JP2741200B2 - 荷搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、たとえば工場内で荷を搬送するのに使用さ
れる荷搬送装置に関するものである。

従来の技術 この種の荷搬送装置としては、一般的に左右一対のレ
ールと、これらレールに車輪を介して支持案内される自
走台車とからなる形式が提供されている。すなわち、た
とえば第７図Ｍに示すように台車本体81の四隅に設けた
車輪を全て駆動車輪82とし、これらを左右一対のレール
83に支持案内させて一定経路84上で走行させる形式や、
第７図Ｎに示すように前後方向の一方に左右一対の遊転
車輪85を設けるとともに、他方に左右一対の駆動車輪82
を設けた形式などが提供されている。そして駆動車輪82
を回転させることで、直線経路部86や右カーブ経路部87
や左カーブ経路部88などからなる一定経路84上で自走台
車80を走行させている。

発明が解決しようとする課題 上記のような従来形式においては、特に右カーブ経路
部87や左カーブ経路部88で、内側を移動する駆動車輪82
aと外側を移動する駆動車輪82bとの移動距離が異なるこ
とから大きな速度差が生じる。この速度差を吸収するた
めの両駆動車輪82a,82bに対する制御はむずかしいもの
となり、したがって一定経路84上のどの部分でも走行速
度を一定とした走行は行えない。

本発明の目的とするところは、簡単な制御により、一
定経路上のどの部分でも走行速度を一定にし得る荷搬送
装置を提供する点にある。

課題を解決するための手段 上記目的を達成するために本発明の荷搬送装置は、台
車本体の左右に、それぞれ前後方向に複数個の車輪を設
け、これら車輪は縦軸心の周りで各別に旋回自在に構成
し、これら車輪のうち、左側車輪群または右側車輪群の
いずれか一方の車輪群を駆動装置に連動し、両車輪群を
支持案内する左右一対のレールを設けて自走台車を一定
経路上で走行自在とし、前記一定経路は、直線経路部と
右カーブ経路部と左カーブ経路部との組合せによって形
成し、前記レールの側面で両カーブ経路部に入る箇所
に、異なる極性により右カーブ指示と左カーブ指示とを
行うマグネットを設けるとともに、両カーブ経路部から
出た箇所に直線指示マグネットを設け、前記台車側に、
前記マグネットの磁気の極性を検出する磁気近接センサ
ーと、この磁気近接センサーの検出信号により前記駆動
装置を制御する制御装置とを設けている。

作用 かかる本発明の構成によると、複数個の駆動車輪を左
右のいずれか一側に集めたことで、右または左のカーブ
経路部においては、これら駆動車輪は左右一対のレール
のうちの一方、すなわち内側または外側の同じレール上
を移動することになる。そして自走台車が右カーブ経路
部や左カーブ経路部に入ると、車輪は縦軸心の周りに各
別に旋回し、すなわち全ての車輪を各別に旋回してレー
ルのカーブ曲線に沿わせ得る。さらに右または左のカー
ブ経路部においては、マグネットを磁気近接センサーが
検出し、その検出に基づいて制御装置により駆動装置を
制御することになり、したがって駆動装置による駆動車
輪の回転数を、直線経路部での回転数に対して増加また
は減少させ得る。

また、右または左のカーブ経路部を走行した自走台車
が再び直線経路部にきたとき、直線指示マグネットを磁
気近接センサーが検出し、その検出に基づいて制御装置
により駆動装置を制御することになり、したがって駆動
装置による駆動車輪の回転数を標準に戻し得る。

実施例 以下に本発明の一実施例を第１図〜第６図に基づいて
説明する。

第６図に示すように、レール１は断面が矩形状であっ
て、その上部全面を偏平な車輪受け面２に形成するとと
もに、下部に下方開放の下部蟻溝３を全長に亘って形成
している。そしてレール１の内部には上部貫通路４と下
部貫通路５とが断面矩形状で形成されている。

さらにレール１の両側部で上下方向の複数箇所（４箇
所）には、側方開放の側部蟻溝6A,6B,7A,7B,8A,8B,9A,9
Bが全長に亘って形成され、そして、最上段の側部蟻溝6
A,6Bと二段目の側部蟻溝7A,7Bとの間に偏平なガイドロ
ーラ案内面10A,10Bを形成している。ここで側部蟻溝6A,
6B,7A,7B,8A,8B,9A,9Bとガイドローラ案内面10A,10Bと
は、中心線11に対して左右対称に形成している。レール
１はアルミニウムの引抜き成形品であって、その際に各
側部蟻溝6A,6B,7A,7B,8A,8B,9A,9Bにおいては、上部ほ
ど凹入が大になるように上下非対称に形成してある。

第２図〜第６図に示すように、上記レール１は左右一
対を１組として、機枠15上に所定間隔を置いて取付けら
れる。すなわち下部蟻溝３内にはタッププレート16が挿
入されており、機枠15に下方から通したボルト17をタッ
ププレート16にら合し締付けることでレール１の固定を
行う。通常、機枠15に対するレール１の取付け位置は、
このレール１の長さ方向における継ぎ部分となる。すな
わち、継ぎ部分は平面視において傾斜カット状であり、
前記タッププレート16は両端部間に亘って配設される。

そして上記貫通路４間に亘って挿入した上部ガイド材
18を、長さ方向での一方のレール端にボルト固定具19に
て固定するとともに、他方のレール端にはフリーとし、
さらに下部貫通路５間に亘って挿入した下部ガイド材20
を、他方のレール端にボルト固定具21に固定するととも
に、一方のレール端にはフリーとしている。その際にボ
ルト固定具19は側部蟻溝6A内に位置し、ボルト固定具21
は側部蟻溝7B内に位置している。

両レール１の相対向する側部間に連結部材25が取付け
られる。この連結部材25は、前記レール１の内側部に当
て付け自在な外側板26と、これら外側板26の下端間を連
結する底板27と、この底板27の中間から立設した複数
（２枚）の内側板28とで一体に形成され、これら内側板
28を外側板26よりも上位にするとともに、上端から内方
へ受け板部29を一体に連設している。

これら受け板部29間にカバー板30が載置され、両者は
固定具などで一体化されている。ここでカバー板30の上
面はレール１の車輪受け面２とほぼ同一にしてあり、ま
た両側縁は自走台車（後述する）の走行に支障がないよ
うに、レール１に充分に近づけている。これにより、底
板27と両内側板28とカバー板30とによりダクト空間31を
形成し、このダクト空間31内にはダクトケース32が配設
される。33は信号線、34は動力線を示す。

前記外側板26のレール１に対する固定は、たとえば第
４図に示すように、内側でかつガイドローラ案内面10A,
10Bよりも下位の側部蟻溝8A,8B,9A,9B内に板ナット35を
挿入し、そして外側板26に内側から通したボルト36を板
ナット35にら合し締付けることで行える。なお固定は上
下方向において二段で示しているが、これは一段であっ
てもよい。

なお第６図に示すように、最下段の側部蟻溝9A,9Bの
うち外側9Aのものの内部に、たとえばフィーダ線37など
の配設を行え、また内側9Bのものにボルト・ナットなど
の固定具38を介して被検出体39が設けられる。前記連結
部材25における片側の外側板26の内面には給電装置40が
配設される。

41は自走台車で、その本体42の下面一側に前後方向に
一対（複数個）の駆動車輪43を配設するとともに、他側
に前後方向に一対（複数個）の遊転車輪44を配設してお
り、これら車輪43,44を前記レール１の車輪受け面２上
に載置することによって一定経路45上で走行自在とな
る。

両駆動車輪43はそれぞれ下面開放のケース46に車軸47
を介して取付けられ、そしてケース46は、本体42側で支
持した縦方向の回転軸48の下端に固着される。したがっ
て駆動車輪43は縦軸心49の周りに旋回自在となる。両ケ
ース46には、それぞれ駆動装置（モータなど）50が取付
けられ、これら駆動装置50は対応する車軸47に連動して
いる。またケース46からのブラケット51には、前記レー
ル１のガイドローラ案内面10A,10Bに対向する複数個の
ガイドローラ52A,52Bが取付けられる。

両遊転車輪44はブラケット53に車軸54を介して取付け
られ、そしてブラケット53は、本体42側で支持したスラ
イドプレート55に縦軸56を介して取付けられる。すなわ
ち本体42にはベースプレート57が固定され、このベース
プレート57には、台車幅方向に長いだ円形の貫通孔58が
形成されている。前記ベースプレート57の下面で貫通孔
58の前後には台車幅方向に長いガイドレール59が取付け
られ、前記スライドプレート55は両ガイドレール59に摺
動体60を介して支持案内され、台車幅方向にスライド自
在となる。前記ガイドレール59と摺動体60とにより幅広
のLMガイドを構成する。なおガイドレール59と摺動体60
の間には、必要に応じて複数個の負荷ボールが配置され
る。

前記ブラケット53の上面中央部から立設した縦軸56
は、スライドプレート55に配設したベアリング61を挿通
し、そして上端に取付けた抜止座金62との間でベアリン
グ61を挟持する。なおベアリング61はベアリング押えに
よってスライドプレート55側に固定される。これにより
遊転車輪44は、スライドプレート55に対して縦軸心64の
周りに旋回自在となる。

前記ブラケット53の下端には、前記レール１のガイド
ローラ案内面10A,10Bに対向する複数個のガイドローラ6
5A,65Bが取付けられる。そして本体42側には、前記給電
装置40に対応する集電装置66や、前記被検出体39に対応
する検出装置69が設けられ、さらに両駆動装置50に接続
した制御装置67が搭載されている。

前記一定経路45は、第１図に示すように直線経路部70
と右カーブ経路部71と左カーブ経路部72との組合せによ
って形成される。そして右カーブ経路部71に入った箇所
で一方のレール１の外側面には右カーブ指示マグネット
73が取付けられ、また左カーブ経路部72に入った箇所で
一方のレールの外側面には左カーブ指示マグネット74が
取付けられる。これらマグネット73,74は、たとえばテ
ープ状のものであり、ここでは、たとえば右カーブ指示
マグネット73をＮ極とし、左カーブ指示マグネット74を
Ｓ極として、その極性を異ならしめている。

これら指示マグネット73,74の磁気の極性を検出する
磁気近接センサー68が本体42側に設けられ、この磁気近
接センサー68の検出信号により、前記制御装置67を介し
て駆動装置50の回転数を制御すべく構成してある。なお
両カーブ経路部71,72を出た直線経路部70には、それぞ
れ直線指示マグネット75が設けられる。

次に上記実施例における走行作業を説明する。

各車輪43,44を介してレール１の車輪受け面２上で載
置した自走台車41は、駆動装置50の作動で駆動車輪43を
強制回転させることによって、ガイドローラ案内面10A,
10Bに対向したガイドローラ52A,52B,65A,65Bで案内され
ながら一定経路45上を走行する。その際に２個の駆動車
輪43が車輪受け面２に接していることから２個分の輪圧
が作用し、この高い輪圧を利用して加速ならびに減速
は、加速距離や減速距離を短くして容易に安定して行わ
れる。

そして自走台車41が第１図に示すように右カーブ経路
部71や左カーブ経路部72に入ると、両駆動車輪43はケー
ス46、回転軸48を介して縦軸心49の周りに各別に旋回
し、また両遊転車輪44はブラケット53、縦軸56を介して
縦軸心64の周りに各別に回転することになる。すなわち
全ての車輪43,44は各別に旋回してレール１のカーブ曲
線に沿うことになる。

さらに右カーブ経路部71や左カーブ経路部72では、レ
ール１に案内されるガイドローラ65A,65Bを介してブラ
ケット51に外側への横押し力が作用することと、摺動体
60がガイドレール59に支持案内されることによって、遊
転車輪44のユニットが外側に自動的に移動することにな
る。これによって直線経路部70での左右の車輪間距離ｌ
に対して、右カーブ経路部71や左カーブ経路部72では長
い車輪間距離Ｌ、すなわちｌ＜Ｌとなり、両カーブ経路
部71,72のレール幅を直線経路部70のレール幅と同じに
しながらも無理のない円滑な走行を行える。

さらにカーブ経路部70での走行で第１図で示すように
両駆動車輪43ともにカーブ経路部71,72内に入っている
ときには、これら駆動車輪43は同じレール１上（同じ経
路上）を移動することから、両駆動車輪43間での速度差
は全く生じない。

自走台車41が右カーブ経路部71にきたとき、その右カ
ーブ指示マグネット73に磁気近接センサー68が対向し、
その磁気の極性を検出して検出信号を制御装置67に与え
る。すると、この場合には右カーブでかつ駆動車輪43が
内側に位置していることから、制御装置67から駆動装置
50への回転制御は、直線経路部70における駆動回転数よ
りも少いものとなる。しかし、右カーブ経路部71では台
車中心の移動長さよりも駆動部側のレール１の長さが短
いことから、前述した駆動回転数が減少したとしても、
台車中心は直線経路部70と同じ速度とで移動することに
なる。右カーブ経路部71を走行した自走台車41が再び直
線経路部70にきたとき、直線指示マグネット75に磁気近
接センサー68が対向し、制御装置67を介して駆動装置50
を標準の回転数に戻す。

そして自走台車41が左カーブ経路部72にくると、左カ
ーブ指示マグネット74に磁気近接センサー68が対向し、
右カーブ部とは逆に制御装置67を介して駆動装置50を増
速回転させる。これにより、駆動部側のレール１の長さ
が台車中心の移動長さよりも長いものでありながら、台
車中心は直線経路部70と同じ速度で移動することにな
る。

上述のようなカーブ経路部71,72を形成するために、
レール１自体も曲げ成形しなければならないが、このレ
ール１は左右対称で曲げやすい形状であることから、ベ
ンダにて容易に正確に曲げることができる。

レール１を機枠15に配設するに際して、前述したよう
に左右対称であることから、左カーブ用と右カーブ用と
に選択する必要がない。レール１を直線状に配設したと
き、相反する方向に固定した上下一対のガイド材18,20
によって伸縮可能な継ぎ部を形成でき、また両ガイド材
18,20をレール１内に納め得る構造で、美観上において
好適となる。

レール１の両側部に形成した側部蟻溝6A,6B,7A,7B,8
A,8B,9A,9Bを利用して種々な部品の取付け、配置を行う
ことができる。その際に各蟻溝は上部ほど凹入が大にな
るように形成してあることから、たとえば第６図の仮想
線Ａで示すように、板ナットなどはどこからでも入れる
ことができる。

レール１間における連結部材25の配設は側部蟻溝を利
用して容易に行うことができ、また連結部材25とカバー
板30とが形成する空間内には、信号線33や動力線34など
の配線、ならびに各種機器の配設を行える。そして配線
や配設はダクトケース32を使用して行ってもよく、この
場合にダクトケース32の蓋はカバー板30が兼ねることに
なる。

また連結部材25内に給電装置40を配設することで、こ
の給電装置40に外部からは簡単にふれることがなくて安
全であり、また給電装置40に対して集電装置66が横方向
から作用することによって、自走台車41を上方に持上げ
るだけで、一定経路45から容易に取出すことかできる。

上記実施例では遊転車輪44群を左右方向に移動自在と
しているが、これは定着形式、すなわち縦軸56を本体42
側に取付けた形式であってもよい。

発明の効果 上記構成の本発明によると、複数個の駆動車輪を左右
のいずれか一側に集めたことで、全て駆動する形式に比
べて構造を簡素にかつ安く、しかも軽量にして提供でき
る。そして自走台車が右カーブ経路部や左カーブ経路部
に入ると、車輪は縦軸心の周りに各別に旋回し、すなわ
ち全ての車輪を各別に旋回させてレールのカーブ曲線に
沿わせることができて、円滑なカーブ移動を行うことが
できる。さらに右または左のカーブ経路部においては、
これら駆動車輪は左右一対のレールのうちの一方、すな
わち内側または外側の同じレール上を移動することか
ら、これら駆動車輪間の速度差はほとんど生せず、制御
は簡単に行うことができる。しかも右または左のカーブ
経路部においては、マグネットを磁気近接センサーが検
出し、その検出した極性に基づいて、制御装置を介して
駆動装置を制御して駆動車輪の回転数を増減でき、した
がって駆動車輪が作用するレール部分の長さが増減する
のにかかわらず、台車中心部の移動速度を直線経路部と
同じにできて、被搬送物を安定させた走行を行うことが
できる。

また、右または左のカーブ経路部を走行した自走台車
が再び直線経路部にきたとき、直線指示マグネットを磁
気近接センサーが検出し、その検出に基づいて、制御装
置により駆動装置を制御して駆動車輪の回転数を標準に
戻すことができる。そして各マグネットは、必要とする
箇所にのみ安価に配設できるとともに、他物が接触し難
くかつ塵埃が付着し難いレールの側面に設けたことで、
損傷などによる誤制御や保守点検の回数を減少できる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第６図は本発明の一実施例を示し、第１図は走
行状態を示す概略平面図、第２図は正面図、第３図は平
面図、第４図は従動車輪部の一部切欠き正面図、第５図
は同側面図、第６図は駆動車輪部の正面図、第７図は従
来の走行状態を示す概略平面図である。 １……レール、２……車輪受け面、３……下部蟻溝、４
……上部貫通路、５……下部貫通路、6A,6B,7A,7B,8A,8
B,9A,9B……側部蟻溝、10A,10B……ガイドローラ案内
面、11……中心線、15……機枠、18……上部ガイド材、
20……下部ガイド材、25……連結部材、37……フィーダ
線、39……被検出体、40……給電装置、41……自走台
車、42……本体、43……駆動車輪、44……遊転車輪、45
……一定経路、50……駆動装置、52A,52B……ガイドロ
ーラ、65A,65B……ガイドローラ、66……集電装置、67
……制御装置、68……磁気近接センサー、71……右カー
ブ経路部、72……左カーブ経路部、73……右カーブ指示
マグネット、74……左カーブ指示マグネット、75……直
線指示マグネット。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】台車本体の左右に、それぞれ前後方向に複
   数個の車輪を設け、これら車輪は縦軸心の周りで各別に
   旋回自在に構成し、これら車輪のうち、左側車輪群また
   は右側車輪群のいずれか一方の車輪群を駆動装置に連動
   し、両車輪群を支持案内する左右一対のレールを設けて
   自走台車を一定経路上で走行自在とし、前記一定経路
   は、直線経路部と右カーブ経路部と左カーブ経路部との
   組合せによって形成し、前記レールの側面で両カーブ経
   路部に入る箇所に、異なる極性により右カーブ指示と左
   カーブ指示とを行うマグネットを設けるとともに、両カ
   ーブ経路部から出た箇所に直線指示マグネットを設け、
   前記台車側に、前記マグネットの磁気の極性を検出する
   磁気近接センサーと、この磁気近接センサーの検出信号
   により前記駆動装置を制御する制御装置とを設けたこと
   を特徴とする荷搬送装置。