JP2022097772A

JP2022097772A - 車両間の通信システム

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Publication number: JP2022097772A
Application number: JP2020210902A
Authority: JP
Inventors: 知也若田; Tomoya Wakata; 憲廣田; Ken Hirota
Original assignee: Mitsuba Corp
Current assignee: Mitsuba Corp
Priority date: 2020-12-21
Filing date: 2020-12-21
Publication date: 2022-07-01
Anticipated expiration: 2040-12-21
Also published as: JP7365997B2

Abstract

【課題】複数の小型電動車両の利用者間同士で意思表示を行う。【解決手段】車体１０と、車体１０に設けられたモータと、かじ取り部であるハンドル５０と、上記モータの駆動力により駆動される駆動輪２０,２１と、ハンドル５０の操作により向きが制御される操舵輪４０,４１と、路面１００に記号または文字のうちの少なくとも何れか一方を投影可能なライト８０と、を各々に有した複数の軽量小型パーソナルモビリティ１,２における車両間の通信システムである。複数の軽量小型パーソナルモビリティ１,２が走行している状態において、複数の軽量小型パーソナルモビリティ１,２のうちの軽量小型パーソナルモビリティ１に設けられたライト８０は、軽量小型パーソナルモビリティ１の利用者の意思を軽量小型パーソナルモビリティ２の利用者に伝達するための前記記号または前記文字のうちの少なくとも何れか一方を投影可能である。【選択図】図８

Description

本発明は、複数の小型電動車両間の通信システムに関する。

小型電動車両の一例として小型パーソナルモビリティが知られている。利用者が小型パーソナルモビリティを安心して利用するためには、小型パーソナルモビリティの走行支援技術も重要である。

なお、車両の走行支援技術の一例として、特許文献１には、車両にプロジェクタ等の投影装置が搭載され、該投影装置によって進むべき経路を案内する画像を路面上に投影する技術が開示されている。

特開２０１２－２４７３６９号公報

例えば、複数の小型パーソナルモビリティを利用してツーリングをしている際に、小型パーソナルモビリティ同士の車間距離が長くなると、利用者間でのコミュニケーションが取りにくいという課題が生じていた。具体的には、後方の小型パーソナルモビリティの利用者も前方の小型パーソナルモビリティの利用者も互いに意思表示をすることが困難であった。

上記特許文献１には、車両が分岐点に近づいたとき、車両を分岐方向へと誘導する経路案内画像を路面上に投影する車両用投影装置が示されている。

該車両用投影装置は、車両の一方向（前方）にしか経路案内画像を投影しないため、ツーリング等の複数の小型パーソナルモビリティを利用した状況における利用者間でのコミュニケーションを取るための手段としては、不向きである。

本発明の目的は、複数の小型電動車両の利用者間同士で意思表示を行うことを可能とした車両間の通信システムを提供することにある。

本発明の一態様は、車体と、前記車体に設けられたモータと、前記車体に設けられ、かじ取り部であるハンドルと、前記モータの駆動力によって駆動される駆動輪と、前記ハンドルの操作により向きが制御される操舵輪と、路面に記号または文字のうちの少なくとも何れか一方を投影可能な投影部材と、をそれぞれに有した複数の小型電動車両における車両間の通信システムであって、前記複数の小型電動車両が同行して走行している状態において、前記複数の小型電動車両のうちの何れかの前記小型電動車両に設けられた前記投影部材は、当該小型電動車両の利用者の意思を前記当該以外の他の前記小型電動車両の利用者に伝達するための前記記号または前記文字のうちの少なくとも何れか一方を投影可能である。

本発明によれば、複数の小型電動車両の利用者間同士で意思表示を行うことができる。

本発明の実施の形態に係る軽量小型パーソナルモビリティの構造を示す斜視図である。図１に示す軽量小型パーソナルモビリティのハンドルの構成を示す図であり、（ａ）はハンドルの右側にアクセルとブレーキレバーが設けられる例であり、（ｂ）はハンドルの左側にアクセルとブレーキレバーが設けられる例である。図１に示す軽量小型パーソナルモビリティの構成の概略を示すブロック図である。図１に示す軽量小型パーソナルモビリティに設けられたライトによる記号と文字の投影状態を示す斜視図である。図１に示す軽量小型パーソナルモビリティにおける後方投影用のライトの取り付け位置を示す背面図である。図１に示す軽量小型パーソナルモビリティにおける前方および後方へのライトの投影状態を示す側面図である。変形例のライトの取り付け状態を示す部分拡大斜視図である。図１に示す軽量小型パーソナルモビリティを複数台利用時の後方車両のライトの投影状態の一例を示す斜視図である。図１に示す軽量小型パーソナルモビリティを複数台利用時の後方車両の意思表示を示す処理フローである。図１に示す軽量小型パーソナルモビリティを複数台利用時の前方車両のライトの投影状態の一例を示す斜視図である。図１に示す軽量小型パーソナルモビリティを複数台利用時の前方車両の意思表示の一例を示す処理フローである。図１に示す軽量小型パーソナルモビリティを複数台利用時の前方車両の意思表示の他の例を示す処理フローである。

以下、本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。

本実施の形態のパーソナルモビリティは、例えば、最高速度が概ね歩行速度程度の低速域で走行し、１名あるいは２名程度の乗員が搭乗可能な小型電動車両であり、小型電動移動体等とも呼ぶ。また、小型のパーソナルモビリティは、例えば、電動カート、シニアカー等であり、歩行が困難な人や健常者も利用可能である。なお、小型のパーソナルモビリティは、かかる例に限定されない。

小型のパーソナルモビリティの中でも、部品の削減や軽量素材の使用等により軽量化が図られているものは、「軽量小型パーソナルモビリティ」と称される。なお、以下では、小型電動車両が軽量小型パーソナルモビリティの場合を取り上げ、一例として、１人乗りの軽量小型パーソナルモビリティについて説明する。

（軽量小型パーソナルモビリティの構成）
図１に示すように、軽量小型パーソナルモビリティ１は、主にフレーム部材からなる車体１０、駆動輪２０、駆動輪２１、駆動部３０、操舵輪４０、操舵輪４１、及びハンドル５０を備えた車両である。ハンドル５０は、かじ取り部でもある。さらに、車体１０には、運転者が腰かけることが可能なサドル１０ａが取り付けられている。

駆動輪２０と駆動輪２１は、軽量小型パーソナルモビリティ１の後輪として車体１０の後部に設けられる。駆動輪２０は、軽量小型パーソナルモビリティ１の進行方向に向かって右側に設けられ、以下では、「右後輪２０」とも称される。駆動輪２１は、軽量小型パーソナルモビリティ１の進行方向に向かって左側に設けられ、以下では、「左後輪２１」とも称される。なお、本実施の形態に係る軽量小型パーソナルモビリティ１は、右後輪２０と左後輪２１の少なくとも２輪の後輪を有する。

駆動部３０は、車体１０に設けられ、駆動源として図３に示すモータ３１,３２を備える。駆動部３０は、モータ３１,３２を駆動させることで右後輪２０と左後輪２１とに対して動力を供給し、右後輪２０と左後輪２１を駆動させる。軽量小型パーソナルモビリティ１は、いわゆる後輪駆動車両である。駆動部３０は、図３に示すようにインバータ３３をさらに備える。インバータ３３は、モータ３１,３２に電気的に接続され、モータ３１,３２の駆動を制御する。駆動部３０は、さらにバッテリ３４を備えている。バッテリ３４は、インバータ３３に電気的に接続され、インバータ３３に対して電力を供給する。

なお、駆動部３０が備えるモータ３１,３２の数は、特に限定されない。一例として、本実施の形態では、駆動部３０に２つのモータ３１,３２が備えられる。２つのモータ３１,３２は、一方のモータ３１が右後輪２０に対して動力を供給し、他方のモータ３２が左後輪２１に対して動力を供給するように設けられる。

図１に示す操舵輪４０と操舵輪４１は、ハンドル５０の操作により向きが制御され、軽量小型パーソナルモビリティ１の前輪として車体１０の前部に設けられる。操舵輪４０は、軽量小型パーソナルモビリティ１の進行方向に向かって右側に設けられ、以下では、「右前輪４０」とも称される。操舵輪４１は、軽量小型パーソナルモビリティ１の進行方向に向かって左側に設けられ、以下では、「左前輪４１」とも称される。なお、本実施の形態に係る軽量小型パーソナルモビリティ１は、右前輪４０と左前輪４１の少なくとも２輪の前輪を有する。

ハンドル５０は、右前輪４０と左前輪４１に車体１０のフレーム部材を介して連結され、運転者の操作に応じて軽量小型パーソナルモビリティ１を操舵可能に設けられる。かかる構成により、運転者のハンドル５０の操作に応じて各前輪の向きが変化し、変化後の各前輪の向きに応じて軽量小型パーソナルモビリティ１の進行方向も変化する。なお、ハンドル５０は、棒状のハンドル５０であってもよいし、円環状のハンドル（ステアリングホイール）５０であってもよい。なお、ハンドル５０には複数のライト（投影部材）８０が設けられている。

また、本実施の形態の軽量小型パーソナルモビリティ１には、車両間の車間距離を計測する計測部７０が設けられており、該計測部７０は、図３に示すように、コントローラ６１に電気的に接続されている。計測部７０による車間距離の計測方法は、例えば、ミリ波レーダーセンサーを用いた計測方法、あるいは光学式カメラセンサーを用いた計測方法等である。

また、軽量小型パーソナルモビリティ１には、図１に示すように、警告音を発する警報部９０がハンドル５０に取り付けられており、警報部９０は、図３に示すように、コントローラ６１に電気的に接続されている。したがって、例えば、コントローラ６１の制御により、計測部７０による車間距離の計測結果に基づいて警報部９０から警告音を発することが可能である。

（ハンドルの構成）
図２（ａ）は、ハンドル５０の右側にアクセル５４とブレーキレバー５５が設けられる例を示す。図２（ｂ）は、ハンドル５０の左側にアクセル５４とブレーキレバー５５が設けられる例を示す。図２（ａ），（ｂ）に示すように、ハンドル５０は、ハンドル本体部５１、グリップ部５２、グリップ部５３、アクセル５４、及びブレーキレバー５５を備える。

ハンドル本体部５１の両端には、運転者がハンドル５０を操作する際に握る部位であるグリップ部５２とグリップ部５３とが設けられている。グリップ部５２は、軽量小型パーソナルモビリティ１の進行方向に向かって右側に設けられ、以下では、「右グリップ部５２」とも称される。グリップ部５３は、軽量小型パーソナルモビリティ１の進行方向に向かって左側に設けられ、以下では、「左グリップ部５３」とも称される。

アクセル５４は、駆動部３０と電気的に接続されており、軽量小型パーソナルモビリティ１の移動速度の加減速の調整に用いられる。運転者がアクセル５４を操作すると、駆動部３０は、運転者によるアクセル５４の操作に応じてモータ３１,３２を駆動させる。例えば、軽量小型パーソナルモビリティ１の移動速度を加速させるように運転者がアクセル５４を操作すると、駆動部３０は、モータ３１,３２の回転数を増加させる。一方、軽量小型パーソナルモビリティ１の移動速度を減速させるように運転者がアクセル５４を操作すると、駆動部３０は、モータ３１,３２の回転数を減少させる。このように、モータ３１,３２は、運転者によるアクセル５４の操作に応じて右後輪２０と左後輪２１を制動させる機能を有する。よって、モータ３１,３２は、右後輪２０と左後輪２１を制動する制動装置としての機能も有する。

ブレーキレバー５５は、図３に示すパーキング装置６０に連結されており、軽量小型パーソナルモビリティ１の減速に用いられる。パーキング装置６０は、パーキング装置６０が設けられた車輪を制動する制動装置である。パーキング装置６０は、例えば、ディスクブレーキ、ドラムブレーキ等により実現され得る。なお、本実施の形態では、パーキング装置６０は、右前輪４０または左前輪４１のいずれか一方に設けられる。そのため、運転者がブレーキレバー５５を操作すると、パーキング装置６０は、運転者によるブレーキレバー５５の操作に応じて右前輪４０または左前輪４１のいずれか一方を制動する。パーキング装置６０が右前輪４０に設けられている場合、パーキング装置６０は、右前輪４０を制動する。一方、パーキング装置６０が左前輪４１に設けられている場合、パーキング装置６０は、左前輪４１を制動する。

なお、パーキング装置６０は、右前輪４０と左前輪４１の各々に設けられてもよい。しかしながら、本実施の形態のように、パーキング装置６０が右前輪４０または左前輪４１のいずれか一方に設けられることで、パーキング装置６０の数が削減され、軽量小型パーソナルモビリティ１を軽量化することができる。

アクセル５４とブレーキレバー５５は、運転者が両手または片手のどちらでも軽量小型パーソナルモビリティ１を運転できるように、ハンドル本体部５１の右側と左側のそれぞれに設けられることが望ましい。しかしながら、運転者が片手のみで運転する場合、アクセル５４とブレーキレバー５５は、図２（ａ）または図２（ｂ）に示すように、ハンドル本体部５１の右側または左側のいずれか一方に設けられていればよい。

（制動制御）
インバータ３３は、モータ３１による右後輪２０の駆動とモータ３２による左後輪２１の駆動を制御する。例えば、インバータ３３は、アクセル５４と電気的に接続されており、運転手によるアクセル５４の操作に応じてモータ３１とモータ３２の駆動を制御する。かかる構成により、軽量小型パーソナルモビリティ１では、右後輪２０と左後輪２１の制動が制御される。より具体的に、インバータ３３は、軽量小型パーソナルモビリティ１の移動速度を減速させるように運転者がアクセル５４を操作すると、モータ３１とモータ３２の回転数を減少させる。これに伴い、モータ３１とモータ３２にそれぞれ接続されている右後輪２０と左後輪２１の回転数も減少する。この時、右後輪２０と左後輪２１には、図３の矢印が示すように制動力が与えられる。このようにして、モータ３１とモータ３２が右後輪２０と左後輪２１をそれぞれ制動するため、軽量小型パーソナルモビリティ１の移動速度が減速する。かかる構成により、軽量小型パーソナルモビリティ１では、インバータ３３の制御によってモータ３１,３２が後輪を自動で制動するため、運転手が意図的にブレーキをかけなくても自動的にブレーキがかかる。

また、図３に示すように、軽量小型パーソナルモビリティ１の右前輪４０には、パーキング装置６０が接続され、左前輪４１には、パーキング装置６０が接続されていない。パーキング装置６０には、コントローラ６１が電気的に接続されている。

パーキング装置６０は、軽量小型パーソナルモビリティ１の駐車時に用いられる装置であり、軽量小型パーソナルモビリティ１が移動しないように車輪を制動する。図３に示すパーキング装置６０は、右前輪４０に接続されているため、運転手によるブレーキレバー５５の操作に応じてコントローラ６１が右前輪４０を制動する。なお、パーキング装置６０が左前輪４１に接続されている場合、パーキング装置６０は、運転手によるブレーキレバー５５の操作に応じてコントローラ６１が左前輪４１を制動する。

（ライトの種類）
また、本実施の形態の軽量小型パーソナルモビリティ１には、図４に示すように、軽量小型パーソナルモビリティ１が走行する路面１００に記号または文字を投影し、かつ、それぞれが互いに異なる方向に投影可能な複数のライト（投影部材）８０が設けられている。ただし、ライト８０は、記号または文字のうちの少なくとも何れか一方を投影することが好ましいが、必要に応じて記号と文字の両方を同時に投影してもよい。

また、本実施の形態では、複数のライト８０が軽量小型パーソナルモビリティ１に設けられている場合を説明するが、必ずしも複数のライト８０が設けられている必要はなく、例えば、図７の変形例に示すように、１つのライト８０により、光学系等を利用して前方と側方等の２つ以上の異なる方向に記号または文字を投影する構造となっていてもよい。

本実施の形態の軽量小型パーソナルモビリティ１に設けられた複数のライト８０のそれぞれは、路面１００に上記記号または上記文字を投影することが可能な特殊な投影部材である。ライト８０は、例えば、内部スクリーンに記号や文字が描かれたＬＥＤ（Light Emitting Diode）である。そして、これら複数のライト８０が設けられていることにより、路面１００の軽量小型パーソナルモビリティ周辺の複数の方向に上記記号または上記文字を投影することが可能となっている。

なお、軽量小型パーソナルモビリティ１には、例えば、軽量小型パーソナルモビリティ１の前方に投影可能な前方用ライト８０ａ、軽量小型パーソナルモビリティ１の後方に投影可能な後方用ライト８０ｂ、軽量小型パーソナルモビリティ１の右方に投影可能な右方用ライト８０ｃ、および、軽量小型パーソナルモビリティ１の左方に投影可能な左方用ライト８０ｄ等が設けられている。前方用ライト８０ａ、右方用ライト８０ｃおよび左方用ライト８０ｄは、例えば、ハンドル５０に設けられている。また、後方用ライト８０ｂは、例えば、図５に示すように、駆動部３０に設けられている。図６に示す例のように、前方用ライト８０ａにより前方に投影、もしくは後方用ライト８０ｂにより後方に投影を行うことが可能である。これにより、例えば、軽量小型パーソナルモビリティ１を後進させる際には、後方用ライト８０ｂによって軽量小型パーソナルモビリティ１の後方にもライト８０を投影することができるため、軽量小型パーソナルモビリティ１の周囲にいる人に注意を促すことができる。

そして、図３に示すように、前方用ライト８０ａ、後方用ライト８０ｂ、右方用ライト８０ｃおよび左方用ライト８０ｄの各々は、コントローラ６１に電気的に接続されており、コントローラ６１によって各々の点灯および消灯が制御される。

なお、本実施の形態では、一例として、ライト８０が矢印８１等の記号を投影する場合や「ＳＴＯＰ！」等の文字８２を投影する場合を説明する。ただし、ライト８０は、矢印８１以外の記号を投影してもよいし、また、「ＳＴＯＰ！」以外の文字８２を投影してもよい。

したがって、例えば、ライト８０により、路面１００における軽量小型パーソナルモビリティ１の進行方向（前方）または側方に矢印８１を投影することが可能である。さらに、ライト８０により、軽量小型パーソナルモビリティ１の後方の路面１００に「ＳＴＯＰ！」等の文字８２を投影することも可能である。

具体的には、例えば、前方用ライト８０ａにより、路面１００の軽量小型パーソナルモビリティ１の進行方向（前方）に矢印８１を投影することが可能である。また、右方用ライト８０ｃにより、路面１００の軽量小型パーソナルモビリティ１の右方向に矢印８１を投影することが可能であり、一方、左方用ライト８０ｄにより、路面１００の軽量小型パーソナルモビリティ１の左方向に矢印８１を投影することが可能である。さらに、後方用ライト８０ｂにより、軽量小型パーソナルモビリティ１の後方の路面１００に「ＳＴＯＰ！」等の文字８２を投影することが可能である。

つまり、本実施の形態の軽量小型パーソナルモビリティ１には、前方用ライト８０ａ、後方用ライト８０ｂ、右方用ライト８０ｃおよび左方用ライト８０ｄが設けられており、路面１００の車両周辺の複数の方向に矢印８１等の記号や「ＳＴＯＰ！」等の文字８２を投影することができる。

以上により、本実施の形態の軽量小型パーソナルモビリティ１では、例えば、複数の軽量小型パーソナルモビリティ１を利用してツーリング等を行っている際に、選択的に何れかの軽量小型パーソナルモビリティ１のライト８０によって路面１００に矢印８１等の記号または文字８２を投影し、複数の軽量小型パーソナルモビリティ間でライト８０を用いた通信を行うことが可能である。つまり、複数の軽量小型パーソナルモビリティ１が同行して走行している状態において、複数の軽量小型パーソナルモビリティ１のうちの何れかの軽量小型パーソナルモビリティ１に設けられたライト８０は、当該軽量小型パーソナルモビリティ１の利用者の意思を他の軽量小型パーソナルモビリティ１の利用者に伝達するための矢印８１等の記号または文字８２を路面１００に投影することができる。これにより、複数の軽量小型パーソナルモビリティ１の利用者間同士で意思表示を行うことができる。

（後方車両のコミュニケーション）
図８および図９を用いて、複数の軽量小型パーソナルモビリティ１,２を利用してツーリングを実施している際の後方車両が発信するコミュニケーションの処理の流れについて説明する。なお、図８に示す軽量小型パーソナルモビリティ２が備える機能は、図１に示す軽量小型パーソナルモビリティ１が備える機能と同じである。

まず、図８に示す軽量小型パーソナルモビリティ１,２を利用して図９に示すようにツーリングを開始（Ｓ１０１）し、軽量小型パーソナルモビリティ１,２を前進させる（Ｓ１０２）。

そして、後方の軽量小型パーソナルモビリティ２の利用者（運転者）は、前方の軽量小型パーソナルモビリティ１の利用者に意思表示を行いたいか否かを判断（Ｓ１０３）し、行いたい状況ではない場合（ＮＯ）は、前進を続ける。一方、前方の軽量小型パーソナルモビリティ１の利用者に意思表示を行いたい場合（ＹＥＳ）には、特殊なライト８０が投影できる状態か否かを判断（Ｓ１０４）する。そして、ライト８０を投影可能な場合（ＹＥＳ）には、伝えたい内容、例えば、「ＳＴＯＰ！」等の文字８２を選択して前方用ライト８０ａをＯＮする（Ｓ１０５）。また、ライト８０を投影できない状態の場合（ＮＯ）には、強制的に操作する必要があるか否かを判断する（Ｓ１０８）。

そして、前方用ライト８０ａをＯＮした後、前方の軽量小型パーソナルモビリティ１の利用者に伝わったか否かを判断（Ｓ１０６）し、前方の軽量小型パーソナルモビリティ１の利用者に伝わった場合（ＹＥＳ）には、前方用ライト８０ａをＯＦＦ（Ｓ１０７）して、前進を続ける。Ｓ１０６において前方の軽量小型パーソナルモビリティ１の利用者に伝わっていない場合（ＮＯ）には、Ｓ１０８において強制的に操作する必要があるか否かを判断する。Ｓ１０８の判断において、強制的に操作する必要がある場合（ＹＥＳ）には、例えば、遠隔操作により前方の軽量小型パーソナルモビリティ１を徐行させる、または前方の軽量小型パーソナルモビリティ１のブレーキを操作する（Ｓ１０９）。さらに、前方の軽量小型パーソナルモビリティ１のライト８０をＯＮ（Ｓ１１０）して、遠隔操作を終了するか否かを判断する（Ｓ１１１）。

遠隔操作を終了する場合（ＹＥＳ）には、Ｓ１０７における前方用ライト８０ａをＯＦＦする。遠隔操作を終了しない場合（ＮＯ）には、Ｓ１０９における遠隔操作により前方の軽量小型パーソナルモビリティ１を徐行させる、または前方の軽量小型パーソナルモビリティ１のブレーキを操作する。

また、Ｓ１０８の強制的に操作する必要があるか否かの判断において、強制的に操作する必要がない場合（ＮＯ）には、前方の軽量小型パーソナルモビリティ１に対して音声等で連絡（Ｓ１１２）して、前進を続ける。

以上が後方車両による前方車両へのコミュニケーションの処理の流れである。実際のツーリングの場面では、例えば、前後を走行する２台の軽量小型パーソナルモビリティ１，２において、計測部７０によって２台の軽量小型パーソナルモビリティ１，２の車間距離を計測し、この計測結果が予め設定された所定の距離以上と判定された際、コントローラ６１の制御によって後方の軽量小型パーソナルモビリティ２が前方の軽量小型パーソナルモビリティ１を遠隔操作する。あるいは、計測部７０によって２台の軽量小型パーソナルモビリティ１，２の車間距離を計測し、この計測結果が予め設定された所定の距離以上と判定された際、コントローラ６１によって後方の軽量小型パーソナルモビリティ２が警告音を発する制御を行って前方の軽量小型パーソナルモビリティ１に対して意思表示をする。

さらに詳細に説明すると、例えば、複数の軽量小型パーソナルモビリティ１，２のそれぞれは、車両間の距離を計測する計測部７０と、計測部７０による計測結果に基づいて警報部９０を制御するコントローラ６１と、を有している。そして、前後を走行する２台の軽量小型パーソナルモビリティ１，２のうち、後方を走行する軽量小型パーソナルモビリティ２のコントローラ６１は、計測部７０による計測結果が予め設定された所定の距離以上になった際、警報部９０に警告を発せさせる。例えば、警報部９０は、コントローラ６１の制御に基づいて警告音を発する。ここで、複数の軽量小型パーソナルモビリティ１，２を用いたツーリングにおいて、例えば、前方の軽量小型パーソナルモビリティ１が速度を出し過ぎ等の理由で、後方の軽量小型パーソナルモビリティ２から離れ過ぎてしまっている場合、計測部７０で車間距離を計測する。そして、計測結果により車間距離が所定の距離以上と判定された際、後方の軽量小型パーソナルモビリティ２は、前方の軽量小型パーソナルモビリティ１を遠隔操作し、前方の軽量小型パーソナルモビリティ１の走行速度が徐行程度となるように操作する。あるいは、前方の軽量小型パーソナルモビリティ１のブレーキ操作を行う。この時、遠隔操作された前方の軽量小型パーソナルモビリティ１は、遠隔操作されていることを示すライト８０が投影されたことで、後方の軽量小型パーソナルモビリティ２に遠隔操作されていることを認識する。

また、前方と後方の車両が大きく離れており、ライト８０で文字形状を正確な形状で投影できない場合には、後方車両の警報部９０による警告音の音声で前方車両に連絡することも可能である。なお、ライト８０の文字８２を正確な形状で投影できない場合、ライト８０の性質上、遠くに投影しようと思うと、薄くなったり、間延びしたりすることが想定される。この場合、計測部７０で車両間隔を計測し、ライト８０が認識できなくなる距離を予め設定しておくことで、車両間隔が広くなり過ぎた際に、ライト８０を正確な形状で投影できなくなることを運転者が認識することも可能である。

また、車両間隔の検出については、例えば、ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（近距離無線通信規格）等を利用してもよい。例えば、前方車両と後方車両とがＢｌｕｅＴｏｏｔｈ等で通信している場合、通信距離に限界が生じ、通信が途切れたところで後方車両が前方車両と距離が離れ過ぎていることを前方車両の運転者に知らせることができる。例えば、ＢｌｕｅＴｏｏｔｈのＣｌａｓｓ２では、通信距離は約１０ｍである。そして、ライト８０は一定の距離しか投影できないため、上記通信距離を超えた場合、音声や遠隔操作に切り替えることで、後方車両が前方車両と距離が離れ過ぎていることを前方車両の運転者に知らせることができる。

なお、軽量小型パーソナルモビリティ１では、前後の車両間隔があまり広くなることはないと想定される（最高で、例えば、５ｍ程度と考えられる）。そして、前後の車両間で通信しているため、各車両の走行距離を計算してその差を算出すれば、この差を車両間隔と見なすことができる。そして、差が１ｍ程度であれば、例えば、２ｍ前方にライト８０を投影することが好ましい。その際、手動でライト８０の投影位置を変更してもよい。車両間隔が５ｍ以内であればライト８０の投影位置を変更することで通信可能な範囲にライト８０を投影を設定することができる。すなわち、前方車両との間隔に応じてライト８０の投影場所を手動もしくは自動で変更することが可能である。

本実施の形態の軽量小型パーソナルモビリティ１,２においては、複数の軽量小型パーソナルモビリティ１,２を利用してツーリングを行っている際、複数の軽量小型パーソナルモビリティ１の利用者間同士で意思表示を行うことができる。

具体的には、後方の軽量小型パーソナルモビリティ２の運転者の意思表示を、前方の軽量小型パーソナルモビリティ１の運転者に対してライト８０の投影によって視覚的に行えるようになり、これにより、前方の車両だけでなく、周囲の人に対しても意思表示を行うことができ、周囲にいる人との衝突の危険性も減らすことができる。つまり、複数の軽量小型パーソナルモビリティ１,２を利用したツーリング中においても、軽量小型パーソナルモビリティ１,２の安全性を高めることができる。

（前方車両の第１コミュニケーション）
図１０および図１１を用いて、複数の軽量小型パーソナルモビリティ１,２を利用してツーリングを実施している際の前方車両が発信する第１のコミュニケーションの処理の流れについて説明する。

まず、図１０に示す軽量小型パーソナルモビリティ１,２を利用して図１１に示すようにツーリングを開始（Ｓ２０１）し、軽量小型パーソナルモビリティ１,２を前進させる（Ｓ２０２）。

そして、前方の軽量小型パーソナルモビリティ１は、前方に進行方向を示す前方用ライト８０ａを投影（Ｓ２０３）する。さらに、進行方向に障害物（人・物）１１０があるか否かを判断（Ｓ２０４）し、障害物１１０がない場合（ＮＯ）には、前進を続ける。一方、障害物１１０がある場合（ＹＥＳ）には、前方用ライト８０ａをＯＦＦ（Ｓ２０５）する。さらに、側方または後方を選択してライト８０を投影（Ｓ２０６）し、障害物１１０の回避を実行（Ｓ２０７）する。すなわち、前方用ライト８０ａをＯＦＦするとともに、側方または後方にライト８０を投影（Ｓ２０６）することで、後方の軽量小型パーソナルモビリティ２の運転者に、前方に障害物１１０が存在することを伝えるとともに、側方または後方にライト８０を投影することで障害物１１０を回避することを意思表示する。そして、障害物１１０を回避できたか否かを判断（Ｓ２０８）する。

障害物１１０を回避できた場合（ＹＥＳ）には、側方または後方へのライト８０をＯＦＦ（Ｓ２０９）し、軽量小型パーソナルモビリティ１,２の前進を続ける。一方、障害物１１０を回避できなかった場合（ＮＯ）には、Ｓ２０７の障害物１１０の回避の実行を繰り返して行う。

以上が前方車両による後方車両への第１のコミュニケーションの流れである。実際のツーリングの場面では、前後を走行する２台の軽量小型パーソナルモビリティ１，２のうち、前方を走行する軽量小型パーソナルモビリティ１のライト８０は、後方を走行する軽量小型パーソナルモビリティ２の利用者に意思を伝達する記号または文字を投影可能である。例えば、前後を走行する２台の軽量小型パーソナルモビリティ１，２において、前方の軽量小型パーソナルモビリティ１の運転者が進行方向に障害物１１０を発見した際、前方の軽量小型パーソナルモビリティ１の運転者は、車両の側方または後方にライト８０によって矢印８１等の記号を投影する。これにより、後方の軽量小型パーソナルモビリティ２の運転者に対して障害物１１０を回避する意思表示を行う。

さらに詳細に説明すると、例えば、２台の車両のツーリングにおいて、前方の軽量小型パーソナルモビリティ１の進行方向に障害物１１０が存在し、前方の軽量小型パーソナルモビリティ１が前方用ライト８０ａで進行方向の路面１００への投影ができない場合、前方の軽量小型パーソナルモビリティ１は、前方用のライト８０を消して側方または後方にライト８０により矢印８１を投影する。側方または後方にライト８０を投影することで、前方の軽量小型パーソナルモビリティ１の運転者は、後方の軽量小型パーソナルモビリティ２の運転者に前方に障害物１１０が存在することや、迂回する方向の意思表示を行うことができる。すなわち、運転時に進行方向に障害物(人、物、壁)１１０がある、または発進時(駐車中)に前方に障害物(壁、生垣)１１０がある場合に、前方の軽量小型パーソナルモビリティ１が前方にライト８０を投影できない状況であっても、前方の軽量小型パーソナルモビリティ１の運転者が、車両の側方または後方にライト８０によって矢印８１等の記号を投影する。これにより、後方の軽量小型パーソナルモビリティ２の運転者に対して障害物１１０を回避する等の意思表示をすることができる。したがって、前方車両のコミュニケーションにおいても、前方の軽量小型パーソナルモビリティ１の運転者の意思表示を、後方の軽量小型パーソナルモビリティ２の運転者に対してライト８０の投影によって視覚的に行えるようになり、その結果、後方の車両だけでなく、周囲の人に対しても意思表示を行うことができ、周囲にいる人との衝突の危険性も減らすことができる。つまり、複数の軽量小型パーソナルモビリティ１,２を利用したツーリング中においても、軽量小型パーソナルモビリティ１,２の安全性を高めることができる。

（前方車両の第２コミュニケーション）
図１０および図１２を用いて、複数の軽量小型パーソナルモビリティ１,２を利用してツーリングを実施している際の前方車両が発信する第２のコミュニケーション（他の例）の処理の流れについて説明する。

まず、図１０に示す軽量小型パーソナルモビリティ１,２を利用してツーリングを開始し、軽量小型パーソナルモビリティ１,２を、図１２に示すように前進させる（Ｓ３０１）。

そして、前方車両である軽量小型パーソナルモビリティ１の前方に進行方向を示す前方用ライト８０ａを投影（Ｓ３０２）する。さらに、進行方向に人や物等の障害物１１０があるか否かを判定（Ｓ３０３）し、障害物１１０がない場合（ＮＯ）には、前進を続ける。一方、障害物１１０がある場合（ＹＥＳ）には、ライト８０の投影方向を側方または後方に切替える（Ｓ３０４）。これにより、前方の軽量小型パーソナルモビリティ１の運転者は、後方の軽量小型パーソナルモビリティ２の運転者に前方に障害物１１０が存在することを知らせる。続いて、側方または後方にライト８０を投影し、後続（後方車両）に迂回することを意思表示（Ｓ３０５）する。続いて、障害物１１０を回避（Ｓ３０６）する。そして、進行方向を変更した後、その進行方向に障害物１１０があるか否かを判断する（Ｓ３０７）。

障害物１１０がない場合（ＮＯ）には、前進を続ける。一方、障害物１１０がある場合（ＹＥＳ）には、Ｓ３０５の側方または後方にライト８０を投影し、後続（後方車両）に対して迂回もしくは停車等の意思表示を再度行う。

以上が前方車両による後方車両への第２のコミュニケーション（他の例）の流れである。

上記第２のコミュニケーションの流れであっても、前方の軽量小型パーソナルモビリティ１の運転者は、後方の軽量小型パーソナルモビリティ２の運転者に前方に障害物１１０が存在することや、もしくは迂回する方向の意思表示を行うことができる。これにより、前方の軽量小型パーソナルモビリティ１の運転者の意思表示を、後方の軽量小型パーソナルモビリティ２の運転者に対してライト８０の投影によって視覚的に行うことができる。その結果、後方の車両だけでなく、周囲の人に対しても意思表示を行うことができ、周囲にいる人との衝突の危険性も減らすことができる。つまり、複数の軽量小型パーソナルモビリティ１,２を利用したツーリング中においても、軽量小型パーソナルモビリティ１,２の安全性を高めることができる。

以上、本発明の実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成は本実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

また、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。例えば、上記実施の形態においては、前方用ライト８０ａ、右方用ライト８０ｃ、左方用ライト８０ｄ、後方用ライト８０ｂ、計測部７０および警報部９０がそれぞれコントローラ６１に電気的に接続されている場合について説明したが、これらは、コントローラ６１とは別のコントローラに電気的に接続されていてもよい。または、前方用ライト８０ａ、右方用ライト８０ｃ、左方用ライト８０ｄ、後方用ライト８０ｂと、計測部７０と、警報部９０と、がそれぞれ別々のコントローラに電気的に接続されていてもよい。

また、上記実施の形態では、車両に、複数の方向に投影可能な複数のライト８０が設けられている場合について説明したが、投影部材としては、周囲に投影可能なパトランプ等の回転灯を採用してもよい。

また、車両に、障害物１１０を自動的に認識する部材が設けられていてもよく、例えば、赤外線センサや超音波センサのようなセンサ類もしくはカメラが設けられていて、これらによって障害物１１０を自動的に認識することが可能である。

また、上記実施の形態では、軽量小型パーソナルモビリティ１が２輪の前輪と２輪の後輪とを有する４輪の小型電動車両である例について説明したが、かかる例に限定されることはない。変形例として、軽量小型パーソナルモビリティ１は、３輪の小型電動車両であってもよい。

具体的には、軽量小型パーソナルモビリティ１は、２輪の前輪と１輪の後輪とを有する３輪の小型電動車両であってもよい。あるいは、軽量小型パーソナルモビリティ１は、１輪の前輪と２輪の後輪とを有する３輪の小型電動車両であってもよい。

１,２：軽量小型パーソナルモビリティ（車両），１０:車体，１０ａ:サドル，２０,２１：駆動輪（後輪），３０：駆動部，３１,３２：モータ，３３：インバータ，３４：バッテリ，４０,４１：操舵輪（前輪），５０：ハンドル，５１：ハンドル本体部，５２,５３：グリップ部，５４：アクセル，５５：ブレーキレバー，６０：パーキング装置，６１：コントローラ，７０：計測部，８０：ライト（投影部材），８０ａ：前方用ライト（投影部材），８０ｂ：後方用ライト（投影部材），８０ｃ：右方用ライト（投影部材），８０ｄ：左方用ライト（投影部材），８１：矢印（記号），８２：文字，９０：警報部，１００：路面，１１０：障害物

Claims

車体と、前記車体に設けられたモータと、前記車体に設けられ、かじ取り部であるハンドルと、前記モータの駆動力によって駆動される駆動輪と、前記ハンドルの操作により向きが制御される操舵輪と、路面に記号または文字のうちの少なくとも何れか一方を投影可能な投影部材と、をそれぞれに有した複数の小型電動車両における車両間の通信システムであって、
前記複数の小型電動車両が同行して走行している状態において、前記複数の小型電動車両のうちの何れかの前記小型電動車両に設けられた前記投影部材は、当該小型電動車両の利用者の意思を前記当該以外の他の前記小型電動車両の利用者に伝達するための前記記号または前記文字のうちの少なくとも何れか一方を投影可能であることを特徴とする車両間の通信システム。
前後を走行する２台の前記小型電動車両のうち、前方を走行する前記小型電動車両の前記投影部材は、後方を走行する前記小型電動車両の利用者に意思を伝達する前記記号または前記文字のうちの少なくとも何れか一方を投影可能であることを特徴とする請求項１に記載の車両間の通信システム。
請求項１に記載の車両間の通信システムにおいて、
前記複数の小型電動車両のそれぞれは、
車両間の距離を計測する計測部と、
前記計測部による計測結果に基づいて警報部を制御する制御部と、を有し、
前後を走行する２台の前記小型電動車両のうち、後方を走行する前記小型電動車両の前記制御部は、前記計測部による計測結果が予め設定された所定の距離以上になった際、前記警報部に警告を発せさせることを特徴とする車両間の通信システム。
請求項３に記載の車両間の通信システムにおいて、
前記警報部は、前記制御部の制御に基づいて警告音を発することを特徴とする車両間の通信システム。