JPH07163002A - 移動車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 駆動装置の駆動状態の異常検出に基づいて正
常走行制御状態と減速走行制御状態とに短いサイクルで
変更されることを防止して、運転操作性の向上を図り又
低速状態から高速状態に急に変速される等の危険性を回
避させる。 【構成】 走行停止及び走行変速用の指示情報を指示す
る手動操作式の指示手段３と、走行装置１の推進用の駆
動装置６ａ，６と、駆動装置６ａ，６を作動させる制御
手段５と、駆動装置６ａ，６の異常を検出する異常検出
手段Ｈが設けられ、制御手段５は、駆動装置６ａ，６の
異常が検出されるに伴って、指示手段３にて指示された
速度で走行させる正常走行制御状態から指示手段３にて
指示された速度よりも低速で走行させる減速走行制御状
態に変更する。そして、異常の解消が検出され、且つ、
指示手段３にて走行の停止が指示されるに伴って、減速
走行制御状態から正常走行制御状態に変更する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行停止及び走行変速
用の指示情報を指示する手動操作式の指示手段と、走行
装置の推進用の駆動装置と、前記指示手段にて指示され
た速度で走行させるように、前記駆動装置を作動させる
制御手段とが設けられた移動車に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記移動車として電動式のゴルフカート
の例で説明すれば、例えば車体に付設されたハンドル等
の手動操作式の指示手段にてカートの発進、変速及び停
止等が指示されるとその指示された速度等に従ってカー
トが移動するように、走行装置である車輪を推進させる
電動モータ等からなる駆動装置が作動されるが、例えば
コースにおいて傾斜の急な登り坂を走行するような場合
には走行負荷が大となって上記電動モータの駆動電流が
過大になり、その駆動電流の過大状態が一定時間以上継
続すると電動モータ等を損傷するおそれがある。そのた
めに、従来では、例えば、電動モータの駆動電流が上限
側の設定電流値を超える状態が所定時間（例えば２秒程
度）続くと駆動状態が異常になったと判断して、指示手
段にて指示された速度よりも低速で走行させる減速走行
制御状態に切り換えて上記駆動電流の過大状態による電
動モータ等の損傷を回避するとともに、その後、電動モ
ータの駆動電流が上記設定電流値よりも小さい状態が所
定時間続くと駆動状態の異常が解消されたと判断して、
上記減速走行制御状態から指示手段にて指示された速度
で走行させる正常走行制御状態に戻すようにしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術によれ
ば、上記減速走行制御状態に切り換えると、当然に電動
モータの駆動電流が上記設定電流値よりも小さくなって
駆動状態の異常が解消されたと判断され、直ちに正常走
行制御状態に戻される。しかしながら、この場合に走行
負荷が大であるときは、短時間のうちに駆動電流が設定
電流値を超える状態になって再び減速走行制御状態に切
り換えられ、結局、短いサイクルで減速走行と正常走行
とに制御状態が変更されることになる。そして、このよ
うな制御状態では、カートの運転操作がやり難いととも
に、低速走行状態から急に高速で走行する等危険な場合
があり、又、車輪や電動モータ等を傷めるおそれもあっ
た。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、駆動装置の駆動状態の異常を検
出して正常走行制御状態から減速走行制御状態に切り換
えた後、上記異常の解消により再び正常走行制御状態に
戻すように制御する場合に、短いサイクルで両制御状態
が変更されることを防止して、上記従来技術の欠点を解
消させることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明による移動車の第
１の特徴構成は、前記駆動装置の異常を検出する異常検
出手段が設けられ、前記制御手段は、前記異常検出手段
にて異常が検出されるに伴って、前記指示手段にて指示
された速度で走行させる正常走行制御状態から前記指示
手段にて指示された速度よりも低速で走行させる減速走
行制御状態に変更し、且つ、前記異常検出手段にて異常
の解消が検出され、且つ、前記指示手段にて走行の停止
が指示されるに伴って、前記減速走行制御状態から前記
正常走行制御状態に変更するように構成されている点に
ある。

【０００６】又、第２の特徴構成は、前記異常検出手段
は、前記駆動装置の異常をその温度の上昇によって検出
するように構成されている点にある。

【０００７】又、第３の特徴構成は、前記駆動装置が電
気式に構成され、前記異常検出手段は、前記駆動装置の
異常をその駆動電流の増加によって検出するように構成
されている点にある。

【０００８】

【作用】本発明の第１の特徴構成によれば、走行装置の
推進用の駆動装置においてその駆動状態の異常が検出さ
れないときは、移動車が手動操作式の指示手段にて指示
された速度で走行するように駆動装置が作動され、駆動
装置の駆動状態の異常が検出されると移動車が上記指示
手段にて指示された速度よりも低速で走行するように駆
動装置が作動され、その後、駆動装置の駆動状態の異常
が解消したことが検出され且つ上記指示手段にて走行の
停止が指示されると、移動車が上記指示手段にて指示さ
れた速度で走行するように駆動装置が作動される。

【０００９】又、第２の特徴構成によれば、走行装置の
推進用の駆動装置におけるその駆動状態の異常が、その
温度の上昇によって検出される。

【００１０】又、第３の特徴構成によれば、電動モータ
等により電気式に構成された走行装置の推進用の駆動装
置におけるその駆動状態の異常が、その駆動電流の増加
によって検出される。

【００１１】

【発明の効果】従って、本発明の第１の特徴構成によれ
ば、駆動装置の駆動状態の異常が検出されて正常走行制
御状態から減速走行制御状態に変更された後、上記異常
が解消され更に走行が停止してから正常走行制御状態に
戻されるので、従来のように短いサイクルで正常走行と
減速走行の両制御状態が変更されるために、例えばゴル
フカート等の移動車の運転操作のやり難さや低速状態か
ら高速状態に急に変速される等の危険性もなく、又、走
行装置である車輪や電動モータ等の推進用の駆動装置を
傷めるおそれも解消される。

【００１２】又、第２の特徴構成によれば、駆動装置の
駆動状態の異常が、例えば駆動用の電動モータのケース
の温度や駆動回路の基板の温度等を検出することで容易
に検出でき、もって、上記第１の特徴構成の好適な手段
が得られる。

【００１３】又、第３の特徴構成によれば、駆動装置が
例えば電動モータ等を利用して電気式に構成されている
場合に、その駆動状態の異常がその電動モータを駆動す
るための駆動電流を検出することで容易に検出でき、も
って、上記第１の特徴構成の好適な手段が得られる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例を移動車としてのゴル
フカートに適用した場合について図面に基づいて説明す
る。図２に示すように、ゴルフカート（以下、カートと
いう）Ｃは、走行装置としての左右一対の後輪１と、遊
転輪で且つ操舵輪である前輪２を備える三輪構造の車体
に、操縦用のハンドル３、クラブケース４等を付設して
構成されている。後輪１は走行モータ６により回転駆動
され、又、前輪２は操向モータ７によって操舵角が変更
される（図１参照）。又、カートＣの車体後部側には、
小物入れ用のカゴ１４が付設されている。

【００１５】前記ハンドル３は、カートＣの走行、停止
等を操作するためのものであり、握り操作部であるグリ
ップ３ａを備えている。そして、グリップ３ａは左右軸
芯Ｐ周りのニュートラル位置（走行中立位置）に復帰付
勢されており、このニュートラル位置からグリップ３ａ
を前後方向に回すことにより、前進又は後進状態に切り
換えることができる。即ち、グリップ３ａがアクセルレ
バーの役目を果たし、上記ニュートラル位置から前方側
に回すと前進の増速側に操作される。又、グリップ３ａ
の左側面に設けられた解除ボタン３ｄを押しながら、グ
リップ３ａをニュートラル位置から後方側に回すと後進
の増速側に操作され、解除ボタン３ｄを押さない状態で
は後進側への操作はできないようになっている。又、グ
リップ３ａの上記ニュートラル位置からの回転角度を検
出する第１ポテンショメータ３ｂが、グリップ３ａの右
側に設けられ、この第１ポテンショメータ３ｂが、前進
側及び後進側夫々の手動操作で指示される速度を検出す
るようになっている。以上より、上記ハンドル３が、走
行停止及び走行変速用の指示情報を指示する手動操作式
の指示手段を構成する。

【００１６】又、グリップ３ａを前後軸芯Ｑ周りに左右
方向に回すと、前輪２の操舵角を変更できるようになっ
ている。即ち、グリップ３ａがステアリング操作レバー
の役目を果たし、グリップ３ａを時計周りに回せばカー
トＣは右折し、反時計周りに回せばカートＣは左折す
る。又、回転角度に応じて回転半径が変化する。つま
り、小さく回せば緩やかなカーブで曲がり、大きく回せ
ば急なカーブで曲がる。そして、回転方向及び回転角度
は、第２ポテンショメータ３ｃによって検出される。
尚、グリップ３ａを握った手を緩めればグリップ３ａは
操向中立位置（直進状態）に戻るように復帰付勢されて
いる。

【００１７】図１に示すように、マイクロコンピュータ
及びその周辺回路からなるコントローラ５が設けられ、
コントローラ５には、前記第１及び第２ポテンショメー
タ３ｂ，３ｃからの情報が入力され、コントローラ５か
らは、モータ駆動回路６ａ，７ａを介して前記走行モー
タ６及び操向モータ７に対する駆動信号が出力されてい
る。尚、上記走行モータ６に対する駆動制御（速度制
御）は、ＰＷＭ制御により走行モータ６の回転速度を制
御することにより実現される。そして、コントローラ５
は、前記ハンドル３からの指示情報に基づいて、カート
Ｃの発進・変速・停止等の走行制御、及び、操舵制御を
実行する。以上より、上記モータ駆動回路６ａ及び走行
モータ６が、前記一対の後輪１の推進用の駆動装置６
ａ，６を構成し、又、上記コントローラ５が、前記ハン
ドル３にて指示された速度で走行させるように、前記駆
動装置６ａ，６を作動させる制御手段を構成する。尚、
バッテリーからコントローラ５等への電源供給を開閉す
ることにより、カートＣの起動、停止を行うためのキー
式の電源スイッチ１６が後述の表示装置８の右下位置に
設けられている（図３参照）。

【００１８】又、カートＣには、走行輪１の回転数に比
例するパルス数の信号を出力するロータリーエンコーダ
１２が設けられ、このロータリーエンコーダ１２の検出
情報は前記コントローラ５に入力されている。そして、
コントローラ５は、上記パルス数を積算して走行距離を
求めるように構成されている。又、前記カゴ１４の内側
には、カートＣの車体の方位を検出する地磁気方位セン
サ１３が設置されている（図２参照）。そして、地磁気
方位センサ１３にて検出された車体の方位の方向にロー
タリーエンコーダ１２にて検出された走行距離進んだ経
路を積算することによって、例えばティーグラウンド地
点を原点として、ホールにおける現在位置が計測される
ようになっている。

【００１９】図２に示すように、ハンドル３の前方にＬ
ＣＤ（液晶）モジュール等からなる表示装置８が付設さ
れている。この表示装置８には、図１及び図３に示すよ
うに、ホールのレイアウト、距離、高低差等の各種のホ
ール情報を表示するＬＣＤからなるグラフィックディス
プレイ８ａと、画面切換入力やスコア入力等を指示する
ためのファンクションキー８ｂと、数字入力用のテンキ
ー８ｃと、ホールのレイアウト情報その他の各種のホー
ル情報を記憶する着脱自在なメモリカード８ｅと、これ
らを制御して、キー入力処理やメモリ入出力処理や画面
制御等を実行するマイクロプロセッサ８ｄとが設けられ
ている。尚、上記キー８ｂ，８ｃは、フラットキーパネ
ル式に構成されている。

【００２０】グラフィックディスプレイ８ａには、例え
ば図３に示すような表示が行われる。図中、９にはホー
ル全体の概略レイアウトがグラフィック表示され、１０
には、前記算出されたカート現在位置からピンまでの概
算距離、及び、カート現在位置のグリーン面を基準とし
た高低差が表示され、１１にはホールＮｏとホール距離
等が表示される。尚、９ａはホールにおける現在位置を
示すカーソルである。又、一枚のメモリカード８ｅに
は、例えば、一つのゴルフコースの各ホール毎の画面表
示データが記憶されている。つまり、各ホール毎に、ホ
ール全体の表示（図３）、セカンドショット地点からグ
リーンまでのズーム表示、グリーン周辺のズーム表示と
いった複数の表示をグラフィックディスプレイ８ａの画
面上で表示するためのデータが記憶されている。そし
て、ホール内での上記表示の切り換えは、カートＣの現
在位置に基づいてマイクロプロセッサ８ｄが自動的に実
行する。

【００２１】前記ファンクションキー８ｂの各キーＦ１
〜Ｆ４には、複数の機能が割り当てられており、グラフ
ィックディスプレイ８ａの右端位置に、各キーの機能が
表示される。例えば、図３の画面では、Ｆ１キーは、カ
ートＣを誘導ラインにて誘導させながらホール間を自動
走行させるためのスタート指令、Ｆ２キーはワンポイン
トアドバイス等のガイド情報の表示、Ｆ３キーは、ホー
ルのレイアウト表示上に現在位置から５０、１００、１
５０ヤード等の所定距離の位置を、例えば現在位置を中
心とする円弧状のラインにて示す距離表示、Ｆ４キーは
スコア入力画面の表示への切換を夫々行うために使用さ
れる。

【００２２】前述のように、前記駆動装置６ａ，６は電
気式に構成されており、その駆動装置６ａ，６の走行モ
ータ６に対する駆動状態が正常であるかどうかを検出す
るために、前記モータ駆動回路６ａの駆動電流を検出す
る駆動電流検出回路１５が設けられている（図１参
照）。そして、この検出情報は前記コントローラ５に入
力され、後述のように設定された電流値を超えた場合
に、駆動装置６ａ，６が異常駆動状態になったと判断さ
れる。即ち、上記駆動電流検出回路１５が、駆動装置６
ａ，６の異常をその駆動電流の増加によって検出する異
常検出手段Ｈを構成する。

【００２３】そして、前記コントローラ５は、前記駆動
電流検出回路１５にて異常（即ち駆動装置６ａ，６の異
常）が検出されるに伴って、前記ハンドル３にて指示さ
れた速度で走行させる正常走行制御状態から前記ハンド
ル３にて指示された速度よりも低速で走行させる減速走
行制御状態に変更するように構成され、又、前記駆動電
流検出回路１５にて前記異常の解消が検出され、且つ、
前記ハンドル３にて走行の停止が指示されるに伴って、
前記減速走行制御状態から前記正常走行制御状態に変更
するように構成されている。前記減速走行制御状態にお
いては、具体的には、ハンドル３にて指示された速度の
半分の速度でカートＣを走行させる。

【００２４】次に、図４及び図５に示すフローチャート
に基づいて、コントローラ５の作動を説明する。先ず、
制御がスタートすると定数設定等のイニシャライズ処理
を行った後、走行及び操向制御処理を行う。次に、例え
ばティーショット地点を原点とした現在位置の計測と、
この現在位置からピンまでの距離計算と、予め記憶され
たホール面の高低差情報（例えば、グリーン面に対する
高低差）と上記現在位置情報とに基づく現在位置での高
低差計算とを行う。

【００２５】次に、画面表示処理を行うが、まず、上記
求めたピンまでの距離及び高低差を表示し、次に、前記
算出されたピンまでの距離に基づいて表示画面を、ホー
ル全体の表示（図３）、セカンドショット地点からグリ
ーンまでのズーム表示、グリーン周辺のズーム表示に切
り換える。次に、各ファンクションキーＦ１〜Ｆ４の入
力状態を調べ、Ｆ１キーがＯＮ状態であれば前記自動走
行の処理を行い、Ｆ２キーがＯＮ状態であれば前記ガイ
ド表示の処理を行い、Ｆ３キーがＯＮ状態であれば前記
参考距離表示の処理を行い、Ｆ４キーがＯＮ状態であれ
ば前記スコア入力の処理を行う。

【００２６】前記走行及び操向制御処理（図５）では、
先ず、後述のようにオンされる非常停止フラグ及び減速
走行フラグの状態が調べられ、通常は両フラグはオフ状
態であるのでハンドル３のアクセル操作入力に従って前
記正常走行制御状態で変速制御を行う。そして、前記駆
動電流検出回路１５により検出されるモータ駆動電流Ｉ
M が上限側に設定されている２つの設定電流値Ｉ１，Ｉ
２（Ｉ１＜Ｉ２）のうちの大側の設定電流値Ｉ２以上の
状態がＮ秒（例えば２秒）継続すると、カートを非常停
止させるとともに非常停止フラグをオンし、モータ駆動
電流ＩM が上記２つの設定電流値Ｉ１，Ｉ２のうちの小
側の設定電流値Ｉ１以上の状態がＮ秒（例えば２秒）継
続すると、減速走行フラグをオンしてからハンドル３の
ステアリング操作入力に従った操向制御を行う。モータ
駆動電流ＩM が小さくて上記設定電流値Ｉ１，Ｉ２に対
する条件になっていない場合は、前記ステアリング操作
入力に従った操向制御を行う。

【００２７】減速走行フラグがオンしているときは、前
記減速走行制御状態で変速制御を行い、次に、モータ駆
動電流ＩM が上記小側の設定電流値Ｉ１よりも所定量小
さい値に設定された電流値Ｉ１１（Ｉ１１＜Ｉ１）より
も小さく、且つハンドル３が走行中立状態を指示する状
態がＭ秒（例えば３秒）継続しているときだけ減速走行
フラグをオフしてから、前記ステアリング操作入力に従
った操向制御を行う。又、非常停止フラグがオンしてい
るときは、モータ駆動電流ＩM が上記小側の設定電流値
Ｉ１よりも所定量小さい値に設定された電流値Ｉ１１よ
りも更に小さい電流値Ｉ２１（Ｉ２１＜Ｉ１１）を超え
ない状態がＭ秒（例えば３秒）継続しているときだけ非
常停止フラグをオフする。

【００２８】〔別実施例〕上記実施例では、手動操作式
の指示手段３を片手で操作するグリップ部を備えたハン
ドル３にて構成したものを示したが、これに限るもので
はなく、例えば、両手で操作する円形のハンドル等でも
よい。

【００２９】又、上記実施例では、走行装置１を三輪構
造の車輪のうちの一対の後輪１にて構成したが、これに
限るものではなく、例えば、上記三輪構造において前輪
２を操舵輪であると同時に走行装置にしたり、あるいは
四輪構造に変更してその一対の後輪を走行装置にしても
よい。

【００３０】又、上記実施例では、推進用の駆動装置６
ａ，６を電気式に構成し、その電気式の駆動装置６ａ，
６として、車輪（後輪１）を回転駆動する電動式の走行
モータ６とこれを駆動するモータ駆動回路６ａとによっ
て構成したものを示したが、電気式に限るものではな
く、例えば油圧式モータ等で構成した油圧式のものでも
よい。又、電気式の場合も、上記走行モータ６及びモー
タ駆動回路６ａ以外の構成が可能である。

【００３１】又、上記実施例では、駆動装置６ａ，６の
異常を検出する異常検出手段を、上記モータ駆動回路６
ａに流れるモータ駆動電流を検出する駆動電流検出回路
１５にて構成するものを示したが、異常検出手段として
はこれに限るものではない。例えば上記走行モータ６の
ケースの温度や駆動回路６ａの基板の温度等を検出する
温度検出手段（温度センサ）によって異常検出手段を構
成し、それらの温度が上限側の設定温度値を超えたこと
で異常を検出したり、あるいは、上記走行モータ６のケ
ースに取り付けた振動検出センサにて異常検出手段を構
成し、その振動の振幅が上限側の設定値を超えたことで
異常を検出したりする等、種々の異常検出手段が可能で
ある。

【００３２】又、上記実施例では、上記モータ駆動電流
ＩM で異常を検出する場合において、その駆動電流ＩM
が上限側の設定電流値Ｉ１以上の状態がＮ秒（２秒）継
続すると異常と検出するようにしたが、この設定電流値
Ｉ１及び継続時間の条件は適宜変更できる。又、異常が
解消されたこと検出する設定電流値Ｉ１１についても、
上記異常検出用の設定電流値Ｉ１よりも所定量小さい値
に設定せずに、例えば上記設定電流値Ｉ１と同じ値にす
ることも可能であり、その継続時間Ｍ秒（３秒）の条件
についても適宜変更できる。

【００３３】又、上記実施例では、指示手段３にて指示
された速度よりも低速で走行させる減速走行制御状態に
おいて、上記指示された速度の半分の速度で走行させる
ものを示したが、減速走行制御状態での速度条件として
はこれに限るものではなく、例えば、上記指示された速
度の３０％の速度で走行させたり、あるいは、指示手段
３にて指示される速度が高速、中速、低速の３変速式等
のように無段変速でない場合には、例えば減速走行制御
状態では高速及び中速には変速せず低速だけに変速可能
にする等、種々変更できる。

【００３４】上記実施例では、本発明を移動車としての
ゴルフカートに適用した場合について説明したが、ゴル
フカート以外の、例えば電動モータによって走行輪を駆
動して走行する電気自動車等の各種の移動車にも適用で
きる。

【００３５】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成のブロック図

【図２】移動車としてのゴルフカートの斜視図

【図３】ゴルフカートの表示部の正面図

【図４】制御作動のフローチャート

【図５】制御作動のフローチャート

【符号の説明】

３ 指示手段 １ 走行装置 ６ａ，６ 駆動装置 ５ 制御手段 Ｈ 異常検出手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行停止及び走行変速用の指示情報を指
   示する手動操作式の指示手段（３）と、走行装置（１）
   の推進用の駆動装置（６ａ，６）と、前記指示手段
   （３）にて指示された速度で走行させるように、前記駆
   動装置（６ａ，６）を作動させる制御手段（５）とが設
   けられた移動車であって、 前記駆動装置（６ａ，６）の異常を検出する異常検出手
   段（Ｈ）が設けられ、 前記制御手段（５）は、前記異常検出手段（Ｈ）にて異
   常が検出されるに伴って、前記指示手段（３）にて指示
   された速度で走行させる正常走行制御状態から前記指示
   手段（３）にて指示された速度よりも低速で走行させる
   減速走行制御状態に変更し、且つ、 前記異常検出手段（Ｈ）にて異常の解消が検出され、且
   つ、前記指示手段（３）にて走行の停止が指示されるに
   伴って、前記減速走行制御状態から前記正常走行制御状
   態に変更するように構成されている移動車。
2. 【請求項２】 前記異常検出手段（Ｈ）は、前記駆動装
   置（６ａ，６）の異常をその温度の上昇によって検出す
   るように構成されている請求項１記載の移動車。
3. 【請求項３】 前記駆動装置（６ａ，６）が電気式に構
   成され、 前記異常検出手段（Ｈ）は、前記駆動装置（６ａ，６）
   の異常をその駆動電流の増加によって検出するように構
   成されている請求項１記載の移動車。