JP7161986B2 - 車両起動制御装置、車両起動制御方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、自動運転車両の車両起動制御装置、車両起動制御方法およびプログラムに関する。

近年、運転者の負担を軽減し安全で快適な車両の運行を実現するために、自動運転と呼ばれる運転支援技術が鋭意提案されている。
自動運転に係る国際基準では、ドライバ要求タスクの軽重・有無、自動化度の高低に応じて、複数段階にわたるレベルが階層的に設定されている。また、あるレベルのなかでも、自動化を実現するための一群の要件を横並びで実現可能との観点を用いて、複数段階にわたる区分（カテゴリ）が階層的に設定されている。
例えば、レベル４（高度自動運転）やレベル５（完全自動運転）の自動運転では、ドライバが運転操作をオーバーライドする必要はない。

ところで、従来の車両では、車両のドアの施錠・解錠やエンジン停止を、スマートキー（無線にて車両認識を行う車両認識装置）により行うものがある。より詳細には、携帯機からの応答信号や遠隔操作信号を受信すると、これらの信号に含まれるＩＤコードに基づいて、携帯機の認証を行い、認証が成功すると、車両のドアの施錠・解錠を行い、携帯機が車内にある場合には、車両の電源のオフ・オンやエンジンの駆動・停止などが行われる。

例えば、特許文献１には、車両が非起動状態にある場合に、スマートキー（携帯機）の操作スイッチの短押し状態（第１パターン）でドアを施錠し、車両が停車中であってかつ起動状態にある場合に、スマートキーの操作スイッチの長押し状態（第２パターン）で車両を非起動状態に切り替えるとともに、ドアを施錠する車両制御装置が記載されている。

そして、特許文献１には、携帯機が車内にある場合にドライバが運転席の近傍に設置されているスタートスイッチ６を操作して車両３０のエンジンを駆動・停止する。また、車両の利用者が、スタートスイッチ６を操作して、ＩＧ（イグニッション）とＡＣ（アクセサリ）の電源をオン・オフすることが記載されている。

特開２０１７－２２６９７０号公報

車両のレベル４以下の自動運転では、走行場所や走行状態によりドライバが運転操作を行う必要があるため、レベル４の自動運転に応じた所定条件を満たす場合に、ＩＧの電源をオンすることが望ましい。しかし、特許文献１にも開示されているスマートキーによる起動制御では、スマートキーによる認証によりスタートスイッチ６の操作が可能となるため、ドライバの対応状況を担保できない問題がある。

また、特許文献１では、スマートキーが車外にある場合には、ＡＣの電源がオフされている。このため、車両のエアコンを使うことができなくなるため、車内の空調環境が悪化して、車両の利用者が在居することができない問題がる。

本発明は、車両の乗員の状態に応じて、適切にＩＧおよびＡＣの電源をオンする車両起動制御装置を提供することを目的とする。

前記課題を解決するため、本発明の車両起動制御装置は、車両の内外の音声を集音して所定音声を認識する音声認識部と、車両の操舵および加減速を制御する走行制御部の起動を制御する車両走行機能制御部と、車内温度調整装置と音もしくは画像により乗員への情報伝達を行う情報表示部との少なくともいずれかの車両走行とは別の機能部の起動を制御する車両付帯機能制御部と、前記音声認識部の認識結果および所定のＩＧ起動条件に基づいて前記車両走行機能制御部および前記車両付帯機能制御部を制御する起動制御部と、を備え、前記起動制御部は、前記音声認識部により所定音声を認識した場合に前記車両付帯機能制御部を制御し、前記音声認識部により前記所定音声を認識するとともに、車両内において、前記音声認識部により前記所定音声とは別の第２の所定音声を認識した場合にＩＧ起動条件が成立した場合として前記車両走行機能制御部および前記車両付帯機能制御部を制御するようにした。

本発明によれば、車両の乗員の状態に応じて、適切にＩＧおよびＡＣの電源をオンできるので、車両の円滑運用をおこなえる。

実施形態の車両起動制御装置を備える自動運転車両の制御ブロック構成図である。 自動運転車両の車室前部構造の一例を表す図である。 実施形態の車両起動制御装置の構成図である。 実施形態の車両起動制御装置の全体処理フロー図である。 実施形態の車両起動制御装置の他の全体処理フロー図である。 乗員の音声認識によるＩＧ起動条件判定の処理フロー図である。 乗員の状態検出によるＩＧ起動条件判定の処理フロー図である。 乗員のアクション検出によるＩＧ起動条件判定の処理フロー図である。 乗員の顔認証によるＩＧ起動条件判定の処理フロー図である。 ＩＧ起動条件判定の他の処理フロー図である。 音声情報の取得元によるＩＧ起動条件判定の処理フロー図である。

以下、本発明の実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、実施形態の車両起動制御装置１７を備える自動運転車両Ｍの制御ブロック構成図である。
自動運転車両Ｍは、ガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関及び電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含み、二輪や三輪、四輪等の自動車である。

自動運転車両Ｍには、走行制御部１６を含む車両制御装置１、外界センサ２、ナビゲーション装置３、通信装置４、ＨＭＩ（Human Machine Interface）５、走行駆動装置６、ブレーキ装置７、ステアリング装置８、車両センサ９、車両起動制御装置１７、車内空調装置１８とオーディオ装置１９とが搭載されている。

外界センサ２、ナビゲーション装置３、通信装置４、ＨＭＩ５、走行駆動装置６、ブレーキ装置７、ステアリング装置８、車両センサ９、車両起動制御装置１７、車内空調装置１８とオーディオ装置１９は、それぞれ、車両制御装置１との間で通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続して構成されている。

外界センサ２は、自動運転車両Ｍの周囲に存する物体や標識を含む物標に関する外界情報を検知する機能を有し、カメラ２１、レーダ２２、ライダ２３と車外マイク２４から成る。
カメラ２１は、複数のＣＭＯＳカメラやＣＣＤカメラから成り、自動運転車両Ｍの進行方向画像を撮像する機能を有する。自動運転車両Ｍの進行方向前方・右後側方・左後側方の様子を周期的に繰り返し撮像したカメラ２１の撮像画像は、後述する外界認識部１１に通知される。

レーダ２２は、自動運転車両Ｍの前方を走行する追従対象となる先行車を含む物標にレーダ波を照射する一方、物標で反射されたレーダ波を受信することにより、物標までの距離や物標の方位を含む物標の分布情報を取得する機能を有する。レーダ波としては、レーザ、マイクロ波、ミリ波、超音波などを適宜用いることができる。
また、レーダ２２は、例えば、自動運転車両Ｍのフロント側に３つ、リア側に２つの都合５つ設けられている。レーダ２２による物標の分布情報は、外界認識部１１に通知される。

ライダ２３（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）は、照射光に対する散乱光の検出に要する時間を計測することにより、物標の有無、及び物標までの距離を検知する。ライダ２３は、例えば、自動運転車両Ｍのフロント側に２つ、リア側に３つの都合５つ設けられている。ライダ２３による物標の分布情報は、外界認識部１１に通知される。

車外マイク２４は、自動運転車両Ｍの周囲の音声を取得する。

ナビゲーション装置３は、現在位置を地図上にマッピングすると共に目的地までの経路案内等を行う機能を有する。

通信装置４は、例えば、セルラー網、Ｗｉ－Ｆｉ網、Bluetooth（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等の無線通信媒体を介して通信を行う機能を有する。
また、通信装置４は、スマートキーのシステムにおける通信部である。

ＨＭＩ５は、後述するＨＭＩ制御部１０により制御され、車両制御装置１と自動運転車両Ｍの乗員との間のコミュニケーションをおこなうためのデバイス群である。
アクセルペダル、ブレーキペダルおよびステアリングホイール等の運転操作の操作量を検出するセンサをＨＭＩ５としてもよい。
実施形態の自動運転車両Ｍでは、ＨＭＩ５は、インフォメーションパネル５１、車内マイク５２、ドライバーモニタカメラ５３から成るものとして説明する。

インフォメーションパネル５１は、後述するＨＭＩ制御部１０により制御され、車室内の乗員宛に各種情報を表示する表示部である。インフォメーションパネル５１は、特に限定されないが、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electroluminescence）、ＨＵＤ（Head Up Display）などによって構成される。
図２により、インフォメーションパネル５１の構成を説明する。

図２は、自動運転車両の車室前部構造の一例を表す図である。
図２に示すように、自動運転車両Ｍのディスプレイ部は、運転席に正対する位置に設けられるメータパネル５４と、運転席及び助手席にわたって対向するように設けられる、車幅方向（Ｙ方向）に横長のインフォメーションパネル５１と、車幅方向の運転席側に設けられた右側パネル５５Ｒと、車幅方向の助手席側に設けられた左側パネル５５Ｌと、を含む。

メータパネル５４には、例えば、スピードメータ、タコメータ、オドメータ、シフト位置情報、灯火類の点灯状況情報等が表示される。
インフォメーションパネル５１には、例えば、自動運転車両Ｍ周辺の地図情報、地図上における自動運転車両Ｍの現在位置情報、自動運転車両Ｍの現在の走行路・予定経路に関する交通情報（信号情報を含む）、自動運転車両Ｍの周囲に存する交通参加者（歩行者・自転車・オートバイ・他車両等を含む）に関する交通参加者情報、交通参加者に向けて発するメッセージ等の各種情報等が表示される。

右側パネル５５Ｒには、自動運転車両Ｍの右側に設けたカメラ２１により撮像した車両右側における後方及び下方の画像情報が表示される。
左側パネル５５Lには、自動運転車両Ｍの左側に設けたカメラ２１により撮像した車両左側における後方及び下方の画像情報が表示される。

図１に戻り、車内マイク５２は、自動運転車両Ｍの乗員の音声を検出する集音機器である。
ドライバーモニタカメラ５３は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラであり、バックミラー、インストルメントパネルやステアリングボス部（いずれも不図示）に設けられ、少なくとも運転席に着座しているドライバを撮像する。
車内マイク５２で集音した音声情報およびドライバーモニタカメラ５３で撮像した画像情報あるいは映像情報は、ＨＭＩ制御部１０に通知される。

走行駆動装置６は、自動運転車両Ｍが走行するための駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動装置６は、内燃機関エンジンとエンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）あるいは走行用モータとモータＥＣＵを有し、後述する走行制御部１６から入力される情報に従って、走行する駆動力を制御する。

ブレーキ装置７は、自動運転車両Ｍを制動する電動サーボブレーキ装置あるいは電子制御式油圧ブレーキ装置であり、走行制御部１６から入力される情報に従って、制動力を制御する。

ステアリング装置８は、後述する自動運転制御部１５から入力される情報、あるいはハンドルの操舵角に応じて、自動運転車両Ｍの転舵輪の向きを変更する。

車両センサ９は、自動運転車両Ｍの車両状態に関する各種情報を検出するセンサ群である。
着座センサ９１は、運転席に乗員が着座しているか否を検知するセンサである。
ハンドル把持センサ９２は、ドライバがハンドルを把持しているか否を検知するセンサである。
ドアノブセンサ９３は、自動運転車両Ｍの乗員が車両ドアのドアハンドルを握った（ドアハンドルに触れた）ことを検知するセンサである。

また、車両センサ９は、図示しない、車速を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両の向きを検出する磁気センサ、車両の傾斜角度を検出する傾斜角センサ等の自動運転に関連する種々のセンサを有する。

車内空調装置１８は、自動運転車両Ｍの室内の空気の温度や湿度を調整する設備である。内燃機関を備えた自動車の場合には、内燃機関を利用してコンプレッサーを駆動して冷媒を圧縮し、冷房運転を行う。また、内燃機関の排熱により、暖房運転を行う。
電動機を備えた電気自動車やハイブリッド自動車の場合には、電動コンプレッサーを駆動して冷暖房運転を行う。

オーディオ装置１９は、自動運転車両Ｍの乗員を対象とした音響機器であり、自動運転車両Ｍに搭載されたバッテリを駆動源としている。

つぎに、車両制御装置１の構成について説明する。
車両制御装置１および詳細を後述する車両起動制御装置１７は、一以上のプロセッサ又は同等の機能を有するハードウェアにより実現され、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ、記憶装置、及び通信インターフェースが内部バスによって接続されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）、又はＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などが組み合わされた構成であってよい。
車両制御装置１および車両起動制御装置１７は、ＣＰＵのプログラムが実行されることで機能する。

自動運転制御部１５は、ドライバが運転操作を行うことなく、自動運転車両Ｍが自律制御して走行するための制御部である。
自動運転制御部１５は、記憶部１３の行動計画情報１３２に基づいて自動運転車両Ｍの走行軌道を求め、この走行軌道を自動運転車両Ｍが走行するように、走行制御部１６を制御する。

行動計画情報１３２は、外界認識部１１でカメラ２１、レーダ２２およびライダ２３により認識した自動運転車両Ｍの周囲に存する物体や標識を含む物標に関する外界情報と、自車位置認識部１２における慣性航法で算出した位置情報やＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全地球衛星航法システム）より取得した位置情報と、車線の中央や境界の情報・道路情報（３次元位置情報等）・交通規制情報・住所情報等が含まれる、記憶部１３の高精度地図情報１３１とから、行動計画生成部（不図示）が生成する。

運転支援制御部１４は、手動運転と５レベルの自動運転制御におけるオーバーライドやハンドオーバーによる移行制御を行う。
例えば、運転支援制御部１４は、レベル２の自動運転中（運転支援）中にハンドル把持センサ９２を監視して、所定時間、ドライバがハンドルから手を放していることを検知すると、警告あるいは自動運転を解除する。

走行制御部１６は、自動運転制御部１５からの操作指示に基づいて、走行駆動装置６、ブレーキ装置７およびステアリング装置８と通信して、自動運転車両Ｍの走行を制御する。

ＨＭＩ制御部１０は、自動運転制御部１５や運転支援制御部１４による自動運転車両Ｍの制御状態をインフォメーションパネル５１に表示するとともに、車内マイク５２やドライバーモニタカメラ５３から情報取得して自動運転制御部１５や運転支援制御部１４に通知して、車両制御装置１と自動運転車両Ｍの乗員との間のコミュニケーションを制御する制御部である。

一般に、車内空調装置１８とオーディオ装置１９とは、自動運転車両Ｍが駐車している際にも、利用することがある。例えば、幼児や乗員のペットを車内に置いて、車から離れることがある。
実施形態の車両起動制御装置１７は、上記の場合に対応して、車内空調装置１８とオーディオ装置１９のみが起動するように制御する。
なお、ＨＭＩ５およびＨＭＩ制御部１０を起動対象としてもよい。

以下の実施形態では、車内空調装置１８、オーディオ装置１９およびＨＭＩ５を、ＡＣ（アクセサリ）または車両付帯機能と称し、図１におけるそれ以外の部位のうち、車両走行に関わる少なくとも走行駆動装置６とブレーキ装置７とステアリング装置８とをＩＧ（イグニッション）または車両走行機能と称するものとする。
つまり、実施形態の車両起動制御装置１７は、車両走行に関わる装置（ＩＧ）と、ＩＧとは別の装置（ＡＣ）とを分けて起動制御する。

図３は、実施形態の車両起動制御装置１７の構成図である。
以下に、車両起動制御装置１７の各処理部を説明する。
音声認識部１７１は、車内マイク５２または車外マイク２４で取得した音声情報を認識し、所定フレーズの音声が入力されたかの判定、または、音声認証情報１７４を参照して乗員の音声認証を行う処理部である。
音声認証情報１７４は、自動運転車両Ｍの乗員およびドライバの所定の音声情報、あるいは乗員およびドライバを認証するための声紋認証情報である。

乗員検知部１７２は、自動運転車両Ｍが乗員（ドライバ）による運転操作が可能な状態であるか否かを判定する。具体的には、乗員検知部１７２は、ドライバーモニタカメラ５３で撮像した車内画像（あるいは車内動画）を解析して、乗員の有無の判定、乗員の認証、乗員の運転可能状態であるか否の検知、乗員のジェスチャの検出、乗員の運転免許証を確認、のいずれかを行う。
また、乗員検知部１７２は、着座センサ９１の状態を取得して、所定の位置にドライバが着座しているか否かを判定してもよい。
さらに、乗員検知部１７２は、ハンドル把持センサ９２の状態を取得して、ドライバがハンドルに触れているか否かを判定してもよい。

車両周囲状態検出部１７３は、自動運転車両Ｍの周辺の歩行者・自転車・自動車等の交通参加者数を検出する。具体的には、車両周囲状態検出部１７３は、外界センサ２のカメラ２１の撮像画像から交通参加者を抽出し、交通参加者数を検出する。レーダ２２あるいはライダ２３を組み合わせて、所定範囲の交通参加者数を検出するようにしてもよい。
また、車両周囲状態検出部１７３は、自動運転車両Ｍの周辺の駐車場種別、道路属性（信号機の有無）等の外界状態を外界認識部１１から取得する。

車両付帯機能制御部１７８は、後述する起動制御部１７５に指示に基づいて、車両走行に関わる装置（ＩＧ）とは別の装置（ＡＣ）、つまり、車内空調装置１８とオーディオ装置１９とＨＭＩ５の起動制御を行う。望ましくは、車両付帯機能制御部１７８は、車内空調装置１８とＨＭＩ５の少なくともいずれかの起動制御を行う。

車両走行機能制御部１７７は、後述する起動制御部１７５に指示に基づいて、車両の操舵もしくは車両の加減速との車両走行に関わる装置（ＩＧ）、つまり、ステアリング装置８と走行駆動装置６とブレーキ装置７の起動制御を行う。

起動判定部１７６は、“ドア開”により乗員が自動運転車両Ｍに搭乗したとして、車両走行機能制御部１７７と車両付帯機能制御部１７８とによる起動制御を開始するか否かを判定する。

具体的には、起動判定部１７６は、自動運転車両Ｍのスマートキー（無線にて車両認識を行う車両認識装置）が車両から所定範囲に在るか否かを検知するスマートキー検知部（不図示）がスマートキーを検知した際、あるいは、ドアノブセンサ９３により乗員がドアノブに触れたことを検知した際、あるいは、乗員が車両の所定の部分に接触すること（例えば、ドアタッチ）を検知した際に、“ドア開”を検知したとして、車両走行機能制御部１７７と車両付帯機能制御部１７８とによる起動制御の開始を制御する。
より詳細には、音声認識部１７１と起動制御部１７５とを起動し、音声による制御を開始する。

起動制御部１７５は、音声認識部１７１、乗員検知部１７２、車両周囲状態検出部１７３と起動判定部１７６の結果に基づいて、車両走行機能制御部１７７と車両付帯機能制御部１７８を制御する。
以下、起動制御部１７５の制御内容を詳細に説明する。

図４は、車両起動制御装置１７の全体処理を示すフロー図である。
ステップＳ４１で、起動制御部１７５は、起動判定部１７６が、車両の“ドア開”を判定したか否かを検出し、“ドア開”の判定を検知した場合には、ステップＳ４２に進む。
「ドア開」の未判定の場合には、“ドア開”を判定するまで待機する。

ステップＳ４２で、車両起動制御装置１７は、車両制御装置１を待機状態に移行する。
車両制御装置１の待機状態とは、外界センサ２や車両センサ９が外界状態を検出可能な状態を意味し、各種の認識部や制御部が情報入力を待っている状態を意味している。

ステップＳ４３で、音声認識部１７１は、車内マイク５２あるいは車外マイク２４から音声情報を取得する。そして、取得した音声情報に所定の音声情報が含まれているか否かを判定する。所定の音声情報が含まれている場合には、ステップＳ４４に進み、所定の音声情報が含まれていない場合には、所定の音声情報が入力されるまで待機する。
所定の音声情報としては、「ＯＫ Ｈｏｎｄａ」のような成句とする。

ステップＳ４４で、車両起動制御装置１７の起動制御部１７５は、車両付帯機能制御部１７８を起動制御して、車内空調装置１８、オーディオ装置１９あるいはＨＭＩ５の少なくともいずれかを起動する（以下、ＡＣ－ＯＮと記す）。
また、起動に替えて、車内空調装置１８、オーディオ装置１９あるいはＨＭＩ５の少なくともいずれかを、乗員が操作可能状態へ移行するように制御してもよい。

ステップＳ４５で、起動制御部１７５は、後述する“ＩＧ起動条件”が成立しているか否かを判定し、“ＩＧ起動条件”が成立した場合には、ステップＳ４６に進み、“ＩＧ起動条件”が不成立の場合には、車両起動制御の処理を終了する。
この“ＩＧ起動条件”が成立する場合としては、例えば、ステップＳ４３の所定の音声情報とは別に定められた音声情報を認識した場合、がある。
これ以外にも、種々のＩＧ起動条件があり、図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃ、図６Ｄ、図６Ｅ、図６Ｆにより説明する。

ステップＳ４６で、起動制御部１７５は、車両走行機能制御部１７７を起動制御して、車両走行に関わる少なくとも走行駆動装置６とブレーキ装置７とステアリング装置８とを動作可能な状態にする（以下、ＩＧ－ＯＮと記す）。

以上の処理により、実施形態の車両起動制御装置１７は、ＡＣ－ＯＮとＩＧ－ＯＮとを異なる条件で起動制御することができるので、運転可能な乗員が居る場合のみＩＧ－ＯＮとすることができ、運用上の利便性が向上する。

つぎに、図５により、さらに利便性を高めた車両起動制御装置１７の処理フローを説明する。
図５は、ＩＧ－ＯＮにする条件を自動運転車両Ｍの周囲の状態に応じて変えて、ＡＣ－ＯＮとＩＧ－ＯＮとを起動制御するフロー図である。

以下、本実施形態の車両起動制御装置１７の処理フローを詳細に説明する。
なお、図５のステップＳ４１からステップＳ４６の処理は図４と同じため、ここでは、説明を省略する。

本実施形態では、ステップＳ４２で、車両起動制御装置１７が、車両制御装置１を待機状態に移行した後に、ステップＳ５１に進む。
ステップＳ５１で、車両周囲状態検出部１７３（図３参照）により、自動運転車両Ｍの周囲の交通参加者、道路、駐車場等の周囲状態を認識する。例えば、車両周囲状態検出部１７３は、駐車場などの私有地、道路、歩行者数、走行車両数の周囲状態を検出する。

そして、ステップＳ４３とステップＳ４４で、車両起動制御装置１７は、所定の音声情報によるＡＣ－ＯＮを行う。
つぎに、本実施形態では、車両起動制御装置１７は、ステップＳ５２で、ステップＳ５１で認識した自動運転車両Ｍの周囲状態が予め定められた状態か否かを判定し、周囲状態毎に異なるＩＧ起動条件によるＩＧ－ＯＮを行い（Ｓ４５、Ｓ４６）、処理を終了する。

具体的には、車両起動制御装置１７は、周囲状態として私有地駐車場を状態ａとし、公道駐車場あるいは人（交通参加者）が多い駐車場を状態ｂとして、予め登録されているとする。

そして、車両起動制御装置１７は、ステップＳ５１で、周囲状態として私有地駐車場（状態ａ）を認識すると、ステップＳ５２で、周囲状態が状態ａと判定して、図６Ａで説明する所定の第1音声情報を“ＩＧ起動条件”としたＩＧ－ＯＮを行う（Ｓ４５、Ｓ４６）。
車両起動制御装置１７は、ステップＳ５１で、周囲状態として公道駐車場（状態ｂ）あるいは、人（交通参加者）が多い駐車場（状態ｂ）を認識すると、ステップＳ５２で、周囲状態が状態ｂと判定して、所定の第２音声情報を“ＩＧ起動条件”としたＩＧ－ＯＮを行う（Ｓ４５、Ｓ４６）。

ここで、例えば、第２音声情報を、第１音声情報よりも長い成句とすれば、周囲状態が状態ｂの“ＩＧ起動条件”を、周囲状態が状態ａの“ＩＧ起動条件”よりも厳しくすることができる。

また、車両起動制御装置１７が、周囲状態が状態ｂと判定した際に、“ＩＧ起動条件”を所定の第1音声情報とした処理と、図６Ｂで説明する所定のアクションを“ＩＣ起動条件”として処理を組み合わせて、両方の“ＩＣ起動条件”が成立する場合に、ＩＧ－ＯＮするようにしてもよい。

また、車両起動制御装置１７は、周囲状態が状態ａと状態ｂとで、図６Ａから図６Ｆの異なる組み合わせで、ＩＧ起動判定するようにしてもよい。
さらに、車両起動制御装置１７は、ステップＳ５２の周囲状態判定で、状態ａと判定して場合に、所定の第1音声情報を“ＩＧ起動条件”としたＩＧ－ＯＮを行い、状態ａでないと判定した場合に、所定のアクションを“ＩＣ起動条件” としたＩＧ－ＯＮを行うようにしてもよい。

つぎに、図４および図５におけるステップＳ４５の“ＩＧ起動条件”が成立しているか否かを判定処理の詳細を説明する。
図６Ａは、乗員の音声により“ＩＧ起動条件”の判定を行うフロー図である。

ステップＳ６０で、車両起動制御装置１７の音声認識部１７１は、車内マイク５２により所定期間の乗員の音声情報を取得する。
ステップＳ６１で、音声認識部１７１は、取得した音声情報に所定の音声情報が含まれているか否かを判定する。所定の音声情報が含まれている場合には、“ＩＧ起動条件”が成立していることを起動制御部１７５に通知して処理を終了する（Ｓ６１のＹｅｓ）。所定の音声情報が含まれていない場合には、“ＩＧ起動条件”が不成立であることを起動制御部１７５に通知して処理を終了する（Ｓ６１のＮｏ）。

ステップＳ６１における所定の音声情報としては、「Ｌｅｔ‘ｓ Ｇｏ Ｈｏｎｄａ」のような成句とする。なお、所定の音声情報がこれに限定されないことは言うまでもない。例えば車両のオーナーが登録した「出発準備」などの第２の音声情報（フレーズ）であってもよい。また第１の音声情報と第２の音声情報を連続して検知した時のみに“ＩＧ起動条件”が成立したとみなしても良い。
ステップＳ６１において、声紋認証情報を含む音声認証情報１７４を参照して乗員の音声認証を行い、ＩＧ起動条件を、所定の乗員による所定の音声情報としてもよい。

図６Ｂは、乗員の操作可否により“ＩＧ起動条件”の判定を行うフロー図である。
ステップＳ６２で、車両起動制御装置１７の乗員検知部１７２は、ドライバーモニタカメラ５３で撮像した車内画像（あるいは車内動画）を解析して、乗員の状態を検出する。

ステップＳ６３で、乗員検知部１７２は、乗員が運転可能な状態であるかを判定する操作可否判定を行う。乗員が運転席に着座している、ハンドルを把持している、前方を視認している、等の運転可能状態である場合には、乗員が操作可能と判定して、“ＩＧ起動条件”が成立していることを起動制御部１７５に通知して処理を終了する（Ｓ６３のＹｅｓ）。乗員の状態が操作不可能な状態である場合には、“ＩＧ起動条件”が不成立であることを起動制御部１７５に通知して処理を終了する（Ｓ６３のＮｏ）。

図６Ｃは、乗員が運転可能であることを示すアクションにより“ＩＧ起動条件”の判定を行うフロー図である。
ステップＳ６４で、車両起動制御装置１７の乗員検知部１７２は、ドライバーモニタカメラ５３で撮像した車内動画を解析して、乗員のアクションを検出する。

ステップＳ６５で、乗員検知部１７２は、乗員が運転可能であることを示すアクション（動作）を行っているか否かの判定を行う。乗員のアクションが、所定のハンドジェスチャ、免許証の提示等の運転可能であることを示すアクションである場合には、乗員は運転可能と判定して、“ＩＧ起動条件”が成立していることを起動制御部１７５に通知して処理を終了する（Ｓ６５のＹｅｓ）。運転不可能の判定した場合には、“ＩＧ起動条件”が不成立であることを起動制御部１７５に通知して処理を終了する（Ｓ６５のＮｏ）。

図６Ｄは、乗員の顔認証により“ＩＧ起動条件”の判定を行うフロー図である。
ステップＳ６６で、車両起動制御装置１７の乗員検知部１７２は、ドライバーモニタカメラ５３で撮像した車内画像から乗員の顔画像を抽出・取得する。

ステップＳ６７で、乗員検知部１７２は、予め登録された運転可能な乗員の顔認証情報（不図示）を参照して、取得した顔画像による顔認証をおこなう。運転可能な乗員として認証された場合には、“ＩＧ起動条件”が成立していることを起動制御部１７５に通知して処理を終了する（Ｓ６７のＹｅｓ）。認証できなかった場合には、“ＩＧ起動条件”が不成立であることを起動制御部１７５に通知して処理を終了する（Ｓ６７のＮｏ）。

図６Ｅは、“ＩＧ起動条件”の成立・不成立の判定を、複数の条件判定の組み合わせによりおこなう場合の一例を示すフロー図である。
本実施形態の車両起動制御装置１７は、図６Ｂに示した乗員が運転操作可能であるか否かの判定を行う場合と、図６Ｃに示した乗員が運転可能であるか否かの判定を行う場合とを組み合わせている。

詳しくは、ステップＳ６８で、車両起動制御装置１７の乗員検知部１７２は、ドライバーモニタカメラ５３で撮像した車内画像（あるいは車内動画）を解析して、乗員の状態を検出する。
ステップＳ６９で、乗員検知部１７２は、乗員が運転可能な状態であるかを判定する操作可否判定を行う。乗員が運転席に着座している、ハンドルを把持している、前方を視認している、等の運転可能状態である場合には、乗員が操作可能と判定して、“ＩＧ起動条件”が成立していることを起動制御部１７５に通知して処理を終了する（Ｓ６９のＹｅｓ）。乗員の状態が操作不可能な状態である場合には、ステップＳ６１０に進む。

ステップＳ６１０で、車両起動制御装置１７の乗員検知部１７２は、ドライバーモニタカメラ５３で撮像した車内画像（あるいは車内動画）を解析して、乗員のアクションを検出する。
ステップＳ６１１で、乗員検知部１７２は、乗員が運転可能であることを示すアクション（動作）を行っているか否かの判定を行う。乗員のアクションが、所定のハンドジェスチャ、免許証の提示等の運転可能であることを示すアクションである場合には、乗員は運転可能と判定して、“ＩＧ起動条件”が成立していることを起動制御部１７５に通知して処理を終了する（Ｓ６１１のＹｅｓ）。運転不可能の判定した場合には、“ＩＧ起動条件”が不成立であることを起動制御部１７５に通知して処理を終了する（Ｓ６１１のＮｏ）。

ドライバが助手席に搭乗している場合には、図６Ｂで説明した車両起動制御装置１７では、“ＩＧ起動条件”は不成立となるが、図６Ｅで説明した車両起動制御装置１７によれば、ドライバの免許証の提示等のアクションにより、“ＩＧ起動条件”が成立する。
このため、助手席からでも、自動運転車両ＭをＩＧ－ＯＮにすることができる。

図６Ｆは、ＡＣ－ＯＮおよびＩＧ－ＯＮする音声情報の取得元（車外マイク２４または車内マイク５２）により、“ＩＧ起動条件”の判定を行うフロー図である。
ステップＳ６１２で、音声認識部１７１は、図４のステップＳ４３で音声認識した音声情報を車内マイク５２と車外マイク２４のどちらから取得したかを判定する。

ステップＳ６１３で、音声認識部１７１は、車内マイク５２で音声情報を取得した場合には、“ＩＧ起動条件”が成立していることを起動制御部１７５に通知して処理を終了する（Ｓ６１３のＹｅｓ）。車外マイク２４で音声情報を取得した場合には、“ＩＧ起動条件”が不成立であることを起動制御部１７５に通知して処理を終了する（Ｓ６１３のＮｏ）。

これにより、自動運転車両ＭをＡＣ－ＯＮ、およびＩＧ－ＯＮにする音声情報であっても、車両外の音声情報を認識した場合には、ＡＣ－ＯＮのみを行うので、車両運用性が向上する。

上記では、車両起動制御装置１７が、所定の音声の認識とＩＧ起動条件の成立により、自動運転車両ＭをＡＣ－ＯＮ、およびＩＧ－ＯＮにすることを説明したが、合わせて、車両制御装置１の運転モードを自動運転モードに設定するようにしてもよい。

Ｍ 自動運転車両
１ 車両制御装置
２ 外界センサ
２１ カメラ
２２ レーダ
２３ ライダ
２４ 車外マイク
３ ナビゲーション装置
４ 通信装置
５ ＨＭＩ
５１ インフォメーションパネル
５２ 車内マイク
５３ ドライバーモニタカメラ
６ 走行駆動装置
７ ブレーキ装置
８ ステアリング装置
９ 車両センサ
９１ 着座センサ
９２ ハンドル把持センサ
９３ ドアノブセンサ
１０ ＨＭＩ制御部
１１ 外界認識部
１２ 自車位置認識部
１３ 記憶部
１３１ 高精度地図情報
１３２ 行動計画情報
１４ 運転支援制御部
１５ 自動運転制御部
１６ 走行制御部
１７ 車両起動制御装置
１７１ 音声認識部
１７２ 乗員検知部
１７３ 車両周囲状態検出部
１７４ 音声認証情報
１７５ 起動制御部
１７６ 起動判定部
１７７ 車両走行機能制御部
１７８ 車両付帯機能制御部
１８ 車内空調装置（車内温度調整装置）
１９ オーディオ装置

Claims (10)

1. 車両の内外の音声を集音して所定音声を認識する音声認識部と、
   車両の操舵および加減速を制御する走行制御部の起動を制御する車両走行機能制御部と、
   車内温度調整装置と音もしくは画像により乗員への情報伝達を行う情報表示部との少なくともいずれかの車両走行とは別の機能部の起動を制御する車両付帯機能制御部と、
   前記音声認識部の認識結果および所定のＩＧ起動条件に基づいて前記車両走行機能制御部および前記車両付帯機能制御部を制御する起動制御部と、を備え、
   前記起動制御部は、
   前記音声認識部により所定音声を認識した場合に前記車両付帯機能制御部を制御し、
   前記音声認識部により前記所定音声を認識するとともに、車両内において、前記音声認識部により前記所定音声とは別の第２の所定音声を認識した場合にＩＧ起動条件が成立した場合として前記車両走行機能制御部および前記車両付帯機能制御部を制御する
   ことを特徴とする車両起動制御装置。
2. 前記乗員の状態を検知する乗員検知部と、車両の周辺状態を検出する車両周辺状態検出部とを備え、
   前記起動制御部は、前記車両周辺状態検出部で検出した車両の周辺状態に応じて、
   車両内において、前記音声認識部により前記所定音声とは別の第２の所定音声を認識した場合にＩＧ起動条件が成立した場合として前記車両走行機能制御部および前記車両付帯機能制御部を制御するか、または、
   前記乗員検知部が乗員の運転可能状態を検知した場合を、前記ＩＧ起動条件が成立した場合として前記車両走行機能制御部および前記車両付帯機能制御部を制御する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両起動制御装置。
3. 前記起動制御部は、前記乗員検知部が、運転席に着座しているか、ハンドルに触れているか、または、前方視認しているか、のいずれかを検知した場合を、前記ＩＧ起動条件が成立した場合とする
   ことを特徴とする請求項２に記載の車両起動制御装置。
4. 前記乗員のアクションを検知する乗員検知部、車両の周辺状態を検出する車両周辺状態検出部とを備え、
   前記起動制御部は、前記車両周辺状態検出部で検出した車両の周辺状態に応じて、
   車両内において、前記音声認識部により前記所定音声とは別の第２の所定音声を認識した場合にＩＧ起動条件が成立した場合として前記車両走行機能制御部および前記車両付帯機能制御部を制御するか、または、
   前記乗員検知部が前記乗員の所定のアクションを検知した場合を、前記ＩＧ起動条件が成立した場合として前記車両走行機能制御部および前記車両付帯機能制御部を制御する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両起動制御装置。
5. 前記起動制御部は、前記乗員検知部が、所定のハンドジェスチャ、または、乗員の免許証の提示を検知した場合を、前記ＩＧ起動条件が成立した場合とする
   ことを特徴とする請求項４に記載の車両起動制御装置。
6. 前記起動制御部は、
   前記音声認識部により車両外において前記第２の所定音声を認識した場合に、前記ＩＧ起動条件が不成立の場合として、前記車両付帯機能制御部のみを制御許可し、
   前記音声認識部により車両内において前記第２の所定音声を認識した場合に、前記ＩＧ起動条件が成立した場合として、前記車両走行機能制御部および前記車両付帯機能制御部を制御する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両起動制御装置。
7. 前記起動制御部は、無線にて車両認識を行う車両認識装置が車両から所定範囲に在る場合、あるいは、乗員が車両の所定の部分に接触することを検知した場合に、前記車両付帯機能制御部の制御を開始するための音声認識部を起動する
   ことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の車両起動制御装置。
8. 前記車両は、乗員主体の操作に応じて車両を制御する手動制御モードと車両走行制御装置主体の制御により車両を制御する自動運転モードを有し、
   前記起動制御部は、乗員の状態を検知する乗員検知部が乗員の運転不可能な状態を検知した場合において、車両オーナーの顔認識、あるいは、乗員の運転免許証の提示を検知した際に、自動運転モードで前記走行制御部が動作するように前記車両走行機能制御部を制御する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両起動制御装置。
9. 車両の内外の音声を集音して所定音声を認識する音声認識部と、車両の操舵および加減速を制御する走行制御部の起動を制御する車両走行機能制御部と、車内温度調整装置と音もしくは画像により乗員への情報伝達を行う情報表示部との少なくともいずれかの車両走行とは別の機能部の起動を制御する車両付帯機能制御部と、前記車両走行機能制御部および前記車両付帯機能制御部を制御する起動制御部と、を備える車両起動制御装置の車両起動制御方法であって、
   前記起動制御部は、
   前記音声認識部により所定音声を認識した場合に前記車両付帯機能制御部を起動し、
   前記音声認識部により前記所定音声を認識するとともに、車両内において、前記音声認識部により前記所定音声とは別の第２の所定音声を認識した場合にＩＧ起動条件が成立した場合として前記車両走行機能制御部および前記車両付帯機能制御部を起動する
   ことを特徴とする車両起動制御方法。
10. 車両の内外の音声を集音して所定音声を認識する音声認識部と、車両の操舵および加減速を制御する走行制御部の起動を制御する車両走行機能制御部と、車内温度調整装置と音もしくは画像により乗員への情報伝達を行う情報表示部との少なくともいずれかの車両走行とは別の機能部の起動を制御する車両付帯機能制御部と、前記車両走行機能制御部および前記車両付帯機能制御部を制御する起動制御部と、を備える車両起動制御装置のプログラムであって、
    前記車両起動制御装置のコンピュータに、
    前記起動制御部として、
    前記音声認識部により所定音声を認識した場合に前記車両付帯機能制御部を制御し、
    前記音声認識部により前記所定音声を認識するとともに、車両内において、前記音声認識部により前記所定音声とは別の第２の所定音声を認識した場合にＩＧ起動条件が成立した場合として前記車両走行機能制御部および前記車両付帯機能制御部を制御する
    を実現させるプログラム。

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