明针对上述现有技术现状，而提供一种用于输送物料箱的AGV，可以将物料箱搬运到多层货架上，再通过AGV小车输送到指定位置，提高搬运效率。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种用于输送物料箱的AGV，包括设于AGV车体上的具有多层的货架，货架具有两个竖直支架，沿竖直支架设有能升降的导向机构，竖直支架的上端固定有用于驱动导向机构上下运动的升降电机，升降电机通过设于竖直支架内的升降传动带与导向机构连接。导向机构连接有机架，机架通过第一旋转轴承设有能转动的料仓安装座。料仓安装座固定有料仓底板，料仓底板的两侧固定有抱叉安装板。抱叉安装板安装有抱叉伸缩机构。料座底板的内侧设有驱动抱叉伸缩机构的抱叉伸缩驱动电机。
为优化上述技术方案，本发明还包括以下改进的技术方案。
两个竖直支架在相对面具有竖直的导向槽。导向机构包括导向座，导向座具有两个相互垂直的第一导向安装板和第二导向安装板。第一导向安装板沿竖直方向设有多个导向安装孔，每个导向安装孔的外周设有圆形间隔排列的固定安装孔。导向安装孔内设有导向轮安装件，导向轮安装件包括与固定安装孔连接的轮盘部、以及与导向轮连接的安装轴部，安装轴部与轮盘部通过偏心结构连接。导向轮滑动设置在导向槽内。第二导向安装板与竖直支架侧面的升降传动带连接。
抱叉伸缩机构包括抱叉安装板，抱叉安装板设有第一伸缩导轨，第一伸缩导轨上设有能滑动的第一伸缩座，第一伸缩座上设有第二伸缩导轨，第二伸缩导轨上设有第二伸缩座，第二伸缩座的前端设有能转动的拨齿。
抱叉安装板设有第一链轮和第二链轮，在第一链轮和第二链轮上设有驱动链条。第一伸缩座通过链条连接板与驱动链条连接。
第一伸缩座的一端安装有皮带轮，抱叉安装板和第二伸缩座之间连接有传动皮带。传动皮带的第一端通过第一皮带固定块与抱叉安装板的一侧固定连接。传动皮带的第二端通过第二皮带固定块与第二伸缩座的一侧固定连接。传动皮带绕设在皮带轮上。
第一伸缩座的端部制有安装槽，安装槽内设有能调节安装位置的皮带轮安装座，皮带轮转动安装在皮带轮安装座内。
料仓安装座固定有旋转驱动电机，旋转驱动电机的动力轴连接有第一旋转链轮，第一旋转轴承外圈套设有第二旋转链轮，第一旋转链轮与第二旋转链轮之间设有旋转链条。
第一旋转轴承和第二旋转链轮同轴安装。第一旋转轴承的第一旋转部与料仓安装座固定连接，第一旋转轴承的第二旋转部与机架固定连接。第二旋转链轮套设在第一旋转轴承的外侧并与机架固定连接。
第二旋转链轮的外侧固定有角度检测环，角度检测环的上方，设有与料仓安装座固定连接的检测感应器。
料仓安装座固定有电机安装座，电机安装座的底部固定有轴承安装座，轴承安装座内设有第二旋转轴承。第一旋转链轮位于第二旋转轴承和电机安装座之间。旋转驱动电机的动力轴向下穿出电机安装座与第一旋转链轮连接。
与现有技术相比，本发明的用于输送物料箱的AGV，抱叉伸缩机构通过机架能升降的安装在货架上，并通过能转动的料仓安装座和抱叉伸缩机构取放物料箱，将物料箱放置到各层货上，最后通过AGV小车将整个货架送至指定位置，再由该装置将指定层的物料箱搬下，提高物料搬运效率。
附图说明
图1是本发明实施例的立体结构示意图。
图2是图1中导向结构的立体结构示意图。
图3是图2中导向座的组装分解示意图。
图4是图1中机架部分的立体结构示意图。
图5是图4的组装分解示意图。
图6是图5中抱叉伸缩机构的立体结构示意图。
图7是图6的组装分解示意图。
图8是图5中抱叉旋转驱动机构的组装分解示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施例作进一步详细描述。
图1至图8所示为本发明的结构示意图。
其中的附图标记为：抱叉安装板1、第一伸缩导轨11、第一链轮12、第二链轮13、驱动链条14、抱叉伸缩驱动电机15、第一伸缩座2、第二伸缩导轨21、链条连接板22、安装槽23、第二伸缩座3、第一光电传感器31、第二光电传感器32、拨齿4、皮带轮5、传动皮带51、第一端51a、第一皮带固定块51b、第二端51c、第二皮带固定块51d、皮带轮安装座52、机架6、第一旋转轴承61、第二旋转链轮62、角度检测环63、料仓安装座7、检测感应器71、电机安装座72、轴承安装座73、第二旋转轴承74、料仓底板75、旋转驱动电机8、第一旋转链轮81、旋转链条82、AGV车体9、货架91、竖直支架92、导向槽92a、升降电机93、导向座94、第一导向安装板94a、第二导向安装板94b、导向安装孔95、固定安装孔96、导向轮安装件97、轮盘部97a、安装轴部97b、导向轮98、升降传动带99。
本发明的一种用于输送物料箱的AGV，包括设于AGV车体9上的具有多层的货架91。货架91具有两个竖直支架92，沿竖直支架92设有能升降的导向机构，竖直支架92的上端固定有用于驱动导向机构上下运动的升降电机93，升降电机93通过设于竖直支架92内的升降传动带99与导向机构连接。
导向机构连接有机架6，机架6通过第一旋转轴承61设有能转动的料仓安装座7。料仓安装座7固定有料仓底板75，料仓底板75的两侧固定有抱叉安装板1。抱叉安装板1安装有抱叉伸缩机构。料座底板的内侧设有驱动抱叉伸缩机构的抱叉伸缩驱动电机15。
两个竖直支架92在相对面具有竖直的导向槽92a。导向机构包括两个导向座94，导向座94具有两个相互垂直的第一导向安装板94a和第二导向安装板94b。第一导向安装板94a沿竖直方向设有多个导向安装孔95，每个导向安装孔95的外周设有圆形间隔排列的固定安装孔96。导向安装孔95内设有导向轮安装件97，导向轮安装件97包括与固定安装孔96连接的轮盘部97a、以及与导向轮98连接的安装轴部97b，安装轴部97b与轮盘部97a通过偏心结构连接。
两个导向座94上的导向轮98滑动设置在导向槽92a内。第二导向安装板94b与竖直支架92侧面的升降传动带99连接。机架6与两个导向座94连接。通过控制升降电机93和升降传动带99的状态，机架6可以在各层货架91之间停留。
由于多个导向轮98都需要与导向槽92a滑动配合，导向轮98的安装精度要求非常高，各个导向轮98与导向槽92a配合精度不好，会使吃力的某个导向轮98过度磨损从而影响使用寿命。本发明的导向轮安装件97可以有效避免导向轮98加工精度和安装精度不足的缺陷。通过旋转调整轮盘部97a的角度，安装轴部97b的偏心结构可以使导向轮98调整装配位置，从而使导向轮98与导向槽92a良好配合。
机架6通过第一旋转轴承61设有能转动的料仓安装座7。料仓安装座7固定有料仓底板75，料仓底板75的两侧固定有抱叉安装板1。抱叉安装板1安装有抱叉伸缩机构。料座底板的内侧设有驱动抱叉伸缩机构的抱叉伸缩驱动电机15。
抱叉伸缩机构包括抱叉安装板1，抱叉安装板1设有第一伸缩导轨11，第一伸缩导轨11上设有能滑动的第一伸缩座2，第一伸缩座2上设有第二伸缩导轨21，第二伸缩导轨21上设有第二伸缩座3，第二伸缩座3的前端设有能转动的拨齿4。
抱叉安装板1设有第一链轮12和第二链轮13，在第一链轮12和第二链轮13上设有驱动链条14。第一伸缩座2通过链条连接板22与驱动链条14连接。抱叉伸缩驱动电机15连接有驱动轴，驱动轴的两端分别与对应抱叉安装板1上的第一链轮12连接。
第一伸缩座2的一端安装有皮带轮5，抱叉安装板1和第二伸缩座3之间连接有传动皮带51。传动皮带51的第一端51a通过第一皮带固定块51b与抱叉安装板1的一侧固定连接。传动皮带51的第二端51c通过第二皮带固定块51d与第二伸缩座3的一侧固定连接。传动皮带51绕设在皮带轮5上。
第一伸缩座2的端部制有安装槽23，安装槽23内设有能调节安装位置的皮带轮安装座52，方便安装维护。皮带轮5转动安装在皮带轮安装座52内。皮带轮安装座52在安装槽23内调整好位置后，通过锁紧块固定。
上述的皮带轮5和传动皮带51有两组。两组皮带轮5分别安装在第一伸缩座2的两端。两组传动皮带51安装方式相同。
当本装置进行搬运工作时，首先控制机架6升降到合适的工作高度。随后，抱叉伸缩驱动电机15驱动第一链轮12转动，驱动链条14通过链条连接板22带动第一伸缩座2向外伸出。在第一伸缩座2向外伸出过程中，带动皮带轮5同时向外移动，由于传动皮带51的第一端51a固定在抱叉安装板1上，第二端51c便会带动第二伸缩座3相对于第一伸缩座2向外伸出，延长整个伸出行程，同时提高第二伸缩座3的刚性。两侧的第二伸缩座3到达物料箱后，拨齿电机便驱动拨齿4放下，随后第二伸缩座3反向缩回，将物料箱搬运到料仓底板75上。
当本装置到达目的地后，重复上述动作，第二伸缩座3伸出，依靠第二伸缩座3后部的推板，将物料箱完整推出到目的工作台上。抱叉旋转驱动机构可以控制抱叉伸缩机构的工作方向，使本装置既可以从一侧的工作台取放物料箱，又可以从货架91上取放物料箱。
料仓安装座7固定有旋转驱动电机8，旋转驱动电机8的动力轴连接有第一旋转链轮81，第一旋转轴承61外圈套设有第二旋转链轮62，第一旋转链轮81与第二旋转链轮62之间设有旋转链条82。使用旋转链条82可以在大负载情况下提高设备使用寿命。
第一旋转轴承61和第二旋转链轮62同轴安装，有效利用安装空间。第一旋转轴承61的第一旋转部与料仓安装座7固定连接，第一旋转轴承61的第二旋转部与机架6固定连接。第二旋转链轮62套设在第一旋转轴承61的外侧并与机架6固定连接。
第二旋转链轮62的外侧固定有角度检测环63，角度检测环63的上方，设有与料仓安装座7固定连接的检测感应器71。当两个检测感应器71正好位于角度检测环63的两端时，设定为初始位置。当料仓安装座7顺时针或逆时针旋转90度时，都只有一个检测感应器71具有感应信号，通过检测感应器71的设定可以判断旋转方向。
料仓安装座7固定有电机安装座72，电机安装座72的底部固定有轴承安装座73，轴承安装座73内设有第二旋转轴承74。第一旋转链轮81位于第二旋转轴承74和电机安装座72之间。旋转驱动电机8的动力轴向下穿出电机安装座72与第一旋转链轮81连接。
第二伸缩座3的前端设有第一光电传感器31。第二伸缩座3的底部设有第二光电传感器32。第一光电传感器31和第二光电传感器32在工作时判断是否有物料箱在目标位置。
本发明的最佳实施例已阐明，由本领域普通技术人员做出的各种变化或改型都不会脱离本发明的范围。
Claims (10)
1.一种用于输送物料箱的AGV，包括设于AGV车体(9)上的具有多层的货架(91)，其特征是：所述的货架(91)具有两个竖直支架(92)，沿所述的竖直支架(92)设有能升降的导向机构，所述竖直支架(92)的上端固定有用于驱动所述导向机构上下运动的升降电机(93)，所述的升降电机(93)通过设于竖直支架(92)内的升降传动带(99)与所述的导向机构连接；所述的导向机构连接有机架(6)，所述机架(6)通过第一旋转轴承(61)设有能转动的料仓安装座(7)；所述料仓安装座(7)固定有料仓底板(75)，所述料仓底板(75)的两侧固定有抱叉安装板(1)；所述的抱叉安装板(1)安装有抱叉伸缩机构；所述的料座底板的内侧设有驱动抱叉伸缩机构的抱叉伸缩驱动电机(15)。
2.根据权利要求1所述的AGV，其特征是：两个所述的竖直支架(92)在相对面具有竖直的导向槽(92a)；所述的导向机构包括导向座(94)，所述的导向座(94)具有两个相互垂直的第一导向安装板(94a)和第二导向安装板(94b)；所述的第一导向安装板(94a)沿竖直方向设有多个导向安装孔(95)，每个导向安装孔(95)的外周设有圆形间隔排列的固定安装孔(96)；所述的导向安装孔(95)内设有导向轮安装件(97)，所述的导向轮安装件(97)包括与所述固定安装孔(96)连接的轮盘部(97a)、以及与导向轮(98)连接的安装轴部(97b)，所述的安装轴部(97b)与轮盘部(97a)通过偏心结构连接；所述的导向轮(98)滑动设置在所述的导向槽(92a)内；所述的第二导向安装板(94b)与竖直支架(92)侧面的升降传动带(99)连接。
3.根据权利要求1所述的AGV，其特征是：所述的抱叉伸缩机构包括抱叉安装板(1)，所述的抱叉安装板(1)设有第一伸缩导轨(11)，所述的第一伸缩导轨(11)上设有能滑动的第一伸缩座(2)，所述的第一伸缩座(2)上设有第二伸缩导轨(21)，所述的第二伸缩导轨(21)上设有第二伸缩座(3)，所述的第二伸缩座(3)的前端设有能转动的拨齿(4)。
4.根据权利要求3所述的AGV，其特征是：所述的抱叉安装板(1)设有第一链轮(12)和第二链轮(13)，在第一链轮(12)和第二链轮(13)上设有驱动链条(14)；所述的第一伸缩座(2)通过链条连接板(22)与所述的驱动链条(14)连接。
5.根据权利要求3所述的AGV，其特征是：所述第一伸缩座(2)的一端安装有皮带轮(5)，所述抱叉安装板(1)和第二伸缩座(3)之间连接有传动皮带(51)；传动皮带(51)的第一端(51a)通过第一皮带固定块(51b)与抱叉安装板(1)的一侧固定连接；传动皮带(51)的第二端(51c)通过第二皮带固定块(51d)与第二伸缩座(3)的一侧固定连接；所述的传动皮带(51)绕设在所述的皮带轮(5)上。
6.根据权利要求4所述的AGV，其特征是：所述第一伸缩座(2)的端部制有安装槽(23)，所述的安装槽(23)内设有能调节安装位置的皮带轮安装座(52)，所述的皮带轮(5)转动安装在所述的皮带轮安装座(52)内。
7.根据权利要求1所述的AGV，其特征是：所述的料仓安装座(7)固定有旋转驱动电机(8)，所述旋转驱动电机(8)的动力轴连接有第一旋转链轮(81)，所述的第一旋转轴承(61)外圈套设有第二旋转链轮(62)，所述的第一旋转链轮(81)与第二旋转链轮(62)之间设有旋转链条(82)。
8.根据权利要求7所述的AGV，其特征是：所述的第一旋转轴承(61)和第二旋转链轮(62)同轴安装；所述第一旋转轴承(61)的第一旋转部与料仓安装座(7)固定连接，所述第一旋转轴承(61)的第二旋转部与机架(6)固定连接；所述的第二旋转链轮(62)套设在第一旋转轴承(61)的外侧并与所述的机架(6)固定连接。
9.根据权利要求8所述的AGV，其特征是：所述的第二旋转链轮(62)的外侧固定有角度检测环(63)，所述角度检测环(63)的上方，设有与料仓安装座(7)固定连接的检测感应器(71)。
10.根据权利要求9所述的AGV，其特征是：所述的料仓安装座(7)固定有电机安装座(72)，电机安装座(72)的底部固定有轴承安装座(73)，轴承安装座(73)内设有第二旋转轴承(74)；所述的第一旋转链轮(81)位于第二旋转轴承(74)和电机安装座(72)之间；所述旋转驱动电机(8)的动力轴向下穿出电机安装座(72)与所述的第一旋转链轮(81)连接。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202110326668.5A CN112875128A (zh) | 2021-03-26 | 2021-03-26 | 一种用于输送物料箱的agv |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114291472A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-08 | 西安航天动力研究所 | 一种自动上下料的多层转运装置 |
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2021
- 2021-03-26 CN CN202110326668.5A patent/CN112875128A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN114291472A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-08 | 西安航天动力研究所 | 一种自动上下料的多层转运装置 |
| CN114291472B (zh) * | 2021-12-31 | 2023-12-26 | 西安航天动力研究所 | 一种自动上下料的多层转运装置 |
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