JP2021108073A - 自動運転車両、車両報知情報の報知制御方法および報知制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】乗員が自動運転の挙動を把握できる自動運転車両を提供する。【解決手段】自動運転車両は、車両報知情報制御部１７を有する。車両報知情報制御部は、車両の外に向けて車両報知情報を出力する車外報知部１７６と、車両内の乗員に向けて所定の情報を報知するとともに車両報知情報を出力する車内報知部１７７と、乗員の車両の自動運転への信頼度を推定する信頼度推定部１７３と、車外報知部と車内報知部に車両報知情報を略同時に出力制御するとともに、信頼度に応じて車内報知部における車両報知情報の出力頻度を抑制する報知制御部１７５と、を有する。より詳細には、信頼度推定部は、車両の自動運転あるいは運転支援運転の使用頻度、車両の所有時間、車両報知情報の処理頻度の少なくとも一つに応じて信頼度を推定する。【選択図】図６

Description

本発明は、自動運転車両、車両報知情報の報知制御方法および報知制御プログラムに関する。

近年、ドライバに代わって、システムが車両運転の全ての操作を行う自動運転車両が提供されつつある。この自動運転車両により、ドライバの運転操作の負担を低減することで、交通事故の削減が期待されている。また、地方や都市部の交通問題の解消することも期待されている。

一方で、自動運転車両の挙動を車外に報知することで、周囲に注意喚起することが考案されている。
例えば、特許文献１には、自動運転車両の窓に対して照明を行う照明システムであって、光を出射する光源部と、車両が自動運転状態時に、少なくとも窓の一部における第１領域の光の透過度を変更させる制御部とを備え、制御部は、自動運転状態時に、光源部に光を出射させることによって、第１領域に車両の外部から視認される態様で映像を表示することにより、光の透過度を変更させることが記載されている。

特開２０１９−０５９３８７号公報

特許文献１の技術によれば、自動運転車両の挙動を車外に報知することで、周囲に注意を喚起することができる。しかし、自動運転車両のドライバや他の乗員には、車外への報知内容を知らされていないため、乗員が自動運転車両の挙動を把握できない問題がある。
本発明は、上記の問題を解決し、乗員の自動運転の挙動を把握できる自動運転車両を提供することを目的とする。

前記課題を解決するため、本発明の自動運転車両は、車両の外に向けて車両報知情報を出力する車外報知部と、前記車両内の乗員に向けて所定の情報を報知するとともに前記車両報知情報を出力する車内報知部と、前記乗員の前記車両への自動運転の信頼度を推定する信頼度推定部と、前記車外報知部と前記車内報知部に車両報知情報を略同時に出力制御するとともに、前記信頼度に応じて前記車内報知部における前記車両報知情報の出力頻度を抑制する報知制御部と、を有する車両報知情報制御部を備えるようにした。

本発明の自動運転車両によれば、自動運転の挙動を容易に把握できるとともに、自動運転への信頼度に応じて車内への車両報知情報の出力を抑制するので、車両報知情報の出力による表示の煩わしさを低減できる。

実施形態の自動運転車両の制御ブロック構成図である。 自動運転車両におけるカメラ、レーダ、ライダの配置を説明する図である。 自動運転車両の前部構造を示す外観図である。 自動運転車両の後部構造を示す外観図である。 インフォメーションパネルの構成を説明する図である。 インフォメーションパネルにおける車外報知情報の表示例を示す図である。 車両報知情報制御部１７の構成を説明する図である。 自動運転車両の“交差点通過”の状態を説明する図である。 “交差点通過”における走行状態と車外報知の関係を示す図である。 車両報知情報制御部の処理を説明するフロー図である。 自動運転車両の“合流”の状態を説明する図である。 “合流”における走行状態と車外報知の関係を示す図である。 自動運転車両の“車線変更”の状態を説明する図である。 “車線変更”における走行状態と車外報知の関係を示す図である。 信頼度と車外報知画像の出力頻度の対応関係を示す図である。 信頼度と方向指示表示の出力頻度の対応関係を示す図である。

以下、本発明の実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、実施形態の自動運転車両Ｍの制御ブロック構成図である。
自動運転車両Ｍは、ガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関及び電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含み、二輪や三輪、四輪等の自動車である。

自動運転車両Ｍには、車両制御装置１、外界センサ２、ナビゲーション装置３、通信装置４、ＨＭＩ（Human Machine Interface）５、走行駆動装置６、ブレーキ装置７、ステアリング装置８、車両センサ９が搭載されている。

外界センサ２、ナビゲーション装置３、通信装置４、ＨＭＩ５、走行駆動装置６、ブレーキ装置７、ステアリング装置８、車両センサ９、灯火器１８は、それぞれ、車両制御装置１との間で通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続して構成されている。

外界センサ２は、自動運転車両Ｍの周囲に存する物体や標識を含む物標に関する外界情報を検知する機能を有し、カメラ２１、レーダ２２、ライダ２３から成る。
カメラ２１は、複数のＣＭＯＳカメラやＣＣＤカメラから成り、自動運転車両Ｍの進行方向画像を撮像する機能を有する。自動運転車両Ｍの進行方向前方・右後側方・左後側方の様子を周期的に繰り返し撮像したカメラ２１の撮像画像は、後述する外界認識部１１に通知される。

レーダ２２は、自動運転車両Ｍの前方を走行する追従対象となる先行車を含む物標にレーダ波を照射する一方、物標で反射されたレーダ波を受信することにより、物標までの距離や物標の方位を含む物標の分布情報を取得する機能を有する。レーダ波としては、レーザ、マイクロ波、ミリ波、超音波などを適宜用いることができる。

ライダ２３（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）は、照射光に対する散乱光の検出に要する時間を計測することにより、物標の有無、及び物標までの距離を検知する。ライダ２３による物標の分布情報は、外界認識部１１に通知される。

ここで、図２により、カメラ２１、レーダ２２、ライダ２３の配置位置を説明する。
カメラ２１は、自動運転車両Ｍの車室内におけるバックミラー（不図示）近傍、及び自動運転車両Ｍの車室外における右側ドア前部・左側ドア前部などに設けられ、自動運転車両Ｍにおける進行方向前方・右後側方・左後側方の様子を周期的に繰り返し撮像する。例えば、バックミラー近傍に設けたカメラ２１は、一対の単眼カメラを並設してなる。カメラ２１はステレオカメラであってもよい。
レーダ２２は、例えば、自動運転車両Ｍのフロント側に３つ、リア側に２つの都合５つ設けられ、物標の分布情報を検出する。

図１に戻り、自動運転車両Ｍの制御ブロックの構成を説明する。
ナビゲーション装置３は、現在位置を地図上にマッピングすると共に目的地までの経路案内等を行う機能を有する。

通信装置４は、例えば、セルラー網、Ｗｉ−Ｆｉ網、Bluetooth（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等の無線通信媒体を介して通信を行う機能を有する。
また、通信装置４は、スマートエントリーキーのシステムにおける通信部である。

ＨＭＩ５は、後述するＨＭＩ制御部１０により制御され、車両制御装置１と自動運転車両Ｍの乗員との間のコミュニケーションを行うためのデバイス群である。
アクセルペダル、ブレーキペダルおよびステアリングホイール等の運転操作の操作量を検出するセンサをＨＭＩ５としてもよい。
実施形態の自動運転車両Ｍでは、ＨＭＩ５は、インフォメーションパネル５１、車内マイク５２、ドライバーモニタカメラ５３、車外表示装置（車外向ディスプレイ）５６を含むものとして説明する。

インフォメーションパネル５１は、後述するＨＭＩ制御部１０により制御され、車室内の乗員宛に車両の周辺状況を示す画像や各種情報を表示する表示部である。インフォメーションパネル５１は、特に限定されないが、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electroluminescence）、ＨＵＤ（Head Up Display）などによって構成される。
図４により、インフォメーションパネル５１の構成を説明する。

図４は、自動運転車両の車室前部構造の一例を示す図である。
図４に示すように、自動運転車両ＭのＨＭＩ５は、運転席に正対する位置に設けられるメータパネル５４と、運転席及び助手席にわたって対向するように設けられる、車幅方向（Ｙ方向）に横長のインフォメーションパネル５１と、車幅方向の運転席側に設けられた右側パネル５５Ｒと、車幅方向の助手席側に設けられた左側パネル５５Ｌと、を含む。

メータパネル５４には、例えば、スピードメータ、タコメータ、オドメータ、シフト位置情報、灯火類の点灯状況情報等が表示される。
インフォメーションパネル５１には、例えば、自動運転車両Ｍ周辺の地図情報、地図上における自動運転車両Ｍの現在位置情報、自動運転車両Ｍの現在の走行路・予定経路に関する交通情報（信号情報を含む）、自動運転車両Ｍの周囲に存する交通参加者（歩行者・自転車・オートバイ・他車両等を含む）に関する交通参加者情報、交通参加者に向けて発するメッセージ等の各種情報等が表示される。

右側パネル５５Ｒには、自動運転車両Ｍの右側に設けたカメラ２１により撮像した車両右側における後方及び下方の画像情報が表示される。
左側パネル５５Ｌには、自動運転車両Ｍの左側に設けたカメラ２１により撮像した車両左側における後方及び下方の画像情報が表示される。

図１に戻り、自動運転車両Ｍの制御ブロックの構成を説明する。
車内マイク５２は、自動運転車両Ｍの乗員の音声を検出する集音機器である。
ドライバーモニタカメラ５３は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラであり、インフォメーションパネル５１、バックミラーやステアリングボス部（いずれも不図示）に設けられ、少なくとも運転席に着座しているドライバを撮像する。
車内マイク５２で集音した音声情報およびドライバーモニタカメラ５３で撮像した画像情報あるいは映像情報は、ＨＭＩ制御部１０に通知される。

車外表示装置５６は、後述する車両報知情報制御部１７およびＨＭＩ制御部１０により制御され、自動運転車両Ｍの周囲の交通参加者（歩行者・自転車・オートバイ・他車両等を含む）に、所定の情報を報知する表示装置（報知部）である。
詳細は後述するが、車外表示装置５６は、車両前方の交通参加者向けて報知情報を表示する前方車外表示装置５６Ｆと、車両後方の交通参加者向けて報知情報を表示する後方車外表示装置５６Ｒと、から構成されている。

走行駆動装置６は、自動運転車両Ｍが走行するための駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動装置６は、内燃機関エンジンとエンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）あるいは走行用モータとモータＥＣＵを有し、後述する走行制御部１６から通知される情報に従って、走行する駆動力を制御する。

ブレーキ装置７は、自動運転車両Ｍを制動する電動サーボブレーキ装置あるいは電子制御式油圧ブレーキ装置であり、走行制御部１６から通知される情報に従って、制動力を制御する。

ステアリング装置８は、後述する自動運転制御部１５から通知される情報、あるいはハンドルの操舵角に応じて、自動運転車両Ｍの転舵輪の向きを変更する。

車両センサ９は、自動運転車両Ｍの車両状態に関する各種情報を検出するセンサ群である。
車両センサ９は、運転席に乗員が着座しているか否を検出するセンサである着座センサ（不図示）、ドライバがハンドルを把持しているか否を検出するセンサであるハンドル把持センサ（不図示）、自動運転車両Ｍの乗員が車両ドアのドアノブを握った（ドアハンドルに触れた）ことを検知するセンサであるドアノブセンサ（不図示）等から成る。

また、車両センサ９は、図示しない、車速を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両の向きを検出する磁気センサ、車両の傾斜角度を検出する傾斜角センサ等の自動運転に関連する種々のセンサを有する。

灯火器１８は、方向指示器１８１と制動灯１８２と車幅灯１８３と前照灯１８４とから構成されている。
方向指示器１８１は、自動運転車両Ｍが右左折する際や進路変更する際に、その意図を自動運転車両Ｍの周囲に存する交通参加者宛に伝える役割を果たす。また、緊急時には左右両側のランプを同時に点滅させることで、ハザード・ランプとして使用することもある。

制動灯１８２は、自動運転車両Ｍの後方の交通参加者に、自動運転車両Ｍのブレーキ装置７を使用していることを報知するランプである。
車幅灯１８３（ポジションランプ）は、自動運転車両Ｍの前方の両側に対称に設けられ、夜間に自動運転車両Ｍの車幅を交通参加者に報知するランプである。
前照灯１８４は、夜間の視認性の確保のために、自動運転車両Ｍの前方に設けられたライトである。

詳細は後述するが、方向指示器１８１、制動灯１８２や車幅灯１８３は、車外表示装置５６と連動して、交通参加者に自動運転車両Ｍの状態を報知する。

つぎに、車両制御装置１の構成について説明する。
車両制御装置１は、一以上のプロセッサ又は同等の機能を有するハードウェアにより構成され、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ、記憶装置、及び通信インターフェースが内部バスによって接続されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）、又はＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などが組み合わされ構成されている。
車両制御装置１は、ＣＰＵのプログラムが実行されることで機能している。

自動運転制御部１５は、ドライバが運転操作を行うことなく、自動運転車両Ｍが自律制御して走行するための制御部である。
自動運転制御部１５は、記憶部１３の行動計画情報１３２に基づいて自動運転車両Ｍの走行軌道を求め、この走行軌道を自動運転車両Ｍが走行するように、走行制御部１６を制御する。

行動計画情報１３２は、外界認識部１１で認識した自動運転車両Ｍの周囲に存する物体や標識を含む物標に関する外界情報と、自車位置認識部１２における慣性航法で算出した位置情報やＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全地球衛星航法システム）より取得した位置情報と、車線の中央や境界の情報・道路情報（３次元位置情報等）・交通規制情報・住所情報等が含まれる、記憶部１３の高精度地図情報１３１とから、行動計画生成部（不図示）が生成する。

運転支援制御部１４は、乗員の操作主体により車両の操舵もしくは加減速制御を行う手動運転と５レベルの車両主体により車両の操舵と加減速制御を行う自動運転におけるオーバーライドやハンドオーバーによる移行制御を行う。
例えば、運転支援制御部１４は、レベル２の自動運転中（運転支援）中にハンドル把持センサ（不図示）を監視して、所定時間、ドライバがハンドルから手を放していることを検知すると、警告あるいは自動運転を解除する。

走行制御部１６は、自動運転制御部１５からの操作指示に基づいて、走行駆動装置６、ブレーキ装置７およびステアリング装置８と通信して、自動運転車両Ｍの走行を制御する。

車両報知情報制御部１７は、自動運転制御部１５と連動して、車外表示装置５６と灯火器１８を制御し、自動運転車両Ｍの状態を交通参加者に報知する制御部である。
また、車両報知情報制御部１７は、車外に報知した報知情報を、インフォメーションパネル５１にも表示して、乗員に自動運転車両Ｍの自動運転状況を認識可能にする。

ＨＭＩ制御部１０は、自動運転制御部１５や運転支援制御部１４による自動運転車両Ｍの制御状態をインフォメーションパネル５１に表示するとともに、車内マイク５２やドライバーモニタカメラ５３から情報取得して自動運転制御部１５や運転支援制御部１４に通知し、車両制御装置１と自動運転車両Ｍの乗員との間のコミュニケーションを制御する制御部である。

さらに、ＨＭＩ制御部１０は、車両報知情報制御部１７と連動して、車外への報知情報をインフォメーションパネル５１に表示する。
以下に、インフォメーションパネル５１と車外表示装置５６と灯火器１８とに表示する報知情報の表示制御を詳細に説明する。

まず、自動運転車両Ｍの灯火器１８と車外表示装置５６の配置状態を説明する。
図３Ａは、自動運転車両Ｍの前部構造を示す外観図である。右前部灯火器１８ＦＲと左前部灯火器１８ＦＬが、自動運転車両Ｍの車幅方向に離間して設けられ、右前部灯火器１８ＦＲと左前部灯火器１８ＦＬとの間に、前方車外表示装置５６Ｆが配置されている。

詳細には説明しないが、右前部灯火器１８ＦＲと左前部灯火器１８ＦＬとは、それぞれ、正面視で円形状に形成され、中央に円形状の前照灯１８４が配置され、前照灯１８４の径方向の外側に、円環状に形成された方向指示器１８１とディスプレイ部（不図示）と車幅灯１８３が配置されている。
ディスプレイ部は、車外報知情報を表示する表示装置である。

実施形態の車両報知情報制御部１７は、例えば、横断歩道の手前で一時停止した際に、前方車外表示装置５６Ｆに「渡るのを待ちます」等の表示を行って、横断歩道を渡る交通参加者に自動運転の動作状況を通知する。これにより、交通参加者は、自動運転車両Ｍが交通参加者を認識していることを知ることができ、安心して横断歩道を渡ることができる。

図３Ｂは、自動運転車両Ｍの後部構造を示す外観図である。右後部灯火器１８ＲＲと左後部灯火器１８ＲＬが、自動運転車両Ｍの車幅方向に離間して設けられている。そして、リアウィンドの中央下部に、後方車外表示装置５６Ｒが配置されている。

詳細には図示しないが、右後部灯火器１８ＲＲと左後部灯火器１８ＲＬには、それぞれ、方向指示器１８１と制動灯１８２と車幅灯１８３とが配置されている。

実施形態の車両報知情報制御部１７は、例えば、左折時の横断歩行者待ちの一時停止の際に、後方車外表示装置５６Ｒに「歩行者を待ちます」等の表示を行って、車両後方の交通参加者に自動運転の動作状況を通知する。これにより、交通参加者は、自動運転車両Ｍの一時停止の理由を知ることができる。
上記のように、自動運転車両Ｍは前方車外表示装置５６Ｆおよび後方車外表示装置５６Ｒにより交通参加者とコミュニケーションすることができる。

つぎに、図５により、インフォメーションパネル５１における車外報知情報の表示例を説明する。
インフォメーションパネル５１には、車室内の乗員宛に車両の周辺状況を示す情報や各種情報から成る車内報知情報画像５１ａが表示されているとともに、車内報知情報画像５１ａの一部にオーバーレイして、自動運転車両Ｍの灯火器１８と車外表示装置５６とに表示される車外に報知している報知情報の概要を示す車外報知情報画像５１ｂが表示される。

車外報知情報画像５１ｂは、例えば、図３Ａで説明した前方車外表示装置５６Ｆによる車外報知の内容（車両前方に向けた車外報知情報）や、図３Ｂで説明した後方車外表示装置５６Ｒによる車外報知の内容（車両後方に向けた車外報知情報）が識別できる画像となっている。
車外報知情報画像５１ｂは、後述する車両報知情報制御部１７により生成される。
また、詳細は後述するが、車両報知情報制御部１７は、車外報知情報画像５１ｂの出力頻度を抑制制御する。

これにより、乗員（ドライバ）は、インフォメーションパネル５１により車外報知の状況を把握でき、自動運転への信頼性を向上することができる。

つぎに、図６により車両報知情報制御部１７の構成を説明する。
報知情報生成部１７１は、自動運転制御部１５により制御される“交差点通過”・“合流”・“車線変更”等の走行状態と、外界認識部１１により認識した交通参加者（歩行者、車）の状態に応じて、灯火器１８と車外表示装置５６とに表示する報知情報種別を設定し、報知情報を生成する。

信頼度推定部１７２は、後述する稼働情報１７３に基づいて、自動運転車両Ｍの自動運転あるいは運転支援運転の使用頻度、前記自動運転車両Ｍの所有時間、前記車両報知情報の処理頻度の少なくともいずれか一つに応じて、自動運転の信頼度を推定する制御部である。
信頼度は、乗員（ドライバ）の自動運転制御に対す信頼度を示す指標であり、車両報知情報制御部１７は、信頼度が高いほど、自動運転制御による車外報知情報を車内報知することを抑制する。

信頼度推定部１７２は、ドライバーモニタカメラ５３の撮像画像に基づいて乗員を認証する乗員認証部（不図示）により認証したドライバごとに、自動運転の信頼度を推定するようにしもよい。

稼働情報１７３は、自動運転の信頼度を算出するための、自動運転制御の履歴情報である。例えば、自動運転車両Ｍの動作開始時間・終了時間、自動運転制御の開始時間・終了時間、“交差点通過”・“合流”・“車線変更”の自動運転の走行状態等を履歴情報とする。

表示情報１７４は、車外報知の種別ごとの、車外表示装置５６と灯火器１８の表示内容の設定（報知情報）を示す。
また、表示情報１７４は、報知情報種別ごとの、インフォメーションパネル５１に車外報知情報画像５１ｂ（図５参照）を表示するか否かを判定する信頼度の判定閾値を含んでいる。

車外報知部１７６は、車外表示装置５６と灯火器１８とを報知情報種別に従い制御して、報知情報を出力する制御部である。
車内報知部１７７は、ＨＭＩ制御部１０と連携して、インフォメーションパネル５１に、
報知情報種別に対応した車外報知情報画像５１ｂ（図５参照）を出力する制御部である。

報知制御部１７５は、自動運転制御部１５からの指示に応じて、報知情報生成部１７１を制御して報知情報を生成し、車外報知部１７６を制御して車外報知を行うとともに、信頼度推定部１７２で推定した信頼度に応じて車内報知部１７７の車内報知の出力頻度を抑制する制御部である。

以下、より具体的な自動運転車両Ｍの走行状態における車両報知情報制御部１７の動作を説明する。
まず、図７、図８、図９により、自動運転車両Ｍが“交差点通過”する場合の動作を説明する。

図７は、自動運転車両Ｍが、横断歩道７２、横断歩道７３ａ、７３ｂが設けられた交差点７１を通過する状態を示し、自動運転車両Ｍの後方には、車両である交通参加者ｍ４が追従している状態を想定している。また、横断歩道７２では、歩行者である交通参加者ｍ２が横断歩道７２を渡ろうとしており、横断歩道７３ａでは、歩行者である交通参加者ｍ１が横断歩道７３ａを渡ろうとしている状態を想定している。
図８は、上記の場合の自動運転車両Ｍの走行状態と、車外報知の関係を示す図である。

自動運転車両Ｍが交差点７１に進入する際に、自動運転制御部１５は、外界認識部１１により、交通参加者ｍ１の横断歩道７３ａの横断状態を認識すると、交差点７１の停止線に停止するように減速する。
そして、車両報知情報制御部１７は、図８の報知情報種別がＴｙｐｅ１の欄に示すように、前方車外表示装置５６Ｆ、灯火器１８のディスプレイ部および後方車外表示装置５６Ｒの表示を行う。

具体的には、車両報知情報制御部１７は、前方車外表示装置５６Ｆに「渡るのを待ちます」を表示して、交通参加者ｍ１（歩行者）に車両の動作予定を通知し、灯火器１８のディスプレイ部に交通参加者ｍ１の認識方向を表示し、後方車外表示装置５６Ｒに「歩行者を待ちます」を表示して車外報知を行う。

さらに、車両報知情報制御部１７は、インフォメーションパネル５１の一部に、車両前方に向けた車外報知情報および車両後方に向けた車外報知情報を示す車外報知情報画像５１ｂをオーバーレイ表示する。
この際、車外報知情報画像５１ｂのオーバーレイ表示は、信頼度推定部１７２で推定した自動運転の信頼度に応じて、抑制する。

自動運転制御部１５が、歩行者である交通参加者ｍ１が横断歩道７３ａを横断中であることを認識すると、車両報知情報制御部１７は、図８の報知情報種別がＴｙｐｅ２の欄に示すように、前方車外表示装置５６Ｆ、灯火器１８のディスプレイ部、後方車外表示装置５６Ｒおよびインフォメーションパネル５１の表示を行う。
表示内容は、報知情報種別が同様のため、説明は省略する。

つぎに、自動運転制御部１５が歩行者である交通参加者ｍ１の横断終了を認識して、自動運転車両Ｍが発進すると、車両報知情報制御部１７は、図８の報知情報種別がＴｙｐｅ２の欄に示すように、前方車外表示装置５６Ｆ、灯火器１８のディスプレイ部、後方車外表示装置５６Ｒおよびインフォメーションパネル５１の表示を行う。
表示内容の説明は省略する。

これにより、横断する歩行者である交通参加者ｍ１と自動運転車両Ｍの後続車両である交通参加者ｍ４は、自動運転車両Ｍの自動運転状態を把握することが容易になる。

自動運転車両Ｍが、交差点７１を左折する際に、交通参加者ｍ２が横断歩道７２を渡ろうとしている場合も同様に、図８に従って、交通参加者ｍ２（歩行者）と交通参加者ｍ４（追従車両）に向けて車外報知を行うとともに、インフォメーションパネル５１の一部に、車外報知情報画像５１ｂをオーバーレイ表示する。

図９は、車両報知情報制御部１７の処理を説明するフロー図である。
ステップＳ９１で、報知制御部１７５は、自動運転制御部１５により、自動運転中か否かを判定し、自動運転中の場合（Ｓ９１のＹｅｓ）にはステップＳ９２に進み、手動運転中の場合（Ｓ９１のＮｏ）には、車両報知の処理を終了する。

ステップＳ９２で、報知制御部１７５は、信頼度推定部１７２により、稼働情報１７３の自動運転の履歴情報を更新する。
ステップＳ９３で、報知制御部１７５は、自動運転制御部１５により、車両報知の要否を判定し、“要”の場合には（Ｓ９３の要）、ステップＳ９４に進み、“否”の場合には（Ｓ９３の否）、待機する。

ステップＳ９４で、報知制御部１７５は、信頼度推定部１７２により、自動運転制御部１５の自動運転の走行状態に応じて表示情報１７４の報知情報種別を設定するとともに、当該自動運転の走行状態に関する信頼度を推定する。
具体的には、“歩行者を認識して減速”および“進路を譲るため停止”の走行状態では、Ｔｙｐｅ１に報知情報種別が設定され、“歩行者横断後に発進”の走行状態では、Ｔｙｐｅ２に報知情報種別が設定される。

ステップＳ９５で、報知制御部１７５は、自動運転制御部１５により、車外報知タイミングであるか否かを判定し、報知タイミングであれば（Ｓ９５のＹｅｓ）、ステップＳ９６に進み、報知タイミングでなければ（Ｓ９５のＮｏ）、待機する。

ステップＳ９６で、報知タイミングの終了まで、ステップＳ９７からＳ９１１の処理を繰り返す。
ステップＳ９７で、報知制御部１７５は、外界認識部１１により、交通参加者の有無を判定し、“有”の場合には（Ｓ９７の有）、ステップＳ９８に進み、“無”の場合には（Ｓ９７の無）、ステップＳ９１１に進む。

ステップＳ９８で、報知制御部１７５は、車外報知部１７６により、表示情報１７４の報知情報種別に対応した車外表示装置５６、灯火器１８および灯火器１８のディスプレイ部の表示を開始する。すなわち、報知情報種別に応じた車外報知を開始する。

ステップＳ９９で、報知制御部１７５は、信頼度推定部１７２により推定された稼働情報１７３の自動運転の信頼度が、所定の閾値以下であるか否かを判定し、信頼度が閾値以下の場合には（Ｓ９９のＹｅｓ）、ステップＳ９１０に進み、信頼度が閾値より大きい場合には（Ｓ９９のＮｏ）、ステップＳ９１１に進む。

ステップＳ９１０で、報知制御部１７５は、車内報知部１７７により、表示情報１７４の報知情報種別に対応した車外への報知情報をインフォメーションパネル５１の一部に表示する。すなわち、報知情報種別に応じた車内報知を開始する。

ステップＳ９１１で、報知制御部１７５は、報知タイミングの終了まで、ステップＳ９７からＳ９１１の処理を繰り返し、報知タイミングが終了すると、処理を終了する。
上記のフロー図は、自動運転車両Ｍのひとつの走行状態における、車両報知情報制御部１７の処理を説明したフロー図であり、図８の“交差点通過”の場合には、“歩行者を認識して減速”、“進路を譲るため停止”および“歩行者横断後に発進”のそれぞれの走行状態で図８のフロー図が実行される。

上記のステップ９１０とＳ９１１では、自動運転の信頼度が、閾値以下であれば、車外への報知情報を車内にも報知し、閾値より大きければ、車内に報知しないようにして報知抑制している。
これに限らず、自動運転の信頼度が、閾値以下であれば、信頼度の閾値との差分に応じて、差分が小さいほど車内報知の報知頻度を小さくしてもよい。

つぎに、図１０、図１１により、自動運転車両Ｍが“合流”する場合の動作を説明する。
図１０は、丁字路（Ｔ字路）において、自動運転車両Ｍが、直進路に右折して合流する際に、直進路を右折あるいは直進する車両ｍ３が一時停止して、右折する自動運転車両Ｍに道を譲る場合を示している。
図１１は、上記の場合の自動運転車両Ｍの走行状態と、車外報知の関係を示す図である。

自動運転車両Ｍの外界認識部１１が、交通参加者である車両ｍ３の一時停止を認識すると、自動運転制御部１５は、発進して右折を開始するように制御する（図１０のＰ１）。
そして、車両報知情報制御部１７は、図１０の報知情報種別がＴｙｐｅ３の欄に示すように、前方車外表示装置５６Ｆ、灯火器１８のディスプレイ部および後方車外表示装置５６Ｒの表示制御を行って、車両ｍ３に感謝を伝える。

具体的には、車両報知情報制御部１７は、前方車外表示装置５６Ｆに「Thank You」を表示し、灯火器１８のディスプレイ部に車両ｍ３の認識方向を表示し、後方車外表示装置５６Ｒを無表示として、車両ｍ３への感謝の車外報知を行う。

さらに、車両報知情報制御部１７は、インフォメーションパネル５１の一部に、車両前方に向けた車外報知情報を示す車外報知情報画像５１ｂをオーバーレイ表示する。
この際、車外報知情報画像５１ｂのオーバーレイ表示は、信頼度推定部１７２で推定した自動運転の信頼度に応じて、抑制する。

自動運転車両Ｍが、直進路の車列に合流すると（図１０のＰ２）、車両報知情報制御部１７は、一定期間、図１０の報知情報種別がＴｙｐｅ４の欄に示すように、前方車外表示装置５６Ｆ、灯火器１８のディスプレイ部および後方車外表示装置５６Ｒの表示制御を行って、車両ｍ３に感謝を伝える。

具体的には、車両報知情報制御部１７は、前方車外表示装置５６Ｆと灯火器１８のディスプレイ部を無表示とし、後方車外表示装置５６Ｒに「Thank You」表示の車外報知を行う。
この際、灯火器１８の方向指示器１８１を点滅して、ハザード表示を行ってもよい。

さらに、車両報知情報制御部１７は、インフォメーションパネル５１の一部に、車両後方に向けた車外報知情報を示す車外報知情報画像５１ｂをオーバーレイ表示する。
この際、車外報知情報画像５１ｂのオーバーレイ表示は、信頼度推定部１７２で推定した自動運転の信頼度に応じて、抑制する。
灯火器１８の方向指示器１８１を点滅してハザード表示した場合には、車両報知情報制御部１７は、メータパネル５４（図４参照）の方向指示表示を点滅して、車外報知情報を表示するようにしてもよい。

車両報知情報制御部１７は、図９の処理フローにより、上記の報知処理を行う。

つぎに、図１２、図１３により、自動運転車両Ｍが“車線変更”する場合の動作を説明する。
図１２は、自動運転車両Ｍが車線変更して交通参加者である車両ｍ５の前に入る場合を示している。
図１３は、上記の場合の自動運転車両Ｍの走行状態と、車外報知の関係を示す図である。

自動運転車両Ｍが車線変更して車両ｍ５の前に入ると、車両報知情報制御部１７は、図１０の報知情報種別がＴｙｐｅ５の欄に示すように、前方車外表示装置５６Ｆ、灯火器１８のディスプレイ部および後方車外表示装置５６Ｒの表示制御を行って、車両ｍ５に感謝を伝える。

具体的には、車両報知情報制御部１７は、前方車外表示装置５６Ｆと灯火器１８のディスプレイ部を無表示とし、後方車外表示装置５６Ｒに「Thank You」表示の車外報知を行う。
この際、灯火器１８の方向指示器１８１を点滅して、ハザード表示を行ってもよい。

さらに、車両報知情報制御部１７は、インフォメーションパネル５１の一部に、車両前方に向けた車外報知情報を示す車外報知情報画像５１ｂをオーバーレイ表示する。
この際、車外報知情報画像５１ｂのオーバーレイ表示は、信頼度推定部１７２で推定した自動運転の信頼度に応じて、抑制する。

灯火器１８の方向指示器１８１を点滅してハザード表示した場合には、車両報知情報制御部１７は、メータパネル５４（図４参照）の方向指示表示を点滅して、車外報知情報を表示するようにしてもよい。

上記の説明では、車両報知情報制御部１７が、自動運転車両Ｍの方向指示器１８１と車外表示装置５６とに向けて車両報知情報を出力する車外報知部１７６と、乗員に向けて所定の情報を報知するとともに車両報知情報を出力する車内報知部１７７と、に車両報知情報を略同時に出力制御するとともに、乗員の動運転車両Ｍへの自動運転の信頼度に応じて車内報知部１７７における車両報知情報の出力頻度を抑制する報知制御部１７５と、を備える例を説明したが、車内報知部１７７における車両報知情報の出力頻度をつぎのように抑制制御してもよい。

車内報知部１７７は、車外報知部１７６により方向指示器１８１と車外表示装置５６に表示している車両報知情報を、乗員の動運転車両Ｍへの自動運転の信頼度に応じて出力頻度を抑制して表示する。この際に、例えば、方向指示器１８１を点滅するハザード表示の場合には、車内報知部１７７によるインフォメーションパネル５１の車外報知情報画像５１ｂの表示と、メータパネル５４（図４参照）の方向指示表示の点滅表示との表示頻度を、信頼度に応じて異なる頻度カーブにより抑制する。

車内報知部１７７は、信頼度が低い場合には、車内報知部１７７によるインフォメーションパネル５１の車外報知情報画像５１ｂの表示と、メータパネル５４の方向指示表示の点滅表示とを、両方とも行う。信頼度が高くなるに従い、暫時、インフォメーションパネル５１の車外報知情報画像５１ｂの表示を抑制する。一方、メータパネル５４の方向指示表示は、方向指示器１８１は基本備品の一つであるので、インフォメーションパネル５１の車外報知情報画像５１ｂの表示の抑制度合いよりは少なくし、所定の信頼度を越えたところで指数関数的に抑制する。

より具体的には、報知制御部１７は、報知種別情報毎に、図１４に示す信頼度と車外報知画像５１ｂの出力頻度との対応関係を予め記憶し、信頼度に応じて出力頻度を求めて車内報知部１７７に設定し、車外報知画像５１ｂの出力抑制を行う。また、
報知制御部１７は、図１５に示す信頼度と方向指示表示の出力頻度との対応関係を予め記憶し、信頼度に応じて出力頻度を求めて車内報知部１７７に設定し、方向指示表示の車外報知画像５１ｂの出力抑制を行う。

これにより、乗員はディスプレイの抑制度で慣れているため、車内報知は暫時抑制されるものとなれた後に、ウィンカ報知も抑制されるため、違和感なく、煩わしさを低減できる。

Ｍ 自動運転車両
１ 車両制御装置
２ 外界センサ
２１ カメラ
２２ レーダ
２３ ライダ
３ ナビゲーション装置
４ 通信装置
５ ＨＭＩ
５１ インフォメーションパネル
５１ａ 車内報知情報画像
５１ｂ 車外報知情報画像
５２ 車内マイク
５３ ドライバーモニタカメラ
５４ メータパネル
５６ 車外表示装置（車外向ディスプレイ）
５６Ｆ 前方車外表示装置
５６Ｒ 後方車外表示装置
６ 走行駆動装置
７ ブレーキ装置
８ ステアリング装置
９ 車両センサ
１０ ＨＭＩ制御部
１１ 外界認識部
１２ 自車位置認識部
１４ 運転支援制御部
１５ 自動運転制御部
１６ 走行制御部
１７ 車両報知情報制御部
１７１ 報知情報生成部
１７２ 信頼度推定部
１７３ 稼働情報
１７４ 表示情報
１７６ 車外報知部
１７７ 車内報知部
１７５ 報知制御部
１８ 灯火器
１８１ 方向指示器
１８２ 制動灯
１８３ 車幅灯
１８４ 前照灯

Claims (9)

1. 車両の外に向けて車両報知情報を出力する車外報知部と、
   前記車両内の乗員に向けて所定の情報を報知するとともに前記車両報知情報を出力する車内報知部と、
   前記乗員の前記車両への自動運転の信頼度を推定する信頼度推定部と、
   前記車外報知部と前記車内報知部に車両報知情報を略同時に出力制御するとともに、前記信頼度に応じて前記車内報知部における前記車両報知情報の出力頻度を抑制する報知制御部と、を有する車両報知情報制御部と、
   を備えることを特徴とする自動運転車両。
2. 前記信頼度推定部は、車両の自動運転あるいは運転支援運転の使用頻度、前記車両の所有時間、前記車両報知情報の処理頻度の少なくとも一つに応じて前記車両の自動運転の信頼度を推定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両。
3. 前記自動運転車両は、乗員の操作主体により車両の操舵もしくは加減速制御を行う手動運転モードと、車両主体により車両の操舵と加減速制御を行う自動運転モードを有し、
   前記報知制御部は、前記自動運転モードにおいて前記車外報知部と前記車内報知部に車両報知情報を出力する
   ことを特徴とする請求項１あるいは請求項２に記載の自動運転車両。
4. 前記自動運転車両は方向指示器を有し、
   前記車外報知部は、前記方向指示器に前記車両報知情報を出力し、
   前記車内報知部は、前記自動運転車両内のメーター部に前記車両報知情報を出力する
   ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の自動運転車両。
5. 前記自動運転車両は車外向ディスプレイを有し、
   前記車外報知部は、前記自動運転車両の周辺情報を取得する外界監視により交通参加者を認識した際に、前記交通参加者に対して前記車外向ディスプレイにより前記車両報知情報を出力し、
   前記車内報知部は、前記自動運転車両内のインフォメーションパネルに前記車両報知情報を出力する
   ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の自動運転車両。
6. 前記自動運転車両は、前記車両報知情報を出力する方向指示器と車外向ディスプレイとを有し、
   前記車外報知部は、前記方向指示器と前記車外向ディスプレイとに前記車両報知情報を出力し、
   前記車内報知部は、前記車両報知情報の前記方向指示器への表示内容と前記車外向ディスプレイへの表示内容とを、前記自動運転車両内のインフォメーションパネルに、前記信頼度に応じて出力頻度を変えて出力する
   ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の自動運転車両。
7. 前記車内報知情報制御部は、前記自動運転車両の乗員を認識する乗員認識部により認識した個別の運転手毎に前記自動運転への信頼度を推定し、前記車両報知情報を出力する
   ことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の自動運転車両。
8. 自動運転車両の方向指示器と車外向ディスプレイと車内のインフォメーションパネルとに車両報知情報を出力する車両報知情報の報知制御方法であって、
   乗員の車両への自動運転の信頼度を推定し、
   前記方向指示器と前記車外向ディスプレイに前記車両報知情報を出力し、
   前記インフォメーションパネルに前記車両報知情報を前記信頼度に応じて出力頻度を抑制して出力する
   ことを特徴とする車両報知情報の報知制御方法。
9. 自動運転車両のプロセッサを、
   車両の外に向けて車両報知情報を出力する車外報知部と、
   前記車両内の乗員に向けて所定の情報を報知するとともに前記車両報知情報を出力する車内報知部と、
   前記乗員の前記車両への自動運転の信頼度を推定する信頼度推定部と、
   前記車外報知部と前記車内報知部に車両報知情報を略同時に出力するとともに、前記信頼度に応じて前記車内報知部における前記車両報知情報の出力頻度を抑制する報知制御部と、を有する車両報知情報制御部と、
   して機能させるための車両報知情報の報知制御プログラム。

Images