CN112712719A - 车辆控制方法、车路协同系统、路侧设备和自动驾驶车辆 - Google Patents

车辆控制方法、车路协同系统、路侧设备和自动驾驶车辆 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种车辆控制方法、车路协同系统、路侧设备和自动驾驶车辆，涉及人工智能、自动驾驶、智能交通、及计算机视觉技术领域。具体方案为：在控制自动驾驶车辆行驶时，先对路侧设备覆盖区域内获取的道路感知信息进行筛选；并确定筛选得到的目标道路感知信息所属区域的有效区域信息；再将目标道路感知信息、有效区域信息和路侧设备覆盖区域的区域信息一并发送给车辆，使得车辆结合目标道路感知信息、有效区域信息以及区域信息准确的控制车辆行驶，不仅可以提高车辆行驶的安全性；而且可以有针对性地向车辆发送对车辆行驶具有有效参考价值的目标道路感知信息，减少了数据的传输量。

Description

车辆控制方法、车路协同系统、路侧设备和自动驾驶车辆
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、车路协同系统、路侧设备和自动驾驶车辆，具体可用于人工智能技术领域、自动驾驶技术领域、智能交通技术领域、计算机视觉技术领域。
背景技术
通过在自动驾驶车辆上部署的摄像头、激光雷达、毫米波雷达等探测设备，并通过部署的探测设备对车辆周边环境进行感知，基于感知到的周边环境信息控制自动驾驶车辆行驶。
通过部署的探测设备对车辆周边环境进行感知时，由于探测设备的高度以及感知距离有限，当探测设备存在感知遮挡时，会存在安全隐患。因此，为了提高自动驾驶车辆行驶的安全性，路侧设备在探测到道路感知信息后，会将其探测到的道路感知信息，以广播的方式发送给其通信区域内的自动驾驶车辆，使得自动驾驶车辆可以结合其探测到的道路感知信息控制自动驾驶车辆行驶。
基于此，如何结合路侧设备的道路感知信息控制自动驾驶车辆行驶，以提高车辆行驶的安全性是本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
本申请提供了一种车辆控制方法、车路协同系统、路侧设备和自动驾驶车辆，可以结合路侧设备的道路感知信息准确地控制自动驾驶车辆行驶，从而提高了车辆行驶的安全性。
根据本申请的一方面，提供了一种车辆控制方法，该车辆控制方法可以包括：
对路侧设备覆盖区域内获取的道路感知信息进行筛选，得到目标道路感知信息；并确定所述目标道路感知信息所属区域的有效区域信息。
向车辆发送路侧感知消息，所述路侧感知消息包括所述目标道路感知信息、所述有效区域信息和路侧设备覆盖区域的区域信息，所述路侧感知消息用于指示基于所述目标道路感知信息、所述有效区域信息和所述区域信息控制所述车辆行驶。
根据本申请的另一方面，提供了一种车辆控制方法，该车辆控制方法可以包括：
接收路侧设备发送的路侧感知消息，所述路侧感知消息包括目标道路感知信息、所述目标道路感知信息所属区域的有效区域信息和所述路侧设备覆盖区域的区域信息。
根据所述目标道路感知信息、所述有效区域信息、所述区域信息以及车辆感知信息控制所述车辆行驶。
根据本申请的另一方面，提供了一种路侧设备，该路侧设备可以包括：
处理单元，用于对路侧设备覆盖区域内获取的道路感知信息进行筛选，得到目标道路感知信息；并确定所述目标道路感知信息所属区域的有效区域信息。
发送单元，用于向车辆发送路侧感知消息，所述路侧感知消息包括所述目标道路感知信息、所述有效区域信息和路侧设备覆盖区域的区域信息，所述路侧感知消息用于指示基于所述目标道路感知信息、所述有效区域信息和所述区域信息控制所述车辆行驶。
根据本申请的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆可以包括：
接收单元，用于接收路侧设备发送的路侧感知消息，所述路侧感知消息包括目标道路感知信息、所述目标道路感知信息所属区域的有效区域信息和所述路侧设备覆盖区域的区域信息。
处理单元，用于根据所述目标道路感知信息、所述有效区域信息、所述区域信息以及车辆感知信息控制所述车辆行驶。
根据本申请的另一方面，提供了一种车路协同系统，包括上述第三方面所述的路侧设备，和上述第四方面所述的自动驾驶车辆。
根据本申请的一方面，提供了一种电子设备，该电子设备可以包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面所述的车辆控制方法；或者，以使所述至少一个处理器能够执行上述第二方面所述的车辆控制方法。
根据本申请的一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述第一方面所述的车辆控制方法；或者，执行上述第二方面所述的车辆控制方法。
根据本申请的一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时执行上述第一方面所述的车辆控制方法；或者，执行上述第二方面所述的车辆控制方法。
根据本申请的技术方案，在控制车辆行驶时，先对路侧设备覆盖区域内获取的道路感知信息进行筛选，得到筛选后的目标道路感知信息，并确定目标道路感知信息所属区域的有效区域信息；再将筛选得到的目标道路感知信息、有效区域信息和路侧设备覆盖区域的区域信息一并发送给车辆，使得车辆可以结合路侧设备发送的目标道路感知信息、有效区域信息以及区域信息准确的控制车辆行驶，这样不仅可以解决车辆默认路侧设备发送的道路感知信息为路侧设备整个覆盖区域的感知信息的问题，提高了车辆行驶的安全性；而且可以有针对性地向车辆发送对车辆行驶具有有效参考价值的目标道路感知信息，避免了向车辆发送无效感知信息，减少了数据的传输量。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是本申请实施例提供的一种智能交通车路协同的系统示意图；
图2是本申请实施例提供的一种智能交通车路协同的场景示意图；
图3是本申请实施例提供的另一种智能交通车路协同的场景示意图；
图4是本申请实施例提供的又一种智能交通车路协同的场景示意图；
图5是本申请实施例提供的一种智能交通车路协同的场景示意图；
图6是根据本申请第一实施例提供的车辆控制方法的流程示意图；
图7是本申请实施例二提供的一种车辆行驶区域的示意图；
图8是本申请实施例二提供的一种路侧设备覆盖区域的方位信息的示意图；
图9是根据本申请第三实施例提供的路侧设备的结构示意图；
图10是根据本申请第四实施例提供的自动驾驶车辆的结构示意图；
图11是本申请实施例提供的一种电子设备的示意性框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
在本申请的实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。在本申请的文字描述中，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本申请实施例提供的车辆控制方法可以应用于自动驾驶技术领域。自动驾驶作为人工智能的一个落地场景，已经成为整个汽车产业的最新发展方向。自动驾驶技术的应用可以全面提升汽车驾驶的安全性、舒适性，满足更高层次的市场需求等。
自动驾驶技术是通过在自动驾驶车辆上部署的摄像头、激光雷达、毫米波雷达等探测设备，并通过部署的探测设备对车辆周边环境进行感知，基于感知到的周边环境信息控制自动驾驶车辆行驶。
但是，由于探测设备的高度以及感知范围有限，并且当探测设备存在感知遮挡时，会存在安全隐患。因此，为了提高自动驾驶车辆行驶的安全性，可通过路测设备辅助驾驶车辆行驶。示例的，请参见图1所示，图1是本申请实施例提供的一种智能交通车路协同的系统示意图，路侧设备在其覆盖区域内探测道路感知信息，并将其探测到的道路感知信息发送给自动驾驶车辆，以使自动驾驶车辆结合道路感知信息控制自动驾驶车辆行驶。
结合图1所示，在本申请实施例中，路侧设备可以为各种类型的路侧设备。在智能交通车路协同的系统架构中，包括道路上设置的路侧设备、与路侧设备连接的服务器设备(未示出)，以及与服务器设备连接至少一个自动驾驶车辆，路侧设备包括路侧感知设备和路侧计算设备，路侧感知设备(例如路侧相机，采集图像)连接到路侧计算设备(例如路侧计算单元RSCU)，路侧计算设备连接到服务器设备，服务器设备可以基于路侧计算设备计算的结果，通过各种方式与自动驾驶或辅助驾驶车辆通信；在另一种系统架构中，路侧感知设备自身包括计算功能，则路侧感知设备直接连接到所述服务器设备，服务器设备可以基于路侧计算设备计算的结果，通过各种方式与自动驾驶或辅助驾驶车辆通信。以上连接可以是有线或是无线；本申请中服务器设备例如是云控平台、车路协同管理平台、中心子系统、边缘计算平台、云计算平台等。
结合上述描述，当路侧设备通过向自动驾驶车辆发送其覆盖区域内探测道路感知信息，以辅助自动驾驶车辆行驶时，自动驾驶车辆如何结合路侧设备的道路感知信息控制自动驾驶车辆行驶，以提高车辆行驶的安全性是本领域技术人员亟待解决的问题。
通常情况下，自动驾驶车辆在接收到路侧设备发送的覆盖区域内探测道路感知信息后，会默认其接收到的道路感知信息为路侧设备的整个覆盖区域的道路感知信息，并对接收到的道路感知信息和车辆自身的感知信息进行融合，再根据融合后的感知数据控制自动驾驶车辆行驶。例如，当根据融合后的感知数据确定前方区域有异常情况，例如，塌方或者障碍物时，会控制自动驾驶车辆由匀速行驶变为主动舒适减速、再由主动舒适减速变为低速匀速行驶、再由低速匀速行驶变为低速刹停、再由低速刹停变为主动低速绕行等一系列安全行为通过异常区域。
但是，在实际应用过程中，对于路侧设备而言，可能会存在某个传感器故障或者其它原因，导致路侧设备只能未能感知到整个覆盖区域，即整个覆盖区域中存在未能感知到的区域，该区域可以记为故障感知区域。在该种情况下，路侧设备只能感知到部分正常区域，记为有效感知区域内的道路感知信息，并将该有效感知区域内的道路感知消息发送给自动驾驶车辆。但是，自动驾驶车辆接收到路侧设备发送的道路感知信息后，仍然会默认路侧设备发送的道路感知信息为路侧设备整个覆盖区域的感知信息。若故障感知区域内存在障碍物，而有效感知区域内不存在障碍物，则自动驾驶车辆会默认路侧设备的整个覆盖区域不存在障碍物，这样在结合路侧设备发送的道路感知信息控制自动驾驶车辆行驶时，会导致车辆行驶的安全性较低。
例如，可参见图2所示，图2是本申请实施例提供的一种智能交通车路协同的场景示意图，假设路侧设备在十字路口的覆盖区域包括行人1所在的三角区域、行人2所在的四角区域以及非机动车所在的三角区域，但由于路侧设备中某个传感器故障，导致其只能感知到行人1所在的三角区域和非机动车所在的三角区域，无法感知行人2所在的四角区域，因此，该有效感知区域内的道路感知消息发送给自动驾驶车辆。但是，路侧设备只能将感知到的行人1所在的三角区域和非机动车所在的三角区域内的道路感知信息发送给自动驾驶车辆，但自动驾驶车辆仍然会默认路侧设备发送的道路感知信息为路侧设备整个覆盖区域的感知信息，这样会忽略故障感知区域内的行人2，但通过其自身的感知信息感知到该感知故障区域内存在行人2时，则需要被动降速、紧急刹停，若紧急刹停不及时，则会导致自动驾驶车辆与行人2碰撞，从而导致事故的发生。
又例如，可参见图3所示，图3是本申请实施例提供的另一种智能交通车路协同的场景示意图，假设路侧设备1和路侧设备2均有部分区域为感知故障区域，且各自可感知的正常感知区域的感知信息均指示该正常感知区域无障碍物。假设自动驾驶车辆当前匀速行驶，在即将进入路侧设备1的正常感知区域时，由于路侧设备1的感知信息指示正常感知区域内无障碍物，则自动驾驶车辆继续保持匀速行驶；在即将进入到路侧设备1的感知故障区域时，自动驾驶车辆会根据路侧设备1的感知信息默认该感知故障区域内也无障碍物，则继续保持匀速行驶；在即将进入路侧设备2的正常感知区域时，由于路侧设备2的感知信息指示正常感知区域内无障碍物，则自动驾驶车辆继续保持匀速行驶；在进入到路侧设备2的感知故障区域时，自动驾驶车辆会根据路侧设备2的感知信息默认该感知故障区域内也无障碍物，则继续保持匀速行驶；但通过其自身的感知信息感知到该感知故障区域内存在无障碍物时，则需要被动降速、紧急刹停，若紧急刹停不及时，则会导致自动驾驶车辆与障碍物碰撞，从而导致事故的发生。
为了解决自动驾驶车辆默认路侧设备发送的道路感知信息为路侧设备整个覆盖区域的感知信息，从而提高自动驾驶车辆行驶的安全性，路侧设备在向自动驾驶车辆发送道路感知信息的同时，可以将道路感知信息所属区域的有效区域信息也一并发送给自动驾驶车辆。可结合上述图2所示，路侧设备在向自动驾驶车辆发送道路感知信息时，可以一并将行人1所在的三角区域和非机动车所在的三角区域的区域信息发送给自动驾驶车辆，使得自动驾驶车辆在接收到有效区域信息后，根据行人1所在的三角区域的道路感知信息和自动驾驶车辆自身的感知信息控制自动驾驶车辆在行人1所在的三角区域行驶；根据非机动车所在的三角区域的道路感知信息和自动驾驶车辆自身的感知信息控制自动驾驶车辆在非机动车所在的三角区域行驶；在即将进入行人2所在的四角区域时，提前主动舒适减速行驶，并仅根据自动驾驶车辆自身的感知信息控制自动驾驶车辆行驶在行人2所在的四角区域行驶，解决了自动驾驶车辆默认路侧设备发送的道路感知信息为路侧设备整个覆盖区域的感知信息的问题，从而提高了自动驾驶车辆行驶的安全性。
结合图4所示，图4是本申请实施例提供的又一种智能交通车路协同的场景示意图，假设路侧设备1和路侧设备2均有部分区域为感知故障区域，且各自可感知的正常感知区域的感知信息均指示该正常感知区域无障碍物。假设自动驾驶车辆当前匀速行驶，在即将进入路侧设备1的感知故障区域时，由于路侧设备1在向自动驾驶车辆发送正常感知区域的道路感知信息的同时，将正常感知区域的有效区域信息一并发送给自动驾驶车辆，因此，自动驾驶车辆在即将进入路侧设备1的感知故障区域时，由于未获取到该感知故障区域的感知信息，因此，自动驾驶车辆会主动舒适减速行驶；在即将进入到路侧设备1的正常感知区域时，自动驾驶车辆会根据继续保持匀速行驶；在即将进入路侧设备2的正常感知区域时，由于路侧设备2的感知信息指示正常感知区域内无障碍物，则自动驾驶车辆继续保持低速匀速行驶；在进入到路侧设备2的感知故障区域时，由于路侧设备2在向自动驾驶车辆发送正常感知区域的道路感知信息的同时，将正常感知区域的有效区域信息一并发送给自动驾驶车辆，因此，自动驾驶车辆在即将进入路侧设备2的感知故障区域时，由于未获取到该感知故障区域的感知信息，因此，自动驾驶车辆会主动舒适减速行驶，并主动低速绕过障碍物，解决了自动驾驶车辆默认路侧设备发送的道路感知信息为路侧设备整个覆盖区域的感知信息的问题，从而提高了自动驾驶车辆行驶的安全性。
示例的，区域信息的描述方式可以参考区域的形状，例如，当区域为圆形区域时，可以采用圆心和半径的方式描述该区域；或者可以采用原型和直径的方式来描述该区域；当区域为多边形区域时，可以采用多边形的各个顶点定义，且顶点需要按照相邻顺序编码；当然，也可以结合高精地图来描述该区域，具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于区域信息的描述方式，本申请实施例不做进一步地限制。
上述路侧设备在向自动驾驶车辆发送道路感知信息的同时，将道路感知信息所属区域的有效区域信息也一并发送给自动驾驶车辆，虽然可以有效地解决自动驾驶车辆默认路侧设备发送的道路感知信息为路侧设备整个覆盖区域的感知信息的问题，但结合图5可以看出，图5是本申请实施例提供的一种智能交通车路协同的场景示意图，假设自动驾驶车辆在当前车道1上直行，则对于自动驾驶车辆来说，由于自动驾驶车辆并不会在车道2上行驶，因此，自动驾驶车辆并无需获取非机动车所在的三角区域的道路感知信息和非机动车所在的三角区域的区域信息；而只需要获取自动驾驶车辆行驶方向上的车道1的道路区域信息，即路侧设备只需要将行人1所在的三角区域的感知信息，及行人1所在的三角区域的区域信息发送给自动驾驶车辆即可，使得自动驾驶车辆在接收到行人1所在的三角区域的感知信息，及行人1所在的三角区域的区域信息后，根据行人1所在的三角区域的道路感知信息和自动驾驶车辆自身的感知信息控制自动驾驶车辆在行人1所在的三角区域行驶，这样不仅可以解决自动驾驶车辆默认路侧设备发送的道路感知信息为路侧设备整个覆盖区域的感知信息的问题，提高了自动驾驶车辆行驶的安全性；而且可以减少无效感知信息的传输。
基于上述构思，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，在控制车辆行驶时，可以先对路侧设备覆盖区域内获取的道路感知信息进行筛选，得到筛选后的目标道路感知信息，并确定目标道路感知信息所属区域的有效区域信息；再向车辆发送包括目标道路感知信息、有效区域信息和路侧设备覆盖区域的区域信息的路侧感知消息，使得车辆根据目标道路感知信息、有效区域信息、区域信息以及车辆感知信息控制车辆行驶。
需要说明的是，在执行本申请实施例提供的技术方案时，对于路侧设备侧的操作，可以由路侧设备，例如有计算功能的路侧设备、与路侧设备相连接的路侧计算设备执行，也可以是与路侧计算设备连接的服务器设备，或是与路侧设备直接相连的服务器设备等执行，具体可以根据实际需要进行设置，在此，本申请实施例不做具体限制。
可以看出，本申请实施例中，在控制车辆行驶时，先对路侧设备覆盖区域内获取的道路感知信息进行筛选，得到筛选后的目标道路感知信息，并确定目标道路感知信息所属区域的有效区域信息；再将筛选得到的目标道路感知信息、有效区域信息和路侧设备覆盖区域的区域信息一并发送给车辆，使得车辆可以结合路侧设备发送的目标道路感知信息、有效区域信息以及区域信息准确的控制车辆行驶，这样不仅可以解决车辆默认路侧设备发送的道路感知信息为路侧设备整个覆盖区域的感知信息的问题，提高了车辆行驶的安全性；而且可以有针对性地向车辆发送对车辆行驶具有有效参考价值的目标道路感知信息，避免了向车辆发送无效感知信息，减少了数据的传输量。
下面，将通过具体的实施例对本申请提供的车辆控制方法进行详细地说明。可以理解的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
实施例一
图6是根据本申请第一实施例提供的车辆控制方法的流程示意图，该车辆控制方法可以由软件和/或硬件装置执行。示例的，请参见图6所示，该车辆控制方法可以包括：
S601、路侧设备对路侧设备覆盖区域内获取的道路感知信息进行筛选，得到目标道路感知信息；并确定目标道路感知信息所属区域的有效区域信息。
其中，道路感知信息可以为路侧设备整个覆盖区域内的感知信息；也可以为路侧设备覆盖区域内的部分区域的感知信息，具体可以根据实际需要进行设置，在此，本申请实施例不做具体限制。可以理解的是，当道路感知信息为路侧设备整个覆盖区域内的感知信息时，在下述步骤S602中，为了减少数据的传输量，路侧设备在向车辆发送路侧感知消息时，该路侧感知消息中可以无需携带路侧设备覆盖区域的区域信息；若不考虑减少数据的传输量，可以将路侧设备覆盖区域的区域信息携带在路侧感知消息中，一并发送给车辆。
示例的，路侧设备在路侧设备覆盖区域内获取道路感知信息时，可以通过路侧设备中的摄像头在路侧设备覆盖区域内探测道路感知信息；也可以通过其它方式在覆盖区域内获取道路感知信息，具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于在路侧设备覆盖区域内获取道路感知信息的方式，本申请实施例不做进一步地限制。
在本申请实施例中，在路侧设备覆盖区域内获取到道路感知信息后，不是直接将获取到的道路感知信息发送给车辆，而是先对道路感知信息进行筛选，得到筛选后的目标道路感知信息，并确定目标道路感知信息所属区域的有效区域信息；再将车辆筛选得到的目标道路感知信息、有效区域信息和路侧设备覆盖区域的区域信息一并发送给车辆。
其中，目标道路感知信息可以理解为对车辆行驶具有有效参考价值的道路感知信息。示例的，目标道路感知信息所属区域的有效区域信息的描述方式可以参考区域的形状，例如，当区域为圆形区域时，可以采用圆心和半径的方式描述该区域；或者可以采用原型和直径的方式来描述该区域；当区域为多边形区域时，可以采用多边形的各个顶点定义，且顶点需要按照相邻顺序编码；当然，也可以结合高精地图来描述该区域，具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于有效区域信息的描述方式，本申请实施例不做进一步地限制。
可结合图5所示，继续假设路侧设备在十字路口的覆盖区域包括行人1所在的三角区域、行人2所在的四角区域以及非机动车所在的三角区域，但由于路侧设备中某个传感器故障，导致其只能感知到行人1所在的三角区域和非机动车所在的三角区域，无法感知行人2所在的四角区域，因此，路侧设备在其覆盖区域内获取到的道路感知信息包括行人1所在的三角区域的感知信息和非机动车所在的三角区域的感知信息。路侧设备在其覆盖区域内获取到的道路感知信息包括行人1所在的三角区域的感知信息和非机动车所在的三角区域的感知信息后，不是直接将该行人1所在的三角区域的感知信息和非机动车所在的三角区域的感知信息发送给车辆，而是先对行人1所在的三角区域的感知信息和非机动车所在的三角区域的感知信息进行筛选，得到对车辆行驶具有有效参考价值的目标道路感知信息。
继续结合图5所示，假设车辆在当前车道1上直行，则对于车辆来说，由于车辆并不会在车道2上行驶，因此，非机动车所在的三角区域的道路感知信息对车辆行驶不具有有效参考价值的目标道路感知信息，可以视为无效感知信息，因此，路侧设备可以在获取到的感知信息中排除非机动车所在的三角区域的感知信息，将筛选得到行人1所在的三角区域的感知信息作为目标道路感知信息发送给车辆，更准确一点说，可以只将行人1所在的三角区域中，与车道1重叠的区域的感知信息作为目标道路感知信息发送给车辆，这样可以避免将无效感知信息发送给车辆，从而减少了数据的传输量。
路侧设备在对通过S601获取到的道路感知信息进行筛选得到目标道路感知信息后，可以进一步确定该目标道路感知信息所属的有效区域信息。为了避免车辆在接收到目标道路感知信息后，将该目标道路感知信息默认为路侧设备整个覆盖区域内的道路感知信息，因此，路侧设备可以将目标道路感知信息、有效区域信息和路侧设备覆盖区域的区域信息一并携带在路侧感知消息中发送给车辆，即执行下述S602：
S602、路侧设备向车辆发送路侧感知消息。
其中，路侧感知消息包括目标道路感知信息、有效区域信息和路侧设备覆盖区域的区域信息。
S603、车辆根据目标道路感知信息、有效区域信息、区域信息以及车辆感知信息控制车辆行驶。
可以看出，本申请实施例中，在控制车辆行驶时，先对路侧设备覆盖区域内获取的道路感知信息进行筛选，得到筛选后的目标道路感知信息，并确定目标道路感知信息所属区域的有效区域信息；再将筛选得到的目标道路感知信息、有效区域信息和路侧设备覆盖区域的区域信息一并发送给车辆，使得车辆可以结合路侧设备发送的目标道路感知信息、有效区域信息以及区域信息准确的控制车辆行驶，这样不仅可以解决车辆默认路侧设备发送的道路感知信息为路侧设备整个覆盖区域的感知信息的问题，提高了车辆行驶的安全性；而且可以有针对性地向车辆发送对车辆行驶具有有效参考价值的目标道路感知信息，避免了向车辆发送无效感知信息，减少了数据的传输量。
基于上述图6所示的实施例，为了便于理解在上述S601中，路侧设备如何对道路感知信息进行筛选，以得到目标道路感知信息，下面，将通过下述实施例二，详细描述如何对道路感知信息进行筛选，从而得到目标道路感知信息。
实施例二
在本申请实施例中，路侧设备在对道路感知信息进行筛选时，可以包括下述至少两种可能的实现方式：
在一种可能的实现方式中，路侧设备在对道路感知信息进行筛选时，可以针对各个车辆，预测各个车辆在路侧设备覆盖区域内的行驶区域；并将道路感知信息中，与行驶区域对应的道路感知信息确定为目标道路感知信息，这样可以有针对性地向各个车辆发送对车辆行驶具有有效参考价值的道路感知信息。
示例的，路侧设备在预测车辆在路侧设备覆盖区域内的行驶区域时，车辆可以先向路侧设备发送包括行驶方向和行驶车道的行驶参数；使得路侧设备在接收到车辆发送的行驶参数后，可以根据行驶方向和行驶车道确定车辆在路侧设备覆盖区域内即将行驶的行驶区域。
可以理解的是，车辆在协助路侧设备预测车辆在路侧设备覆盖区域内的行驶区域时，除了向路侧设备发送包括行驶方向和行驶车道的行驶参数之外，还可以向路侧设备发送预测行驶轨迹，由于预测行驶轨迹包括了行驶方向和行驶车道，因此，路侧设备在接收到车辆发送的预测行驶轨迹后，同样可以根据预测行驶轨迹确定车辆即将行驶的行驶区域；或者，也可以向路侧设备发送驾驶行为等，用于协助路侧设备预测车辆在路侧设备覆盖区域内的行驶区域，具体可以根据实际需要进行设置，在此，本申请实施例只是以车辆可以先向路侧设备发送包括行驶方向和行驶车道的行驶参数；使得路侧设备可以根据行驶方向和行驶车道确定车辆即将行驶的行驶区域为例进行说明，但并不代表本申请实施例仅局限于此。
继续结合图5所示，车辆在进入到路侧设备的通信区域后，可以主动向路侧设备发送其行驶参数，包括车辆的行驶方向：直行，以及行驶车道：车道1；路侧设备在接收到车辆发送的行驶参数后，根据行驶方向直行和行驶车道1可以预测车辆在路侧设备覆盖区域内的行驶区域，结合图7所示，图7是本申请实施例二提供的一种车辆行驶区域的示意图，可以看出，车辆在路侧设备覆盖区域内的行驶区域为车辆行驶方向前方的矩形区域；在确定出车辆在路侧设备覆盖区域内的矩形行驶区域后，可以在其获取到的包括行人1所在的三角区域的感知信息和非机动车所在的三角区域的感知信息的道路感知信息中，确定与矩形行驶区域对应的道路感知信息，并将这部分与矩形行驶区域对应的道路感知信息筛选出来，作为最终要发送给该车辆的目标道路感知信息。结合图7所示，可以仅将行人1所在的三角区域中，与车道1重叠的区域的感知信息作为目标道路感知信息发送给车辆，这样可以避免将无效感知信息发送给车辆，从而减少了数据的传输量。
可以看出，在该种可能的实现方式中，路侧设备在预测车辆在路侧设备覆盖区域内的行驶区域时，车辆可以先向路侧设备发送包括行驶方向和行驶车道的行驶参数；使得路侧设备可以根据行驶方向和行驶车道确定车辆在路侧设备覆盖区域内的行驶区域；并将道路感知信息中，与行驶区域对应的道路感知信息确定为目标道路感知信息，从而筛选得到对车辆行驶具有有效参考价值的目标道路感知信息。这样可以有针对性地向车辆发送对车辆行驶具有有效参考价值的目标道路感知信息，避免将无效感知信息发送给车辆，从而减少了数据的传输量。
在另一种可能的实现方式中，与上述可能的实现方式不同的是，路侧设备在对道路感知信息进行筛选时，路侧设备可以无需从车辆接收车辆的行驶参数，而是根据路侧设备覆盖区域的方位信息，对道路感知信息进行分类，得到各方位的目标道路感知信息。
其中，方位信息可以包括东西方向或者南北方向等，具体可以根据实际需要进行设置。
可结合图8所示，图8是本申请实施例二提供的一种路侧设备覆盖区域的方位信息的示意图，路侧设备在获取到包括行人1所在的三角区域的感知信息和非机动车所在的三角区域的感知信息的道路感知信息后，可以根据路侧设备覆盖区域的方位信息，对获取到的道路感知信息进行分类，结合图8所示，可以在道路感知信息中分别确定南北方向上的道路感知信息和东西方向上的道路感知信息。其中，南北方向上的道路感知信息可以作为南北方向上行驶的车辆的目标道路感知信息，东西方向上的道路感知信息可以作为东西方向上行驶的车辆的目标道路感知信息，从而实现对道路感知信息的筛选，得到目标道路感知信息。
在该种可能的实现方式，路侧设备在道路感知信息中分别确定南北方向上的道路感知信息和东西方向上的道路感知信息后，可以通过广播的方式，轮询播放南北方向上的道路感知信息和东西方向上的道路感知信息；对应的，车辆可以根据其自身的行驶方向，有针对性地接收该行驶方向上的目标道路感知信息，从而获取到对车辆行驶具有有效参考价值的目标道路感知信息，避免了接收无效感知信息，并且减少了数据的传输量。
示例的，路侧设备在通过广播的方式，轮询播放各方位的道路感知信息时，可以以预设的广播频率，轮询播放各方位的道路感知信息；也可以先根据各方位的目标道路感知信息，获取路侧设备覆盖区域内各方位的车流量；并根据各方位的车流量有针对性地确定各方位对应的广播频率，广播频率与车流量呈正比关系，即车流量越大，对应的广播频率越大；再根据各方位对应的广播频率轮询播放各方位的道路感知信息。
需要说明的是，路侧设备在对道路感知信息进行筛选时，具体可以根据实际需要进行设置，在此，本申请实施例只是以上述两种可能的实现方式为例进行说明，但并不代表本申请实施例仅局限于此。可以理解的是，在通过上述两种可能的实现方式对道路感知信息进行筛选时，上述两种可能的实现方式可以单独使用，也可以结合使用；当其结合使用时，其实现方式与上述单独使用的方法类似，在此，本申请实施例不再进行赘述。
基于上述任一实施例，路侧设备在将目标道路感知信息、有效区域信息和路侧设备覆盖区域的区域信息一并携带在路侧感知消息中发送给车辆后，车辆就可以目标道路感知信息、有效区域信息、区域信息以及车辆感知信息控制车辆行驶。
示例的，车辆在根据目标道路感知信息、有效区域信息、区域信息以及车辆感知信息控制车辆行驶时，可以先根据有效区域信息和区域信息，确定路侧设备覆盖区域内的盲区区域信息；并根据目标道路感知信息和车辆感知信息，控制车辆在有效区域内行驶；根据车辆感知信息控制车辆在盲区内行驶。
需要说明的是，控制车辆在有效区域内行驶时，上述只是以根据目标道路感知信息和车辆感知信息，控制车辆在有效区域内行驶为例进行说明，若目标道路感知信息足够用于控制车辆在有效区域内行驶，也可以仅根据目标道路感知信息控制车辆在有效区域内行驶，具体可以根据实际需要进行设置，在此，本申请实施例不做进一步地限制。
示例的，在根据目标道路感知信息和车辆感知信息，控制车辆在有效区域内行驶时，可以先根据目标道路感知信息和车辆感知信息，确定有效区域内是否存在障碍物；若不存在障碍物，则可以控制车辆继续匀速行驶；若存在障碍物，则控制车辆提前主动减速行驶；或者控制车辆执行提前主动减速行驶，并低速绕行。
继续结合图5所示，假设路侧设备在其覆盖区域内获取到的道路感知信息包括行人1所在的三角区域的感知信息和非机动车所在的三角区域的感知信息的道路感知信息，通过对获取到的道路感知信息进行筛选，得到对车辆行驶具有有效参考价值的目标道路感知信息。假设对车辆行驶具有有效参考价值的目标道路感知信息为行人1所在的三角区域的感知信息，则可以将行人1所在的三角区域的目标感知信息、该三角区域的有效区域信息、以及整个覆盖区域的区域信息一并发送给车辆。示例的，该三角区域的有效区域信息可以为三角区域的三个顶点坐标，整个覆盖区域的区域信息可以为整个覆盖区域的顶点坐标。
车辆在接收到行人1所在的三角区域的目标感知信息、该三角区域的有效区域信息、以及整个覆盖区域的区域信息后，可以根据整个覆盖区域的顶点坐标确定路侧设备的整个覆盖区域，并根据三角区域的三个顶点坐标确定三角区域，再根据这两个区域确定路侧设备覆盖区域内的故障感知区域，即盲目，该盲区即为行人2所在的四角区域；当车辆即将进入盲区时，由于路侧设备未感知到该盲区的感知信息，因此，车辆会提前主动减速行驶，以安全通过该盲区；当车辆即将进入行人1所在的三角区域时，由于接收到了路侧设备感知到该三角区域的感知信息，因此，可以将路侧设备感知到该三角区域的感知信息和车辆感知信息进行融合；根据融合后的数据可以看出，该三角区域内有行人1，因此，可以提前主动减速行驶，礼让行人1，在行人1通过之后，再低速通过该三角区域；若该三角区域内有折断的树枝等障碍物，则可以提前主动减速行驶，并低速刹停绕过障碍物，从而提高了车辆行驶的安全性。
实施例三
图9是根据本申请第三实施例提供的路侧设备90的结构示意图，示例的，请参见图9所示，该路侧设备90可以包括：
处理单元901，用于对路侧设备覆盖区域内获取的道路感知信息进行筛选，得到目标道路感知信息；并确定目标道路感知信息所属区域的有效区域信息。
发送单元902，用于向车辆发送路侧感知消息，路侧感知消息包括目标道路感知信息、有效区域信息和路侧设备覆盖区域的区域信息，路侧感知消息用于指示基于目标道路感知信息、有效区域信息和区域信息控制车辆行驶。
可选的，处理单元901包括第一处理模块和第二处理模块。
第一处理模块，用于预测车辆在路侧设备覆盖区域内的行驶区域。
第二处理模块，用于将道路感知信息中，与行驶区域对应的道路感知信息确定为目标道路感知信息。
可选的，第一处理模块包括第一处理子模块和第二处理子模块。
第一处理子模块，用于接收车辆发送的行驶参数；其中，行驶参数包括行驶方向和行驶车道。
第二处理子模块，用于根据行驶参数确定行驶区域。
可选的，处理单元901包括第三处理模块。
第三处理模块，用于根据路侧设备覆盖区域的方位信息，对道路感知信息进行分类，得到各方位的目标道路感知信息。
可选的，处理单元901还包括第四处理模块和第五处理模块。
第四处理模块，用于根据各方位的目标道路感知信息，获取路侧设备覆盖区域内各方位的车流量。
第五处理模块，用于根据各方位的车流量，确定各方位的目标道路感知信息的广播频率，广播频率与车流量呈正比关系。
发送模块，具体用于根据广播频率向车辆发送路侧感知消息。
本申请实施例提供的路侧设备90，可以执行上述任一实施例中所示的路侧设备侧的车辆控制方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与路侧设备侧的车辆控制方法的实现原理及有益效果类似，可参见路侧设备侧的车辆控制方法的实现原理及有益效果，此处不再进行赘述。
实施例四
图10是根据本申请第四实施例提供的自动驾驶车辆100的结构示意图，示例的，请参见图10所示，该自动驾驶车辆100可以包括：
接收单元1001，用于接收路侧设备发送的路侧感知消息，路侧感知消息包括目标道路感知信息、目标道路感知信息所属区域的有效区域信息和路侧设备覆盖区域的区域信息。
处理单元1002，用于根据目标道路感知信息、有效区域信息、区域信息以及车辆感知信息控制车辆行驶。
可选的，处理单元1002包括第一处理模块、第二处理模块及第三处理模块。
第一处理模块，用于根据有效区域信息和区域信息，确定路侧设备覆盖区域内的盲区区域信息。
第二处理模块，用于根据目标道路感知信息和车辆感知信息，控制车辆在有效区域内行驶。
第三处理模块，用于根据车辆感知信息控制车辆在盲区内行驶。
可选的，自动驾驶车辆100还包括发送单元1003。
发送单元1003，用于向路侧设备发送行驶参数；其中，行驶参数包括行驶方向和行驶车道。
可选的，接收单元1001，具体用于按照广播频率，接收路侧设备发送的路侧感知消息。
可选的，第二处理模块包括第一处理子模块和第二处理子模块。
第一处理子模块，用于根据目标道路感知信息和车辆感知信息，确定有效区域内是否存在障碍物。
第二处理子模块，用于若存在障碍物，则控制车辆提前主动减速行驶；或者控制车辆执行提前主动减速行驶，并低速绕行。
本申请实施例提供的自动驾驶车辆100，可以执行上述任一实施例中所示的车辆侧的车辆控制方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与车辆侧的车辆控制方法的实现原理及有益效果类似，可参见车辆侧的车辆控制方法的实现原理及有益效果，此处不再进行赘述。
本申请实施例还提供了一种车路协同系统，包括上述任一实施例所述的路侧设备，和上述任一实施例所述的自动驾驶车辆，执行上述任一实施例中所示的车辆控制方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与车辆控制方法的实现原理及有益效果类似，可参见车辆控制方法的实现原理及有益效果，此处不再进行赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，执行上述任一实施例中所示的车辆控制方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与车辆控制方法的实现原理及有益效果类似，可参见车辆控制方法的实现原理及有益效果，此处不再进行赘述。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
图11是本申请实施例提供的一种电子设备1100的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图11所示，电子设备1100包括计算单元1101，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1102中的计算机程序或者从存储单元1108加载到随机访问存储器(RAM)1103中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1103中，还可存储设备1100操作所需的各种程序和数据。计算单元1101、ROM 1102以及RAM 1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(I/O)接口1105也连接至总线1104。
设备1100中的多个部件连接至I/O接口1105，包括：输入单元1106，例如键盘、鼠标等；输出单元1107，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1108，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1109，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1109允许设备1100通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元1101可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1101的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1101执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆控制方法。例如，在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1108。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1102和/或通信单元1109而被载入和/或安装到设备1100上。当计算机程序加载到RAM 1103并由计算单元1101执行时，可以执行上文描述的车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1101可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆控制方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (24)

1.一种车辆控制方法，包括：
对路侧设备覆盖区域内获取的道路感知信息进行筛选，得到目标道路感知信息；并确定所述目标道路感知信息所属区域的有效区域信息；
向车辆发送路侧感知消息，所述路侧感知消息包括所述目标道路感知信息、所述有效区域信息和路侧设备覆盖区域的区域信息，所述路侧感知消息用于指示基于所述目标道路感知信息、所述有效区域信息和所述区域信息控制所述车辆行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对路侧设备覆盖区域内获取的道路感知信息进行筛选，得到目标道路感知信息，包括：
预测所述车辆在所述路侧设备覆盖区域内的行驶区域；
将所述道路感知信息中，与所述行驶区域对应的道路感知信息确定为所述目标道路感知信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预测所述车辆在所述路侧设备覆盖区域内的行驶区域，包括：
接收所述车辆发送的行驶参数；其中，所述行驶参数包括行驶方向和行驶车道；
根据所述行驶参数确定所述行驶区域。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对路侧设备覆盖区域内获取的道路感知信息进行筛选，得到目标道路感知信息，包括：
根据所述路侧设备覆盖区域的方位信息，对所述道路感知信息进行分类，得到各方位的所述目标道路感知信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述向车辆发送路侧感知消息，包括:
根据所述各方位的所述目标道路感知信息，获取所述路侧设备覆盖区域内各方位的车流量；
根据所述各方位的车流量，确定所述各方位的所述目标道路感知信息的广播频率，所述广播频率与所述车流量呈正比关系；
根据所述广播频率向所述车辆发送所述路侧感知消息。
6.一种车辆控制方法，包括：
接收路侧设备发送的路侧感知消息，所述路侧感知消息包括目标道路感知信息、所述目标道路感知信息所属区域的有效区域信息和所述路侧设备覆盖区域的区域信息；
根据所述目标道路感知信息、所述有效区域信息、所述区域信息以及车辆感知信息控制所述车辆行驶。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述目标道路感知信息、所述有效区域信息、所述区域信息以及车辆感知信息控制所述车辆行驶，包括：
根据所述有效区域信息和所述区域信息，确定所述路侧设备覆盖区域内的盲区区域信息；
根据所述目标道路感知信息和所述车辆感知信息，控制所述车辆在有效区域内行驶；
根据所述车辆感知信息控制所述车辆在盲区内行驶。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，所述方法还包括：
向所述路侧设备发送行驶参数；其中，所述行驶参数包括行驶方向和行驶车道。
9.根据权利要求6或7所述的方法，其中，所述接收路侧设备发送的路侧感知消息，包括：
按照广播频率，接收所述路侧设备发送的路侧感知消息。
10.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述目标道路感知信息和所述车辆感知信息，控制所述车辆在有效区域内行驶，包括：
根据所述目标道路感知信息和所述车辆感知信息，确定所述有效区域内是否存在障碍物；
若存在障碍物，则控制所述车辆提前主动减速行驶；或者控制所述车辆执行提前主动减速行驶，并低速绕行。
11.一种路侧设备，包括：
处理单元，用于对路侧设备覆盖区域内获取的道路感知信息进行筛选，得到目标道路感知信息；并确定所述目标道路感知信息所属区域的有效区域信息；
发送单元，用于向车辆发送路侧感知消息，所述路侧感知消息包括所述目标道路感知信息、所述有效区域信息和路侧设备覆盖区域的区域信息，所述路侧感知消息用于指示基于所述目标道路感知信息、所述有效区域信息和所述区域信息控制所述车辆行驶。
12.根据权利要求11所述的设备，其中，所述处理单元包括第一处理模块和第二处理模块；
所述第一处理模块，用于预测所述车辆在所述路侧设备覆盖区域内的行驶区域；
所述第二处理模块，用于将所述道路感知信息中，与所述行驶区域对应的道路感知信息确定为所述目标道路感知信息。
13.根据权利要求12所述的设备，其中，所述第一处理模块包括第一处理子模块和第二处理子模块；
所述第一处理子模块，用于接收所述车辆发送的行驶参数；其中，所述行驶参数包括行驶方向和行驶车道；
所述第二处理子模块，用于根据所述行驶参数确定所述行驶区域。
14.根据权利要求11所述的设备，其中，所述处理单元包括第三处理模块；
所述第三处理模块，用于根据所述路侧设备覆盖区域的方位信息，对所述道路感知信息进行分类，得到各方位的所述目标道路感知信息。
15.根据权利要求14所述的设备，其中，所述处理单元还包括第四处理模块和第五处理模块；
所述第四处理模块，用于根据所述各方位的所述目标道路感知信息，获取所述路侧设备覆盖区域内各方位的车流量；
所述第五处理模块，用于根据所述各方位的车流量，确定所述各方位的所述目标道路感知信息的广播频率，所述广播频率与所述车流量呈正比关系；
所述发送模块，具体用于根据所述广播频率向所述车辆发送所述路侧感知消息。
16.一种自动驾驶车辆，包括：
接收单元，用于接收路侧设备发送的路侧感知消息，所述路侧感知消息包括目标道路感知信息、所述目标道路感知信息所属区域的有效区域信息和所述路侧设备覆盖区域的区域信息；
处理单元，用于根据所述目标道路感知信息、所述有效区域信息、所述区域信息以及车辆感知信息控制所述车辆行驶。
17.根据权利要求16所述的车辆，其中，所述处理单元包括第一处理模块、第二处理模块及第三处理模块；
所述第一处理模块，用于根据所述有效区域信息和所述区域信息，确定所述路侧设备覆盖区域内的盲区区域信息；
所述第二处理模块，用于根据所述目标道路感知信息和所述车辆感知信息，控制所述车辆在有效区域内行驶；
所述第三处理模块，用于根据所述车辆感知信息控制所述车辆在盲区内行驶。
18.根据权利要求16或17所述的车辆，其中，所述车辆还包括发送单元；
所述发送单元，用于向所述路侧设备发送行驶参数；其中，所述行驶参数包括行驶方向和行驶车道。
19.根据权利要求16或17所述的车辆，其中，
所述接收单元，具体用于按照广播频率，接收所述路侧设备发送的路侧感知消息。
20.根据权利要求17所述的车辆，其中，所述第二处理模块包括第一处理子模块和第二处理子模块；
所述第一处理子模块，用于根据所述目标道路感知信息和所述车辆感知信息，确定所述有效区域内是否存在障碍物；
所述第二处理子模块，用于若存在障碍物，则控制所述车辆提前主动减速行驶；或者控制所述车辆执行提前主动减速行驶，并低速绕行。
21.一种车路协同系统，包括上述权利要求11-15任一项所述的路侧设备，和上述权利要求16-20任一项所述的自动驾驶车辆。
22.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的车辆控制方法；或者，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求6-10中任一项所述的车辆控制方法。
23.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-5中任一项所述的车辆控制方法；或者，执行权利要求6-10中任一项所述的车辆控制方法。
24.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时执行权利要求1-5中任一项所述的车辆控制方法；或者，执行权利要求6-10中任一项所述的车辆控制方法。
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