JPH0510262B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、門形に形成され車体を跨いで往復
走行する洗車機本体内に、一対のスイングアーム
により両端を支持され車体上面をブラツシングす
るトツプブラシを備えた洗車機に関し、特にトツ
プブラシの障害回避装置に関する。

［従来の技術］ 従来より知られるこの種の洗車機の構成および
動作について第１図を用いて説明する。１は洗車
機本体で、門形に形成され平行に敷設された一対
のレール２上を往復走行する。３はトツプブラシ
で、一対のスイングアーム６により前後に揺動可
能に支持されている。第１図Ａに示すように、洗
車機本体１が前方へ往行する場合には、トツプブ
ラシ３は車体との接触により後方へ揺動し自動車
上面をなぞるようにブラツシングする。また、第
１図Ｂに示すように、洗車機本体１が後方へ復行
する場合には、トツプブラシ３は車体との接触に
より前方へ揺動して自動車上面をブラツシングす
る。

［発明が解決しようとする問題点］ ところで、こうした洗車機においては、車体に
タクシーの表示灯・アンテナ・ルーフキヤリア等
の上方へ著しく突出した物が取り付けられている
と、トツプブラシ３によりこうした物を破損した
りブラシ３自体を傷める危険がある。このため、
そうした洗車障害物を回避動作させるよう操作す
る手段を備えて、洗車中にトツプブラシ３が障害
物近くまで至ると、その都度係員が操作してトツ
プブラシ３を上方へ退避させていた。このため、
洗車が終了するまで係員が付き添つて操作しなけ
ればならず、大きな負担を強いる結果となつてい
た。

そこで、障害物回避の操作入力があつた時の洗
車機本体１と自動車との相対位置を記憶し、一度
操作入力すれば以後は障害物位置で自動回避させ
る方法を考えたが、上記のようにトツプブラシ３
は洗車機本体１の走行する方向に応じて揺動位置
が前後に変化し、トツプブラシの位置を正確に把
握することが困難で、安全に自動回避ができない
問題があつた。すなわち、第１図に示すように、
トツプブラシ３の洗車機本体１に対する支持位置
が図示ａにあるとき、実際のトツプブラシ３のブ
ラツシング位置は本体１の往行時と復行時とでは
距離ｂの差が生じてしまい、洗車機本体１と自動
車との相対位置が同じでもトツプブラシ３のブラ
ツシング位置が一定しないのである。

［問題点を解決するための手段］ この発明は、洗車機本体の走行位置を検出する
手段と、スイングアームの揺動位置を検出する手
段と、自動車に備えられた突起物等のブラツシン
グに障害となる部分でトツプブラシを回避させる
よう操作する手段と、該操作手段において操作入
力があつた時の本体走行位置を記憶する手段と、
前記操作手段において操作入力があつた時の本体
走行位置とスイングアーム揺動位置とに基づい
て、操作入力があつた時の方向と逆の方向にトツ
プブラシが揺動したときの障害回避位置を設定す
る手段と、トツプブラシを下記(a)〜(c)のように制
御する手段とを備えて、上記問題点の解決をはか
つたものである。

(a) トツプブラシによるブラツシングに際し、前
記操作手段における操作入力があるとトツプブ
ラシを上方へ回避させる。

(b) 前記操作手段により回避操作した後、トツプ
ブラシが前記操作入力があつた時の方向と同じ
方向へ揺動してブラツシングを行う場合は、前
記走行位置検出手段で与える走行位置と前記記
憶手段で記憶した走行位置とに基づいてトツプ
ブラシを上方へ回避させる。

(c) 同じく回避操作の後、トツプブラシが前記操
作入力があつた時の方向と逆の方向へ揺動して
ブラツシングを行う場合は、前記走行位置検出
手段で与える走行位置と前記設定手段で設定し
た障害回避位置とに基づいてトツプブラシを上
方へ回避させる。

［作用］ これにより、トツプブラシによるブラツシング
に際して、トツプブラシが障害物の近くに至つた
のを確認して操作手段へ操作入力すれば、トツプ
ブラシが上方へ回避し、この時の洗車機本体の走
行位置が記憶される。また、この回避動作時に検
出された本体走行位置に、同じく検出されたスイ
ングアーム揺動位置に応じて定められる洗車機本
体におけるトツプブラシの位置を加味して補正を
加え、回避操作入力があつた時の方向と逆の方向
へトツプブラシを揺動させてブラツシングする場
合のトツプブラシの位置が設定され、この設定さ
れた障害回避位置において逆方向へ揺動させたと
きのトツプブラシを安全に自動回避させることが
できる。

［実施例］ 以下、実施例について第２図〜第７図を基に説
明する。

第２図は実施例の要部構成を示す正面説明図、
第３図は同じく側面説明図である。トツプブラシ
３は、洗車機本体１の両側部にスイングシヤフト
５・５′を介して回動自在に支持される一対のス
イングアーム６，６′によりその両端を支持され、
洗浄する車体の形状に沿つて揺動できるよう形成
されている。７は一方のスイングアーム６に固定
されるモーターで、トツプブラシ３を回転駆動す
る。８，８′はスイングアーム６，６′のブラシ支
持側と反対側端部に固定されるウエイトで、トツ
プブラシ３の揺動モーメントを小さくし、トツプ
ブラシ３が車体との接触により円滑に揺動できる
よう備えられている。

９は伝動アーム１０を介してトツプブラシ３を
上下動させるエアシリンダーで、タクシー表示
灯・ルーフキヤリア・アンテナ等の洗車障害物の
回避等の動作を与える。１１はエアシリンダー９
に取り付けられ該シリンダー９のピストン体に具
備された磁石に応動するリードスイツチから成る
トツプブラシ上昇検知センサーで、トツプブラシ
３が振り上げられ、一定位置まで上昇したのを検
知している。尚、トツプブラシ３は該検知センサ
ー１１の検知位置、即ち図示の位置に常時保持さ
れ、洗車時はこの位置から下降して洗浄動作す
る。１２はスイングアーム６のシヤフト５の回転
データを与えるスイングアーム傾動センサーで、
シヤフト５の回転に従動する回転体を有し、この
回転体が一定角度回動する毎にパルス発信する、
いわゆるエンコーダーから成つている。

１３は洗車機本体１の車輪１４を回転駆動する
モーター。１５は洗車機本体１の走行距離データ
を与える本体走行センサーで、モーター１３と従
動する回転体を有しその回転もしくは一定の回転
角度毎にパルス発信する、いわゆるエンコーダー
から成つている。１６は洗車機本体１下部に設け
られ、レール２後端部に形成される凸片１７を感
知してスイツチングするリセツト位置センサー
で、本体１はこの凸片１７の感知位置を走行開始
位置としている。１８は洗車機本体１前面に備え
られる操作パネルで、洗車作業の選択入力・料金
及び会員カードの投入を始めとする各入力手段が
備えられている。

第４図は実施例の制御系を示すブロツク図であ
る。２０はマイクロコンピユーターで、中央制御
手段として機能し、CPU・ROM・RAM・入出
力ポートを含んでいる。このマイクロコンピユー
ター２０のROMには洗車動作のシーケンスプロ
グラムを始めとした各作業プログラム及び必要デ
ータが記憶されている。入力ポートには前記操作
パネル１８及び各センサー１１，１２，１５，１
６等から成るセンサー群２１より信号入力され
る。CPUでは操作パネル１８からの動作命令に
応じた動作プログラムをセンサー群２１からの信
号を参照しながら実行し、これに伴い出力ポート
から前記モーター７，１３及びエアシリンダー９
を始めとする各機器の駆動回路を有するリレーボ
ード２２へ動作命令を出力する。

２３，２４はそれぞれ操作パネル１８に備えら
れるトツプブラシ３の回避操作手段たる入力キー
で、キー２３を押せばトツプブラシ３を上昇さ
せ、キー２４を押せばトツプブラシ３を下降させ
ることができる。従つて、洗車機本体１の走行に
伴いトツプブラシ３が洗車障害物の近くに至つた
ら、上昇キー２３でトツプブラシ３を上方へ退避
させ、この後障害物位置をクリアしたら下降キー
２４でトツプブラシを下降させて洗車作業に復帰
させると云つた操作ができる。

第５図は上記マイクロコンピユーター２０の機
能を説明したブロツク図である。３０は洗車機本
体１の走行位置を検出する手段で、前記リセツト
位置センサー１６からの信号により洗車機本体１
の走行開始を検知して前記走行センサー１５から
発信されるパルスをカウントし、本体１のリセツ
ト位置からの走行位置を検出するもので、往行時
にはパルス毎に＋１し、復行時にはパルス毎に−
１して、そのパルス数で位置を表している。

３１はスイングアームの揺動位置（傾き）を検
出する手段で、スイングアーム６，６′のリセツ
ト位置、即ち前記上昇検知センサー１１の感知位
置から下降したのを検知して前記傾動センサー１
２から発信されるパルスをカウントし、スイング
アームの揺動位置を検出するもので、第３図にお
いて右回りする時にはパルス毎に＋１し、左回り
する時には−１して、このパルス数で傾きを表し
ている。

従つて、洗車が開始されると、走行位置検出手
段３０及び揺動位置検出手段３１では、それぞれ
本体１の走行位置とスイングアーム４の揺動位置
とを検出し、操作パネル１８の昇降操作入力手段
２３，２４より障害回避の操作入力があると、走
行位置検出手段３０よりその時点での本体走行位
置を読み取り第１の記憶手段３２へ記憶すると共
に、設定手段３３ではその時点での本体走行位置
を基に、揺動位置検出手段３１から読み取つた操
作入力時点での揺動位置に応じて、スイングアー
ム４が復行時の逆方向に傾動した場合を想定して
復行時の障害回避位置を設定し、そのデータを第
２の記憶手段３４へ記憶する。以後、制御手段３
５において、走行位置検出手段３０の与える位置
データを、往行時には第１の記憶手段３２、復行
時には第２の記憶手段３４に記憶されたデータと
照合し、一致した時点で、前記リレーボード２２
へ信号出力し必要な回避動作を与えている。

上記設定手段３３における設定方法を第６図を
用いて説明する。洗車機本体１の往行時に、トツ
プブラシ３が位置Ａに来たとき、自動車４０の障
害物４１を回避するよう操作手段２３によりブラ
シの上昇操作入力があつたとすると、設定手段３
３ではその入力のあつた時点の洗車機本体１の走
行位置Ｂを走行位置検出手段３０より読み込む。

次に、同じく入力のあつた時点でのスイミング
アームの揺動位置（傾きθ）を揺動位置検出手段
３１からのデータを基に次式で求める。

θ＝θ₀−aN θ；スイングアーム６のリセツト位置での傾き。

Ｎ；検出手段３１におけるパルスカウント数。

ａ；１パルス当たりのスイングアーム６の傾き角
度。（尚、このθの値は正負関係なく絶対値で
与えられる。） この求めた傾きにより、復行時にブラシ３が位
置Ａに至つたときの洗車機本体１の位置Ｃを次式
で求める。

Ｃ＝Ｂ−（2Lsinθ）／ｂ Ｌ；スイングアーム６におけるスイングシヤフト
５とブラシ３の駆動軸の間の長さ。

ｂ；走行センサー１５の発する１パルス当たりの
走行距離。

こうして求めた設定位置Ｃを第２の記憶手段３
４へ記憶する。なお、操作手段２４において下降
入力があつたときも、同様に演算して回避位置を
設定し第２の記憶手段３４へ記憶しておく。

第７図Ａ，Ｂはマイクロコンピユーター２０の
ROM内に登録されているプログラムの要部を示
すフローチヤート図で、以下この図を基に本例の
動作を順を追つて説明する。

以下、便宜上、各データを保存するレジスタ等
のメモリ手段を下記の如く呼ぶものとする。

TU；トツプブラシ上昇位置メモリ。

TD；トツプブラシ下降位置メモリ。

IU；トツプブラシ上昇入力時の位置メモリ。

ID；トツプブラシ下降入力時の位置メモリ。

CU；復行時の上昇位置メモリ。

CD；復行時の下降位置メモリ。

XL；走行センサー１５からのパルス信号毎に＋
１又は−１カウントされる走行位置メモリ。

第７図Ａに示すステツプ(1)〜(14)は回避操作手段
２３，２４からの割り込み信号に導かれて実行す
る。操作手段２３，２４から入力があると、まず
洗車作業に係る洗車機本体１の走行が１回目の往
行中であるか否かを確認し(1)、往行中であれば洗
車機本体１の走行を一旦停止すると共に、揺動位
置検出手段３１よりスイングアームの揺動位置デ
ータを読み込む(2)。

次にこの入力が上昇操作手段２３におけるもの
であることを検知すると(3)、エアシリンダー９に
よりトツプブラシ３に上昇動作を与え(4)、これに
伴いトツプブラシ３が上昇検知センサー１１で所
定位置まで上昇したことを確認すると(5)、モータ
ー７の通電を断ちトツプブラシ３の回転を停止す
る(6)。続いて洗車機本体１の走行位置をXLより
読み込み、そのデータをIUへ書き込むと共に(7)、
XLのデータ及びステツプ２で読み込んだ揺動位
置データを基に、上記第６図で述べた位置設定を
して復行時の回避位置を求めてCDに書き込む(8)。
この後洗車機本体１の走行を再開し(9)、割り込み
処理を完了する。尚、このステツプ８で求めた設
定値を下降メモリCDへ書き込むのは、復行時に
は洗車機本体１の走行が逆方向となり、上昇位
置，下降位置が逆転することによる。

一方ステツプ(3)で、割り込みのあつた入力が下
降手段２４によるものと認められると、トツプブ
ラシ３が上昇した回避状態にあるか否かを上昇検
知センサー１１で確認(10)、上昇していればトツプ
ブラシ３をエアシリンダー９により下降させると
同時にモーター７へ通電して回転を開始させる
(11)。続いて洗車機本体１の走行位置をXLより読
み込んでIDへ書き込むと共に(12)、ステツプ(8)と
同様に復行時の回避位置を求めCUに書き込む(13)。
この後、上記ステツプ(11)に伴い、トツプブラシ３
が下降し車体と接触するまで最低限必要な時間Ｔ
だけ待機し(14)、洗車機本体１の走行を再開(8)す
る。

第７図Ｂに示すステツプ(15)〜（27）は、上記の
記憶データに基づく障害回避動作を表しており、
洗車中常時、洗車機本体１の走行が往行か復行か
を確認し(15)、往行であればTUにIUの内容を、
TDにIDの内容をそれぞれ書き込み(16)１６、復行
であればTUにCUの内容を、TDにCDの内容を
それぞれ書き込む(17)。

洗車機本体１の走行に伴い、XL＝TU、即ち
洗車機本体１の走行がトツプブラシ上昇位置に至
つたことを検知すると(18)、洗車機本体１の走行を
一旦停止し(19)、エアシリンダー９によりトツプブ
ラシ３を上昇させ(20)、ステツプ（21）でトツプブ
ラシ３が上昇検知センサー１１の感知位置まで上
昇したのを確認すると、モーター７の通電を断つ
て回転を停止し（22）、この後本体１の走行を再
開する（23）。

XL＝TD、即ち本体１の走行がトツプブラシ
下降位置に至つたことを検知すると（24）、洗車
機本体１の走行を一旦停止（25）し、エアシリン
ダー９によりトツプブラシ３を下降させると同時
にモーター７へ通電して回転を開始し（26）、ト
ツプブラシ３が下降して車体と接触するまでに必
要な時間Ｔだけ待機した後（27）、洗車機本体１
の走行を再開（23）する。

この実施例は以上のような構成、動作を有し、
第１往行時に回避操作された位置を記憶すると共
に、この記憶位置に基づき復行時の回避位置を演
算して設定し、以後のブラツシング時には自動的
に回避動作が得られる。

なお、本発明は上記実施例に限定されるもので
なく、上記以外にも様々な実施態様が考えられ
る。例えば、洗車機本体１の走行時間をカウント
して本体１と自動車との相対位置を時間データで
与えても良い。また、傾動センサー１２としてエ
ンコーダーの代わりにスイングアームが所定角度
まで揺動したときスイツチングする近傍スイツチ
等を設けても良い。

［発明の効果］ この発明は以上のように構成され、先行するブ
ラツシングを含む工程で洗車障害物の回避操作を
１度だけ行つておけば、以後はその操作入力があ
つた時の洗車機本体の走行位置と、設定手段で与
える障害回避位置とに基づいて自動的にトツプブ
ラシを回避動作させることができ、使用者がその
都度回避操作する必要がない。また、洗車機本体
と自動車との相対位置が同じでも、スイングアー
ムが揺動する方向に応じてトツプブラシのブラツ
シング位置が異なるが、一方の揺動方向へ回避動
作したときのスイングアームの揺動位置を検出し
て逆方向へ揺動したときのブラツシング位置の差
を補正することができ、逆方向に振れた場合の回
避位置を正確に設定して自動回避させることがで
き、常に安全に障害物を回避することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る洗車機におけるトツプブ
ラシの動作を示す説明図。第２図は本発明実施例
の要部構成を示す正面説明図。第３図は同じく実
施例の要部構成を示す側面説明図。第４図は実施
例の制御系を示すブロツク図。第５図は実施例の
制御部の機能を説明するブロツク図。第６図は実
施例の回避位置設定方法に関する説明図。第７図
Ａ，Ｂは実施例のプログラム要部を示すフローチ
ヤート図。 １は洗車機本体、３はトツプブラシ、６，６′
はスイングアーム、２３，２４は回避操作手段、
３０は相対位置検出手段、３２は記憶手段、３３
は設定手段、３５は制御手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 門形に形成され自動車を跨いで往復走行する
   洗車機本体に、一対のスイングアームによりその
   両端を支持され前後に揺動可能とされたトツプブ
   ラシを備え、洗車機本体が前方へ往行する場合に
   はトツプブラシを後方へ揺動させてブラツシング
   を行い、洗車機本体が後方へ復行する場合にはト
   ツプブラシを前方へ揺動させてブラツシングを行
   うよう構成された洗車機において、 洗車機本体の走行位置を検出する手段と、前記
   スイングアームの揺動位置を検出する手段と、前
   記自動車に備えられた突起物等のブラツシングに
   障害となる部分でトツプブラシを回避させるよう
   操作する手段と、該操作手段において操作入力が
   あつた時の本体走行位置を記憶する手段と、前記
   操作手段において操作入力があつた時の本体走行
   位置とスイングアーム揺動位置とに基づいて、操
   作入力があつた時の方向と逆の方向にトツプブラ
   シが揺動したときの障害回避位置を設定する手段
   と、トツプブラシを下記(a)〜(c)のように制御する
   手段とを備えたことを特徴とする洗車機における
   トツプブラシの障害回避装置。 (a) トツプブラシによるブラツシングに際し、前
   記操作手段における操作入力があるとトツプブ
   ラシを上方へ回避させる。 (b) 前記操作手段により回避操作した後、トツプ
   ブラシが前記操作入力があつた時の方向と同じ
   方向へ揺動してブラツシングを行う場合は、前
   記走行位置検出手段で与える走行位置と前記記
   憶手段で記憶した走行位置とに基づいてトツプ
   ブラシを上方へ回避させる。 (c) 同じく回避操作の後、トツプブラシが前記操
   作入力があつた時の方向と逆の方向へ揺動して
   ブラツシングを行う場合は、前記走行位置検出
   手段で与える走行位置と前記設定手段で設定し
   た障害回避位置とに基づいてトツプブラシを上
   方へ回避させる。