KR102549880B1 - 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 로봇핸드 방식 결합장치 - Google Patents

자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 로봇핸드 방식 결합장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 로봇핸드 방식 결합장치에 관한 것으로, 자율주행 섀시 플랫폼의 상면에 상접하여 안착된 캐빈을 상기 섀시 플랫폼과 결합 혹은 결합 해제하되, 상기 섀시 플랫폼의 상면 적소에 배치되는 콘 형상의 수형 부재로 제작된 조인트 가이드와 상기 섀시 플랫폼의 상면과 맞닿는 상기 캐빈의 저면 적소에 배치되는 암형 부재로 제작된 가이드 부싱을 1대1 대응하여 암수 결합한 상태에서 락킹 핀으로 결합하거나 락킹 핀을 제거하여 결합 해제한다.
본 발명에 따라 암수 결합하는 콘 형상의 조인트 가이드와 가이드 부싱을 락킹 핀으로 결합 혹은 결합 해제하는 결합장치를 사용하면 편리하고 신속하게 자율주행 섀시 플랫폼 위에 안착된 캐빈을 해당 섀시 플랫폼과 결합하거나 결합 해제할 수 있고, 본 발명은 상기 가이드 부싱을 내충격성 충진제가 혼합된 MC 나일론 재질로 제작하기 때문에 상기 자율주행 섀시 플랫폼이 상기 캐빈과 결합한 상태로 자율 주행하는 동안 발생하는 진동을 완화 혹은 제거할 수 있고, 이처럼 자율 주행 중에 발생하는 진동을 완화 혹은 제거하면 해당 진동에 기인하는 노이즈 발생을 완화 혹은 제거할 수 있게 되어 해당 노이즈가 상기 자율주행 섀시 플랫폼의 자율주행 제어에 미치는 악영향을 최소화할 수 있다.

Description

자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 로봇핸드 방식 결합장치{Robot hand type coupling device of an autonomous chassis platform and a cabin}
본 발명은 결합장치에 관한 것이며, 더욱 상세히는 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 로봇핸드 방식 결합장치에 관한 것이다.
특허문헌1에는 자율주행 섀시 플랫폼 위에 캐빈(예컨대, 승객 운송용 캐빈)을 교체할 수 있는 차량 구성자(Vehicle configurator)가 게시되어 있으며, 이 차량 구성자는 변위 평면에 배치된 이송수단을 사용하여 상기 캐빈을 섀시 플랫폼에 적재하여 결합한다.
참고로, 특허문헌1의 차량 구성자에서는 상기 캐빈을 섀시 플랫폼에 적재하여 결합하기 위해 휠, 롤, 컨베이어 벨트, 운송 벨트, 체인 운송 시스템 또는 미끄러운 면 또는 이들의 조합으로 구성되는 이송수단을 활용한다.
이처럼, 상기한 자율주행 섀시 플랫폼 위에 캐빈을 교체하여 사용하기 위해서는 결합장치가 중요 구성요소로서 반드시 필요하며, 상기 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈을 위한 다양한 형태의 결합장치 기술이 개발되고 있다.
WO 2021-008874 A1
상기한 바와 같은 결합장치의 기술 개발 추세에 부응하여, 본 출원인(혹은 발명자)은 자율주행 섀시 플랫폼 위에 안착된 캐빈을 해당 섀시 플랫폼과 편리하게 결합하고 락킹 상태를 유지하거나 결합 해제하고 언락킹 상태를 유지할 수 있는 결합장치를 개발하게 되었다.
본 발명의 목적은 자율주행 섀시 플랫폼의 상면에 상접하여 안착된 캐빈을 상기 섀시 플랫폼과 결합 혹은 결합 해제하되, 상기 섀시 플랫폼의 상면 적소에 배치되는 콘 형상의 수형 부재로 제작된 조인트 가이드와 상기 섀시 플랫폼의 상면과 맞닿는 상기 캐빈의 저면 적소에 배치되는 암형 부재로 제작된 가이드 부싱을 1대1 대응하여 암수 결합한 상태에서 로봇핸드로 락킹 핀을 전진 이동하여 조인트 가이드와 가이드 부싱의 결합을 락킹 상태로 유지하거나 로봇핸드로 락킹 핀을 후진 이동하여 조인트 가이드와 가이드 부싱을 결합 해제하고 언락킹 상태로 유지하는 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 로봇핸드 방식 결합장치를 제공하는 것이다.
상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 로봇핸드 방식 결합장치는, 상기 섀시 플랫폼의 상면 적소에 배치되고 가이드 부싱과의 요철 결합을 안내하는 콘 형상의 수형 부재이며 경사 외주면에 평단면이 반원형으로 된 락킹 핀 삽입홈이 수평하게 형성되어 있는 조인트 가이드와; 상기 섀시 플랫폼의 상면과 맞닿는 상기 캐빈의 저면 적소에 배치되고 상기 콘 형상의 조인트 가이드를 수용하는 암형 부재이며 상기 조인트 가이드와 1대1 대응하여 암수 결합하고 측면부에 락킹 핀 안내홈이 형성되어 있는 가이드 부싱; 상기 가이드 부싱의 락킹 핀 안내홈을 경유하여 상기 조인트 가이드의 락킹 핀 삽입홈의 반원형 개구로 진입한 후 상기 조인드 가이드의 중심부까지 선단 일부가 삽입됨으로써 서로 암수 결합한 상기 조인트 가이드와 상기 가이드 부싱을 결합하되, 상기 선단과 반대되는 후단 상면에 돌출부가 형성되어 있는 락킹 핀; 말단 저면에 형성된 요부의 벽부가 상기 락킹 핀의 돌출부에 걸린 상태에서 상기 락킹 핀을 전진 이동하여 서로 결합된 상기 조인트 가이드와 상기 가이드 부싱을 락킹 상태로 유지하고, 반대로 상기 락킹 핀을 후진 이동하여 상기 조인트 가이드와 상기 가이드 부싱을 결합 해제하고 언락킹 상태로 유지하는 로봇핸드; 및 상기 가이드 부싱의 락킹 핀 안내홈에 삽입되거나 상기 락킹 핀 안내홈으로부터 빠지는 상기 락킹 핀의 이동을 안내하고 상기 가이드 부싱의 외부로 노출된 상기 락킹 핀의 일부분을 지지하는 핀 가이드;로 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 로봇핸드 방식 결합장치에 있어서, 상기 조인트 가이드는 상기 섀시 플랫폼의 상면 중앙부의 전후로 연장 형성된 전면부 및 후면부와 상기 캐빈의 저면 중앙부의 전후로 연장 형성된 전면부 및 후면부 사이에 개재하되, 상기 섀시 플랫폼의 상면 전면부의 모서리 부분 2개소 및 상기 섀시 플랫폼의 상면 후면부의 모서리 부분 2개소에 배치되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 로봇핸드 방식 결합장치에 있어서, 상기 로봇핸드는 미리 정한 락킹 작동 개시 지점까지 전진한 후 하강하여 상기 요부의 일측 벽부에 상기 락킹 핀의 돌출부가 걸린 상태에서 락킹 작동함으로써 상기 락킹 핀을 전진 이동시켜 상기 락킹 핀이 상기 가이드 부싱의 락킹 핀 안내홈에 삽입되어, 서로 결합된 상기 조인트 가이드와 상기 가이드 부싱을 락킹 상태로 유지하게 한 다음, 다시 상승하여 상기 락킹 핀의 돌출부와 상기 요부의 걸림 상태를 해제하고 다시 후진하여 상기 락킹 핀으로부터 이탈하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 로봇핸드 방식 결합장치에 있어서, 상기 로봇핸드는 미리 정한 언락킹 작동 개시 지점까지 전진한 후 하강하여 상기 로봇핸드 요부의 일측 벽부에 상기 락킹 핀의 돌출부가 걸린 상태에서 언락킹 작동함으로써 상기 락킹 핀을 후진 이동시켜 상기 락킹 핀이 상기 가이드 부싱의 락킹 핀 안내홈으로부터 빠져 상기 조인트 가이드와 상기 가이드 부싱을 결합 해제하고 언락킹 상태로 유지하게 한 다음, 다시 상승하여 상기 락킹 핀의 돌출부와 상기 요부의 걸림 상태를 해제하고 다시 후진하여 상기 락킹 핀으로부터 이탈하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 로봇핸드 방식 결합장치에 있어서, 상기 가이드 부싱은 내충격성 충진제(예컨대, 내충격용 아세탈 엘라스토머 등)가 혼합된 MC(Monomer Cast) 나일론 재질로 제작된 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따라 조인트 가이드를 콘 형상으로 제작하면 자율주행 섀시 플랫폼의 상면에 상접하여 안착된 캐빈이 리프트나 크레인 등의 사용에 의해 해당 섀시 플랫폼으로부터 이탈하여 교체될 때 가이드 부싱이 콘 형상 조인트 가이드의 경사면을 따라 안내되어 용이하게 해당 조인트 가이드와 요철 결합할 수 있다.
본 발명에 따라 암수 결합하는 콘 형상의 조인트 가이드와 가이드 부싱을 결합 혹은 결합 해제하는 락킹 핀을 로봇핸드에 의해 락킹 작동 혹은 언락킹 작동하는 결합장치를 사용하면 편리하고 신속하게 자율주행 섀시 플랫폼 위에 안착된 캐빈을 해당 섀시 플랫폼과 결합하여 락킹 상태로 유지하거나 결합 해제하여 언락킹 상태로 유지할 수 있다.
본 발명은 상기 가이드 부싱을 내충격성 충진제가 혼합된 MC 나일론 재질로 제작하기 때문에 상기 자율주행 섀시 플랫폼이 상기 캐빈과 결합한 상태로 자율 주행하는 동안 발생하는 진동을 완화 혹은 제거할 수 있고, 이처럼 자율 주행 중에 발생하는 진동을 완화 혹은 제거하면 해당 진동에 기인하는 노이즈 발생을 완화 혹은 제거할 수 있게 되어 해당 노이즈가 상기 자율주행 섀시 플랫폼의 자율주행 제어에 미치는 악영향을 최소화할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 로봇핸드 방식 결합장치의 사용 상태를 나타낸 실시예.
도 2는 도 1의 조인트 가이드를 나타낸 사시도.
도 3은 도 2의 평면도.
도 4는 도 1의 가이드 부싱을 나타낸 사시도.
도 5는 도 4의 저면 사시도.
도 6은 본 발명에 따른 로봇핸드 방식 결합장치의 락킹 작동을 설명하는 실시예.
도 7은 본 발명에 따른 로봇핸드 방식 결합장치의 언락킹 작동을 설명하는 실시예.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.
이하에서 설명하는 본 발명에 따른 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 로봇핸드 방식 결합장치는 하기의 실시예에 한정되지 않고, 청구범위에서 청구하는 기술의 요지를 벗어남이 없이 해당 기술분야에 대하여 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변경하여 실시할 수 있는 범위까지 그 기술적 정신이 있다.
도 1 내지 도 5에 나타낸 바와 같이, 본 발명에 따른 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 로봇핸드 방식 결합장치(100)는 자율주행 섀시 플랫폼(200)의 상면에 상접하여 안착된 캐빈(300)을 상기 섀시 플랫폼(200)과 결합하는 것으로서, 조인트 가이드(110)와 가이드 부싱(120), 락킹 핀(130), 로봇핸드(130a) 및 핀 가이드(140)를 포함하여 구성된다.
상기 조인트 가이드(110)는 상기 섀시 플랫폼(200)의 상면 적소에 배치되고 가이드 부싱(120)과의 요철 결합을 안내하는 콘 형상의 수형 부재이다.
도 2 내지 도 3에서는 볼록부(미부호)와 날개부(미부호)로 구분되는 조인트 가이드(110)를 예시하고 있으며, 해당 날개부에는 해당 조인트 가이드(110)를 상기 섀시 플랫폼(200)의 상면 적소에 나사 결합 혹은 볼트 결합하기 위한 결합구멍(미부호)이 천공되어 있다.
상기 조인트 가이드(110)는 도 2 내지 도 3에 나타낸 바와 같이, 경사 외주면에 평단면이 반원형으로 된 락킹 핀 삽입홈(111)이 수평하게 형성되어 있다.
상기 가이드 부싱(120)은 상기 섀시 플랫폼(200)의 상면과 맞닿는 상기 캐빈(300)의 저면 적소에 배치되고 상기 콘 형상의 조인트 가이드(110)를 수용하는 암형 부재이다.
상기 가이드 부싱(120)은 상기한 콘 형상 조인트 가이드(110)의 경사면을 따라 안내되어 용이하게 해당 조인트 가이드(110)와 요철 결합한다.
상기 가이드 부싱(120)은 상기 조인트 가이드(110)와 1대1 대응하여 암수 결합하고 도 4 내지 도 5에 나타낸 바와 같이, 측면부에 락킹 핀 안내홈(121)이 형성되어 있다.
도 4 내지 도 5에서는 오목부(미부호)를 포함하는 가이드 부싱(120)을 예시하고 있으며, 해당 가이드 부싱(120)에는 해당 가이드 부싱(120)을 상기 캐빈(300)의 저면 적소에 나사 결합 혹은 볼트 결합하기 위한 결합구멍(미부호)이 천공되어 있다.
상기 가이드 부싱(120)은 내충격성 충진제(예컨대, 내충격용 아세탈 엘라스토머 등)가 혼합된 MC(Monomer Cast) 나일론 재질로 제작되는 것이 바람직하다.
상기 가이드 부싱(120)을 내충격성 충진제가 혼합된 MC 나일론 재질로 제작하면 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)이 상기 캐빈(300)과 결합한 상태로 자율주행하는 동안 발생하는 진동을 완화 혹은 제거할 수 있고, 이처럼 진동을 완화 혹은 제거하면 노이즈가 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)의 자율주행 제어에 미치는 악영향을 최소화할 수 있다.
상기 락킹 핀(130)은 도 6의 (a), (b), (c)에 나타낸 바와 같이, 상기 가이드 부싱(120)의 락킹 핀 안내홈(121)을 경유하여 상기 조인트 가이드(110)의 락킹 핀 삽입홈(111)의 반원형 개구로 진입한 후 상기 조인드 가이드(110)의 중심부까지 선단 일부가 삽입됨으로써 서로 암수 결합한 상기 조인트 가이드(110)와 상기 가이드 부싱(120)을 결합하되, 상기 선단과 반대되는 후단 상면에 돌출부(131)가 형성되어 있다.
상기 락킹 핀(130)은 도 7의 (a), (b), (c)에 나타낸 바와 같이, 상기한 진입 경로와 반대로 후퇴하여 상기 가이드 부싱(120)의 락킹 핀 안내홈(121)으로부터 완전히 빠짐으로써 서로 암수 결합한 상기 조인트 가이드(110)와 상기 가이드 부싱(120)을 결합 해제하며, 이에 따라 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)의 상면에 상접하여 안착된 캐빈(300)이 리프트나 크레인 등의 사용에 의해 해당 섀시 플랫폼(200)으로부터 이탈하여 교체될 수 있다.
상기 로봇핸드(130a)는 말단 저면에 형성된 요부(131a)의 벽부가 상기 락킹 핀(130)의 돌출부(131)에 걸린 상태에서 상기 락킹 핀(130)을 전진 이동하여 서로 결합된 상기 조인트 가이드(110)와 상기 가이드 부싱(120)을 락킹 상태로 유지하고, 반대로 상기 락킹 핀(130)을 후진 이동하여 상기 조인트 가이드(110)와 상기 가이드 부싱(120)을 결합 해제하고 언락킹 상태로 유지한다.
상기 로봇핸드(130a)는 도 1에 나타낸 바와 같이, 자율주행 섀시 플랫폼(200)의 상면에 캐빈(300)의 저면이 상접하여 안착된 상태에서 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)과 캐빈(300)의 양측에 위치하여 락킹 작동하기 위해 전진 이동하거나 언락킹 작동하기 위해 후진 이동한다.
참고로, 도 1에서는 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)과 캐빈(300)의 양측에 위치하여 동시에 작동하는 2개의 로봇핸드(130a)를 예시하고 있으며, 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)과 캐빈(300)의 일측에 위치하여 작동하는 1개의 로봇핸드(130a)를 사용할 수 있으며, 1개의 로봇핸드(130a)를 사용하는 경우 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)과 캐빈(300)의 좌측에서 락킹 작동 혹은 언락킹 작동을 한 후, 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)과 캐빈(300)의 우측에서 다시 락킹 작동 혹은 언락킹 작동을 한다.
상기 로봇핸드(130a)는 락킹 작동과 언락킹 작동을 제어하는 로봇바디(미도시)에 결합하여 전진 이동 혹은 후진 이동하다.
참고로, 상기 로봇바디는 정해진 장소에 고정 설치될 수 있으며, 해당 로봇바디의 설치 장소에서 상기 로봇핸드(130a)를 작동시킴으로써 자율주행 섀시 플랫폼(200)과 캐빈(300)에 대하여 락킹 작동하거나 언락킹 작동한다.
이와 달리, 상기 로봇바디는 자율주행형 혹은 이동제어형으로 제작될 수 있으며, 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)과 캐빈(300)이 있는 장소로 이동한 상태에서 상기 로봇핸드(130a)를 작동시킴으로써 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)과 캐빈(300)에 대하여 락킹 작동하거나 언락킹 작동한다.
상기 로봇핸드(130a)의 락킹 작동하여 전진 이동 시 상기 락킹 핀(130)이 상기 가이드 부싱(120)의 락킹 핀 안내홈(121)에 삽입된다.
상기 로봇핸드(130a)의 언락킹 작동하여 후진 이동 시 상기 락킹 핀(130)이 상기 조인트 가이드(110)의 상기 가이드 부싱(120)의 락킹 핀 안내홈(121)으로부터 빠진다.
상기 핀 가이드(140)는 상기 가이드 부싱(120)의 락킹 핀 안내홈(121)에 삽입되거나 상기 락킹 핀 안내홈(121)으로부터 빠지는 상기 락킹 핀(130)의 이동(예컨대, 진입 혹은 후퇴)을 안내하고 상기 가이드 부싱(120)의 외부로 노출된 상기 락킹 핀(130)의 일부분을 지지한다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 로봇핸드 방식 결합장치(100)는 다음과 같이 작동한다.
본 발명에 따른 로봇핸드 방식 결합장치(100)에 있어서, 상기 조인트 가이드(110)는 도 1에 나타낸 바와 같이 배치된다.
도 1에서는 상기 조인트 가이드(110)가 상기 섀시 플랫폼(200)의 상면 중앙부의 전후로 연장 형성된 전면부 및 후면부와 상기 캐빈(300)의 저면 중앙부의 전후로 연장 형성된 전면부 및 후면부 사이에 개재하되, 상기 섀시 플랫폼(200)의 상면 전면부의 모서리 부분 2개소 및 상기 섀시 플랫폼(200)의 상면 후면부의 모서리 부분 2개소에 배치된 상태로 사용되는 실시예를 나타낸다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 상기 섀시 플랫폼(200)의 상면 전면부의 모서리 부분 2개소 및 상기 섀시 플랫폼(200)의 상면 후면부의 모서리 부분 2개소에 배치된 상기 조인트 가이드(110)는 상기 캐빈(300)이 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)의 상면에 상접하여 안착될 때 상기 캐빈(300)의 저면 중앙부에서 전방으로 연장된 전면부의 모서리 부분 2개소 및 상기 캐빈(300)의 저면 중앙부에서 후방으로 연장된 후면부의 모서리 부분 2개소에 배치된 가이드 부싱(120)과 1대1 대응하여 암수 결합하며, 이때 상기 조인트 가이드(110)의 볼록부와 상기 가이드 부싱(120)의 오목부가 서로 암수 결합한다.
도 1에 예시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따라 상기 캐빈(300)이 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)의 상면에 상접하여 안착되면 1대1 대응하는 상기 조인트 가이드(110)의 볼록부와 상기 가이드 부싱(120)의 오목부가 서로 암수 결합한다.
상기 조인트 가이드(110)의 볼록부와 상기 가이드 부싱(120)의 오목부가 서로 암수 결합이 유지되는 상태에서, 상기 락킹 핀(130)의 이동(예컨대, 진입 혹은 후퇴)에 의해 서로 암수 결합한 상기 조인트 가이드(110)와 상기 가이드 부싱(120)이 락킹 혹은 언락킹된다.
예컨대, 상기 로봇핸드(130a)는 도 6의 (a)에 나타낸 바와 같이 미리 정한 락킹 작동 개시 지점까지 전진한 후, 도 6의 (b)에 나타낸 바와 같이 하강하여 상기 요부(131a)의 일측 벽부에 상기 락킹 핀(130)의 돌출부(131)가 걸린 상태에서 락킹 작동함으로써 도 6의 (c)에 나타낸 바와 같이 상기 락킹 핀(130)을 전진 이동시켜 상기 락킹 핀(130)이 상기 가이드 부싱(120)의 락킹 핀 안내홈(121)에 삽입되어, 서로 결합된 상기 조인트 가이드(110)와 상기 가이드 부싱(120)을 락킹 상태로 유지하게 한다.
이때, 상기 핀 가이드(140)는 상기 가이드 부싱(120)의 락킹 핀 안내홈(121)에 삽입되도록 진입하는 상기 락킹 핀(130)의 이동을 안내하고 상기 가이드 부싱(120)의 외부로 노출된 상기 락킹 핀(130)의 일부분을 지지한다.
상기와 같이 서로 요철 결합한 상기 조인트 가이드(110)와 상기 가이드 부싱(120)이 락킹 상태로 유지되고 나면, 상기 로봇핸드(130a)는 도 6의 (d)에 나타낸 바와 같이 다시 상승하여 상기 락킹 핀(130)의 돌출부(131)와 상기 요부(131a)의 걸림 상태를 해제하고, 도 6의 (e)에 나타낸 바와 같이 다시 후진하여 상기 락킹 핀(130)으로부터 이탈하고 원위치로 복귀한다.
이에 따라, 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)이 상기 캐빈(300)과 결합하여 락킹 상태를 유지하면서 자율주행 가능하게 된다.
특히, 본 발명의 실시예에서는 상기 가이드 부싱(120)을 내충격성 충진제가 혼합된 MC 나일론 재질로 제작되기 때문에, 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)과 상기 캐빈(300) 사이에 별도의 내충격 장치를 설치하지 않더라도 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)이 상기 캐빈(300)과 결합한 상태로 자율주행하는 동안 발생하는 진동을 완화 혹은 제거할 수 있고, 이처럼 진동을 완화 혹은 제거하면 노이즈가 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)의 자율주행 제어에 미치는 악영향을 최소화할 수 있다.
상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)이 상기 캐빈(300)과 결합한 상태로 자율주행 중, 상기 캐빈(300)의 교체가 필요한 경우 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)과 상기 캐빈(300)의 결합을 해제해야 한다.
이 경우, 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)이 자율주행을 중지한 상태에서 상기 로봇핸드(130a)는 도 7의 (a)에 나타낸 바와 같이 미리 정한 언락킹 작동 개시 지점까지 전진한 후, 도 7의 (b)에 나타낸 바와 같이 하강하여 상기 로봇핸드(130a) 요부(131a)의 일측 벽부에 상기 락킹 핀(130)의 돌출부(131)가 걸린 상태에서 언락킹 작동함으로써 도 7의 (c)에 나타낸 바와 같이 상기 락킹 핀(130)을 후진 이동시켜 상기 락킹 핀(130)이 상기 가이드 부싱(120)의 락킹 핀 안내홈(121)으로부터 빠져 상기 조인트 가이드(110)와 상기 가이드 부싱(120)을 결합 해제하고 언락킹 상태로 유지하게 한다.
이때, 상기 핀 가이드(140)는 상기 가이드 부싱(120)의 락킹 핀 안내홈(121)으로부터 빠지도록 후퇴하는 상기 락킹 핀(130)의 이동을 안내하고 상기 가이드 부싱(120)의 외부로 노출된 상기 락킹 핀(130)의 일부분을 지지하고, 특히 상기 락킹 핀(130)의 선단이 상기 핀 가이드(140)에서 빠지지 않도록 지지한다.
상기와 같이 서로 요철 결합한 상기 조인트 가이드(110)와 상기 가이드 부싱(120)이 언락킹 상태로 유지되고 나면, 상기 로봇핸드(130a)는 도 7의 (d)에 나타낸 바와 같이 다시 상승하여 상기 락킹 핀(130)의 돌출부(131)와 상기 요부(131a)의 걸림 상태를 해제하고, 도 7의 (e)에 나타낸 바와 같이 다시 후진하여 상기 락킹 핀(130)으로부터 이탈하고 원위치로 복귀한다.
이에 따라, 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)의 상면에 상접하여 안착된 캐빈(300)이 리프트나 크레인 등의 사용에 의해 해당 섀시 플랫폼(200)으로부터 이탈하여 교체될 수 있다.
본 발명의 실시예에를 설명하는 도 6 내지 도 7에 있어서, 상기 로봇핸드(130a)가 락킹 작동 시 상기 락킹 핀(130)의 돌출부(131)가 걸리는 상기 요부(131a)의 일측 벽부는 락킹용 벽부이고, 상기 로봇핸드(130a)가 언락킹 작동 시 상기 락킹 핀(130)의 돌출부(131)가 걸리는 상기 요부(131a)의 일측 벽부는 언락킹용 벽부이며, 이들 락킹용 벽부와 언락킹용 벽부는 서로 대향한다.
상기한 바에서 알 수 있듯이, 본 발명에 따라 상기 조인트 가이드(110)를 콘 형상으로 제작하면 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)의 상면에 상접하여 안착된 상기 캐빈(300)이 리프트나 크레인 등의 사용에 의해 해당 섀시 플랫폼(200)으로부터 이탈하여 교체될 때 상기 가이드 부싱(120)이 상기한 콘 형상 조인트 가이드(110)의 경사면을 따라 안내되어 용이하게 해당 조인트 가이드(110)와 요철 결합할 수 있다.
본 발명에 따라 암수 결합하는 콘 형상의 상기 조인트 가이드(110)와 상기 가이드 부싱(120)을 결합 혹은 결합 해제하는 상기 락킹 핀(130)을 상기 로봇핸드(130a)에 의해 락킹 작동 혹은 언락킹 작동하는 결합장치(100)를 사용하면 편리하고 신속하게 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200) 위에 안착된 캐빈(300)을 해당 섀시 플랫폼(200)과 결합하여 락킹 상태로 유지하거나 결합 해제하여 언락킹 상태로 유지할 수 있다.
특히, 본 발명은 상기 가이드 부싱(120)을 내충격성 충진제가 혼합된 MC 나일론 재질로 제작하기 때문에 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)이 상기 캐빈(300)과 결합한 상태로 자율 주행하는 동안 발생하는 진동을 완화 혹은 제거할 수 있다.
또한, 본 발명에 따라 자율 주행 중에 발생하는 진동을 완화 혹은 제거하면 해당 진동에 기인하는 노이즈 발생을 완화 혹은 제거할 수 있게 되므로, 해당 노이즈가 상기 자율주행 섀시 플랫폼의 자율주행 제어에 미치는 악영향을 최소화할 수 있다.
100: 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 로봇핸드 방식 결합장치
110: 조인트 가이드 111: 락킹 핀 삽입홈
120: 가이드 부싱 121: 락킹 핀 안내홈
130: 락킹 핀 131: 돌출부
130a: 로봇핸드 131a: 요부
140: 핀 가이드
200: 자율주행 섀시 플랫폼
300: 캐빈

Claims (5)

  1. 자율주행 섀시 플랫폼(200)의 상면에 상접하여 안착된 캐빈(300)을 상기 섀시 플랫폼(200)과 결합하는 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 로봇핸드 방식 결합장치(100)에 있어서,
    상기 섀시 플랫폼(200)의 상면 적소에 배치되고 가이드 부싱(120)과의 요철 결합을 안내하는 콘 형상의 수형 부재이며 경사 외주면에 평단면이 반원형으로 된 락킹 핀 삽입홈(111)이 수평하게 형성되어 있는 조인트 가이드(110)와;
    상기 섀시 플랫폼(200)의 상면과 맞닿는 상기 캐빈(300)의 저면 적소에 배치되고 상기 콘 형상 조인트 가이드(110)를 수용하는 암형 부재이며 상기 조인트 가이드(110)와 1대1 대응하여 암수 결합하고 측면부에 락킹 핀 안내홈(121)이 형성되어 있는 가이드 부싱(120);
    상기 가이드 부싱(120)의 락킹 핀 안내홈(121)을 경유하여 상기 조인트 가이드(110)의 락킹 핀 삽입홈(111)의 반원형 개구로 진입한 후 상기 조인트 가이드(110)의 중심부까지 선단 일부가 삽입됨으로써 서로 암수 결합한 상기 조인트 가이드(110)와 상기 가이드 부싱(120)을 결합하되, 상기 선단과 반대되는 후단 상면에 돌출부(131)가 형성되어 있는 락킹 핀(130);
    말단 저면에 형성된 요부(131a)의 벽부가 상기 락킹 핀(130)의 돌출부(131)에 걸린 상태에서 상기 락킹 핀(130)을 전진 이동하여 서로 결합된 상기 조인트 가이드(110)와 상기 가이드 부싱(120)을 락킹 상태로 유지하고, 반대로 상기 락킹 핀(130)을 후진 이동하여 상기 조인트 가이드(110)와 상기 가이드 부싱(120)을 결합 해제하고 언락킹 상태로 유지하는 로봇핸드(130a); 및
    상기 가이드 부싱(120)의 락킹 핀 안내홈(121)에 삽입되거나 상기 락킹 핀 안내홈(121)으로부터 빠지는 상기 락킹 핀(130)의 이동을 안내하고 상기 가이드 부싱(120)의 외부로 노출된 상기 락킹 핀(130)의 일부분을 지지하는 핀 가이드(140);
    로 구성되고,
    상기 로봇핸드(130a)는 미리 정한 락킹 작동 개시 지점까지 전진한 후 하강하여 상기 요부(131a)의 일측 벽부에 상기 락킹 핀(130)의 돌출부(131)가 걸린 상태에서 락킹 작동함으로써 상기 락킹 핀(130)을 전진 이동시켜 상기 락킹 핀(130)이 상기 가이드 부싱(120)의 락킹 핀 안내홈(121)에 삽입되어, 서로 결합된 상기 조인트 가이드(110)와 상기 가이드 부싱(120)을 락킹 상태로 유지하게 한 다음, 다시 상승하여 상기 락킹 핀(130)의 돌출부(131)와 상기 요부(131a)의 걸림 상태를 해제하고 다시 후진하여 상기 락킹 핀(130)으로부터 이탈하는 것을 특징으로 하고,
    상기 로봇핸드(130a)는 미리 정한 언락킹 작동 개시 지점까지 전진한 후 하강하여 상기 로봇핸드(130a) 요부(131a)의 일측 벽부에 상기 락킹 핀(130)의 돌출부(131)가 걸린 상태에서 언락킹 작동함으로써 상기 락킹 핀(130)을 후진 이동시켜 상기 락킹 핀(130)이 상기 가이드 부싱(120)의 락킹 핀 안내홈(121)으로부터 빠져 상기 조인트 가이드(110)와 상기 가이드 부싱(120)을 결합 해제하고 언락킹 상태로 유지하게 한 다음, 다시 상승하여 상기 락킹 핀(130)의 돌출부(131)와 상기 요부(131a)의 걸림 상태를 해제하고 다시 후진하여 상기 락킹 핀(130)으로부터 이탈하는 것을 특징으로 하고,
    상기 가이드 부싱(120)은 내충격성 충진제가 혼합된 MC(Monomer Cast) 나일론 재질로 제작된 것을 특징으로 하는 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 로봇핸드 방식 결합장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 조인트 가이드(110)는 상기 섀시 플랫폼(200)의 상면 중앙부의 전후로 연장 형성된 전면부 및 후면부와 상기 캐빈(300)의 저면 중앙부의 전후로 연장 형성된 전면부 및 후면부 사이에 개재하되, 상기 섀시 플랫폼(200)의 상면 전면부의 모서리 부분 2개소 및 상기 섀시 플랫폼(200)의 상면 후면부의 모서리 부분 2개소에 배치되는 것을 특징으로 하는 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 로봇핸드 방식 결합장치.
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