JP2022039116A - 自動運転車用情報提示装置 - Google Patents

自動運転車用情報提示装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2022039116A
JP2022039116A JP2020143968A JP2020143968A JP2022039116A JP 2022039116 A JP2022039116 A JP 2022039116A JP 2020143968 A JP2020143968 A JP 2020143968A JP 2020143968 A JP2020143968 A JP 2020143968A JP 2022039116 A JP2022039116 A JP 2022039116A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
information
unit
owner
presenting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2020143968A
Other languages
English (en)
Inventor
嘉崇 味村
Yoshitaka Ajimura
崇司 大島
Takashi Oshima
裕志 槌谷
Hiroshi Tsuchiya
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP2020143968A priority Critical patent/JP2022039116A/ja
Priority to US17/411,549 priority patent/US20220063486A1/en
Priority to CN202110991870.XA priority patent/CN114103797A/zh
Publication of JP2022039116A publication Critical patent/JP2022039116A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/0029—Spatial arrangement
    • B60Q1/0041—Spatial arrangement of several lamps in relation to each other
    • B60Q1/0052—Spatial arrangement of several lamps in relation to each other concentric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/46—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for giving flashing caution signals during drive, other than signalling change of direction, e.g. flashing the headlights or hazard lights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/503—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking using luminous text or symbol displays in or on the vehicle, e.g. static text
    • B60Q1/5035—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking using luminous text or symbol displays in or on the vehicle, e.g. static text electronic displays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/503—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking using luminous text or symbol displays in or on the vehicle, e.g. static text
    • B60Q1/5035—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking using luminous text or symbol displays in or on the vehicle, e.g. static text electronic displays
    • B60Q1/5037—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking using luminous text or symbol displays in or on the vehicle, e.g. static text electronic displays the display content changing automatically, e.g. depending on traffic situation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/543—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating other states or conditions of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/549—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for expressing greetings, gratitude or emotions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0027—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/547—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for issuing requests to other traffic participants; for confirming to other traffic participants they can proceed, e.g. they can overtake
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0809—Driver authorisation; Driver identity check
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/18—Distance travelled
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Instrument Panels (AREA)

Abstract

【課題】自動運転車の所有者に対し、自動運転車への愛着感を湧出・醸成させること。【解決手段】自動運転車Ｍが備える自動運転車用情報提示装置３００は、自車両の周囲に存する物標を含む外界情報に基づいて、自車両の周囲に存する人物を探索し、当該探索により抽出した人物が自車両の利用者と一致するか否かを識別すると共に、当該探索により抽出した人物が自車両の所有者であるか否かを判定する識別部３２１と、自車両の周囲に存する人物に向けた情報の提示を、自車両の前部又は後部の少なくとも一方に設けられた外部表示装置８３を用いて行う情報提示部３３１と、を備える。情報提示部３３１は、探索により抽出した人物が自車両の利用者と一致し且つ自車両の所有者であると判定されると、当該所有者を提示対象として、予め設定した提示態様により所有者特有の情報の提示を行う。【選択図】図６

Description

本発明は、自動運転車に用いられ、自車両の周囲に存する人物に情報の提示を行う自動運転車用情報提示装置に関する。
近年、ドライバの負担を軽減しながら安全で快適な車両の運行を実現するため、自動運転と呼ばれる技術が鋭意提案されている。
自動運転技術の例として、特許文献１には、車両の周辺状態を検出する検出部と、前記検出部により検出された前記車両の周辺状態に基づいて、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行する自動運転制御部と、前記検出部により検出された前記車両の周辺状態に基づいて、前記車両に対する人物の方向を認識する認識部と、前記認識部により認識された人物によって認識可能な情報であって、前記認識部により認識された人物の方向に指向性を持つ情報を出力する出力部と、を備える車両制御システムが開示されている。
また、特許文献２には、自動車に取り付けられ、撮影視野内に存在する人物の顔を撮影する撮影装置と、ユーザ登録された人物の顔特徴情報をユーザ特定情報と対応付けて記憶する顔登録部とを備え、撮影した顔画像の顔特徴情報と、顔登録部に登録された顔特徴情報とで認識処理を行ない、その認識結果を出力する顔認識装置であって、認識に失敗した場合、撮影視野内の人物の顔を照らす照明装置を点灯させて再度顔画像を撮影し、再認識処理を行なう顔認識装置が開示されている。
特開２０１７－１９９３１７号公報 特開２００８－０１７２２７号公報
しかしながら、従来技術にあっては、自動運転車の所有者に対し、自動運転車への愛着感を湧出・醸成させる観点から改善の余地があった。
本発明は、自動運転車の所有者に対し、自動運転車への愛着感を湧出・醸成させることが可能となる自動運転車用情報提示装置を提供する。
本発明は、
自車両の周囲に存する物標を含む外界情報を取得し、当該取得した外界情報に基づいて自車両の行動計画を生成し、当該生成した行動計画に従って、自車両の速度制御及び操舵制御のうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転車に用いられ、自車両の周囲に存する人物に情報の提示を行う自動運転車用情報提示装置であって、
前記外界情報に基づいて、自車両の周囲に存する人物を探索し、当該探索により抽出した人物が自車両の利用者と一致するか否かを識別すると共に、当該探索により抽出した人物が自車両の所有者であるか否かを判定する識別部と、
前記人物に向けた情報の提示を、自車両の前部又は後部の少なくとも一方に設けられた外部表示装置を用いて行う情報提示部と、
を備え、
前記情報提示部は、
前記識別部による識別の結果、前記探索により抽出した人物が自車両の利用者と一致する旨の識別が行われ、且つ、前記識別部による判定の結果、前記探索により抽出した人物が自車両の所有者であると判定された場合に、当該所有者を提示対象として、予め設定した提示態様により所有者特有の情報の提示を行う。
本発明によれば、自動運転車の所有者に対し、自動運転車への愛着感を湧出・醸成させることが可能となる自動運転車用情報提示装置を提供することができる。
本発明の実施形態に係る情報提示装置を備える自動運転車の全体構成図である。 本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置を備える車両制御装置及びその周辺部構成を表す機能ブロック構成図である。 自動運転車用情報提示装置に備わるＨＭＩの概略構成図である。 自動運転車の車室前部構造を表す図である。 自動運転車の前部構造を表す外観図である。 自動運転車の後部構造を表す外観図である。 自動運転車に備わる左右の前部灯火部の概略構成を表す正面図である。 自動運転車用情報提示装置の機能を概念的に表すブロック構成図である。 自動運転車用情報提示装置の記憶部が記憶する情報提示態様の一例を示す図である。 自動運転車用情報提示装置の動作説明に供するフローチャート図である。
以下、本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置について、図面を参照して詳細に説明する。
なお、以下に示す図面において、共通の機能を有する部材には共通の参照符号を付するものとする。また、部材のサイズ及び形状は、説明の便宜のため、変形又は誇張して模式的に表す場合がある。
本発明の実施形態に係る車両制御装置の説明において、自車両Ｍについて左右の表現を用いる場合、自車両Ｍの車体の向きを基準とする。具体的には、例えば、自車両Ｍが右ハンドル仕様のケースにおいては、運転席側を右側、助手席側を左側と呼ぶことにする。
〔自車両Ｍの構成〕
はじめに、本発明の実施形態に係る車両制御装置１００を備える自動運転車（以下、「自車両」とも称する）Ｍの構成について、図１を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る車両制御装置１００を備える自動運転車Ｍの全体構成図である。
図１において、車両制御装置１００が搭載される自車両Ｍは、例えば、二輪や三輪、四輪などの自動車である。
自車両Ｍとしては、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関を動力源とした自動車、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関及び電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車などを含む。このうち、電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池などの電池により放電される電力を使用して駆動される。
図１に示すように、自車両Ｍには、自車両Ｍの周囲に存する物体や標識を含む物標に関する外界情報を検知する機能を有する外界センサ１０、自車両Ｍの現在位置を地図上にマッピングすると共に目的地までの経路案内などを行う機能を有するナビゲーション装置２０、及び、自車両Ｍの操舵・加減速を含む自車両Ｍの自律走行制御などを行う機能を有する車両制御装置１００が搭載されている。
これらの装置や機器は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）などの通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続されている。
なお、本実施形態では、外界センサ１０などが車両制御装置１００の外部に設けられる構成を例として説明するが、車両制御装置１００が外界センサ１０などを備える構成としてもよい。
［外界センサ１０］
外界センサ１０は、カメラ１１、レーダ１３、及びライダ１５を含んで構成されている。
カメラ１１は、自車両前方の斜め下方に傾斜した光軸を有し、自車両Ｍの進行方向画像を撮像する機能を有する。カメラ１１としては、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラやＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラなどを適宜用いることができる。カメラ１１は、自車両Ｍの車室内におけるバックミラー（不図示）近傍、及び自車両Ｍの車室外における右側ドア前部・左側ドア前部などに設けられる。
カメラ１１は、例えば、自車両Ｍにおける進行方向前方・右後側方・左後側方の様子を周期的に繰り返し撮像する。本実施形態において、バックミラー近傍に設けたカメラ１１は、一対の単眼カメラを並設してなる。カメラ１１はステレオカメラであってもよい。
カメラ１１により撮像された自車両Ｍの進行方向前方・右後側方・左後側方の画像情報は、通信媒体を介して車両制御装置１００へ送られる。
レーダ１３は、自車両Ｍの前方を走行する追従対象となる前走車を含む物標にレーダ波を照射する一方、物標で反射されたレーダ波を受信することにより、物標までの距離や物標の方位を含む物標の分布情報を取得する機能を有する。レーダ波としては、レーザ、マイクロ波、ミリ波、超音波などを適宜用いることができる。
レーダ１３は、本実施形態において、図１に示すように、フロント側に３つ、リア側に２つの都合５つ設けられている。レーダ１３による物標の分布情報は、通信媒体を介して車両制御装置１００へ送られる。
ライダ１５（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）は、例えば、照射光に対する散乱光の検出に要する時間を計測することにより、物標の有無、及び物標までの距離を検知する機能を有する。ライダ１５は、本実施形態において、図１に示すように、フロント側に２つ、リア側に３つの都合５つ設けられている。ライダ１５による物標の分布情報は、通信媒体を介して車両制御装置１００へ送られる。
［ナビゲーション装置２０］
ナビゲーション装置２０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、地図情報（ナビ地図）、ヒューマンマシンインターフェースとして機能するタッチパネル式の内部表示装置６１、スピーカ６３（いずれも図３参照）、マイクなどを備えて構成される。ナビゲーション装置２０は、ＧＮＳＳ受信機によって自車両Ｍの現在位置を割り出すと共に、現在位置から利用者によって指定された目的地までの経路を導き出す役割を果たす。
ナビゲーション装置２０により導出された経路は、車両制御装置１００の目標車線決定部１１０（後述）に提供される。自車両Ｍの現在位置は、車両センサ３０（図２参照）の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定又は補完されてもよい。また、ナビゲーション装置２０は、車両制御装置１００が手動運転モードを実行している際に、目的地に至る経路について音声や地図表示によって案内を行う。
なお、自車両Ｍの現在位置を割り出すための機能は、ナビゲーション装置２０とは独立して設けられてもよい。また、ナビゲーション装置２０は、例えば、利用者の担持するスマートフォンやタブレット端末などの端末装置（以下、「端末装置」とも称する）の機能によって実現されてもよい。この場合、端末装置と車両制御装置１００との間で、無線又は有線による通信によって情報の送受信が行われる。
〔車両制御装置１００及びその周辺部構成〕
次に、自車両Ｍに搭載される車両制御装置１００及びその周辺部の構成について、図２を参照して説明する。
図２は、本発明の実施形態に係る車両制御装置１００及びその周辺部の構成を表す機能ブロック構成図である。
図２に示すように、自車両Ｍには、前述した外界センサ１０、ナビゲーション装置２０、及び車両制御装置１００の他に、通信装置２５、車両センサ３０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３５、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、ブレーキ装置２２０、が搭載されている。
通信装置２５、車両センサ３０、ＨＭＩ３５、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、及びブレーキ装置２２０は、車両制御装置１００との間で通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続されている。
［通信装置２５］
通信装置２５は、例えば、セルラー網、Ｗｉ－Ｆｉ網、Bluetooth（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などの無線通信媒体を介して通信を行う機能を有する。
通信装置２５は、例えば、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）などの道路の交通状況を監視するシステムの情報提供用サーバと無線通信を行い、自車両Ｍが走行中の道路や走行予定の道路の交通状況を示す交通情報を取得する。交通情報には、自車両Ｍ前方の渋滞情報、渋滞地点を通過するための所要時間情報、事故・故障車・工事情報、速度規制・車線規制情報、駐車場の位置情報、駐車場・サービスエリア・パーキングエリアの満車・空車情報などの情報が含まれる。
通信装置２５は、道路の側帯などに設けられた無線ビーコンと通信を行ったり、自車両Ｍの周囲を走行する他車両と車車間通信を行ったりすることで、交通情報を取得してもよい。
また、通信装置２５は、例えば、信号情報活用運転支援システム（ＴＳＰＳ：Traffic Signal Prediction Systems）の情報提供用サーバと無線通信を行い、自車両Ｍが走行中又は走行予定の道路に設けられた信号機に係る信号情報を取得する。ＴＳＰＳは、信号機の信号情報を用いて信号交差点を円滑に通行するための運転を支援する役割を果たす。
通信装置２５は、道路の側帯などに設けられた光ビーコンと通信を行ったり、自車両Ｍの周囲を走行する他車両と車車間通信を行ったりすることで、信号情報を取得してもよい。
さらに、通信装置２５は、例えば、利用者が携行するスマートフォンやタブレット端末などの端末装置と無線通信を行い、当該利用者の識別子を表す利用者識別情報を取得してもよい。なお、端末装置は、スマートフォンやタブレット端末に限らず、例えば、いわゆるスマートキーなどであってもよい。また、利用者識別情報を端末装置の識別子を表す情報としてもよい。ただし、このようにした場合は、端末装置の識別子から利用者を特定できるように、例えば、端末装置の識別子と利用者の識別子とを対応付けた情報を車両制御装置１００が参照できるものとする。
［車両センサ３０］
車両センサ３０は、自車両Ｍに関する各種情報を検出する機能を有する。車両センサ３０は、自車両Ｍの車速を検出する車速センサ、自車両Ｍの加速度を検出する加速度センサ、自車両Ｍの鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ、自車両Ｍの傾斜角度を検出する傾斜角センサ、自車両Ｍの存する場所の照度を検出する照度センサ、自車両Ｍの存する場所の照度を検出する照度センサ、自車両Ｍの存する場所の雨滴の量を検出する雨滴センサなどを含む。
［ＨＭＩ３５の構成］
次に、ＨＭＩ３５について、図３、図４、図５Ａ、及び図５Ｂを参照して説明する。
図３は、本発明の実施形態に係る車両制御装置１００に接続されるＨＭＩ３５の概略構成図である。図４は、車両制御装置１００を備える車両Ｍの車室前部構造を表す図である。図５Ａ、図５Ｂは、車両制御装置１００を備える車両Ｍの前部構造・後部構造をそれぞれ表す外観図である。
図３に示すように、ＨＭＩ３５は、運転操作系の構成部材と、非運転操作系の構成部材と、を備える。これらの境界は明確なものではなく、運転操作系の構成部材が非運転操作系の機能を備える構成（又はその逆）を採用しても構わない。
ＨＭＩ３５は、運転操作系の構成部材として、アクセルペダル４１、アクセル開度センサ４３、アクセルペダル反力出力装置４５、ブレーキペダル４７、ブレーキ踏量センサ４９、シフトレバー５１、シフト位置センサ５３、ステアリングホイール５５、ステアリング操舵角センサ５７、ステアリングトルクセンサ５８、その他運転操作デバイス５９などを備える。
アクセルペダル４１は、ドライバによる加速指示（又は戻し操作による減速指示）を受け付けるための加速操作子である。アクセル開度センサ４３は、アクセルペダル４１の踏み込み量を検出し、踏み込み量を示すアクセル開度信号を車両制御装置１００に出力する。
なお、アクセル開度信号を車両制御装置１００に出力するのに代えて、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、又はブレーキ装置２２０に直接出力する構成を採用してもよい。以下に説明する他の運転操作系の構成についても同様である。アクセルペダル反力出力装置４５は、例えば車両制御装置１００からの指示に応じて、アクセルペダル４１に対して操作方向と反対向きの力（操作反力）を出力する。
ブレーキペダル４７は、ドライバによる減速指示を受け付けるための減速操作子である。ブレーキ踏量センサ４９は、ブレーキペダル４７の踏み込み量（又は踏み込み力）を検出し、検出結果を示すブレーキ信号を車両制御装置１００に出力する。
シフトレバー５１は、ドライバによるシフト段の変更指示を受け付けるための変速操作子である。シフト位置センサ５３は、ドライバにより指示されたシフト段を検出し、検出結果を示すシフト位置信号を車両制御装置１００に出力する。
ステアリングホイール５５は、ドライバによる旋回指示を受け付けるための操舵操作子である。ステアリング操舵角センサ５７は、ステアリングホイール５５の操作角を検出し、検出結果を示すステアリング操舵角信号を車両制御装置１００に出力する。ステアリングトルクセンサ５８は、ステアリングホイール５５に加えられたトルクを検出し、検出結果を示すステアリングトルク信号を車両制御装置１００に出力する。
その他運転操作デバイス５９は、例えば、ジョイスティック、ボタン、ダイヤルスイッチ、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチなどである。その他運転操作デバイス５９は、加速指示、減速指示、旋回指示などを受け付け、車両制御装置１００に出力する。
また、ＨＭＩ３５は、非運転操作系の構成部材として、例えば、内部表示装置６１、スピーカ６３、接触操作検出装置６５、コンテンツ再生装置６７、各種操作スイッチ６９、シート７３及びシート駆動装置７５、ウインドウガラス７７及びウインドウ駆動装置７９、車室内カメラ８１、外部表示装置８３などを備える。
内部表示装置６１は、車室内の乗員宛に各種情報を表示する機能を有する、好ましくはタッチパネル式の表示装置である。図４に示すように、内部表示装置６１は、インストルメントパネル６０のうち、運転席に正対する位置に設けられるメータパネル８５と、運転席及び助手席にわたって対向するように設けられる、車幅方向（図４のＹ軸方向）に横長のマルチインフォメーションパネル８７と、車幅方向の運転席側に設けられる右側パネル８９ａと、車幅方向の助手席側に設けられる左側パネル８９ｂと、を含む。なお、内部表示装置６１を、後部座席に対向する位置（全部座席の背面側）に追加的に設けても構わない。
メータパネル８５には、例えば、スピードメータ、タコメータ、オドメータ、シフト位置情報、灯火類の点灯状況情報などが表示される。
マルチインフォメーションパネル８７には、例えば、自車両Ｍ周辺の地図情報、地図上における自車両Ｍの現在位置情報、自車両Ｍの現在の走行路・予定経路に関する交通情報（信号情報を含む）、自車両Ｍの周囲に存する交通参加者（歩行者・自転車・オートバイ・他車両などを含む）に関する交通参加者情報、交通参加者に向けて発するメッセージなどの各種情報が表示される。
右側パネル８９ａには、自車両Ｍの右側に設けたカメラ１１により撮像した自車両Ｍの右側における後方及び下方の画像情報が表示される。
左側パネル８９ｂには、自車両Ｍの左側に設けたカメラ１１により撮像した自車両Ｍの左側における後方及び下方の画像情報が表示される。
内部表示装置６１は、特に限定されないが、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイなどによって構成される。内部表示装置６１は、ウインドウガラス７７に所要の画像を投影するＨＵＤ（Head Up Display）によって構成しても構わない。
スピーカ６３は、音声を出力する機能を有する。スピーカ６３は、例えば、車室内のインストルメントパネル６０、ドアパネル、リアパーセルシェルフ（いずれも不図示）などの適宜の位置に適宜の数だけ設けられる。
接触操作検出装置６５は、内部表示装置６１がタッチパネル式である場合に、内部表示装置６１の表示画面におけるタッチ位置を検出し、検出したタッチ位置の情報を車両制御装置１００に出力する機能を有する。なお、内部表示装置６１がタッチパネル式ではない場合、接触操作検出装置６５はこれを省略することができる。
コンテンツ再生装置６７は、例えば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）再生装置、ＣＤ（Compact Disc）再生装置、テレビジョン受信機、各種案内画像の生成装置などを含む。内部表示装置６１、スピーカ６３、接触操作検出装置６５及びコンテンツ再生装置６７は、一部又は全部がナビゲーション装置２０と共通する構成であってもよい。
各種操作スイッチ６９は、車室内における適宜の位置に配設される。各種操作スイッチ６９には、自動運転の即時開始（又は将来の開始）及び停止を指示する自動運転切替スイッチ７１を含む。自動運転切替スイッチ７１は、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチ、機械式スイッチのいずれであってもよい。また、各種操作スイッチ６９は、シート駆動装置７５やウインドウ駆動装置７９を駆動するためのスイッチを含んでもよい。
シート７３は、自車両Ｍの乗員が着座する座席である。シート駆動装置７５は、シート７３のリクライニング角、前後方向位置、ヨー角などを自在に駆動する。ウインドウガラス７７は、例えば各ドアに設けられる。ウインドウ駆動装置７９は、ウインドウガラス７７を開閉駆動する。
車室内カメラ８１は、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ８１は、バックミラーやステアリングボス部（いずれも不図示）、インストルメントパネル６０など、運転席に着座しているドライバの少なくとも頭部を撮像可能な位置に設けられる。車室内カメラ８１は、例えば、ドライバを含む車室内の様子を周期的に繰り返し撮像する。
外部表示装置８３は、自車両Ｍの周囲に存する交通参加者（歩行者・自転車・オートバイ・他車両などを含む）宛に各種情報を表示（案内）する機能を有する。図５Ａに示すように、自車両Ｍの前部に設けられた外部表示装置８３は、自車両Ｍにおけるフロントグリル９０のうち、車幅方向に離間して設けられる右前部灯火部９１Ａ及び左前部灯火部９１Ｂ、並びに、左右の前部灯火部９１Ａ，９１Ｂの間に設けられる前部表示部９３を備える。
また、自車両Ｍの前部に設けられた外部表示装置８３は、さらに前部インジケータ９２を備える。前部インジケータ９２は、車両制御装置１００の自律走行制御により自車両Ｍが移動している際、すなわち自車両Ｍが自動運転により移動している際に、自車両Ｍの前方に向けて点灯し、自車両Ｍの前方に存する交通参加者に対して、自車両Ｍが自動運転により移動している旨を案内する。
図５Ｂに示すように、自車両Ｍの後部に設けられた外部表示装置８３は、自車両Ｍにおけるリアグリル９４のうち車幅方向に離間して設けられる右後部灯火部９５Ａ及び左後部灯火部９５Ｂ、自車両Ｍの車室内であってリアウインドウ９６の中央下部を通して外方から臨み得る位置に設けられる後部表示部９７を備える。後部表示部９７は、例えば、リアウインドウ９６の開口下端部（不図示）などに設けられる。
また、自車両Ｍの後部に設けられた外部表示装置８３は、さらに後部インジケータ９８を備える。後部インジケータ９８は、車両制御装置１００の自律走行制御により自車両Ｍが移動している際、すなわち自車両Ｍが自動運転により移動している際に、自車両Ｍの後方に向けて点灯し、自車両Ｍの後方に存する交通参加者に対して、自車両Ｍが自動運転により移動している旨を案内する。
なお、詳細な説明及び図示を省略するが、自車両Ｍが自動運転により移動している際に、自車両Ｍの右方に向けて点灯し、自車両Ｍの右方に存する交通参加者に対して、自車両Ｍが自動運転により移動している旨を案内する右部インジケータを設けてもよい。同様に、自車両Ｍが自動運転により移動している際に、自車両Ｍの左方に向けて点灯し、自車両Ｍの左方に存する交通参加者に対して、自車両Ｍが自動運転により移動している旨を案内する左部インジケータを設けてもよい。
ここで、外部表示装置８３のうち、左右の前部灯火部９１Ａ，９１Ｂの構成について、図５Ｃを参照して説明する。図５Ｃは、自車両Ｍに備わる左右の前部灯火部９１Ａ，９１Ｂの概略構成を表す正面図である。なお、左右の前部灯火部９１Ａ，９１Ｂはその構成が共通のため、図５Ｃには１つの前部灯火部のみを図示している。以下の図５Ｃの説明において、右前部灯火部９１Ａの説明では図５Ｃ中の括弧外の符号を参照し、左前部灯火部９１Ｂの説明では図５Ｃ中の括弧内の符号を参照するものとする。
右前部灯火部９１Ａは、正面視で円形状に形成されている。右前部灯火部９１Ａは、その外径寸法と比べて小径の寸法を呈する正面視で円形状に形成されたヘッドランプ９１Ａａを中心に、それぞれが円環状に形成された方向指示器９１Ａｂ、灯火表示部９１Ａｃ、ポジションランプ９１Ａｄを、径方向の外方に向かって順次同心円状に配設して構成されている。
ヘッドランプ９１Ａａは、自車両Ｍが暗所を走行中に、その進行方向前方に光を照射して乗員の前方視界を補助する役割を果たす。方向指示器９１Ａｂは、自車両Ｍが右左折する際に、その意図を自車両Ｍの周囲に存する交通参加者宛に伝える役割を果たす。灯火表示部９１Ａｃは、例えば、前部表示部９３の表示内容と相まって、自車両Ｍの利用者（所有者を含む）とのコミュニケーションに供される。ポジションランプ９１Ａｄは、自車両Ｍが暗所を走行中に、自車両Ｍの車幅を周囲に存する交通参加者宛に伝える役割を果たす。
左前部灯火部９１Ｂも、右前部灯火部９１Ａと同様に、正面視で円形状に形成されたヘッドランプ９１Ｂａを中心に、それぞれが円環状に形成された方向指示器９１Ｂｂ、灯火表示部９１Ｂｃ、ポジションランプ９１Ｂｄを、径方向の外方に向かって順次同心円状に配設して構成されている。左右の前部灯火部９１Ａ，９１Ｂ（例えば左右の灯火表示部９１Ａｃ，９１Ｂｃ）は、後述する情報提示部３３１による情報提示に用いられる。
〔車両制御装置１００の構成〕
次に、図２に戻って、車両制御装置１００の構成について説明する。
車両制御装置１００は、例えば、一以上のプロセッサ又は同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ、記憶装置、及び通信インターフェースが内部バスによって接続されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）、又はＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などが組み合わされた構成であってよい。
車両制御装置１００は、目標車線決定部１１０と、運転支援制御部１２０と、走行制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１７０と、記憶部１８０と、を備える。
目標車線決定部１１０、運転支援制御部１２０の各部の機能、及び走行制御部１６０のうち一部又は全部の機能は、プロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能のうち一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。
以降の説明において、「○○部は」と主体を記した場合、運転支援制御部１２０が必要に応じＲＯＭ・ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）から各プログラムを読み出した上でＲＡＭにロードし、各機能（後述）を実行するものとする。各プログラムは、予め記憶部１８０に記憶されていてもよいし、他の記憶媒体又は通信媒体を介して、必要に応じて車両制御装置１００に取り込まれてもよい。
［目標車線決定部１１０］
目標車線決定部１１０は、例えば、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）により実現される。目標車線決定部１１０は、ナビゲーション装置２０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、高精度地図情報１８１を参照してブロックごとに目標車線を決定する。目標車線決定部１１０は、例えば、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。目標車線決定部１１０は、例えば、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、目標車線を決定する。目標車線決定部１１０により決定された目標車線は、目標車線情報１８２として記憶部１８０に記憶される。
［運転支援制御部１２０］
運転支援制御部１２０は、運転支援モード制御部１３０と、認識部１４０と、切替制御部１５０と、を備える。
＜運転支援モード制御部１３０＞
運転支援モード制御部１３０は、ＨＭＩ３５に対するドライバの操作、行動計画生成部１４４により決定されたイベント、軌道生成部１４７により決定された走行態様などに基づいて、運転支援制御部１２０が実行する自動運転モード（自動運転支援状態）を決定する。自動運転モードは、ＨＭＩ制御部１７０に通知される。
いずれの自動運転モードにおいても、ＨＭＩ３５における運転操作系の構成要素に対する操作によって、下位の自動運転モードに切替える（オーバーライドする）ことができる。
オーバーライドは、例えば、自車両ＭのドライバによるＨＭＩ３５の運転操作系の構成要素に対する操作が、所定時間を超えて継続した場合、所定の操作変化量（例えばアクセルペダル４１によるアクセル開度、ブレーキペダル４７によるブレーキ踏量、ステアリングホイール５５によるステアリング操舵角）を超える場合、又は、運転操作系の構成要素に対する操作を所定の回数を超えて行った場合などに開始される。
＜認識部１４０＞
認識部１４０は、自車位置認識部１４１と、外界認識部１４２と、エリア特定部１４３と、行動計画生成部１４４と、軌道生成部１４７と、を備える。
＜自車位置認識部１４１＞
自車位置認識部１４１は、記憶部１８０に格納された高精度地図情報１８１と、カメラ１１、レーダ１３、ライダ１５、ナビゲーション装置２０、又は車両センサ３０から入力される情報とに基づいて、自車両Ｍが走行している走行車線、及び、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置を認識する。
自車位置認識部１４１は、高精度地図情報１８１から認識される道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１１によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置２０から取得される自車両Ｍの現在位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
＜外界認識部１４２＞
外界認識部１４２は、図２に示すように、カメラ１１、レーダ１３、ライダ１５を含む外界センサ１０から入力される外界情報に基づいて、例えば、周辺車両の位置・車速・加速度を含む外界状態を認識する。周辺車両とは、例えば、自車両Ｍの周辺を走行する車両であって、自車両Ｍと同じ方向に走行する他車両（後述の前走車及び後走車）である。
周辺車両の位置は、他車両の重心やコーナーなどの代表点で表されてもよいし、他車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の状態とは、上記各種機器の情報に基づいて把握される、周辺車両の速度・加速度、車線変更をしているか否か（あるいは車線変更をしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１４２は、前走車及び後走車を含む周辺車両に加えて、ガードレール、電柱、駐車車両、歩行者、交通標識を含む物標の位置を認識する構成を採用してもよい。
本実施形態において、周辺車両のうち自車両Ｍと共通の走行レーンかつ自車両Ｍの直前を走行する車両であって、追従走行制御において追従対象となる車両を「前走車」と呼ぶ。また、周辺車両のうち自車両Ｍと共通の走行レーンかつ自車両Ｍの直後を走行する車両を「後走車」と呼ぶ。
＜エリア特定部１４３＞
エリア特定部１４３は、自車両Ｍの周辺に存する特定エリア（インターチェンジ：ＩＣ／ジャンクション：ＪＣＴ／車線の増加・減少地点）に係る情報を地図情報に基づき取得する。これにより、エリア特定部１４３は、前走車を含む前方車両に隠れて進行方向画像を外界センサ１０を介して取得できない場合でも、自車両Ｍの円滑な進行を補助する特定エリアに係る情報を取得することができる。
なお、エリア特定部１４３は、地図情報に基づく特定エリアに係る情報の取得に代えて、外界センサ１０を介して取得した進行方向画像に基づく画像処理によって物標を同定することにより、又は、外界認識部１４２の内部処理によって進行方向画像の輪郭に基づいて物標を認識することにより、前記特定エリアに係る情報を取得しても構わない。
また、後述するように、通信装置２５が入手したＶＩＣＳ情報を用いて、エリア特定部１４３が取得した特定エリアに係る情報の精度を高める構成を採用しても構わない。
＜行動計画生成部１４４＞
行動計画生成部１４４は、自動運転のスタート地点、及び／又は自動運転の目的地を設定する。自動運転のスタート地点は、自車両Ｍの現在位置であってもよいし、自動運転を指示する操作がなされた地点であってもよい。行動計画生成部１４４は、そのスタート地点と自動運転の目的地との間の区間において、行動計画を生成する。なお、これに限らず、行動計画生成部１４４は、任意の区間について行動計画を生成してもよい。
行動計画は、例えば、順次実行される複数のイベントで構成される。複数のイベントには、例えば、自車両Ｍを減速させる減速イベントや、自車両Ｍを加速させる加速イベント、走行車線を逸脱しないように自車両Ｍを走行させるレーンキープイベント、走行車線を変更させる車線変更イベント、自車両Ｍに前走車を追い越させる追い越しイベント、分岐ポイントにおいて所望の車線に変更させたり、現在の走行車線を逸脱しないように自車両Ｍを走行させたりする分岐イベント、本線に合流するための合流車線において自車両Ｍを加減速させ、走行車線を変更させる合流イベント、自動運転の開始地点で手動運転モードから自動運転モード（自動運転支援状態）に移行させたり、自動運転の終了予定地点で自動運転モードから手動運転モードに移行させたりするハンドオーバイベントなどが含まれる。
行動計画生成部１４４は、目標車線決定部１１０により決定された目標車線が切替わる箇所において、車線変更イベント、分岐イベント、又は合流イベントを設定する。行動計画生成部１４４によって生成された行動計画を示す情報は、行動計画情報１８３として記憶部１８０に格納される。
行動計画生成部１４４は、モード変更部１４５と、報知制御部１４６とを備える。
＜モード変更部１４５＞
モード変更部１４５は、例えば、外界認識部１４２による自車両Ｍの進行方向に存する物標に認識結果に基づいて、予め設定される複数段階の自動運転モード及び手動運転モードを含む運転モードのなかから、前記認識結果に相応しい運転モードを選択し、当該選択した運転モードを用いて自車両Ｍの運転動作を行わせる。
＜報知制御部１４６＞
報知制御部１４６は、モード変更部１４５によって自車両Ｍの運転モードが遷移された場合、自車両Ｍの運転モードが遷移した旨を報知する。報知制御部１４６は、例えば、記憶部１８０に予め記憶される音声情報をスピーカ６３に出力させることにより、自車両Ｍの運転モードが遷移した旨を報知する。
なお、自車両Ｍの運転モードの遷移をドライバに報知することが可能であれば、音声による報知に限らず、表示、発光、振動、又はこれらの組み合わせによって前記報知を行っても構わない。
＜軌道生成部１４７＞
軌道生成部１４７は、行動計画生成部１４４で生成された行動計画に基づいて、自車両Ｍの走行すべき軌道を生成する。
＜切替制御部１５０＞
切替制御部１５０は、図２に示すように、自動運転切替スイッチ７１（図３参照）から入力される信号、その他に基づいて自動運転モード及び手動運転モードを相互に切替える。また、切替制御部１５０は、ＨＭＩ３５における運転操作系の構成要素に対する加速、減速又は操舵を指示する操作に基づいて、その時の自動運転モードを下位の運転モードに切替える。例えば、切替制御部１５０は、ＨＭＩ３５における運転操作系の構成要素から入力された信号の示す操作量が閾値を超えた状態が、基準時間以上継続した場合に、その時の自動運転モードを下位の運転モードに切替える（オーバーライド）。
また、切替制御部１５０は、オーバーライドによる下位の運転モードへの切替えの後、所定時間の間、ＨＭＩ３５における運転操作系の構成要素に対する操作が検出されなかった場合に、元の自動運転モードに復帰させる切替え制御を行ってもよい。
＜走行制御部１６０＞
走行制御部１６０は、軌道生成部１４７によって生成された自車両Ｍの走行すべき軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、及びブレーキ装置２２０の制御を行うことにより、自車両Ｍの走行制御を行う。
＜ＨＭＩ制御部１７０＞
ＨＭＩ制御部１７０は、運転支援制御部１２０により自車両Ｍの自動運転モードに係る設定情報が通知されると、運転モードごとの使用が許可される装置（ナビゲーション装置２０及びＨＭＩ３５の一部又は全部）と使用が許可されない装置とを表すモード別操作可否情報１８４を参照して、自動運転モードの設定内容に応じてＨＭＩ３５を制御する。
ＨＭＩ制御部１７０は、図２に示すように、運転支援制御部１２０から取得した自車両Ｍの運転モードの情報に基づき、また、モード別操作可否情報１８４を参照することで、使用が許可される装置（ナビゲーション装置２０及びＨＭＩ３５の一部又は全部）と、使用が許可されない装置とを判別する。また、ＨＭＩ制御部１７０は、この判別結果に基づいて、運転操作系のＨＭＩ３５又はナビゲーション装置２０に関するドライバ操作の受け付け可否を制御する。
例えば、車両制御装置１００の実行する運転モードが手動運転モードである場合、ＨＭＩ制御部１７０は、運転操作系のＨＭＩ３５（例えば、アクセルペダル４１、ブレーキペダル４７、シフトレバー５１、及びステアリングホイール５５など。図３参照）に関するドライバ操作を受け付ける。
ＨＭＩ制御部１７０は、表示制御部１７１を備える。
＜表示制御部１７１＞
表示制御部１７１は、内部表示装置６１及び外部表示装置８３に関する表示制御を行う。具体的には、例えば、表示制御部１７１は、車両制御装置１００の実行する運転モードが自動化度の高い自動運転モードである場合に、自車両Ｍの周囲に存する交通参加者に対する注意喚起・警告・運転補助などの情報を内部表示装置６１及び／又は外部表示装置８３に表示させる制御を行う。これについて、詳しくは後述する。
＜記憶部１８０＞
記憶部１８０には、例えば、高精度地図情報１８１、目標車線情報１８２、行動計画情報１８３、モード別操作可否情報１８４などの情報が格納される。記憶部１８０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリなどで実現される。プロセッサが実行するプログラムは、記憶部１８０に予め格納されていてもよいし、車載インターネット設備などを介して外部装置からダウンロードされてもよい。また、プログラムは、そのプログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部１８０にインストールされてもよい。
高精度地図情報１８１は、ナビゲーション装置２０に通常備わる地図情報と比べて高精度な地図情報である。高精度地図情報１８１は、例えば、車線の中央の情報、車線の境界の情報などを含んでいる。前記車線の境界には、レーンマークの種別・色・長さ・路幅・路肩幅・本線幅・車線幅・境界位置・境界種別（ガードレール・植栽・縁石）・ゼブラゾーンなどがあり、これらの境界が高精度地図内に含まれている。
また、高精度地図情報１８１には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブ曲率、車線の合流及び分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識などの情報が含まれる。交通規制情報には、工事や交通事故、渋滞などによって車線が封鎖されているといった情報が含まれる。
［走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、及びブレーキ装置２２０］
車両制御装置１００は、図２に示すように、走行制御部１６０による走行制御指令に従って、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、及びブレーキ装置２２０の駆動を制御する。
＜走行駆動力出力装置２００＞
走行駆動力出力装置２００は、自車両Ｍが走行するための駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、自車両Ｍが内燃機関エンジンを動力源とした自動車である場合、内燃機関エンジン、変速機、及び内燃機関エンジンを制御するエンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit：いずれも不図示）を備える。
また、走行駆動力出力装置２００は、自車両Ｍが電動機を動力源とした電気自動車である場合、走行用モータ及び走行用モータを制御するモータＥＣＵ（いずれも不図示）を備える。
さらに、走行駆動力出力装置２００は、自車両Ｍがハイブリッド自動車である場合、内燃機関エンジン、変速機、エンジンＥＣＵ、走行用モータ、及びモータＥＣＵ（いずれも不図示）を備える。
走行駆動力出力装置２００が内燃機関エンジンのみを含む場合、エンジンＥＣＵは、後述する走行制御部１６０から入力される情報に従って、内燃機関エンジンのスロットル開度やシフト段などを調整する。
走行駆動力出力装置２００が走行用モータのみを含む場合、モータＥＣＵは、走行制御部１６０から入力される情報に従って、走行用モータに与えるＰＷＭ信号のデューティ比を調整する。
走行駆動力出力装置２００が内燃機関エンジン及び走行用モータを含む場合、エンジンＥＣＵ及びモータＥＣＵは、走行制御部１６０から入力される情報に従って、互いに協調して走行駆動力を制御する。
＜ステアリング装置２１０＞
ステアリング装置２１０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータ（いずれも不図示）とを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、車両制御装置１００から入力される情報、又は入力されるステアリング操舵角又はステアリングトルクの情報に従って電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
＜ブレーキ装置２２０＞
ブレーキ装置２２０は、例えば、ブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、制動制御部とを備える電動サーボブレーキ装置（いずれも不図示）である。電動サーボブレーキ装置の制動制御部は、走行制御部１６０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。電動サーボブレーキ装置は、ブレーキペダル４７の操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてもよい。
なお、ブレーキ装置２２０は、上記説明した電動サーボブレーキ装置に限らず、電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。電子制御式油圧ブレーキ装置は、走行制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する。また、ブレーキ装置２２０は、走行駆動力出力装置２００に含まれ得る走行用モータによる回生ブレーキを含んでもよい。
［自動運転車用情報提示装置３００のブロック構成］
次に、前述した車両制御装置１００に備わる本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置３００のブロック構成について、図６を参照して説明する。
図６は、本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置３００の機能を概念的に表すブロック構成図である。
図６に示すように、自動運転車用情報提示装置３００は、外界情報取得部３１１、識別部３２１、記憶部３２３、抽出部３２５、及び情報提示部３３１を備えて構成されている。
＜外界情報取得部３１１＞
外界情報取得部３１１は、外界センサ１０で検出された自車両Ｍの進行方向前方及び進行方向後方を含む自車両Ｍの周囲に存する物標の分布状況に係る外界情報を取得する機能を有する。なお、外界情報取得部３１１における外界情報の取得経路としては、外界センサ１０に限定されず、ナビゲーション装置２０、通信装置２５を採用しても構わない。例えば、外界情報取得部３１１は、外界情報の１つとして、前述した利用者識別情報を、通信装置２５から取得してもよい。
外界情報取得部３１１は、図２に示す車両制御装置１００のうち認識部１４０に相当する機能部材である。
＜識別部３２１＞
識別部３２１は、外界情報取得部３１１により取得した外界情報に基づいて、自車両Ｍの周囲に存する人物を探索し、当該探索により抽出した人物が自車両Ｍに登録された利用者と一致するか否かを識別する機能を有する。この識別は、例えば、カメラ１１に写った人物の顔情報をデータベース（不図示）に登録された利用者の顔情報と照合・認識する顔認識処理を行うことで実現すればよい。
さらに、識別部３２１は、上記の探索により抽出した人物が自車両Ｍに登録された所有者であるか否かを判定する機能も有する。自車両Ｍでは、自車両Ｍの利用者のうちいずれかの利用者が所有者として、予め登録（設定）されている。所有者であるか否かの判定は、例えば、通信装置２５（すなわち端末装置）から取得した利用者識別情報を用いた利用者識別処理を行うことで実現してもよいし、カメラ１１に写った人物の顔情報をデータベース（不図示）に登録された所有者の顔情報と照合・認識する顔認識処理を行うことで実現してもよい。
識別部３２１は、図２に示す車両制御装置１００のうち認識部１４０に相当する機能部材である。
＜記憶部３２３＞
記憶部３２３は、後述の情報提示部３３１による情報の提示態様（例えば、左右の前部灯火部９１Ａ，９１Ｂや前後部のインジケータ９２，９８の点灯態様、前部表示部９３の表示態様など。以下、「情報提示態様」とも称する）を記憶する機能を有する。例えば、記憶部３２３は、自車両Ｍの所有者として登録された利用者には、所有者特有の情報を提示するための情報提示態様（以下、「所有者向け提示態様」とも称する）を対応付けて記憶し、所有者以外の利用者には、所有者向け提示態様とは異なる情報提示態様である利用者向け提示態様を対応付けて記憶する。
ここで、記憶部３２３が記憶する情報提示態様の一例について、図７を参照して説明する。図７は、自動運転車用情報提示装置３００の記憶部３２３が記憶する情報提示態様の一例を示す図である。記憶部３２３は、例えば、図７に示す情報提示態様テーブルＴ１を記憶する。情報提示態様テーブルＴ１は、複数の情報提示態様と、当該情報提示態様を後述の抽出部３２５が抽出する条件（以下、「抽出条件」とも称する）とを対応付けて構成されている。
抽出条件は、例えば、利用者の識別子である利用者ＩＤなどを用いて設定される。本実施形態では、利用者ＩＤが「Ｕ１」である利用者が、自車両Ｍの所有者として登録されている。すなわち、図７において、情報提示態様Ｐ１１～Ｐ１３など、抽出条件における利用者ＩＤが「Ｕ１」とされた情報提示態様が、所有者向け提示態様である。一方、図７において、情報提示態様Ｐ２１など、抽出条件における利用者ＩＤが「Ｕ１」でない（例えば利用者ＩＤが「Ｕ２」である）情報提示態様が、利用者向け提示態様である。
また、図７において、所有者向け提示態様である情報提示態様Ｐ１１～Ｐ１３などには、抽出条件として、自車両Ｍの起動回数（単に「起動回数」と図示）も設定されている。例えば、自車両Ｍは、駐車中に、所有者を含む自車両Ｍの利用者が自車両Ｍに接近したこと（例えば利用者が担持する端末装置が自車両Ｍに接近したこと）を検出すると、起動するようになっている。自車両Ｍの起動回数は、例えば、自車両Ｍへの所有者の登録後に、このようにして自車両Ｍが起動した回数である。なお、自車両Ｍの起動回数は、これに限らず、自車両Ｍへの所有者の登録後にイグニッション電源がＯＮとされた回数などであってもよい。
本実施形態では、所有者向け提示態様のうち、「これからよろしくね」といったメッセージを前部表示部９３に表示させる情報提示態様Ｐ１１には、抽出条件として、起動回数「１回目」が設定されている。また、「いつでも出発ＯＫ」といったメッセージを前部表示部９３に表示させる情報提示態様Ｐ１２には、抽出条件として、起動回数「２～９回目（２回目から９回目まで）」が設定されている。そして、「ドライブしようよ」といったメッセージを前部表示部９３に表示させる情報提示態様Ｐ１３には、抽出条件として、起動回数「１０回目～（１０回目以降）」が設定されている。
すなわち、本実施形態では、所有者に対し、より親密な（自車両Ｍがより積極的に振る舞う）コミュニケーションを演出する所有者向け提示態様ほど、その抽出条件としての起動回数が多くなるようにしている。これにより、自車両Ｍの起動回数が多くなるほど、すなわち所有者と自車両Ｍとの付き合いが長くなるほど、より親密なコミュニケーションを演出する所有者向け提示態様を、後述の抽出部３２５に抽出させることが可能となる。
したがって、自動運転車用情報提示装置３００は、所有者と自車両Ｍとの付き合いが長くなるほど、所有者に対する自車両Ｍの親密さが増していくといった、より自然な（よりリアルな）所有者に対するコミュニケーションを演出できる。これにより、自車両Ｍの所有者に対し、自車両Ｍへの愛着感を湧出・醸成させていくことが可能となる。
なお、図７に示すように、それぞれの情報提示態様には、その抽出条件として、当該情報提示態様による情報の提示を行うシチュエーションも設定するようにしてもよい。例えば、利用者の自車両Ｍへの接近時に行いたい情報提示の情報提示態様には、抽出条件におけるシチュエーションとして「利用者の自車両への接近時」と設定すればよい。
また、例えば、自車両Ｍからの降車時に行いたい情報提示の情報提示態様（例えば前部表示部９３に「またねバイバイ」と表示させる情報提示態様）には、抽出条件におけるシチュエーションとして「自車両Ｍからの降車時」と設定すればよい。さらに、例えば、自車両Ｍ周辺の今後の天気が晴れの場合に行いたい情報提示の情報提示態様（例えば前部表示部９３に「今日は晴れですね」と表示させる情報提示態様）には、抽出条件におけるシチュエーションとして「自車両Ｍ周辺の今後の天気が晴れ」と設定すればよい。この他、抽出条件におけるシチュエーションとしては、時刻や自車両Ｍの状態（例えばバッテリの充電状態）などを用いて設定してもよい。
このように、それぞれの情報提示態様の抽出条件として、当該情報提示態様による情報の提示を行うシチュエーションを設定することで、当該シチュエーションに応じた情報提示態様を、後述の抽出部３２５に抽出させることが可能となる。したがって、自動運転車用情報提示装置３００は、シチュエーションに応じて適切な情報提示態様を用いて情報の提示を行うことが可能となり、より自然な（よりリアルな）コミュニケーションを演出することが可能となる。
＜抽出部３２５＞
抽出部３２５は、記憶部３２３に記憶された情報提示態様のなかからいずれかの情報提示態様を抽出する機能を有する。例えば、抽出部３２５は、識別部３２１の識別の結果、識別部３２１により自車両Ｍの利用者と一致する旨の識別が行われ、且つ、当該利用者が自車両Ｍの所有者と判定された場合には、所有者向け提示態様を記憶部３２３の記憶内容のなかから抽出する機能を有する。この際、抽出部３２５は、例えば、これまでの自車両Ｍの起動回数を参照し、この起動回数に対応する所有者向け提示態様を抽出する。
具体的に説明すると、例えば、自車両Ｍの利用者と一致する旨の識別が行われ、且つ、当該利用者が自車両Ｍの所有者と判定された場合に、抽出部３２５は、自車両Ｍの起動回数が「１回目」であれば、記憶部３２３（情報提示態様テーブルＴ１）から情報提示態様Ｐ１１を抽出する。また、自車両Ｍの利用者と一致する旨の識別が行われ、且つ、当該利用者が自車両Ｍの所有者と判定された場合に、抽出部３２５は、自車両Ｍの起動回数が「２～９回目」であれば、記憶部３２３から情報提示態様Ｐ１２を抽出する。そして、自車両Ｍの利用者と一致する旨の識別が行われ、且つ、当該利用者が自車両Ｍの所有者と判定された場合に、抽出部３２５は、自車両Ｍの起動回数が「１０回目～」であれば、記憶部３２３から情報提示態様Ｐ１３を抽出する。
抽出部３２５は、図２に示す車両制御装置１００のうち認識部１４０に属する機能部材である。
＜情報提示部３３１＞
情報提示部３３１は、抽出部３２５により抽出された情報提示態様により、情報の提示を行う機能を有する。
情報提示部３３１は、自車両Ｍの右目相当部である右前部灯火部９１Ａ（図５Ａ、図５Ｃ参照）、自車両Ｍの左目相当部である左前部灯火部９１Ｂ（図５Ａ、図５Ｃ参照）、及び前部表示部９３（図５Ａ参照）を備えて構成されている。
例えば、右前部灯火部９１Ａ、左前部灯火部９１Ｂ、及び前部表示部９３は、複数のＬＥＤ（Light Emitting Diode）照明を集積したＬＥＤパネルによって構成される。情報提示部３３１は、これらのＬＥＤパネルを、抽出部３２５により抽出した情報提示態様（例えば所有者向け提示態様）に従って駆動することにより、情報の提示を行う。
具体的に説明すると、情報提示部３３１は、例えば、抽出部３２５により抽出した情報提示態様が情報提示態様Ｐ１１であれば、「これからよろしくね」といったメッセージを前部表示部９３に表示させる。また、情報提示部３３１は、抽出部３２５により抽出した情報提示態様が情報提示態様Ｐ１２であれば、「いつでも出発ＯＫ」といったメッセージを前部表示部９３に表示させる。そして、情報提示部３３１は、抽出部３２５により抽出した情報提示態様が情報提示態様Ｐ１３であれば、「ドライブしようよ」といったメッセージを前部表示部９３に表示させる。
また、情報提示部３３１は、情報提示にあたって、自車両Ｍを正面視で擬人化した際の目に相当する左右の前部灯火部９１Ａ，９１Ｂも用いて、自車両Ｍの視線などを表現するようにしてもよい。
具体的に説明すると、円形状の外周縁を呈する左右の前部灯火部９１Ａ，９１Ｂは、図５Ａに示したように、フロントグリル９０における車幅方向の左右の端部に間隔を置いて設けられている。そのため、左右の前部灯火部９１Ａ，９１Ｂは、自車両Ｍを正面視で擬人化した際に、あたかも両目のようにみえる。
情報提示部３３１は、例えば、左右の前部灯火部９１Ａ，９１Ｂのうち、円環状の右灯火表示部９１Ａｃ及び左灯火表示部９１Ｂｃの上半部のみを点灯させ、これらの下半部を消灯させると、自車両Ｍを正面視で擬人化した際に、あたかも自車両Ｍが微笑んでいるようにみえ、自車両Ｍの微笑みを表現できる。
情報提示部３３１は、図２に示す車両制御装置１００のうちＨＭＩ制御部１７０に相当する機能部材である。
［自動運転車用情報提示装置３００の動作］
次に、本発明の他の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置３００の動作について、図８を参照して説明する。
自動運転車用情報提示装置３００は、例えば、前述したように、所有者を含む自車両Ｍの利用者（例えば利用者が担持するスマートキーなどの端末装置）が駐車中の自車両Ｍに接近し、これを検出した自車両Ｍが起動した場合に、図８に示す動作を行う。
図８に示すステップＳ１１において、外界情報取得部３１１は、外界センサ１０で検出された自車両Ｍの周囲に存する物標の分布状況に係る外界情報を取得する。
ステップＳ１２において、識別部３２１は、外界情報取得部３１１により取得した外界情報に基づいて、自車両Ｍの周囲に存する人物を探索する。
ステップＳ１３において、識別部３２１は、ステップＳ１２の探索により抽出した人物が、自車両Ｍに登録された利用者と一致するか否かを識別する。
ステップＳ１４において、ステップＳ１３の識別の結果、ステップＳ１２の探索により抽出した人物が、自車両Ｍに登録された利用者と一致する旨の識別をした場合に、自動運転車用情報提示装置３００は、処理の流れを次のステップＳ１５へ進ませる。
一方、ステップＳ１３の識別の結果、ステップＳ１２の探索により抽出した人物が、自車両Ｍに登録された利用者と一致しない旨の識別をした場合に、自動運転車用情報提示装置３００は、そのまま図８に示す動作を終了する。
ステップＳ１５において、識別部３２１は、ステップＳ１２の探索により抽出した人物が、自車両Ｍに登録された所有者であるか否かを判定する。そして、この判定の結果、ステップＳ１２の探索により抽出した人物が、自車両Ｍに登録された所有者であると判定した場合に、自動運転車用情報提示装置３００は、処理の流れを次のステップＳ１６へ進ませる。
一方、ステップＳ１２の探索により抽出した人物が、自車両Ｍに登録された所有者でないと判定した場合に、自動運転車用情報提示装置３００は、処理の流れを次のステップＳ１８へ進ませる。
ステップＳ１６において、抽出部３２５は、自車両Ｍの起動回数を参照する。
ステップＳ１７において、抽出部３２５は、所有者向け提示態様のうちステップＳ１６により得られた起動回数に対応する所有者向け提示態様を、記憶部３２３の記憶内容のなかから抽出する。
また、ステップＳ１８において、抽出部３２５は、所有者向け提示態様とは異なる利用者向け提示態様を、記憶部３２３の記憶内容のなかから抽出する。なお、それぞれの利用者向け提示態様が当該利用者向け提示態様による情報提示の対象となる利用者と対応付けられた状態で記憶部３２３に記憶されている場合には、ステップＳ１７において、抽出部３２５は、利用者向け提示態様のうち識別部３２１で識別した自車両Ｍの利用者に対応する利用者向け提示態様を記憶部３２３から抽出するようにしてもよい。
ステップＳ１９において、情報提示部３３１は、ステップＳ１２の探索により抽出した人物を提示対象として、ステップＳ１７，Ｓ１８のいずれかで抽出した情報提示態様による情報提示を実行する。
以上説明したように、自動運転車用情報提示装置３００によれば、識別部３２１による識別の結果、探索により抽出した人物が自車両Ｍの利用者と一致する旨の識別を行い、且つ、当該人物が自車両Ｍの所有者であると判定された場合に、情報提示部３３１は、当該所有者を提示対象として、所有者向け提示態様により所有者特有の情報の提示を行う。すなわち、自動運転車用情報提示装置３００は、提示対象が所有者であることを条件に、所有者向け提示態様による情報の提示を行う。これにより、自動運転車用情報提示装置３００は、「自分は自動運転車Ｍに特別扱いされている」といった喜びや優越感を所有者に与えることができ、所有者に対し、自動運転車Ｍへの愛着感を湧出・醸成させることが可能となる。このため、自動運転車Ｍの商品性の向上を図れる。
なお、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。
例えば、前述した実施形態では、所有者と自車両Ｍとの付き合いが長くなるほど、所有者に対する自車両Ｍの親密さが増していくといったコミュニケーションを演出するために、所有者向け提示態様の抽出条件として、自車両Ｍの起動回数を用いる例を説明したが、これに限らない。例えば、前述した起動回数に代えて又は起動回数に加えて、所有者による自車両Ｍの走行距離の長さや、所有者が自車両Ｍを所有している所有期間の長さを、抽出条件として用いてもよい。このようにしても、所有者と自車両Ｍとの付き合いが長くなるほど、所有者に対する自車両Ｍの親密さが増していくといったコミュニケーションを演出できる。さらに、前述した起動回数、走行距離、所有期間などから、所有者と自車両Ｍとの親密さの評価値を算出するようにし、当該評価値に応じた所有者向け提示態様により情報の提示を行うようにしてもよい。
例えば、前述した実施形態では、前部表示部９３に所定のメッセージを表示させる情報提示について説明したが、これに限らない。例えば、前述したように、外部表示装置８３は、自車両Ｍが自動運転により移動している際に点灯して、自車両が自動運転により移動している旨を自車両Ｍの周囲に存する人物に対し案内する灯火部としての前部インジケータ９２や後部インジケータ９８を備えている。
自動運転車用情報提示装置３００は、これら前後部のインジケータ９２，９８を、情報提示部３３１による情報の提示態様に応じて点滅させるようにしてもよい。例えば、自動運転車用情報提示装置３００は、前部表示部９３に所定のメッセージを表示させた際に、前部インジケータ９２を点滅させるようにしてもよい。このように、情報提示部３３１による情報の提示態様に応じて前部インジケータ９２や後部インジケータ９８を点滅させることで、情報提示部３３１による情報提示時の演出効果を高めたり、情報提示が行われていることを当該情報の提示対象となる人物に案内したりすることができる。
また、自動運転車用情報提示装置３００は、前後部のインジケータ９２，９８に代えて、又は前後部のインジケータ９２，９８に加えて、左右の前部灯火部９１Ａ，９１Ｂや左右の後部灯火部９５Ａ，９５Ｂを、情報提示部３３１による情報の提示態様に応じて点滅させるようにしてもよい。
また、例えば、駐車中の自車両Ｍの後方から所有者が自車両Ｍに接近することも考えられる。そこで、情報提示部３３１は、自車両Ｍと所有者との位置関係に応じて、所有者特有の情報の提示を行う場合に用いる外部表示装置８３を切り替えるようにしてもよい。具体的には、所有者が自車両Ｍの前方に位置する場合には、情報提示部３３１は、左右の前部灯火部９１Ａ，９１Ｂ、前部表示部９３、及び前部インジケータ９２などにより所有者特有の情報の提示を行う。一方、所有者が自車両Ｍの後方に位置する場合には、情報提示部３３１は、左右の後部灯火部９５Ａ，９５Ｂ、後部表示部９７、及び後部インジケータ９８などにより所有者特有の情報の提示を行う。このようにすれば、自車両Ｍと所有者との位置関係に応じた適切な外部表示装置８３を用いて所有者特有の情報の提示を行うことができるので、所有者とのコミュニケーションを図ることができる。
また、自動運転車用情報提示装置３００は、所有者特有の情報の提示として、所有者の嗜好に合ったリコメンドを行うようにしてもよい。例えば、自動運転車用情報提示装置３００は、毎年４月に花見に行くような所有者に対し、４月になると「花見に行きませんか」といったメッセージを表示させるような情報の提示を行うようにしてもよい。
また、自動運転車用情報提示装置３００は、例えば、自車両Ｍが施錠されていない場合には、防盗性確保の観点から、所有者に対してのみ「鍵がかかっていません」といったメッセージを表示させるような情報の提示を行うようにしてもよい。
本発明は、前述した実施形態に係る１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する形態でも実現することができる。また、１以上の機能を実現するハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣ）によって実現しても構わない。各機能を実現するプログラムを含む情報は、メモリ、ハードディスクなどの記録装置、メモリカード、光ディスクなどの記録媒体に保持することができる。
本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、前述した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。
（１） 自車両の周囲に存する物標を含む外界情報を取得し、当該取得した外界情報に基づいて自車両の行動計画を生成し、当該生成した行動計画に従って、自車両の速度制御及び操舵制御のうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転車（自動運転車Ｍ）に用いられ、自車両の周囲に存する人物に情報の提示を行う自動運転車用情報提示装置（自動運転車用情報提示装置３００）であって、
前記外界情報に基づいて、自車両の周囲に存する人物を探索し、当該探索により抽出した人物が自車両の利用者と一致するか否かを識別すると共に、当該探索により抽出した人物が自車両の所有者であるか否かを判定する識別部（識別部３２１）と、
前記人物に向けた情報の提示を、自車両の前部又は後部の少なくとも一方に設けられた外部表示装置（外部表示装置８３）を用いて行う情報提示部（情報提示部３３１）と、
を備え、
前記情報提示部は、
前記識別部による識別の結果、前記探索により抽出した人物が自車両の利用者と一致する旨の識別が行われ、且つ、前記識別部による判定の結果、前記探索により抽出した人物が自車両の所有者であると判定された場合に、当該所有者を提示対象として、予め設定した提示態様（情報提示態様Ｐ１１～Ｐ１３）により所有者特有の情報の提示を行う、自動運転車用情報提示装置。
（１）によれば、探索により抽出した人物が自車両の利用者と一致する旨の識別が行われ、且つ、当該探索により抽出した人物が自車両の所有者であると判定された場合に、当該所有者を提示対象として、予め設定した提示態様により所有者特有の情報の提示を行う。これにより、自車両の所有者が提示対象である場合に限り、所有者特有の情報の提示を行うようにすることができるので、「自分は自動運転車に特別扱いされている」といった喜びや優越感を所有者に与えることができ、所有者に対し、自動運転車への愛着感を湧出・醸成させることが可能となる。
（２） （１）に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
前記情報提示部は、前記所有者特有の情報の提示を行う場合に、自車両の起動回数、自車両の走行距離、及び前記所有者による自車両の所有期間の少なくともいずれかに応じた提示態様により前記所有者特有の情報の提示を行う、自動運転車用情報提示装置。
（２）によれば、あたかも、所有者と自動運転車との付き合いが長くなるほど、より親密なコミュニケーションを演出するような情報の提示を所有者に対し行うことが可能となる。したがって、より自然な（よりリアルな）コミュニケーションを演出でき、所有者に対し、自動運転車への愛着感を湧出・醸成させることが可能となる。
（３） （１）又は（２）に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
前記外部表示装置は、自車両が自動運転により移動している際に点灯して、自車両が自動運転により移動している旨を前記人物に対し案内する灯火部（前部インジケータ９２、後部インジケータ９８）を備える、自動運転車用情報提示装置。
（３）によれば、自車両が自動運転により移動している際に点灯して、自車両が自動運転により移動している旨を自車両の周囲に存する人物に対し案内する灯火部を備えるので、当該人物に対し自車両が自動運転により移動している旨をわかり易く案内できる。
（４） （３）に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
前記灯火部は、前記情報提示部による情報の提示態様に応じて点滅する、自動運転車用情報提示装置。
（４）によれば、灯火部が、情報提示部による情報の提示態様に応じて点滅するので、情報提示部による情報提示時の演出効果を高めたり、情報提示が行われていることを当該情報の提示対象となる人物に案内したりすることができる。
（５） （１）～（４）のいずれかに記載の自動運転車用情報提示装置であって、
前記外部表示装置は、自車両の前部及び後部に設けられ、
前記情報提示部は、自車両と前記所有者との位置関係に応じて、前記所有者特有の情報の提示を行う場合に用いる外部表示装置を切り替える、自動運転車用情報提示装置。
（５）によれば、外部表示装置が自車両の前部及び後部に設けられており、情報提示部が、自車両と所有者との位置関係に応じて、所有者特有の情報の提示を行う場合に用いる外部表示装置を切り替えるので、自車両と所有者との位置関係に応じた適切な外部表示装置を用いて所有者特有の情報の提示を行うことができる。
Ｍ 自動運転車（自車両）
８３ 外部表示装置
９２ 前部インジケータ（灯火部）
９８ 後部インジケータ（灯火部）
３００ 自動運転車用情報提示装置
３２１ 識別部
３３１ 情報提示部

Claims (5)

  1. 自車両の周囲に存する物標を含む外界情報を取得し、当該取得した外界情報に基づいて自車両の行動計画を生成し、当該生成した行動計画に従って、自車両の速度制御及び操舵制御のうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転車に用いられ、自車両の周囲に存する人物に情報の提示を行う自動運転車用情報提示装置であって、
    前記外界情報に基づいて、自車両の周囲に存する人物を探索し、当該探索により抽出した人物が自車両の利用者と一致するか否かを識別すると共に、当該探索により抽出した人物が自車両の所有者であるか否かを判定する識別部と、
    前記人物に向けた情報の提示を、自車両の前部又は後部の少なくとも一方に設けられた外部表示装置を用いて行う情報提示部と、
    を備え、
    前記情報提示部は、
    前記識別部による識別の結果、前記探索により抽出した人物が自車両の利用者と一致する旨の識別が行われ、且つ、前記識別部による判定の結果、前記探索により抽出した人物が自車両の所有者であると判定された場合に、当該所有者を提示対象として、予め設定した提示態様により所有者特有の情報の提示を行う、自動運転車用情報提示装置。
  2. 請求項１に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
    前記情報提示部は、前記所有者特有の情報の提示を行う場合に、自車両の起動回数、自車両の走行距離、及び前記所有者による自車両の所有期間の少なくともいずれかに応じた提示態様により前記所有者特有の情報の提示を行う、自動運転車用情報提示装置。
  3. 請求項１又は２に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
    前記外部表示装置は、自車両が自動運転により移動している際に点灯して、自車両が自動運転により移動している旨を前記人物に対し案内する灯火部を備える、自動運転車用情報提示装置。
  4. 請求項３に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
    前記灯火部は、前記情報提示部による情報の提示態様に応じて点滅する、自動運転車用情報提示装置。
  5. 請求項１～４のいずれか一項に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
    前記外部表示装置は、自車両の前部及び後部に設けられ、
    前記情報提示部は、自車両と前記所有者との位置関係に応じて、前記所有者特有の情報の提示を行う場合に用いる外部表示装置を切り替える、自動運転車用情報提示装置。

JP2020143968A 2020-08-27 2020-08-27 自動運転車用情報提示装置 Pending JP2022039116A (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020143968A JP2022039116A (ja) 2020-08-27 2020-08-27 自動運転車用情報提示装置
US17/411,549 US20220063486A1 (en) 2020-08-27 2021-08-25 Autonomous driving vehicle information presentation device
CN202110991870.XA CN114103797A (zh) 2020-08-27 2021-08-26 自动驾驶车用信息提示装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020143968A JP2022039116A (ja) 2020-08-27 2020-08-27 自動運転車用情報提示装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2022039116A true JP2022039116A (ja) 2022-03-10

Family

ID=80358179

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020143968A Pending JP2022039116A (ja) 2020-08-27 2020-08-27 自動運転車用情報提示装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20220063486A1 (ja)
JP (1) JP2022039116A (ja)
CN (1) CN114103797A (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20230023381A1 (en) * 2021-07-22 2023-01-26 Connie Hernandez Electronic Signage Assembly

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160363991A1 (en) * 2015-06-11 2016-12-15 Karma Automotive, Llc Smart External Display for Vehicles
JP2017140929A (ja) * 2016-02-10 2017-08-17 株式会社小糸製作所 車両用表示システム
JP2018155807A (ja) * 2017-03-15 2018-10-04 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の表示システム及び車両の表示システムの制御方法

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013101046A1 (en) * 2011-12-29 2013-07-04 Intel Corporation Reconfigurable personalized vehicle displays
KR102135346B1 (ko) * 2013-03-15 2020-07-17 엘지전자 주식회사 이동 단말기
US9494938B1 (en) * 2014-04-03 2016-11-15 Google Inc. Unique signaling for autonomous vehicles to preserve user privacy
JP7114906B2 (ja) * 2018-01-17 2022-08-09 トヨタ自動車株式会社 車両用表示装置
WO2020017716A1 (ko) * 2018-07-20 2020-01-23 엘지전자 주식회사 차량용 로봇 및 상기 로봇의 제어 방법
DE102018214309A1 (de) * 2018-08-23 2020-02-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur fahrzeugexternen Anzeige eines Fahrzeugs und/oder zur Anpassung des externen optischen Erscheinungsbilds des Fahrzeugs
KR102621245B1 (ko) * 2018-12-12 2024-01-08 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
BR102019000743A2 (pt) * 2019-01-14 2020-07-28 Samsung Eletrônica da Amazônia Ltda. sistema e método para fornecimento de assistente digital automatizado em veículos autônomos
JP7356855B2 (ja) * 2019-09-26 2023-10-05 株式会社Subaru 自動運転可能な車両

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160363991A1 (en) * 2015-06-11 2016-12-15 Karma Automotive, Llc Smart External Display for Vehicles
JP2017140929A (ja) * 2016-02-10 2017-08-17 株式会社小糸製作所 車両用表示システム
JP2018155807A (ja) * 2017-03-15 2018-10-04 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の表示システム及び車両の表示システムの制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN114103797A (zh) 2022-03-01
US20220063486A1 (en) 2022-03-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7085598B2 (ja) 自動運転車用情報提示装置
JP7423837B2 (ja) 自動運転車用情報提示装置
JP2017199317A (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
CN114194105B (zh) 自动驾驶车用信息提示装置
CN113044035B (zh) 自动驾驶车辆用信息提示装置
CN112937565B (zh) 自动驾驶车辆用信息提示装置
JP7101161B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法及びプログラム
JP6971300B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法及びプログラム
CN112937566B (zh) 自动驾驶车辆用信息提示装置
US20220063486A1 (en) Autonomous driving vehicle information presentation device
CN113053034B (zh) 车辆操作权管理装置、车辆操作权管理方法及存储介质
JP2021107772A (ja) 車両用報知装置、車両用報知方法及びプログラム
JP2021162569A (ja) 情報提供装置
JP2021092980A (ja) 自動運転車用情報提示装置
JP7423388B2 (ja) 情報提供装置
US20210171065A1 (en) Autonomous driving vehicle information presentation apparatus
JP2021107771A (ja) 車両用報知装置、車両用報知方法及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20221128

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20230929

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20231031

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20240423