JP7272975B2 - 情報処理装置、情報処理方法、及び車両 - Google Patents

Description

本発明は、作物を栽培するためのフィールドを管理する技術に関する。

複数のユニットを分離可能に結合して形成される分離型車両が知られている（例えば、特許文献１を参照）。

独国特許出願公開第１０２００９０５７６９３号明細書

本開示の目的は、作物を栽培するためのフィールドを効率的に管理することができる技術を提供することにある。

本開示は、情報処理装置として捉えることができる。その場合の情報処理装置は、
作物を栽培するためのフィールドである栽培フィールドを架装する車体ユニットが第１の場所に静置されている場合に、前記車体ユニットを前記第１の場所から該第１の場所とは異なる第２の場所へ移動させるタイミングである移動タイミングを検出することと、
自律走行可能に形成され且つ任意の車体ユニットと結合及び分離可能に形成されるシャーシユニットに対し、前記車体ユニットを前記第１の場所から前記第２の場所へ運搬するための指令である運搬指令を、前記移動タイミングに従って送信することと、
を実行する制御部を備えてもよい。

本開示は、情報処理方法として捉えることもできる。その場合の情報処理方法は、
作物を栽培するためのフィールドである栽培フィールドを架装する車体ユニットが第１の場所に静置されている場合に、前記車体ユニットを前記第１の場所から該第１の場所とは異なる第２の場所へ移動させるタイミングである移動タイミングを検出するステップと、
自律走行可能に形成され且つ任意の車体ユニットと結合及び分離可能に形成されるシャーシユニットに対し、前記車体ユニットを前記第１の場所から前記第２の場所へ運搬するための指令である運搬指令を、前記移動タイミングに従って送信するステップと、
をコンピュータが実行してもよい。

本開示は、車両として捉えることもできる。その場合の車両は、
作物を栽培するためのフィールドである栽培フィールドを架装する車体ユニットが第１の場所に静置されている場合に、前記車体ユニットを前記第１の場所から該第１の場所とは異なる第２の場所へ移動させるタイミングである移動タイミングを検出することと、
前記車体ユニットを前記第１の場所から前記第２の場所へ運搬するための運行を、前記移動タイミングに従って行うことと、
を実行する制御部を備えてもよい。

また、他の態様として、上記情報処理方法をコンピュータに実行させるための情報処理プログラム、又は該情報処理プログラムをコンピュータが可読な形態で記憶する非一時的記憶媒体が挙げられる。

本開示によれば、作物を栽培するためのフィールドを効率的に管理することができる技術を提供することができる。

栽培フィールド管理システムの概要を示す図である。 分離型車両の概略構成を示す第１の図である。 分離型車両の概略構成を示す第２の図である。 シャーシユニット、車体ユニット、及びサーバ装置のハードウェア構成例を示す図である。 シャーシユニットの機能構成例を示すブロック図である。 サーバ装置の機能構成例を示すブロック図である。 車体情報テーブルの構成例を示す図である。 候補地情報テーブルの構成例を示す図である。 シャーシ情報テーブルの構成例を示す図である。 サーバ装置において所定の周期で繰り返し行われる処理の流れを示すフローチャートである。

本開示は、作物を栽培するためのフィールド（栽培フィールド）の管理に分離型車両を利用することで、作物の栽培作業等の効率化を図ることを特徴とする。

ここで、田畑等のように作物を栽培するためのフィールド（栽培フィールド）の設置場所が固定されると、作物の成長等が当該設置場所の環境に左右される可能性がある。そのため、環境が変化した場合又は環境の変化が見込まれる場合等には、作業者が栽培フィールドへ出向いて対策を施す必要がある。また、栽培フィールドで栽培される作物を収穫及び販売する場合に、作業者が栽培フィールドへ出向いて収穫作業を行ったり、又は作業者が栽培フィールドから販売場所へ作物を運んだりする必要もある。よって、栽培フィールドの管理を効率的に行うことが難しかった。

これに対し、本開示では、栽培フィールドの管理に分離型車両を利用する。ここでいう「分離型車両」は、栽培フィールドが架装される車体ユニットと、車体ユニットと結合及び分離可能に形成され且つ自律走行可能に形成されるシャーシユニットと、を含んで構成される。そして、栽培フィールドで作物を栽培する場合は、シャーシユニットから分離された状態の車体ユニットが任意の場所に静置される。

なお、栽培フィールドで作物を栽培する場合に、車体ユニットにシャーシユニットを結合させておく方法も考えられる。しかしながら、斯様な方法によると、作物の栽培期間中は、シャーシユニットを有効に活用することができない。また、栽培フィールドを架装する車体ユニットと同数のシャーシユニットが必要になるため、設備投資にかかるコストが増大する。これに対し、シャーシユニットから分離された状態で車体ユニットを静置すれば、１台のシャーシユニットを複数の車体ユニットで共用することができる。これにより、作物の栽培期間中もシャーシユニットを有効に活用することができるとともに、設備投資にかかるコストを小さく抑えることもできる。

車体ユニットが任意の場所（第１の場所）に静置されている場合に、情報処理装置の制御部が、車体ユニットの場所（栽培フィールドの場所）を移動させるタイミング（移動タイミング）を検出する。そして、制御部は、検出された移動タイミングに従って、シャーシユニットへ運搬指令を送信する。ここでいう「運搬指令」は、第１の場所に静置されて
いる車体ユニットを、第１の場所とは異なる第２の場所へ運搬するための指令である。

上記運搬指令を受信したシャーシユニットは、該運搬指令に従って動作することで、車体ユニットを第１の場所から回収するとともに、回収された車体ユニットを第１の場所から第２の場所へ運搬して静置させる。これにより、栽培フィールドの場所を自動的に変更することができる。その結果、作業者が移動して各種作業を行う手間を省くことも可能となる。

ここで、上記運搬指令は、例えば、以下の４つの指令を含んでもよい。
（第１の指令）シャーシユニットを、第１の場所まで走行させるための指令
（第２の指令）シャーシユニットを、第１の場所で車体ユニットに結合させるための指令（第３の指令）シャーシユニットを、第１の場所から第２の場所まで走行させるための指令
（第４の指令）シャーシユニットを、第２の場所で車体ユニットから分離させるための指令

上記運搬指令を受けたシャーシユニットは、先ず、第１の指令に従って自動運転で自律的に走行することにより、第１の場所に移動する。シャーシユニットが第１の場所に到着すると、該シャーシユニットが第２の指令に従って動作する。すなわち、シャーシユニットは、該シャーシユニットを車体ユニットに結合させる。シャーシユニットと車体ユニットとの結合作業は、リフト又はクレーン等の重機械を搭載する外部機器によって行われてもよい。また、シャーシユニットと車体ユニットとの結合作業は、シャーシユニット又は車体ユニットに搭載される機器によって行われてもよい。斯様にしてシャーシユニットと車体ユニットとが結合されると、シャーシユニットが、第３の指令に従って自動運転で自律的に走行することにより、車体ユニットを第１の場所から第２の場所へ運搬する。シャーシユニットが第２の場所に到着すると、該シャーシユニットが第４の指令に従って動作する。すなわち、シャーシユニットは、該シャーシユニットを車体ユニットから分離させる。これにより、車体ユニットが第２の場所に静置される。なお、シャーシユニットと車体ユニットとの分離作業は、上記したような外部機器によって行われてもよく、又は、シャーシユニット若しくは車体ユニットに搭載される機器によって行われてもよい。上記したように、第１から第４の指令に従ってシャーシユニットが運行されると、栽培フィールドの場所を第１の場所から第２の場所へ自動的に変更することができる。

ここで、本開示における移動タイミングは、第１の場所の環境が栽培フィールドの作物の栽培に不適な環境に変わるタイミングでもよい。その場合の第２の場所は、栽培フィールドの作物の栽培に適した環境の場所でもよい。これにより、第１の場所の環境が変化するタイミングに合わせて、第１の場所から第２の場所（作物の栽培に適した環境の場所）へ栽培フィールドを自動的に移動させることができる。その結果、作物の栽培に不適な環境に対する対策作業等を作業員が行う手間を省きつつ、作物の栽培に適した環境下に栽培フィールドを置くことができる。

ここで、第１の場所の環境としては、第１の場所の天気、又は第１の場所の災害発生の有無等を例示することができる。第１の場所の天気に関する情報、又は第１の場所の災害発生の有無に関する情報は、例えば、インターネット上で提供される天気予報サービス、又は災害情報サービス等を利用して取得されてもよい。

本開示における移動タイミングは、栽培フィールドの作物を収穫するタイミング（収穫タイミング）でもよい。その場合の第２の場所は、栽培フィールドの作物の収穫作業が行われる場所（収穫作業場所）でもよい。これにより、作物の収穫タイミングに合わせて、第１の場所（例えば、作物の栽培に適した場所）から第２の場所（収穫作業場所）へ栽培
フィールドを自動的に移動させることができる。その結果、作業者が第１の場所に出向いて作物の収穫作業を行う手間を省くことができる。なお、収穫タイミングに関する情報及び収穫作業場所に関する情報は、例えば、車体ユニット（栽培フィールド）のユーザから提供されてもよい。また、収穫タイミングは、栽培フィールドにおける作物の栽培開始タイミングからの経過時間等に基づいて、情報処理装置が決定してもよい。また、収穫作業場所は、収穫作業場所として使用可能な複数の場所の中から、情報処理装置が選択してもよい。

本開示における移動タイミングは、栽培フィールドの作物を販売するタイミング（販売タイミング）でもよい。その場合の第２の場所は、栽培フィールドの作物の販売が行われる場所（販売場所）でもよい。これにより、作物の販売タイミングに合わせて、第１の場所（例えば、作物の栽培に適した場所、又は収穫作業場所）から第２の場所（販売場所）へ栽培フィールドを自動的に移動させることができる。その結果、作業者が第１の場所へ出向いて作物の収穫作業を行う手間、及び作業者が第１の場所から第２の場所まで作物を運ぶ手間を省くことができる。なお、販売タイミングに関する情報及び販売場所に関する情報は、例えば、車体ユニットのユーザから提供されてもよい。また、販売タイミングは、栽培フィールドにおける作物の栽培開始タイミングからの経過時間、又は収穫タイミングに基づいて、情報処理装置が決定してもよい。また、販売場所は、販売場所として使用可能な複数の場所の中から、情報処理装置が選択してもよい。

本開示における移動タイミングは、栽培フィールドを利用した農業体験イベントが開催されるタイミング（開催タイミング）でもよい。その場合の第２の場所は、農業体験イベントが開催される場所（開催場所）でもよい。これにより、農業体験イベントの開催タイミングに合わせて、第１の場所から第２の場所（開催場所）へ栽培フィールドを自動的に移動させることができる。そのため、第１の場所から離れた場所で農業体験イベントを開催することも可能になる。その結果、体験者が第１の場所へ移動する手間を省くことができる。なお、開催タイミングに関する情報及び開催場所に関する情報は、例えば、車体ユニット（栽培フィールド）のユーザ、又はイベント開催者等から提供されてもよい。

なお、本開示における移動タイミングは、車体ユニットのユーザが任意に指定するタイミングでもよい。また、第２の場所は、車体ユニットのユーザが任意に指定する場所でもよい。これにより、車体ユニットのユーザが希望する移動タイミング及び第２の場所に従って、栽培フィールドの場所を自動的に変更することができる。

以下、本発明の具体的な実施形態について図面に基づいて説明する。本実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置等は、特に記載がない限りは発明の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

＜実施形態＞
本実施形態では、栽培フィールドの管理を行うためのサービスを提供するシステム（以下、「栽培フィールド管理システム」と記す場合もある。）に、本開示に係る情報処理装置を適用する例について述べる。なお、ここでいう「栽培フィールド」は、田畑等のように作物を栽培するためのフィールドである。

（栽培フィールド管理システムの概要）
図１は、栽培フィールド管理システムの概要を示す図である。本例における栽培フィールド管理システムは、分離型車両１を利用して栽培フィールドの管理サービスを提供する。栽培フィールド管理システムは、図１に示すように、分離型車両１とサーバ装置３００とを含む。分離型車両１は、図２及び図３に示すように、自動運転により自律的に走行可能なシャーシユニット１００と、栽培フィールド２１０が架装される車体ユニット２００
と、を含む。分離型車両１では、シャーシユニット１００と車体ユニット２００とが互いに結合及び分離自在に形成される。なお、図２は、シャーシユニット１００と車体ユニット２００とが分離された状態を示す。図３は、シャーシユニット１００と車体ユニット２００とが結合された状態を示す。分離型車両１のシャーシユニット１００及び車体ユニット２００は、サーバ装置３００により管理される。なお、本例における栽培フィールド２１０は、農作物又は園芸作物等を栽培するための農用地である。

本例においては、車体ユニット２００が任意の場所に設置されることで、栽培フィールド２１０による作物の栽培が行われる。その際、車体ユニット２００は、シャーシユニット１００から分離された状態で所定の場所に静置される。これは、シャーシユニット１００の有効活用と設備投資にかかるコスト削減のためである。なお、車体ユニット２００の設置場所は、栽培フィールド２１０の作物の栽培に適した場所であり、適宜変更され得る。

ところで、車体ユニット２００の設置場所が固定されると、当該設置場所の環境が変化した際に作物の栽培に支障をきたす可能性がある。また、設置場所の環境の変化が予測される場合に、作業者（例えば、車体ユニット２００のユーザ、又は栽培フィールド２１０のユーザ等）が栽培フィールド２１０に出向いて対策作業を行う必要も生じ得る。そこで、本実施形態では、車体ユニット２００の設置場所の環境が作物の栽培に不適な環境へ変化するタイミング（移動タイミング）で、車体ユニット２００の設置場所が自動的に変更されるようにした。本例における「移動タイミング」は、設置場所の環境が作物の栽培に不適な環境へ実際に変化したタイミングでもよく、又は設置場所の環境が作物の栽培に不適な環境へ変化し得ると予測されたタイミングでもよい。

車体ユニット２００の設置場所を変更する作業は、サーバ装置３００の管理下で運行されるシャーシユニット１００によって行われる。具体的には、図１に示すように、サーバ装置３００が、車体ユニット２００を現在の設置場所（第１の場所）から新たな設置場所（第２の場所）へ運搬するための指令（運搬指令）を、シャーシユニット１００に送信する。そして、シャーシユニット１００が、サーバ装置３００からの運搬指令に従って運行することで、車体ユニット２００を第１の場所から第２の場所へ運搬する。

（栽培フィールド管理システムのハードウェア構成）
次に、栽培フィールド管理システムの構成要素について、詳しく説明する。図４は、図１に示したシャーシユニット１００、車体ユニット２００、及びサーバ装置３００のハードウェア構成例を示す図である。なお、図４に示す例では、シャーシユニット１００及び車体ユニット２００が各々１台のみ図示されているが、サーバ装置３００の管理下にあるシャーシユニット１００及び車体ユニット２００が各々複数台であってもよい。

シャーシユニット１００は、所定の運行指令に従って、道路上を自律走行する移動体である。斯様なシャーシユニット１００は、プロセッサ１０１、主記憶部１０２、補助記憶部１０３、周辺状況検出センサ１０４、位置情報取得部１０５、駆動部１０６、及び通信部１０７等を含んで構成される。本例におけるシャーシユニット１００は、電動モータを原動機として駆動される、電気自動車である。なお、シャーシユニット１００の原動機は、電動モータに限定されるものではなく、内燃機関、又は内燃機関と電動モータとのハイブリット機構であってもよい。

プロセッサ１０１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）である。プロセッサ１０１は、シャーシユニット１００を制御
することを目的として、様々な情報処理の演算を行う。主記憶部１０２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等を含む。補助記憶部１０
３は、例えば、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、又はハードディスクドライ
ブ（Hard Disk Drive :HDD）である。また、補助記憶部３０３は、リムーバブルメディア、即ち可搬記録媒体を含むことができる。リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、ＣＤ（Compact Disc）、又はＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等のようなディスク記録媒体である。

補助記憶部１０３は、各種のプログラム、各種のデータ、及び各種のテーブルを読み書き自在に記録媒体に格納する。補助記憶部１０３には、オペレーティングシステム（Operating System :OS）、各種プログラム、及び各種テーブル等が格納される。なお、これらの情報の一部又は全部は、主記憶部１０２に格納されてもよい。また、主記憶部１０２に格納される情報の一部又は全部は、補助記憶部１０３に格納されてもよい。

周辺状況検出センサ１０４は、車両周辺のセンシングを行う手段であり、典型的にはステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、又はレーダ等を含んで構成される。周辺状況検出センサ１０４が取得した情報は、プロセッサ１０１に渡される。

位置情報取得部１０５は、シャーシユニット１００の現在位置を取得する機器であり、典型的にはＧＰＳ受信器等を含んで構成される。なお、位置情報取得部１０５は、所定の周期でシャーシユニット１００の現在位置を取得する。位置情報取得部１０５によって取得された位置情報は、後述の通信部１０７を介してサーバ装置３００へ送信される。つまり、シャーシユニット１００の位置情報は、所定の周期でシャーシユニット１００からサーバ装置３００へ送信される。これにより、サーバ装置３００は、各シャーシユニット１００の現在位置を把握することが可能になる。

駆動部１０６は、シャーシユニット１００を走行させる機器であり、例えば、原動機、制動装置、操舵装置等を含んで構成される。

通信部１０７は、シャーシユニット１００をネットワークＮ１に接続するための機器である。通信部１０７は、例えば、５Ｇ（5th Generation）又はＬＴＥ（Long Term Evolution）等の移動体通信を利用して、ネットワークＮ１に接続する。通信部１０７は、ＤＳ
ＲＣ（Dedicated Short Range Communications）等の狭帯域通信、又はWi-Fi（登録商標
）等を利用して、ネットワークＮ１に接続してもよい。これにより、通信部１０７は、ネットワークＮ１経由で他の装置（例えば、車体ユニット２００、又はサーバ装置３００等）と通信を行うことができる。例えば、通信部１０７は、位置情報取得部１０５によって取得される現在位置情報等を、ネットワークＮ１経由でサーバ装置３００へ送信する。ここでいうネットワークＮ１は、例えば、インターネット等の世界規模の公衆通信網であるＷＡＮ（Wide Area Network）、又はその他の通信網等である。

シャーシユニット１００のハードウェア構成は、図４に示す例に限らず、適宜構成要素の省略、置換、追加が行われてもよい。例えば、シャーシユニット１００には、該シャーシユニット１００と車体ユニット２００との結合作業及び分離作業を行うための機器が搭載されてもよい。斯様な機器は、例えば、リフト若しくはクレーン等を備えた重機械、又は電磁石等である。また、シャーシユニット１００で実行される一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。

車体ユニット２００は、前述したように、栽培フィールド２１０が架装されるユニットである。斯様な車体ユニット２００は、プロセッサ２０１、主記憶部２０２、補助記憶部２０３、位置情報取得部２０４、及び通信部２０５等を含んで構成される。プロセッサ２０１、主記憶部２０２、補助記憶部２０３、位置情報取得部２０４、及び通信部２０５については、シャーシユニット１００と同様であるため、その説明が省略される。

車体ユニット２００のハードウェア構成は、図４に示す例に限らず、適宜構成要素の省略、置換、追加が行われてもよい。また、車体ユニット２００で実行される一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。

サーバ装置３００は、シャーシユニット１００及び車体ユニット２００を管理するための装置であり、本開示に係る「情報処理装置」に相当する。サーバ装置３００は、一般的なコンピュータの構成を有する。すなわち、サーバ装置３００は、プロセッサ３０１、主記憶部３０２、補助記憶部３０３、及び通信部３０４等を含んで構成される。これらプロセッサ３０１、主記憶部３０２、補助記憶部３０３、及び通信部３０４等は、互いにバスによって接続される。プロセッサ３０１、主記憶部３０２、及び補助記憶部３０３は、シャーシユニット１００と同様であるため、その説明が省略される。通信部３０４は、外部の装置とサーバ装置３００との間における情報の送受信を行う。通信部３０４は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）インターフェースボード、又は無線通信のための無線通信回路である。ＬＡＮインターフェースボード又は無線通信回路は、ネットワークＮ１に接続される。なお、サーバ装置３００のハードウェア構成は、図４に示す例に限らず、適宜構成要素の省略、置換、追加が行われてもよい。また、サーバ装置３００で実行される一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。

（シャーシユニットの機能構成）
ここで、シャーシユニット１００の機能構成について、図５に基づいて説明する。本例におけるシャーシユニット１００は、図５に示すように、その機能構成要素として、運行計画生成部Ｆ１１０、環境検出部Ｆ１２０、走行制御部Ｆ１３０、及び結合制御部Ｆ１４０を含む。これらの機能構成要素は、主記憶部１０２又は補助記憶部１０３に記憶されるプログラムをプロセッサ１０１が実行することで実現される。なお、運行計画生成部Ｆ１１０と環境検出部Ｆ１２０と走行制御部Ｆ１３０と結合制御部Ｆ１４０との何れか、又はその一部は、ハードウェア回路により形成されてもよい。また、上記した機能構成要素の何れか、又はその処理の一部は、ネットワークＮ１に接続される他のコンピュータにより実行されてもよい。例えば、運行計画生成部Ｆ１１０に含まれる各処理と、環境検出部Ｆ１２０に含まれる各処理と、走行制御部Ｆ１３０に含まれる各処理と、結合制御部Ｆ１４０に含まれる各処理とは、別々のコンピュータにより実行されてもよい。

運行計画生成部Ｆ１１０は、サーバ装置３００からの運行指令に基づいて、シャーシユニット１００の運行計画を生成する。運行計画は、シャーシユニット１００が走行する経路と、経路の一部又は全部においてシャーシユニット１００が行うべき処理を規定したデータを含む。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下のようなものが挙げられる。

（１）シャーシユニット１００が走行する予定の経路（走行予定経路）を、道路リンクの集合によって表したデータ
ここでいう「走行予定経路」は、例えば、運行計画生成部Ｆ１１０が、補助記憶部１０３等に記憶されている地図データを参照しつつ、サーバ装置３００からの指令に基づいて生成してもよい。また、「走行予定経路」は、外部のサービスを利用して生成されてもよく、又はサーバ装置３００から提供されてもよい。
（２）走行予定経路上の任意の地点において、シャーシユニット１００が行うべき処理を表したデータ
ここでいう「任意の地点」は、例えば、シャーシユニット１００と車体ユニット２００とを分離又は結合させる場所、又は車体ユニット２００の移動先等である。そして、上記
したような任意の地点でシャーシユニット１００が行うべき処理には、例えば、「シャーシユニット１００と車体ユニット２００とを分離又は結合する」といったものがあるが、これらに限られない。

環境検出部Ｆ１２０は、周辺状況検出センサ１０４が取得したデータに基づいて、シャーシユニット周辺の環境を検出する。検出対象は、例えば、車線の数及び位置、シャーシユニット１００の周辺に存在する車両の数及び位置、シャーシユニット１００の周辺に存在する障害物の数及び位置、道路の構造、道路標識等であるが、これらに限られない。検出の対象は、シャーシユニット１００が自律的な走行を行うために必要なものであれば、どのようなものであってもよい。また、環境検出部Ｆ１２０は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。

走行制御部Ｆ１３０は、運行計画生成部Ｆ１１０が生成した運行計画と、環境検出部Ｆ１２０が生成した環境データと、位置情報取得部１０５が取得したシャーシユニット１００の位置情報とに基づいて、シャーシユニット１００の走行を制御する。例えば、走行制御部Ｆ１３０は、運行計画生成部Ｆ１１０によって生成される走行予定経路に沿ってシャーシユニット１００を走行させる。その際、走行制御部Ｆ１３０は、シャーシユニット１００を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないようにシャーシユニット１００を走行させる。なお、シャーシユニット１００を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。また、走行制御部Ｆ１３０は、サーバ装置３００からの指令に従ってシャーシユニット１００の走行を制御する機能も有する。

結合制御部Ｆ１４０は、シャーシユニット１００と車体ユニット２００との結合及び分離を制御する。シャーシユニット１００と車体ユニット２００との結合及び分離作業が外部機器により行われる場合、結合制御部Ｆ１４０は、無線通信等を通じて上記外部機器を制御することで、シャーシユニット１００と車体ユニット２００との結合及び分離作業を行う。シャーシユニット１００と車体ユニット２００との結合及び分離を行うための機器がシャーシユニット１００に搭載される場合、結合制御部Ｆ１４０は、上記機器を制御することで、シャーシユニット１００と車体ユニット２００との結合及び分離作業を行う。

（サーバ装置の機能構成）
次に、サーバ装置３００の機能構成について、図６に基づいて説明する。本例におけるサーバ装置３００は、図６に示すように、その機能構成要素として、タイミング検出部Ｆ３１０、指令生成部Ｆ３２０、第１のデータベースＤ３１０、第２のデータベースＤ３２０、及び第３のデータベースＤ３３０を含む。タイミング検出部Ｆ３１０と指令生成部Ｆ３２０は、主記憶部３０２又は補助記憶部３０３に記憶されるプログラムをプロセッサ３０１が実行することで実現される。なお、タイミング検出部Ｆ３１０と指令生成部Ｆ３２０との何れか、又はその一部は、ハードウェア回路によって形成されてもよい。また、タイミング検出部Ｆ３１０と指令生成部Ｆ３２０との何れか、又はその処理の一部は、ネットワークＮ１に接続される他のコンピュータにより実行されてもよい。例えば、タイミング検出部Ｆ３１０に含まれる各処理と、指令生成部Ｆ３２０に含まれる各処理とは、別々のコンピュータにより実行されてもよい。

第１のデータベースＤ３１０、第２のデータベースＤ３２０、及び第３のデータベースＤ３３０は、プロセッサ３０１により実行されるデータベース管理システム（Database Management System :DBMS）のプログラムで構築される。詳細には、DBMSのプログラムが、補助記憶部３０３に記憶されているデータを管理することで、第１のデータベースＤ３１０、第２のデータベースＤ３２０、及び第３のデータベースＤ３３０が構築される。第１のデータベースＤ３１０、第２のデータベースＤ３２０、及び第３のデータベースＤ３３
０は、例えば、リレーショナルデータベースである。

第１のデータベースＤ３１０は、栽培フィールド２１０で作物の栽培が行われている状態（栽培状態）にある車体ユニット２００に関する情報を格納する。ここで、第１のデータベースＤ３１０に格納される情報の一構成例について、図７に基づいて説明する。図７は、第１のデータベースＤ３１０のテーブル構成を例示する図である。なお、第１のデータベースＤ３１０に格納されるテーブル（以下、「車体情報テーブル」と記す場合もある。）の構成は、図７に示す例に限定されるものではなく、適宜フィールドの追加、変更、又は削除が可能である。

図７に示す車体情報テーブルは、車体ＩＤと、位置情報と、適正環境と、の各フィールドを有する。車体ＩＤフィールドには、栽培状態にある車体ユニット２００を個々に識別するための情報（車体ＩＤ）が登録される。位置情報フィールドには、栽培状態にある車体ユニット２００が静置されている場所（栽培フィールド２１０の設置場所）を示す情報が登録される。位置情報フィールドに登録される情報は、車体ユニット２００が静置されている場所の住所を示す情報であってもよく、又は車体ユニット２００が静置されている場所の地図上の座標（緯度・経度）を示す情報であってもよい。適正環境フィールドには、車体ユニット２００の栽培フィールド２１０に植えられている作物の栽培に適した環境に関する情報（以下、「適正環境情報」と記す場合もある。）が登録される。適正環境情報は、例えば、作物の栽培に適した天気（例えば、気温、降水、雲量、風向、気圧等の気象要素）に関する情報を含む。

第２のデータベースＤ３２０は、車体ユニット２００を静置可能な場所（以下、「候補地」と記す場合もある。）に関する情報を格納する。ここで、第２のデータベースＤ３２０に格納される情報の一構成例について、図８に基づいて説明する。図８は、第２のデータベースＤ３２０のテーブル構成を例示する図である。なお、第２のデータベースＤ３２０に格納されるテーブル（以下、「候補地情報テーブル」と記す場合もある。）の構成は、図８に示す例に限定されるものではなく、適宜フィールドの追加、変更、又は削除が可能である。

図８に示す候補地情報テーブルは、場所ＩＤと、位置と、環境と、ステータスと、の各フィールドを有する。場所ＩＤフィールドには、各候補地を識別するための情報（場所ＩＤ）が登録される。位置フィールドには、各候補地の位置を示す情報が登録される。位置フィールドに登録される情報は、候補地の位置の住所を示す情報であってもよく、又は候補地の位置の地図上の座標（緯度・経度）を示す情報であってもよい。環境フィールドには、各候補地の環境に関する情報が登録される。例えば、環境フィールドには、候補地の天気（例えば、気温、降水、雲量、風向、気圧等の気象要素）に関する情報、及び災害の発生有無に関する情報が登録される。なお、環境フィールドに登録される情報は、各候補地の現時点の環境に関する情報であってもよく、又は各候補地の今後の環境の予測に関する情報であってもよい。ステータスフィールドには、各候補地の空き状態を示す情報が登録される。例えば、車体ユニット２００を設置する余裕がある候補地については、ステータスフィールドに「空きあり」と登録される。また、車体ユニット２００を設置する余裕がない候補地については、ステータスフィールドに「空きなし」と登録される。

第３のデータベースＤ３３０は、シャーシユニット１００に関する情報を格納する。ここで、第３のデータベースＤ３３０に格納される情報の一構成例について、図９に基づいて説明する。図９は、第３のデータベースＤ３３０のテーブル構成を例示する図である。なお、第３のデータベースＤ３３０に格納されるテーブル（以下、「シャーシ情報テーブル」と記す場合もある。）の構成は、図９に示す例に限定されるものではなく、適宜フィールドの追加、変更、又は削除が可能である。

図９に示すシャーシ情報テーブルは、シャーシＩＤと、現在位置と、ステータスと、の各フィールドを有する。シャーシＩＤフィールドには、各シャーシユニット１００を識別するための情報（シャーシＩＤ）が登録される。現在位置フィールドには、各シャーシユニット１００の現在位置を示す情報が登録される。現在位置フィールドに登録される情報は、シャーシユニット１００の現在位置の住所を示す情報であってもよく、又はシャーシユニット１００の現在位置の地図上の座標（緯度・経度）を示す情報であってもよい。ステータスフィールドには、各シャーシユニット１００の状態を示す情報が登録される。例えば、シャーシユニット１００が車体ユニット２００を運搬中であれば、ステータスフィールドに「運搬中」と登録される。また、シャーシユニット１００が何れの車体ユニット２００にも結合されておらず、且つ所定のサービス拠点で待機している状態にあれば、「待機中」と登録される。

タイミング検出部Ｆ３１０は、車体ユニット２００の移動タイミングを検出する。移動タイミングは、栽培状態にある第１車体ユニット２００が静置される場所を変更するタイミングである。本例における移動タイミングは、車体ユニット２００が現在静置されている場所（第１の場所）の環境が作物の栽培に不適な環境へ変化するタイミングに相当する。なお、移動タイミングは、第１の場所の環境が作物の栽培に不適な環境へ変化すると予測されたタイミングでもよい。

上記移動タイミングを検出するにあたり、タイミング検出部Ｆ３１０は、先ず、第１のデータベースＤ３１０にアクセスすることで、車体情報テーブルの位置情報フィールドに登録されている情報（第１の場所の位置情報）を読み出す。タイミング検出部Ｆ３１０は、第１の場所における天気及び災害発生有無に関する情報を取得する。上記した天気及び災害発生有無に関する情報は、インターネット上の天気予報サービス及び災害情報サービス等のような外部のサービスを利用して取得されてもよい。そして、タイミング検出部Ｆ３１０は、取得された災害発生有無に関する情報に基づいて、第１の場所で災害が発生しているか判別する。第１の場所で災害が発生していれば、車体ユニット２００の移動タイミングが到来したと判定される。一方、第１の場所で災害が発生していなければ、タイミング検出部Ｆ３１０は、取得された天気に関する情報と、車体情報テーブルの適正環境フィールドに登録されている適正環境情報と、を比較する。そして、取得された天気に関する情報が適正環境情報に適合しなければ、車体ユニット２００の移動タイミングが到来したと判定される。移動タイミングが到来した車体ユニット２００が検出された場合、第１の場所の位置情報と、該車体ユニット２００に架装される栽培フィールド２１０の適正環境情報とが、タイミング検出部Ｆ３１０から指令生成部Ｆ３２０へ渡される。

なお、タイミング検出部Ｆ３１０による上記の処理は、第１のデータベースＤ３１０に格納されている全ての車体情報テーブルに対して、所定の周期で繰り返し行われる。

指令生成部Ｆ３２０は、移動タイミングが到来した車体ユニット２００を、第１の場所から新たな場所（第２の場所）へ運搬するための指令（運搬指令）を生成する。本例における車体ユニット２００の運搬は、前述したように、シャーシユニット１００により自動的に行われる。そのため、上記運搬指令は、以下の第１から第４の指令を含む。
（第１の指令）シャーシユニット１００を、第１の場所まで走行させるための指令
（第２の指令）シャーシユニット１００を、第１の場所で車体ユニット２００に結合させるための指令
（第３の指令）シャーシユニット１００を、第１の場所から第２の場所まで走行させるための指令
（第４の指令）シャーシユニット１００を、第２の場所で車体ユニット２００から分離させるための指令

指令生成部Ｆ３２０により生成される運搬指令は、通信部３０４を介してシャーシユニット１００へ送信される。なお、上記運搬指令で指定される第２の場所は、第２のデータベースＤ３２０に格納されている情報に基づいて決定される。例えば、指令生成部Ｆ３２０は、第２のデータベースＤ３２０に格納されている候補地情報テーブルの中から、ステータスフィールドに「空きあり」と登録されている候補地情報テーブルを抽出する。次に、指令生成部Ｆ３２０は、抽出された候補地情報テーブルのうち、環境フィールドに災害が発生していないことを示す情報が登録されており、且つ環境フィールドに登録されている天気情報が上記適正環境情報に適合する候補地情報テーブルを特定する。なお、斯様にして特定される候補地情報テーブルが複数存在する場合は、指令生成部Ｆ３２０は、位置フィールドに登録されている位置が第１の場所から最も近い候補地情報テーブルを選出すればよい。斯様にして選出された候補地情報テーブルに対応する候補地が、第２の場所に決定される。

また、上記運搬指令の送信先となるシャーシユニット１００は、第３のデータベースＤ３３０に格納されている情報に基づいて決定される。例えば、指令生成部Ｆ３２０は、先ず、第３のデータベースＤ３３０に格納されているシャーシ情報テーブルの中から、ステータスフィールドに「待機中」と登録されているシャーシ情報テーブルを抽出する。続いて、指令生成部Ｆ３２０は、抽出されたシャーシ情報テーブルのうち、現在位置フィールドに登録されている現在位置が第１の場所から最も近いシャーシ情報テーブルを特定する。斯様にして特定されたシャーシ情報テーブルに対応するシャーシユニット１００が、上記運搬指令の送信先となるシャーシユニットに決定される。

（処理の流れ）
次に、本実施例におけるサーバ装置３００で行われる処理の流れについて、図１０に基づいて説明する。図１０は、サーバ装置３００において所定の周期で繰り返し行われる処理の流れを示すフローチャートである。

図１０では、サーバ装置３００のタイミング検出部Ｆ３１０が、栽培状態にある車体ユニット２００が静置されている場所（第１の場所）の環境情報を取得する（ステップＳ１０１）。詳細には、タイミング検出部Ｆ３１０は、第１のデータベースＤ３１０の車体情報テーブルへアクセスして、位置情報フィールドに登録されている位置情報（第１の場所の位置情報）を取得する。次いで、タイミング検出部Ｆ３１０は、外部のサービス等を利用して、第１の場所における天気及び災害発生有無に関する情報を取得する。

タイミング検出部Ｆ３１０は、ステップＳ１０１で取得された環境情報に基づいて、移動タイミングが検出されたかを判別する（ステップＳ１０２）。言い換えると、ステップ１０２では、移動タイミングが到来した車体ユニット２００が検出されたかの判別が行われる。詳細には、タイミング検出部Ｆ３１０が、先ず、ステップＳ１０１で取得された環境情報に基づいて、第１の場所で災害が発生しているかを判別する。第１の場所で災害が発生していれば、当該第１の場所に静置されている車体ユニット２００の移動タイミングが到来したと判定される。これにより、移動タイミングが検出されたと判定される（ステップＳ１０２で肯定判定）。また、第１の場所で災害が発生していなければ、タイミング検出部Ｆ３１０は、車体情報テーブルの適正環境フィールドに登録されている適正環境情報を読み出す。そして、タイミング検出部Ｆ３１０は、ステップＳ１０１で取得された環境情報が上記適正環境情報に適合していなければ、第１の場所に静置されている車体ユニット２００の移動タイミングが到来したと判定される。この場合もステップＳ１０２で肯定判定される。なお、ステップＳ１０１で取得された環境情報が上記適正環境情報に適合していれば、第１の場所に静置されている車体ユニット２００の移動タイミングが到来していないと判定される。その場合は、ステップＳ１０２で否定判定される。ステップＳ１
０２で否定判定された場合は、図１０の処理ルーチンが終了される。ステップＳ１０２で肯定判定された場合は、移動タイミングが到来した車体ユニット２００の現在位置（第１の場所）と、該車体ユニット２００に架装される栽培フィールド２１０の適正環境情報とが、タイミング検出部Ｆ３１０から指令生成部Ｆ３２０へ渡される。

指令生成部Ｆ３２０は、移動タイミングが到来した車体ユニット２００の移動先（第２の場所）を設定する（ステップＳ１０３）。具体的には、指令生成部Ｆ３２０は、第２のデータベースＤ３２０へアクセスして、ステータスフィールドに「空きあり」と登録されている候補地情報テーブルを抽出する。次いで、指令生成部Ｆ３２０は、抽出された候補地情報テーブルのうち、環境フィールドに災害が発生していないことを示す情報が登録されており、且つ環境フィールドに登録されている天気情報が上記適正環境情報に適合する候補地情報テーブルを特定する。斯様にして特定される候補地情報テーブルが複数存在する場合は、指令生成部Ｆ３２０は、位置フィールドに登録されている位置が第１の場所から最も近い候補地情報テーブルを選出する。そして、指令生成部Ｆ３２０は、上記したように特定又は選出された候補地情報テーブルに対応する候補地を、第２の場所に設定する。

また、指令生成部Ｆ３２０は、車体ユニット２００を運搬するためのシャーシユニット１００を決定する（ステップＳ１０４）。詳細には、指令生成部Ｆ３２０は、第３のデータベースＤ３３０へアクセスし、ステータスフィールドに「待機中」と登録されているシャーシ情報テーブルを抽出する。次いで、指令生成部Ｆ３２０は、抽出されたシャーシ情報テーブルのうち、現在位置フィールドに登録されている現在位置が第１の場所から最も近いシャーシ情報テーブルを特定する。そして、指令生成部Ｆ３２０は、上記したように特定されたシャーシ情報テーブルに対応するシャーシユニット１００を、車体ユニット２００を運搬するためのシャーシユニットに決定する。

指令生成部Ｆ３２０は、第１の場所の位置、及びステップＳ１０３で設定された第２の場所の位置、及びステップＳ１０４で決定されたシャーシユニット１００の現在位置に基づいて、運搬指令を生成する（ステップＳ１０５）。すなわち、指令生成部Ｆ３２０は、前述の第１から第４の指令を含む運搬指令を生成する。斯様に生成された運搬指令は、通信部３０４を介して、ステップＳ１０４で決定されたシャーシユニット１００へ送信される（ステップＳ１０６）。

上記運搬指令を受信したシャーシユニット１００では、運行計画生成部Ｆ１１０が、上記運搬指令に基づく運行計画を生成する。運行計画は、前述したように、シャーシユニット１００の走行予定経路を道路リンクの集合によって表したデータ、及び走行予定経路上の任意の地点でシャーシユニット１００が行うべき処理を表したデータを含む。この場合の走行予定経路は、シャーシユニット１００の現在位置から第１の場所を経由して第２の場所へ至る経路である。また、走行予定経路上の任意の地点は、第１の場所と第２の場所との２カ所である。そして、第１の場所でシャーシユニット１００が行うべき処理は、該シャーシユニット１００と車体ユニット２００との結合作業である。また、第２の場所でシャーシユニット１００が行うべき処理は、シャーシユニット１００と車体ユニット２００との分離作業である。

上記の運行計画が生成されると、先ず、シャーシユニット１００の走行制御部Ｆ１３０が、シャーシユニット１００の走行を開始する。その際、走行制御部Ｆ１３０は、上記運行計画と、環境検出部Ｆ１２０が生成する環境データと、位置情報取得部１０５が取得する位置情報とに基づいて、駆動部１０６を制御することで、シャーシユニット１００の走行を制御する。これにより、シャーシユニット１００は、現在位置から第１の場所まで自動運転で自律的に走行することができる。シャーシユニット１００が第１の場所に到着す
ると、結合制御部Ｆ１４０が、外部機器又はシャーシユニット１００に搭載されている機器を制御することで、該シャーシユニット１００と車体ユニット２００とを結合させる。シャーシユニット１００と車体ユニット２００との結合作業が完了すると、シャーシユニット１００の走行制御部Ｆ１３０が、シャーシユニット１００の走行を再開させる。その際、走行制御部Ｆ１３０が、上記運行計画と上記環境データと上記位置情報とに基づいて駆動部１０６を制御することで、シャーシユニット１００を第１の場所から第２の場所まで自動運転で自律的に走行させる。これにより、シャーシユニット１００は、車体ユニット２００を第１の場所から第２の場所まで運搬することができる。そして、シャーシユニット１００が第２の場所に到着すると、結合制御部Ｆ１４０が、シャーシユニット１００と車体ユニット２００とを分離させる。これにより、車体ユニット２００が第２の場所に静置される。その後、シャーシユニット１００は、自動運転で元の場所へ戻ってもよく、又はサーバ装置３００からの別の運搬指令に従って運行されてもよい。

斯様にしてシャーシユニット１００が車体ユニット２００を第１の場所から第２の場所へ自動的に運搬すると、作物の栽培に適した環境下に栽培フィールド２１０を設置し続けることができる。これにより、環境の変化によって作物の栽培に支障をきたすことが抑制される。また、環境の変化に対する対策作業を、ユーザが第１の場所へ出向いて行う手間を省くこともできる。

したがって、本実施例で述べた栽培フィールド管理システムによれば、栽培フィールド２１０の管理を効率的に行うことが可能になる。

＜変形例１＞
栽培フィールド２１０で栽培される作物は、適当なタイミングで収穫する必要がある。その場合、ユーザが移動して収穫作業を行うと、収穫作業にかかる時間及び手間が増大する可能性がある。

そこで、本変形例では、タイミング検出部Ｆ３１０が、栽培フィールド２１０の作物を収穫するタイミング（収穫タイミング）を、移動タイミングとして検出してもよい。その場合、タイミング検出部Ｆ３１０は、図１０の処理フローにおけるステップＳ１０１の代わりに、栽培フィールド２１０の作物の収穫タイミングを取得する処理を行えばよい。作物の収穫タイミングは、車体ユニット２００のユーザから取得されてもよい。別法として、タイミング検出部Ｆ３１０が、栽培フィールド２１０における作物の栽培開始タイミングからの経過時間等に基づいて、収穫タイミングを決定してもよい。また、タイミング検出部Ｆ３１０は、図１０の処理フローにおけるステップＳ１０２の代わりに、作物の収穫タイミングが到来した車体ユニット２００が検出されたかを判別すればよい。そして、指令生成部Ｆ３２０が、図１０の処理フローにおけるステップＳ１０３の代わりに、作物の収穫作業が行われる場所（収穫作業場所）を第２の場所に設定する処理を行えばよい。収穫作業場所は、車体ユニット２００のユーザから取得されてもよい。別法として、指令生成部Ｆ３２０が、収穫作業場所として使用可能な複数の場所の中から、収穫作業場所を決定してもよい。例えば、指令生成部Ｆ３２０は、上記複数の場所の中から空き状態にある場所を抽出する。そして、指令生成部Ｆ３２０は、抽出された場所のうち、車体ユニット２００のユーザが最もアクセスしやすい場所を、収穫作業場所に設定してもよい。

本変形例によれば、栽培フィールド２１０の作物を収穫する際に、ユーザが移動する手間及び時間を低減することができる。その結果、作物の収穫を効率的に行うことが可能になる。なお、作物の収穫が終了した後は、シャーシユニット１００によって車体ユニット２００が別の作物を植えるための場所へ運搬されてもよい。その場合、作物の植え付けを目的としてユーザが移動する手間及び時間を低減することもできる。

＜変形例２＞
栽培フィールド２１０で栽培される作物は、適当なタイミングで販売する必要がある。その場合、ユーザが移動して収穫作業を行ったり、或いは栽培フィールド２１０から収穫した作物を販売場所へ運んだりすると、ユーザの負担が大きくなる可能性がある。

そこで、本変形例では、タイミング検出部Ｆ３１０が、栽培フィールド２１０の作物を販売するタイミング（販売タイミング）を、移動タイミングとして検出してもよい。その場合、タイミング検出部Ｆ３１０は、図１０のフローチャートにおけるステップＳ１０１の代わりに、栽培フィールド２１０の作物の販売タイミングを取得する処理を行えばよい。作物の販売タイミングは、車体ユニット２００のユーザから取得されてもよい。別法として、タイミング検出部Ｆ３１０が、栽培フィールド２１０における作物の栽培開始タイミングからの経過時間、又は栽培フィールド２１０の作物の収穫タイミングに基づいて、販売タイミングを決定してもよい。また、タイミング検出部Ｆ３１０は、図１０の処理フローにおけるステップＳ１０２の代わりに、作物の販売タイミングが到来した車体ユニット２００が検出されたかを判別すればよい。そして、指令生成部Ｆ３２０が、図１０の処理フローにおけるステップＳ１０３の代わりに、作物の販売場所を第２の場所に設定する処理を行えばよい。作物の販売場所は、車体ユニット２００のユーザから取得されてもよい。別法として、指令生成部Ｆ３２０が、販売場所として使用可能な複数の場所の中から、販売場所を決定してもよい。例えば、指令生成部Ｆ３２０は、上記複数の場所の中から空き状態にある場所を抽出する。そして、指令生成部Ｆ３２０は、抽出された場所のうち、ユーザが最もアクセスしやすい場所を、販売場所に設定してもよい。

本変形例によれば、栽培フィールド２１０の作物を販売する際に、ユーザが移動したり、又は作物を運んだりする手間及び時間を省くこともできる。その結果、作物の販売を効率的に行うことが可能になる。

＜変形例３＞
栽培フィールド２１０は、農業体験イベントに利用される場合も想定される。その場合、体験者の移動距離が長くなると、体験者の移動にかかる時間及び手間が増大する可能性がある。

そこで、本変形例では、タイミング検出部Ｆ３１０が、栽培フィールド２１０を利用した農業体験イベントが開催されるタイミング（開催タイミング）を、移動タイミングとして検出してもよい。その場合、タイミング検出部Ｆ３１０は、図１０のフローチャートにおけるステップＳ１０１の代わりに、農業体験イベントの開催タイミングを取得する処理を行えばよい。農業体験イベントの開催タイミングは、車体ユニット２００のユーザ又は農業体験イベントの開催者から取得されてもよい。また、タイミング検出部Ｆ３１０は、図１０の処理フローにおけるステップＳ１０２の代わりに、農業体験イベントの開催タイミングが到来した車体ユニット２００が検出されたかを判別すればよい。そして、指令生成部Ｆ３２０が、図１０の処理フローにおけるステップＳ１０３の代わりに、農業体験イベントの開催場所を第２の場所に設定する処理を行えばよい。農業体験イベントの開催場所は、車体ユニット２００のユーザ又は農業体験イベントの開催者から取得されてもよい。

本変形例によれば、栽培フィールド２１０を利用した農業体験イベントが開催される場合に、農業体験イベントの開催場所を第１の場所から離れた場所に設定することができる。これにより、体験者がアクセスしやすい場所で農業体験イベントを開催することも可能となる。その結果、体験者が移動する時間及び手間を低減することができる。

＜変形例４＞
なお、移動タイミング及び第２の場所は、車体ユニット２００のユーザからの要求に基づいて検出及び設定されてもよい。その場合、車体ユニット２００を第１の場所から移動させる日時（移動日時）及び車体ユニット２００の移動先を含む情報（移動要求）を、サーバ装置３００がユーザから受け付ければよい。上記移動要求は、ユーザの使用する端末からネットワークＮ１を介してサーバ装置３００へ送信されてもよい。そして、サーバ装置３００のタイミング検出部Ｆ３１０が、上記移動日時を車体ユニット２００の移動タイミングとして検出すればよい。また、サーバ装置３００の指令生成部Ｆ３２０が、ユーザの指定する移動先を第２の場所に設定すればよい。

本変形例によれば、ユーザの希望するタイミングで、車体ユニット２００をユーザの希望する場所へ運搬することが可能になる。これにより、ユーザの利便性を向上させることができる。

＜変形例５＞
前述した実施形態及び変形例１から変形例４では、サーバ装置３００が移動タイミングの検出処理と運搬指令の生成処理とを行う例について述べたが、シャーシユニット１００が移動タイミングの検出処理と運搬指令の生成処理とを行ってもよい。つまり、タイミング検出部Ｆ３１０及び指令生成部Ｆ３２０によって行われる処理が、シャーシユニット１００で行われてもよい。その場合、シャーシユニット１００の主記憶部１０２又は補助記憶部１０３に記憶されるプログラムをプロセッサ１０１が実行することで、タイミング検出部Ｆ３１０及び指令生成部Ｆ３２０と同じ機能が実現されてもよい。

＜その他＞
上記した実施形態及び変形例はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。例えば、上記した実施形態と変形例とは、可能な限り組み合わせて実施することもできる。

また、本開示において説明した処理及び手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。一方、複数の装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成で実現するかは柔軟に変更可能である。

また、本開示は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラム（情報処理プログラム）をコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。斯様なコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよく、又はネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、データ及びプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、又は化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体である。斯様な記録媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、又は光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク・ブルーレイディスク等）等任意のタイプのディスクでもよい。また、上記の記録媒体は、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、又はＳＳＤ（Solid State Drive）等の媒体でもよい。

１ 分離型車両
１００ シャーシユニット
１０１ プロセッサ
Ｆ１１０ 運行計画生成部
Ｆ１２０ 環境検出部
Ｆ１３０ 走行制御部
Ｆ１４０ 結合制御部
２００ 車体ユニット
２１０ 栽培フィールド
３００ サーバ装置
３０１ プロセッサ
Ｆ３１０ タイミング検出部
Ｆ３２０ 指令生成部

Claims (20)

1. 作物を栽培するためのフィールドである栽培フィールドを架装する車体ユニットが第１の場所に静置されている場合に、前記車体ユニットを前記第１の場所から該第１の場所とは異なる第２の場所へ移動させるタイミングである移動タイミングを検出することと、
   自律走行可能に形成され且つ任意の車体ユニットと結合及び分離可能に形成されるシャーシユニットに対し、前記車体ユニットを前記第１の場所から前記第２の場所へ運搬するための指令である運搬指令を、前記移動タイミングに従って送信することと、
   を実行する制御部を備える、
   情報処理装置。
2. 前記運搬指令は、
   前記シャーシユニットを、前記第１の場所まで走行させるための指令と、
   前記シャーシユニットを、前記第１の場所で前記車体ユニットに結合させるための指令と、
   前記シャーシユニットを、前記第１の場所から前記第２の場所まで走行させるための指令と、
   前記シャーシユニットを、前記第２の場所で前記車体ユニットから分離させるための指令と、
   を含む、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記移動タイミングは、前記第１の場所の環境が前記栽培フィールドの作物の栽培に不適な環境へ変わるタイミングであり、
   前記第２の場所は、前記栽培フィールドの作物の栽培に適した環境の場所である、
   請求項１又は２に記載の情報処理装置。
4. 前記第１の場所の環境は、該第１の場所の天気である、
   請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記第１の場所の環境は、該第１の場所の災害発生の有無である、
   請求項３に記載の情報処理装置。
6. 前記移動タイミングは、前記栽培フィールドの作物を収穫するタイミングであり、
   前記第２の場所は、前記栽培フィールドの作物の収穫作業が行われる場所である、
   請求項１又は２に記載の情報処理装置。
7. 前記移動タイミングは、前記栽培フィールドの作物を販売するタイミングであり、
   前記第２の場所は、前記栽培フィールドの作物の販売が行われる場所である、
   請求項１又は２に記載の情報処理装置。
8. 前記移動タイミングは、前記栽培フィールドを利用する農業体験イベントが開催されるタイミングであり、
   前記第２の場所は、前記農業体験イベントの開催場所である、
   請求項１又は２に記載の情報処理装置。
9. 前記移動タイミングは、前記車体ユニットのユーザが指定するタイミングであり、
   前記第２の場所は、前記車体ユニットのユーザが指定する場所である、
   請求項１又は２に記載の情報処理装置。
10. 作物を栽培するためのフィールドである栽培フィールドを架装する車体ユニットが第１の場所に静置されている場合に、前記車体ユニットを前記第１の場所から該第１の場所とは異なる第２の場所へ移動させるタイミングである移動タイミングを検出するステップと、
    自律走行可能に形成され且つ任意の車体ユニットと結合及び分離可能に形成されるシャーシユニットに対し、前記車体ユニットを前記第１の場所から前記第２の場所へ運搬するための指令である運搬指令を、前記移動タイミングに従って送信するステップと、
    をコンピュータが実行する、
    情報処理方法。
11. 前記運搬指令は、
    前記シャーシユニットを、前記第１の場所まで走行させるための指令と、
    前記シャーシユニットを、前記第１の場所で前記車体ユニットに結合させるための指令と、
    前記シャーシユニットを、前記第１の場所から前記第２の場所まで走行させるための指令と、
    前記シャーシユニットを、前記第２の場所で前記車体ユニットから分離させるための指令と、
    を含む、
    請求項１０に記載の情報処理方法。
12. 前記移動タイミングは、前記第１の場所の環境が前記栽培フィールドの作物の栽培に不適な環境へ変わるタイミングであり、
    前記第２の場所は、前記栽培フィールドの作物の栽培に適した環境の場所である、
    請求項１０又は１１に記載の情報処理方法。
13. 前記第１の場所の環境は、該第１の場所の天気である、
    請求項１２に記載の情報処理方法。
14. 前記第１の場所の環境は、該第１の場所の災害発生の有無である、
    請求項１２に記載の情報処理方法。
15. 前記移動タイミングは、前記栽培フィールドの作物を収穫するタイミングであり、
    前記第２の場所は、前記栽培フィールドの作物の収穫作業が行われる場所である、
    請求項１０又は１１に記載の情報処理方法。
16. 前記移動タイミングは、前記栽培フィールドの作物を販売するタイミングであり、
    前記第２の場所は、前記栽培フィールドの作物の販売が行われる場所である、
    請求項１０又は１１に記載の情報処理方法。
17. 前記移動タイミングは、前記栽培フィールドを利用する農業体験イベントが開催されるタイミングであり、
    前記第２の場所は、前記農業体験イベントの開催場所である、
    請求項１０又は１１に記載の情報処理方法。
18. 前記移動タイミングは、前記車体ユニットのユーザが指定するタイミングであり、
    前記第２の場所は、前記車体ユニットのユーザが指定する場所である、
    請求項１０又は１１に記載の情報処理方法。
19. 請求項１０から１８の何れか１項に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させるた
    めの、情報処理プログラム。
20. 作物を栽培するためのフィールドである栽培フィールドを架装する車体ユニットが第１の場所に静置されている場合に、前記車体ユニットを前記第１の場所から該第１の場所とは異なる第２の場所へ移動させるタイミングである移動タイミングを検出することと、
    前記車体ユニットを前記第１の場所から前記第２の場所へ運搬するための運行を、前記移動タイミングに従って行うことと、
    を実行する制御部を備える
    車両。

Images