JP2001122108A - 有軌道台車システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 クリーンルームの床面上に設置したガイドレ
ール２に非接触給電用のケーブルを設け、有軌道台車４
のピックアップコイルユニット１８へ給電する。前後一
対のガイドローラユニット１６，１７を、台車４の底面
に水平回動自在に取り付けてレール２でガイドし、ユニ
ット１６，１７よりで前後方向中央部に駆動輪１２を設
けて床面上を走行させ、反対側の側部の前後に一対の従
動車輪２０，２１を設ける。 【効果】 コンパクトで曲率半径の小さなガイドレール
２を用いることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の利用分野】この発明は、非接触給電型の有軌道
台車システムでの台車の構造などに関する。

【０００２】

【従来技術】非接触給電型の有軌道台車システムでは、
レールをクリーンルームの床下に設置し、あるいは天井
から吊り下げて、有軌道台車を走行させる。しかしなが
らこのようにすると、レールの設置が容易ではなく、設
置後のレイアウトの変更も容易ではない。

【０００３】

【発明の課題】この発明の課題は、コンパクトでカーブ
のある非接触給電用のガイドレールを用いて、有軌道台
車を走行させることにある（請求項１〜３）。請求項２
の発明での追加の課題は、有軌道台車の構造をさらにシ
ンプルにすることにある。請求項３の発明での追加の課
題は、複数の物品を同時に搬送でき、かつレールのいず
れの側の方向にも物品を移載できるようにすることにあ
る。

【０００４】

【発明の構成】この発明の有軌道台車システムでは、非
接触給電用のガイドレールを床面上に設置し、有軌道台
車の底部の一側の前後に、水平回動などによりカーブ走
行自在なガイドローラユニットを設けてガイドレールで
ガイドし、ガイドローラユニットよりも底部の幅方向の
中央よりでかつ前後方向の中心付近に駆動輪を設け、反
対側の側部の少なくとも前後付近に水平回動自在な従動
車輪を設ける。

【０００５】好ましくは、ガイドレールに非接触給電用
のケーブルを設け、かつ前後のガイドローラユニット間
の適宜の位置、例えばガイドローラユニット間の中央部
に、ケーブルから給電を受けるためのピックアップコイ
ルユニットを設ける。

【０００６】また好ましくは、有軌道台車に物品の仮置
き台を設けると共に、台車の少なくとも左右及び仮置き
台に物品を移載自在な移載装置を搭載する。

【０００７】

【発明の作用と効果】請求項１の発明では、ガイドレー
ルを床下や天井の下部などに設置するのではなく、床面
上に設置するので、有軌道台車システムの導入やレイア
ウトの変更が容易である。さらに例えば前後一対のガイ
ドローラユニットで台車をガイドレールによりガイド
し、しかもガイドローラユニットは水平回動などにより
カーブ走行自在にする。そして駆動輪で床面上を走行
し、水平回動自在な従動輪を他方の側部の前後に配置す
る。駆動輪や従動輪が床面上を走行するため、ガイドレ
ールをコンパクトにでき、床面上に設けて人や手押し車
などとの干渉が少なく、ガイドレールにカーブを設ける
ことができるので、適宜のレイアウトを用いることがで
きる。

【０００８】請求項２の発明では、非接触給電用のケー
ブルをガイドレールに設けて一体化できるので、非接触
給電が容易になり、しかも台車ではガイドローラユニッ
ト間にピックアップコイルユニットを設けるだけでよ
い。

【０００９】請求項３の発明では、左右いずれの側とも
物品を移載でき、かつ仮置き台を設けるので、複数の物
品を同時に搬送できる。これらのため、有軌道台車の運
用が自在になる。

【００１０】

【実施例】図１〜図５に実施例を示す。図１に、ガイド
レール２上の有軌道台車４を模式的に示すと、有軌道台
車４は台車本体６上に移載装置８を搭載したもので、移
載装置８には例えば昇降、回転、伸縮（台車４からの進
退）の３つの自由度を設けて、全方向に対して物品を移
載し、物品のかつ姿勢を転換できるようにするのが好ま
しい。

【００１１】９は台車本体６を前後に延長した延長部
で、物品の仮置き台１０を１〜複数台設け、同時に複数
の物品を搬送する際に仮置き台１０に物品を載置して走
行できるようにする。このことは、複数物品をステーシ
ョン間で一括して搬送する際や、搬送すべき物品のある
ステーションに有軌道台車４が順次停止しながら同時に
複数個の物品を搬送する際に有効である。１１は前後の
カバーで、走行時の風などに物品が接触して汚染される
ことを防止するためのものである。

【００１２】台車本体６のガイドレール２寄りの側方
で、前後方向のほぼ中央部に駆動輪１２があり、クリー
ンルームなどの床面上を走行する。駆動輪１２は、ブレ
ーキとモーターとを備えた駆動部１４により駆動され、
図示しない軸受けなどにより台車本体６の底面に取り付
けられている。１６，１７は一対のガイドローラユニッ
トで、それぞれ複数のガイドローラを備え、駆動輪１２
の前後方向の両側に設けられ、ガイドレール２によりガ
イドされる。小さな曲率半径でのカーブ走行が可能なよ
うに、ガイドローラユニット１６，１７は、有軌道台車
４の底面に水平回動自在に取り付けてある。１８はピッ
クアップコイルユニットで、ガイドレール２に設けたリ
ッツ線などの非接触給電用のケーブル（一対設置）か
ら、給電を受けるためのものである。また２０，２１は
一対の従動車輪で、水平面内で車軸の向きを回動自在に
構成し、有軌道台車４のガイドレール２と反対側の側面
付近の前後に設ける。

【００１３】図２に、グレーティング床２２などの構成
を示すと、２４は床下スペースで、従来は床下スペース
２４にガイドレールを敷設してきた。２６は半導体や液
晶などの処理装置で、２８はそのロードポートであり、
３０は搬送すべきカセットで、その側面に設けたフラン
ジ３１等を移載装置８で把持して移載する。図２に示す
ように、ガイドレール２は処理装置やロードポートなど
の床上の設備の周囲を巡るように配設し、人や手押し車
との干渉を少なくする。

【００１４】移載装置８には、ターンテーブル３２とス
カラーアーム３４ならびにハンド３６があり、昇降部３
８でハンド３６を昇降させ、水平面内での旋回と、スカ
ラーアーム３４を用いての伸縮、並びに昇降の３つの動
作ができる。このようにすると、有軌道台車４から３６
０度任意の方向に移載でき、また有軌道台車４の上部で
カセット３０の位置や姿勢を変更できる。このため左右
いずれの側のロードポートとの間でもカセット３０の移
載ができ、また仮置き台１０にカセットを載置できるの
で、複数のカセット３０を同時に搬送できる。移載装置
８は、スカラーアーム３４を用いたものに限らず、スラ
イドフォークを用いたものや、移載ロボットなどでも良
い。いずれの場合も、水平面内での旋回と前後進（伸
縮）ならびに昇降の３つの自由度を備えたものが好まし
い。

【００１５】図３に、ガイドレール２に対する、有軌道
台車４の配置を示す。ガイドレール２は、合成樹脂やア
ルミニウムなどの非磁性材料からなり、有軌道台車４の
底面の１側方に片寄った位置にあり、その表面に設けた
凹部に一対のリッツ線４１，４２を設けて、非接触給電
用のケーブルとする。またマーク４４，４５などを設
け、有軌道台車４のセンサ４６，４７で検出して、位置
などを検出する。マーク４４，４５には、複数ビット分
のデータを表して絶対位置等を示すものや、マーク４
４，４５の存在自体をセンサ４６，４７で読み取り、何
番目のマークであるかにより位置を認識するようにした
もの、などを用いる。そしてセンサ４６，４７は、たと
えば有軌道台車４の底面で、レール２に対応する位置に
設ける。

【００１６】ガイドローラユニット１６，１７は、ガイ
ドレール２に沿って、前後にたとえば一対設け、その間
にピックアップコイルユニット１８を設ける。またガイ
ドローラユニット１６，１７は、回動軸６１で台車本体
６に対して水平回動自在にして、カーブ走行を可能にす
る。そしてガイドローラユニット１６，１７の間の位置
で、ガイドレール２に沿った位置よりやや有軌道台車４
の内側に、駆動輪１２を設ける。駆動輪１２は車軸方向
が回動自在なものでも固定のものでも良く、実施例では
車軸方向を固定した。また従動車輪２０，２１は車軸方
向を水平面内で回動自在にし、たとえばガイドレール２
とは反対側で有軌道台車４の側方底面の前後に一対配置
した。

【００１７】図４に、ガイドレール２のグレーティング
床２２への取付を示す。グレーティング床２２には多数
の孔５０があり、この孔５０を利用して取り付け板５２
をねじ５３，５４とナットプレート５５などにより取り
付ける。なおナットプレート５５に代えて単なるナット
などを用いても良く、取り付け板５２をグレーティング
床２２の床下側に配置しても良い。ガイドレール２はボ
ルト５６などにより取り付け板５２に取り付ける。そし
てガイドレール２に設けた一対の凹部に前記のリッツ線
４１，４２を配設し、例えばＥ型の磁性コアの中心片に
ピックアップコイルを巻回したピックアップコイルユニ
ット１８により非接触給電を受ける。さらにガイドロー
ラユニット１６，１７のガイドローラ６０は、各ユニッ
トに左右それぞれたとえば２個づつ設け（１ユニット当
たり例えば４ローラ）、図４のように、ガイドレール２
の側面に接触してガイドされるようにする。

【００１８】図５に、有軌道台車４のカーブでの走行を
示す。直線区間では、有軌道台車４は一対のガイドロー
ラユニット１６，１７によりガイドレールにガイドさ
れ、リッツ線４１，４２からピックアップコイルユニッ
ト１８を介して給電される。そして有軌道台車４の位置
などを、マーク４４，４５をセンサ４６，４７で読みと
ることにより認識して、走行を制御する。駆動輪１２は
ガイドレール２のやや内側にあり、ガイドレール２との
距離が短くかつ有軌道台車４の前後方向の中心付近にあ
るので、車軸方向を水平面内で固定してもこじれずにカ
ーブ走行できる。ガイドレール２から見た有軌道台車４
の反対側には従動車輪２０，２１があり、車軸方向が水
平面内で回動自在なので、同様にカーブ走行できる。ま
たガイドローラユニット１６，１７は、有軌道台車４の
底面に対して、回動軸６１で水平回動自在に連結されて
いるので、カーブではガイドローラユニット１６，１７
の向きが変化して走行できる。なお各ガイドローラユニ
ット１６，１７あたりのガイドローラの数を２個あるい
は３個などと減少させれば、ガイドローラユニット１
６，１７の向きを有軌道台車４に対して旋回自在にしな
くても、カーブ走行できる。特にユニット当たりのガイ
ドローラの数を２個とし、外側（図５での右側）のガイ
ドローラを車体の前後に、内側（図５での左側）のガイ
ドローラを車体の前後方向中心側に配置し、ユニット内
の一対のガイドローラを結ぶ線がカーブでの曲率中心を
通るようにしておけば、カーブ走行できる。そしてカー
ブではピックアップコイルユニット１８はリッツ線４
１，４２からはずれるが、短時間でカーブを走行しうる
ので特に問題はない。

【００１９】実施例ではガイドレール２をグレーティン
グ床２２上に設置するので、床下スペース２４に設置す
る場合と異なり、設置が容易で、設置後のレイアウト変
更も容易である。またガイドレール２はロードポート２
８などに寄せて敷設することができるので、人や手押し
車などの障害となる事が少ない。ガイドレール２には、
一対のリッツ線４１，４２やマーク４４，４５を設けた
が、駆動輪１２や従動車輪２０，２１を床面上を走行さ
せるので、高さが１〜３ｃｍで幅が５〜１５ｃｍ程度の
コンパクトなレールにできる。そして水平回動自在な一
対のガイドローラユニット１６，１７を用いることによ
り、有軌道台車４をガイドレール２でガイドして、カー
ブ走行を容易にし、カーブの曲率半径を小さくして、人
や手押し車などとの干渉を少なくする。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例でのレールと有軌道台車の斜視図

【図２】 実施例での有軌道台車とレールとを示す切り
欠き部付き正面図

【図３】 実施例での有軌道台車とレールの平面図

【図４】 実施例でのレールの取り付けとピックアップ
コイルユニットとを示す断面図

【図５】 実施例でのカーブ走行を示す図

【符号の説明】

２ ガイドレール ４ 有軌道台車 ６ 台車本体 ８ 移載装置 ９ 延長部 １０ 仮置き台 １１ カバー １２ 駆動輪 １４ 駆動部 １６，１７ ガイドローラユニット １８ ピックアップコイルユニット ２０，２１ 従動車輪 ２２ グレーティング床 ２４ 床下スペース ２６ 処理装置 ２８ ロードポート ３０ カセット ３１ フランジ ３２ ターンテーブル ３４ スカラーアーム ３６ ハンド ３８ 昇降部 ４１，４２ リッツ線 ４４，４５ マーク ４６，４７ センサ ５０ 孔 ５２ 取り付け板 ５３，５４ ネジ ５５ ナットプレート ５６ ボルト ６０ ガイドローラ ６１ 回動軸

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 非接触給電用のガイドレールを床面上に
   設置し、 有軌道台車の底部の一側の前後にカーブ走行自在なガイ
   ドローラユニットを設けて前記ガイドレールでガイド
   し、前記ガイドローラユニットよりも底部の幅方向の中
   央よりでかつ前後方向の中心付近に駆動輪を設け、反対
   側の側部の少なくとも前後付近に水平回動自在な従動車
   輪を設けた、有軌道台車システム。
2. 【請求項２】 前記ガイドレールに非接触給電用のケー
   ブルを設け、かつ前後のガイドローラユニット間に、該
   ケーブルから給電を受けるためのピックアップコイルユ
   ニットを設けたことを特徴とする、請求項１の有軌道台
   車システム。
3. 【請求項３】 有軌道台車に物品の仮置き台を設けると
   共に、該台車の少なくとも左右及び仮置き台に物品を移
   載自在な移載装置を搭載したことを特徴とする、請求項
   １または２の有軌道台車システム。