CN114013442A - 一种车辆的起步方法、装置以及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆的起步方法、装置以及车辆，车辆包括图像传感器，该方法包括：接收图像传感器采集到的第一图像，其中，第一图像中至少包括乘员；根据第一图像确定乘员的姿势；根据乘员的姿势确定是否控制车辆进行起步。解决了现有的车辆在起步的时候没有充分考虑到乘客是否坐稳导致乘员发生危险的技术问题。

Description

一种车辆的起步方法、装置以及系统

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，尤其是涉及一种车辆的起步方法、装置以及系统。

背景技术

环保型电动乘用车辆一般包括旅游观光车或者高尔夫球车等，该车辆具有转向灵活、方便驾驶等特点，广泛应用于酒店，景区，售楼区域，工厂，机场，火车站，汽车站，码头，体育馆，公园，高尔夫球场等场所。环保型电动乘用车辆内的空间较大，乘员在车辆内部的伸展自由度相对也比较大。

需要说明的是，环保型电动车用车辆的起步与油车相比较快，乘员上车后，司机则控制车辆进行启动或者车辆自动启动，但是，现有的车辆在起步的时候没有充分考虑到乘客是否坐稳导致乘员发生危险。

发明内容

本发明提供了一种车辆的起步方法、装置以及车辆，以解决现有的车辆在起步的时候没有充分考虑到乘客是否坐稳导致乘员发生危险的技术问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种车辆的起步方法，车辆包括图像传感器，其中，方法包括：接收图像传感器采集到的第一图像，其中，第一图像中至少包括乘员；根据第一图像确定乘员的姿势；根据乘员的姿势确定是否控制车辆进行起步。

进一步地，根据乘员的姿势确定是否控制车辆进行起步的步骤包括：在乘员的姿势符合预设条件的情况下，控制车辆进行起步；在乘员的姿势不符合预设条件的情况下，控制车辆的扬声器进行报警并控制车辆维持停止状态。

进一步地，在控制车辆进行起步之前，方法包括：接收图像传感器采集到的第二图像，其中，第二图像中至少包括车辆的周边环境；通过第二图像确定车辆的周边不存在障碍物。

进一步地，在根据乘员的姿势确定是否控制车辆进行起步之后，方法还包括：接收图像传感器采集到的第三图像；根据第三图像判断乘员的姿势是否符合预条件，在符合预设条件的情况下，控制车辆维持行驶状态；在不符合预设条件的情况下，控制车辆进入停止状态。

进一步地，在控制车辆维持行驶状态之前，方法还包括：通过图像传感器采集到的图像确定车辆的周围没有障碍物。

根据本发明的第二方面，提供了一种车辆的起步方法，车辆包括图像传感器，其中，方法包括：接收图像传感器采集到的图像，其中，图像中至少包括车辆内部区域；根据图像判断车辆内部区域是否存在预设物体；根据判断结果确定是否控制车辆进行起步。

根据本发明的第三方面，一种车辆的起步装置，车辆包括图像传感器，其中，装置包括：接收单元，用于接收图像传感器采集到的第一图像，其中，第一图像中至少包括乘员；第一确定单元，用于根据第一图像确定乘员的姿势；第二确定单元，用于根据乘员的姿势确定是否控制车辆进行起步。

根据本发明的第四方面，提供了一种车辆的起步装置，车辆包括图像传感器，其中，装置包括：第二接收单元，用于接收图像传感器采集到的图像，其中，图像中至少包括车辆内部区域；判断单元，用于根据图像判断车辆内部区域是否存在预设物体；第三确定单元，用于根据判断结果确定是否控制车辆进行起步。

根据本发明的第五方面，提供了一种车辆，车辆包括：图像传感器，用于采集图像，其中，图像中至少包括乘员；控制器，与图像传感器建立通信关系，用于根据图像确定乘员的姿势，并且根据乘员的姿势确定是否控制车辆进行起步。

进一步地，车辆还包括：红外传感器，与控制器建立通信关系，用于检测车辆的内部区域并生成检测信号，其中，控制器根据检测信号确定乘员的姿势。

本发明提供了一种车辆的起步方法、装置以及车辆，车辆包括图像传感器，该方法包括：接收图像传感器采集到的第一图像，其中，第一图像中至少包括乘员；根据第一图像确定乘员的姿势；根据乘员的姿势确定是否控制车辆进行起步。解决了现有的车辆在起步的时候没有充分考虑到乘客是否坐稳导致乘员发生危险的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一的车辆的起步方法的流程图；

图2为本发明实施例一的车辆的示意图；

图3为本发明实施例一的可选的车辆的起步方法的流程图；

图4为本发明实施例二的车辆的起步方法的流程图；

图5为本发明实施例三的车辆的起步装置的示意图；

图6为本发明实施例四的车辆的起步装置的示意图；

图7为本发明实施例五的车辆的示意图；以及

图8本发明实施例五的可选的车辆的示意图。

具体实施方式

为了使本发明的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本发明。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。

在以下描述中，阐述了许多具体细节以提供对本发明的透彻理解。然而，对于本领域普通技术人员来说，明显的是，不需要采用具体细节来实践本发明。在其他情况下，未详细描述众所周知的步骤或操作，以避免模糊本发明。

实施例一

本申请提供了一种车辆的起步方法，该车辆包括图像传感器，如图1所示，该方法包括：

步骤S11，接收图像传感器采集到的第一图像，其中，第一图像中至少包括乘员。

具体的，在本方案中，上述车辆可以为高尔夫球车或者自动驾驶车辆，本方案的所有步骤方法可以由车辆的控制器来执行，结合图2，本方案中的车辆可以设置有图像传感器，该图像传感器可以为广角摄像头，该广角摄像头可以用于监控乘员的情况，即本方案通过广角摄像头来采集上述包括乘员的第一图像。需要说明的是，上述广角摄像头可以设置在车辆的前方，比如车辆顶盖的表面，广角摄像头可以朝下，便于覆盖车内及车辆周边情况。

步骤S13，根据第一图像确定乘员的姿势。

具体的，控制器可以通过图像分析技术从第一图像中来分析乘员的姿势，比如，乘员处于站立的姿势，再比如，乘员的手脚伸出了车辆的安全区域之外，再比如，乘员为标准的坐姿。

步骤S15，根据乘员的姿势确定是否控制车辆进行起步。

具体的，控制器可以根据乘员的姿势来确定是否来控制车辆进行起步。需要说明的是，本方案通过图像传感器来检测乘员的姿势，并且根据乘员的姿势来确定是否控制车辆进行起步。本方案同现有技术相比，在控制车辆进行起步之前考虑了乘员的姿势，因此，本方案解决了现有的车辆在起步的时候没有充分考虑到乘客是否坐稳导致乘员发生危险的技术问题。

这里还需要说明的是，本方案的图像传感器可以设置在车辆中任何可以覆盖车内及车辆周边情况的位置。

可选的，步骤S15根据乘员的姿势确定是否控制车辆进行起步的步骤包括：

步骤S151，在乘员的姿势符合预设条件的情况下，控制车辆进行起步。

具体的，在本方案中，控制器判定如果乘员的姿势符合预设条件，控制器则控制车辆进行起步，需要说明的是，上述预设条件可以为乘员姿势为标准的坐姿，比如正面坐姿而且手与脚都处于安全区域(即没有伸出车外)，在确定乘员都处于安全的坐姿的情况下，控制器才控制车辆进行起步。

步骤S153，在乘员的姿势不符合预设条件的情况下，控制车辆的扬声器进行报警并控制车辆维持停止状态。

具体的，在本方案中，如果乘员的姿势不符合预设条件，比如，乘员在车辆上站起来了或者跷二郎腿，再比如，乘员斜躺着或者手脚伸出了车辆外，此时，控制器则控制车辆的扬声器进行报警以提醒乘员坐好，在乘员姿势不安全的情况下，控制器则一直控制车辆维持停止的状态，较高的保障了乘员的安全。

可选的，在S151控制车辆进行起步之前，方法包括：

步骤S1501，接收图像传感器采集到的第二图像，其中，第二图像中至少包括车辆的周边环境。

步骤S1502，通过第二图像确定车辆的周边不存在障碍物。

具体的，在本方案中，在控制车辆进行起步之前，控制器可以接收图像传感器采集第二图像，并且根据第二图像来确定车辆周边不存在障碍物。需要说明的是，上述障碍物可以为影响车辆安全行驶的车或者人。通过上述步骤S1501至步骤S1502，可以看出，本方案是在同时确定乘员姿势安全以及车辆附近没有障碍物的情况下才控制车辆进行起步，全面的保障了车辆驾驶的安全。

这里需要说明的是，上述第一图像和第二图像可以为同一图像，即设置在车辆上的图像传感器采集到的同一张图像可以既包括车内乘员的又包括车辆周围的环境。

可选的，在步骤S151根据乘员的姿势确定是否控制车辆进行起步之后，方法还包括：

步骤S1521，接收图像传感器采集到的第三图像。

具体的，在本方案中，上述第三图像可以为在车辆起步之后，图像传感器采集到的图像。

步骤S1523，根据第三图像判断乘员的姿势是否符合预条件，在符合预设条件的情况下，控制车辆维持行驶状态。

具体的，在车辆起步行驶之后，本方案可以继续通过图像传感器检测乘员在乘车的过程中是否坐姿安全，如果坐姿安全的情况下，本方案则控制车辆维持行驶状态。

步骤S1525，在不符合预设条件的情况下，控制车辆进入停止状态。

具体的，在车辆起步行驶之后，本方案可以继续通过图像传感器检测乘员在乘车的过程中是否坐姿安全，如果坐姿不安全，即在车辆行驶过程中，乘员突然站起来或者把手脚伸出车外，本方案则控制车辆进入停车状态以保障乘员安全，可选的，在控制车辆进入停止状态之前，本方案可以通过车辆的扬声器进行报警以提示乘员坐好。

可选的，在步骤S1523中的控制车辆维持行驶状态之前，方法还包括：通过图像传感器采集到的图像确定车辆的周围没有障碍物。

具体的，在本方案中，在车辆起步行驶之后，控制器在同时确定乘员的姿势为安全姿势以及车辆的周边不存在障碍物的情况下，控制器则控制车辆维持行驶的状态，较高的保障了车辆在行驶中的安全。

下面结合图3，介绍本申请的一种可选的实施例：控制器通过图像传感器获取到图像，然后从图像中检测到乘员以及车辆周边的环境，接着控制器从图像中进行乘员姿势的识别以及车辆周边障碍物的识别；如果乘员姿势不符合预设条件或者车辆周边存在障碍物，控制器则控制起步开关不开启，在起步开关不开启的情况下，控制器控制车辆维持停止的状态；如果乘员姿势符合预设条件以及车辆周边不存在障碍物，控制器则控制起步开关开启；在起步开关开启之后，控制器则继续检测乘员的姿势；如果乘员的姿势不符合预设条件的情况下，控制器则控制车辆的报警单元开启，并且控制车辆停止；如果乘员在姿势符合预设条件，控制器则继续检测车辆周边是否存在障碍物；如果车辆周边存在障碍物的情况下，控制器则控制车辆的报警单元开启，并且控制车辆停止；如果车辆周边不存在障碍物的情况下，控制器则控制报警单元维持关闭的状态，并且维持车辆行驶。

综上，本发明的方法通过一个广角摄像头布设在车辆前方(优选的，布设在车辆顶盖的表面)，可检测车辆周围以及乘员的姿势，可以实现更安全的驾驶，本方案同现有技术相比，通过廉价的方式在控制车辆进行起步之前考虑了乘员的姿势，因此，本方案解决了现有的车辆在起步的时候没有充分考虑到乘客是否坐稳导致乘员发生危险的技术问题。

实施例二

本申请还提供了一种车辆的起步方法，车辆包括图像传感器，如图4所示，该方法包括：

步骤S41，接收图像传感器采集到的图像，其中，图像中至少包括车辆内部区域。

步骤S43，根据图像判断车辆内部区域是否存在预设物体。

步骤S45，根据判断结果确定是否控制车辆进行起步。

具体的，在本方案中，上述预设物体可以为在车辆内部的乘客遗留下来的行李等物体，即在车辆重新起步之前，本实施例的方案可以通过图像传感器采集到车内区域的图像，然后根据图像识别判断车内是否存在乘员遗留下的行李，如果发现遗留下来的行李，控制器则控制车辆不起步维持停止的状态，可选的，控制器可以控制车辆的扬声器进行报警以提示乘员。本实施例解决了现有的车辆在起步的时候不考虑车内的遗留物导致乘员物品遗失的问题。

实施例三

本申请提供了一种车辆的起步装置，车辆包括图像传感器，该装置中的各个单元可以设置于控制器中，也可以用于执行实施例一的方法，结合图5，装置包括：接收单元50，用于接收图像传感器采集到的第一图像，其中，第一图像中至少包括乘员；第一确定单元52，用于根据第一图像确定乘员的姿势；第二确定单元54，用于根据乘员的姿势确定是否控制车辆进行起步。

本实施例的装置解决了现有的车辆在起步的时候没有充分考虑到乘客是否坐稳导致乘员发生危险的技术问题。

实施例四

本申请提供了一种车辆的起步装置，车辆包括图像传感器，该装置中的各个单元可以设置于控制器中，也可以用于执行实施例二的方法，结合图6，装置包括：第二接收单元60，用于接收图像传感器采集到的图像，其中，图像中至少包括车辆内部区域；判断单元62，用于根据图像判断车辆内部区域是否存在预设物体；第三确定单元64，用于根据判断结果确定是否控制车辆进行起步。

本实施例解决了现有的车辆在起步的时候不考虑车内的遗留物导致乘员物品遗失的问题。

实施例五

本申请提供了一种车辆，结合图7，该车辆包括：图像传感器70，用于采集图像，其中，图像中至少包括乘员；控制器72，与图像传感器建立通信关系，用于根据图像确定乘员的姿势，并且根据乘员的姿势确定是否控制车辆进行起步。控制器72可以通过控制车辆的起步单元74来进行车辆的起步。

具体的，控制器通过图像传感器来检测乘员的姿势，并且根据乘员的姿势来确定是否控制车辆进行起步。本方案同现有技术相比，在控制车辆进行起步之前考虑了乘员的姿势，因此，本方案解决了现有的车辆在起步的时候没有充分考虑到乘客是否坐稳导致乘员发生危险的技术问题。

可选的，车辆还包括：红外传感器，与控制器建立通信关系，用于检测车辆的内部区域并生成检测信号，其中，控制器根据检测信号确定乘员的姿势。

具体的，在光线较暗的场景下，通过图像传感器来采集到的图像精度不够，因此本实施例可以通过设置在车辆上的红外传感器来检测乘员的姿势，在检测中也不会打扰到乘客。

下面结合图8，介绍本申请的车辆的一种可选的实施例，车辆可以包括：

广角图像传感器：该传感器可以为一个广角摄像头，该摄像头以车辆外周边及车辆内部作为检测范围。

报警单元：根据主控制器的指令，通过声音和光向乘员发出报警，使乘员引起注意。

起步开关：On时车辆自动行驶，Off时停止。

图像识别单元：接收来自图像传感器的图像，对车辆外周边和车辆内部进行识别，以识别出乘员在姿势以及车辆周边是否存在障碍物。

主控制器：接受乘员的图像识别结果，在车辆周边不存在障碍物、乘员处于安全姿势，控制起步开关进行起步，在尚不能起步时，则向乘员发出报警。

驱动电机转速检测器：检测电机单位时间的转速。

电池：给驱动电机供电。

驱动电机电流控制部：利用主控制器的指令信号，控制供给驱动电机电流量。

驱动电机：连在车辆驱动轮上的电机。

制动装置：使车辆停止的装置，On时停止，Off时车辆可以移动。

转向轮装置：安装在转向轮上的装置，可以控制车辆进行转向。

综上，本发明的方法通过一个广角摄像头布设在车辆前方(优选的，布设在车辆顶盖的表面)，可检测车辆周围以及乘员的姿势，可以实现更安全的驾驶，本方案同现有技术相比，通过廉价的方式在控制车辆进行起步之前考虑了乘员的姿势，因此，本方案解决了现有的车辆在起步的时候没有充分考虑到乘客是否坐稳导致乘员发生危险的技术问题。

应理解，本文中前述关于本发明的方法所描述的具体特征、操作和细节也可类似地应用于本发明的装置和系统，或者，反之亦然。另外，上文描述的本发明的方法的每个步骤可由本发明的装置或系统的相应部件或单元执行。

应理解，本发明的装置的各个模块/单元可全部或部分地通过软件、硬件、固件或其组合来实现。各模块/单元各自可以硬件或固件形式内嵌于计算机设备的处理器中或独立于处理器，也可以软件形式存储于计算机设备的存储器中以供处理器调用来执行各模块/单元的操作。各模块/单元各自可以实现为独立的部件或模块，或者两个或更多个模块/单元可实现为单个部件或模块。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其包括存储器和处理器，存储器上存储有可由处理器执行的计算机指令，计算机指令在由处理器执行时指示处理器执行本发明的实施例一、二中的方法的各步骤。该计算机设备可以广义地为服务器、终端，或任何其他具有必要的计算和/或处理能力的电子设备。在一个实施例中，该计算机设备可包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、通信接口等。该计算机设备的处理器可用于提供必要的计算、处理和/或控制能力。该计算机设备的存储器可包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质中或上可存储有操作系统、计算机程序等。该内存储器可为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口和通信接口可用于与外部的设备通过网络连接和通信。该计算机程序被处理器执行时执行本发明的方法的步骤。

本发明可以实现为一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序在由处理器执行时导致本发明实施例一、二的方法的步骤被执行。在一个实施例中，计算机程序被分布在网络耦合的多个计算机设备或处理器上，以使得计算机程序由一个或多个计算机设备或处理器以分布式方式存储、访问和执行。单个方法步骤/操作，或者两个或更多个方法步骤/操作，可以由单个计算机设备或处理器或由两个或更多个计算机设备或处理器执行。一个或多个方法步骤/操作可以由一个或多个计算机设备或处理器执行，并且一个或多个其他方法步骤/操作可以由一个或多个其他计算机设备或处理器执行。一个或多个计算机设备或处理器可以执行单个方法步骤/操作，或执行两个或更多个方法步骤/操作。

本领域普通技术人员可以理解，本发明的方法步骤可以通过计算机程序来指示相关的硬件如计算机设备或处理器完成，计算机程序可存储于非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机程序被执行时导致本发明的步骤被执行。根据情况，本文中对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(RAM)、外部高速缓冲存储器等。

以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种车辆的起步方法，其特征在于，所述车辆包括图像传感器，其中，所述方法包括：

接收所述图像传感器采集到的第一图像，其中，所述第一图像中至少包括乘员；

根据所述第一图像确定所述乘员的姿势；

根据所述乘员的姿势确定是否控制所述车辆进行起步。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述乘员的姿势确定是否控制所述车辆进行起步的步骤包括：

在所述乘员的姿势符合预设条件的情况下，控制所述车辆进行起步；

在所述乘员的姿势不符合预设条件的情况下，控制所述车辆的扬声器进行报警并控制所述车辆维持停止状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆进行起步之前，所述方法包括：

接收所述图像传感器采集到的第二图像，其中，所述第二图像中至少包括所述车辆的周边环境；

通过所述第二图像确定所述车辆的周边不存在障碍物。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述乘员的姿势确定是否控制所述车辆进行起步之后，所述方法还包括：

接收所述图像传感器采集到的第三图像；

根据所述第三图像判断所述乘员的姿势是否符合预条件，在符合预设条件的情况下，控制所述车辆维持行驶状态；

在不符合预设条件的情况下，控制所述车辆进入停止状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆控制所述车辆维持行驶状态之前，所述方法还包括：

通过所述图像传感器采集到的图像确定所述车辆的周围没有障碍物。

6.一种车辆的起步方法，其特征在于，所述车辆包括图像传感器，其中，所述方法包括：

接收所述图像传感器采集到的图像，其中，所述图像中至少包括所述车辆内部区域；

根据所述图像判断所述车辆内部区域是否存在预设物体；

根据判断结果确定是否控制所述车辆进行起步。

7.一种车辆的起步装置，其特征在于，所述车辆包括图像传感器，其中，所述装置包括：

接收单元，用于接收所述图像传感器采集到的第一图像，其中，所述第一图像中至少包括乘员；

第一确定单元，用于根据所述第一图像确定所述乘员的姿势；

第二确定单元，用于根据所述乘员的姿势确定是否控制所述车辆进行起步。

8.一种车辆的起步装置，其特征在于，所述车辆包括图像传感器，其中，所述装置包括：

第二接收单元，用于接收所述图像传感器采集到的图像，其中，所述图像中至少包括所述车辆内部区域；

判断单元，用于根据所述图像判断所述车辆内部区域是否存在预设物体；

第三确定单元，用于根据判断结果确定是否控制所述车辆进行起步。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

图像传感器，用于采集图像，其中，所述图像中至少包括乘员；

控制器，与所述图像传感器建立通信关系，用于根据所述图像确定所述乘员的姿势，并且根据所述乘员的姿势确定是否控制所述车辆进行起步。

10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：

红外传感器，与所述控制器建立通信关系，用于检测所述车辆的内部区域并生成检测信号，其中，所述控制器根据所述检测信号确定所述乘员的姿势。

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