JPH11167418A - 無人搬送車の走行経路制御機構 - Google Patents
無人搬送車の走行経路制御機構Info
- Publication number
- JPH11167418A JPH11167418A JP9348673A JP34867397A JPH11167418A JP H11167418 A JPH11167418 A JP H11167418A JP 9348673 A JP9348673 A JP 9348673A JP 34867397 A JP34867397 A JP 34867397A JP H11167418 A JPH11167418 A JP H11167418A
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- JP
- Japan
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- track
- guided vehicle
- automatic guided
- drive unit
- vehicle
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明は軌道をはずれている無人搬送車を自動
的に軌道上に戻すようにすることを課題とする。 【解決手段】無人搬送車１が軌道Ｒをはずれた時、軌道
検知装置１１によってこれを検知して該無人搬送車１が
軌道Ｒ上をどちら側にはずれたかを制御装置に記憶さ
せ、スタート時に駆動ユニット７の駆動輪１０，１０の
回転速度を該記憶にもとづいて該制御装置によって調節
し、該無人搬送車１を該軌道Ｒ上にのせて該軌道Ｒに沿
って走行するようにする。
的に軌道上に戻すようにすることを課題とする。 【解決手段】無人搬送車１が軌道Ｒをはずれた時、軌道
検知装置１１によってこれを検知して該無人搬送車１が
軌道Ｒ上をどちら側にはずれたかを制御装置に記憶さ
せ、スタート時に駆動ユニット７の駆動輪１０，１０の
回転速度を該記憶にもとづいて該制御装置によって調節
し、該無人搬送車１を該軌道Ｒ上にのせて該軌道Ｒに沿
って走行するようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は例えば自動車製造工
場において、部品を搬送するために使用される無人搬送
車の走行経路を制御する機構に関するものである。
場において、部品を搬送するために使用される無人搬送
車の走行経路を制御する機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図２に現在使用されている無人搬送車
(1) を示す。該搬送車(1) にあっては、四隅角にキャス
タ(3) を取付けた台部(2) の前部に操作テーブル(4) が
立設されており、該操作テーブル(4) 内に制御装置が収
納され、該操作テーブル(4) の上面は操作盤(5) となっ
ており、前面上部にはハンドル(6) が取付けられてい
る。そして該台部(2) の下側には固定台(8) と、該固定
台(8) の下側に上下移動可能に取付けられている可動台
(9) とからなる駆動ユニット(7) が取付けられており、
該可動台(9) は左右に駆動輪(10,10) を有しかつ前面に
は軌道検知装置(11)が配置されている。
(1) を示す。該搬送車(1) にあっては、四隅角にキャス
タ(3) を取付けた台部(2) の前部に操作テーブル(4) が
立設されており、該操作テーブル(4) 内に制御装置が収
納され、該操作テーブル(4) の上面は操作盤(5) となっ
ており、前面上部にはハンドル(6) が取付けられてい
る。そして該台部(2) の下側には固定台(8) と、該固定
台(8) の下側に上下移動可能に取付けられている可動台
(9) とからなる駆動ユニット(7) が取付けられており、
該可動台(9) は左右に駆動輪(10,10) を有しかつ前面に
は軌道検知装置(11)が配置されている。
【０００３】上記無人搬送車(1) においては、操作盤
(5) 上の軌道検知インジケータをみながらハンドル(6)
介して該搬送車(1) を人力で押して移動させ、該搬送車
(1) の駆動ユニット(7) の軌道検知装置(11)が軌道Ｒ上
に位置せしめた上でスタートボタンを押す。そうすると
該駆動ユニット(7) の可動台(9) が下方に移動して該可
動台(9) の左右の駆動輪(10,10) が接地し、該駆動輪(1
0,10) は該駆動ユニット(7) に内在している駆動源によ
って駆動され、このようにして該搬送車(1) は走行する
が、この際、該駆動ユニット(7) の軌道検知装置(11)に
よって該軌道検知装置(11)と軌道Ｒとの位置関係を検知
し、左右の駆動輪(10,10) の回転速度を操作テーブル
(4) 内の制御装置によって制御して、該搬送車(1) が軌
道Ｒに沿って走行するようにする。上記従来の制御フロ
ーを図３に示す。
(5) 上の軌道検知インジケータをみながらハンドル(6)
介して該搬送車(1) を人力で押して移動させ、該搬送車
(1) の駆動ユニット(7) の軌道検知装置(11)が軌道Ｒ上
に位置せしめた上でスタートボタンを押す。そうすると
該駆動ユニット(7) の可動台(9) が下方に移動して該可
動台(9) の左右の駆動輪(10,10) が接地し、該駆動輪(1
0,10) は該駆動ユニット(7) に内在している駆動源によ
って駆動され、このようにして該搬送車(1) は走行する
が、この際、該駆動ユニット(7) の軌道検知装置(11)に
よって該軌道検知装置(11)と軌道Ｒとの位置関係を検知
し、左右の駆動輪(10,10) の回転速度を操作テーブル
(4) 内の制御装置によって制御して、該搬送車(1) が軌
道Ｒに沿って走行するようにする。上記従来の制御フロ
ーを図３に示す。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記無人搬送車(1) の
従来の走行システムでは、スタートボタンを押す前に人
力によって搬送車(1) を移動させて、該搬送車(1) の駆
動ユニット(7) の軌道検知装置(11)が軌道Ｒ上に位置す
るようにしなければならない。特に駆動ユニットを二個
備えた四輪駆動式搬送車では二個の駆動ユニットの軌道
検知装置を共に軌道Ｒ上に位置するようにしなければな
らないので、搬送車の人力による移動に非常な手間がか
ゝる。
従来の走行システムでは、スタートボタンを押す前に人
力によって搬送車(1) を移動させて、該搬送車(1) の駆
動ユニット(7) の軌道検知装置(11)が軌道Ｒ上に位置す
るようにしなければならない。特に駆動ユニットを二個
備えた四輪駆動式搬送車では二個の駆動ユニットの軌道
検知装置を共に軌道Ｒ上に位置するようにしなければな
らないので、搬送車の人力による移動に非常な手間がか
ゝる。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記従来の課題
を解決するための手段として、搬送車(1) 本体内に軌道
検知装置(11)を有する駆動ユニット(7) を取付けた無人
搬送車(1) において、該無人搬送車(1) が軌道Ｒ上をは
ずれた時、該軌道検知装置(11)によってこれを検知して
該無人搬送車(1) が軌道Ｒ上をどちら側にはずれたかを
制御装置に記憶させ、スタート時に該駆動ユニット(7)
の駆動輪(10,10) の回転速度を該記憶にもとづいて該制
御装置によって調節し、該無人搬送車(1) を該軌道Ｒ上
にのせて該軌道Ｒに沿って走行するようにする無人搬送
車(1) の走行経路制御機構を提供するものである。
を解決するための手段として、搬送車(1) 本体内に軌道
検知装置(11)を有する駆動ユニット(7) を取付けた無人
搬送車(1) において、該無人搬送車(1) が軌道Ｒ上をは
ずれた時、該軌道検知装置(11)によってこれを検知して
該無人搬送車(1) が軌道Ｒ上をどちら側にはずれたかを
制御装置に記憶させ、スタート時に該駆動ユニット(7)
の駆動輪(10,10) の回転速度を該記憶にもとづいて該制
御装置によって調節し、該無人搬送車(1) を該軌道Ｒ上
にのせて該軌道Ｒに沿って走行するようにする無人搬送
車(1) の走行経路制御機構を提供するものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】本発明では上記現行の無人搬送車
(1) に新たに該搬送車(1) が軌道Ｒ上をはずれた時に該
駆動ユニット(7) の軌道検知装置(11)によってこれを検
知して該搬送車(1) が軌道Ｒ上をどちら側にはずれたか
を制御装置に記憶させ、スタート時に該駆動ユニット
(7) の左右の駆動輪(10,10) の回転速度を該記憶にもと
づいて該制御装置によって調節し、該無人搬送車(1) 該
軌道Ｒ上にのせて該軌道Ｒに沿って走行するようにする
機構を追加する。
(1) に新たに該搬送車(1) が軌道Ｒ上をはずれた時に該
駆動ユニット(7) の軌道検知装置(11)によってこれを検
知して該搬送車(1) が軌道Ｒ上をどちら側にはずれたか
を制御装置に記憶させ、スタート時に該駆動ユニット
(7) の左右の駆動輪(10,10) の回転速度を該記憶にもと
づいて該制御装置によって調節し、該無人搬送車(1) 該
軌道Ｒ上にのせて該軌道Ｒに沿って走行するようにする
機構を追加する。
【０００７】本発明の制御フローの一実施例を図１に示
す。図において電源をＯＮにし、図２に示す駆動ユニッ
ト(7) の軌道検知装置(11)の三点の軌道センサ(11A,11
B,11C) のうち左側の軌道センサ(11A) が軌道Ｒを検知
している場合（軌道センサ(11A) ＹＥＳ）には、該無人
搬送車(1) は軌道Ｒの右側にあり、右側の軌道センサ(1
1C) が軌道Ｒを検知している場合（軌道センサ(11C) Ｙ
ＥＳ）には、該無人搬送車(1) は軌道Ｒの左側にあり、
中央の軌道センサ(11B) が軌道Ｒを検知している場合
（軌道センサ(11B) ＹＥＳ）には、該無人搬送車(1) は
軌道Ｒの上にあるので該センサの状態を制御装置に記憶
し、スタートスィッチをＯＮにし（ＹＥＳ）、そして駆
動ユニット(7) の軌道検知装置(11)の三点の軌道センサ
(11A,11B,11C) のうち中央の軌道センサ(11B) がＯＮし
ている場合（ＹＥＳ）には該制御装置によって駆動源
（モーター）が駆動され、左右の駆動輪(10,10) が回転
して搬送車(1) は軌道Ｒに沿って走行を開始する。
す。図において電源をＯＮにし、図２に示す駆動ユニッ
ト(7) の軌道検知装置(11)の三点の軌道センサ(11A,11
B,11C) のうち左側の軌道センサ(11A) が軌道Ｒを検知
している場合（軌道センサ(11A) ＹＥＳ）には、該無人
搬送車(1) は軌道Ｒの右側にあり、右側の軌道センサ(1
1C) が軌道Ｒを検知している場合（軌道センサ(11C) Ｙ
ＥＳ）には、該無人搬送車(1) は軌道Ｒの左側にあり、
中央の軌道センサ(11B) が軌道Ｒを検知している場合
（軌道センサ(11B) ＹＥＳ）には、該無人搬送車(1) は
軌道Ｒの上にあるので該センサの状態を制御装置に記憶
し、スタートスィッチをＯＮにし（ＹＥＳ）、そして駆
動ユニット(7) の軌道検知装置(11)の三点の軌道センサ
(11A,11B,11C) のうち中央の軌道センサ(11B) がＯＮし
ている場合（ＹＥＳ）には該制御装置によって駆動源
（モーター）が駆動され、左右の駆動輪(10,10) が回転
して搬送車(1) は軌道Ｒに沿って走行を開始する。
【０００８】一方該駆動ユニット(7) の軌道検知装置(1
1)の中央の軌道センサ(11B) が軌道Ｒ上になくＯＦＦの
場合（ＮＯ）には、上記したように最後の軌道センサの
状態を制御装置が記憶してからＸ秒以内なら（ＹＥＳ）
該制御装置の記憶にしたがってモーターを駆動し、該駆
動ユニット(7) の左右の駆動輪(10,10) の回転数を調節
することによって、該駆動ユニット(7) の軌道検知装置
(11)の中央の軌道センサ(11B) が軌道Ｒ上に戻るように
該搬送車(1) を所定方向に走行せしめる。そして該中央
の軌道センサ(11B) が軌道Ｒ上に来てＯＮしたら（ＹＥ
Ｓ）、以後は該制御装置の記憶によってモーターを駆動
して該駆動ユニット(7) の左右の駆動輪(10,10) を回転
させ、該搬送車(1) を軌道Ｒに沿って走行せしめる。
1)の中央の軌道センサ(11B) が軌道Ｒ上になくＯＦＦの
場合（ＮＯ）には、上記したように最後の軌道センサの
状態を制御装置が記憶してからＸ秒以内なら（ＹＥＳ）
該制御装置の記憶にしたがってモーターを駆動し、該駆
動ユニット(7) の左右の駆動輪(10,10) の回転数を調節
することによって、該駆動ユニット(7) の軌道検知装置
(11)の中央の軌道センサ(11B) が軌道Ｒ上に戻るように
該搬送車(1) を所定方向に走行せしめる。そして該中央
の軌道センサ(11B) が軌道Ｒ上に来てＯＮしたら（ＹＥ
Ｓ）、以後は該制御装置の記憶によってモーターを駆動
して該駆動ユニット(7) の左右の駆動輪(10,10) を回転
させ、該搬送車(1) を軌道Ｒに沿って走行せしめる。
【０００９】一方該中央の軌道センサ(11B) がＯＦＦの
場合（ＮＯ）にはスタートボタンを押してＹ秒以内（Ｙ
ＥＳ）なら、搬送車(1) が軌道Ｒ上に戻るまで更に搬送
車(1) を所定方向に走行せしめる。スタートボタンを押
してＹ秒以上経過しても搬送車(1) が軌道Ｒ上に戻らな
ければ（ＮＯ）、駆動ユニット(7) の左右の駆動輪(10,
10) の駆動が停止され、搬送車(1) を走行させる場合に
は再びスタートスィッチを押さなねばならない。
場合（ＮＯ）にはスタートボタンを押してＹ秒以内（Ｙ
ＥＳ）なら、搬送車(1) が軌道Ｒ上に戻るまで更に搬送
車(1) を所定方向に走行せしめる。スタートボタンを押
してＹ秒以上経過しても搬送車(1) が軌道Ｒ上に戻らな
ければ（ＮＯ）、駆動ユニット(7) の左右の駆動輪(10,
10) の駆動が停止され、搬送車(1) を走行させる場合に
は再びスタートスィッチを押さなねばならない。
【００１０】また最後の軌道センサの状態を制御装置が
記憶してからＸ秒以上経過した場合は、改めて該三点の
軌道センサ(11A,11B,11C) の何れもがＯＮであるかどう
かを検知して該センサ(11A,11B,11C) の状態を記憶させ
た上でスタートスィッチをＯＮにする。
記憶してからＸ秒以上経過した場合は、改めて該三点の
軌道センサ(11A,11B,11C) の何れもがＯＮであるかどう
かを検知して該センサ(11A,11B,11C) の状態を記憶させ
た上でスタートスィッチをＯＮにする。
【００１１】
【発明の効果】本発明では、上記したように軌道をはず
れている搬送車を人力を必要とすることなく自動的に軌
道上に移動させることが出来る。
れている搬送車を人力を必要とすることなく自動的に軌
道上に移動させることが出来る。
【図１】本発明の制御フローの一実施例の説明図
【図２】軌道センサ配置図
【図３】無人搬送車の説明図
【図４】従来例の制御フローの説明図
1 無人搬送車 7 駆動ユニット 10 駆動輪 11 軌道検知装置 11A,11B,11C 軌道センサ Ｒ 軌道
Claims (1)
- 【請求項１】搬送車本体内に軌道検知装置を有する駆動
ユニットを取付けた無人搬送車において、該無人搬送車
が軌道上をはずれた時、該軌道検知装置によってこれを
検知して該無人搬送車が軌道上をどちら側にはずれたか
を制御装置に記憶させ、スタート時に該駆動ユニットの
駆動輪の回転速度を該記憶にもとづいて該制御装置によ
って調節し、該無人搬送車を該軌道上にのせて該軌道に
沿って走行するようにすることを特徴とする無人搬送車
の走行経路制御機構
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9348673A JPH11167418A (ja) | 1997-12-02 | 1997-12-02 | 無人搬送車の走行経路制御機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9348673A JPH11167418A (ja) | 1997-12-02 | 1997-12-02 | 無人搬送車の走行経路制御機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11167418A true JPH11167418A (ja) | 1999-06-22 |
Family
ID=18398595
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9348673A Pending JPH11167418A (ja) | 1997-12-02 | 1997-12-02 | 無人搬送車の走行経路制御機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11167418A (ja) |
-
1997
- 1997-12-02 JP JP9348673A patent/JPH11167418A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040218 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051212 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060117 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060314 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060418 |