JP7148436B2 - サーバ、車両管制システム - Google Patents

Description

本発明は、サーバおよび車両管制システムに関する。

従来、車両に搭載されるレーダ装置等のセンサ（以下、車載センサと称する）に加えて、路上に設置される路側機等に搭載されたセンサ（以下、インフラセンサと称する）からの情報を収集し、これらのセンサ情報を用いて車両の走行支援を行う技術が提案されている。例えば特許文献１には、自車両の外部から、当該自車両の周辺に存在する他車両、及び歩行者の少なくとも１つの物体の位置情報を含む外部情報を受信し、その受信した外部情報を用いて前記自車両の走行を支援する走行支援用車載装置であって、前記自車両に搭載され、当該自車両から見通すことのできる他車両、及び歩行者の少なくとも１つの物体を検出する自律系検出手段と、前記外部情報に含まれる物体の位置情報を用いて、前記自律系検出手段の検出範囲及びその照準の少なくとも一方を調整する制御を行う制御手段と、前記制御手段により検出範囲及びその照準の少なくとも一方が調整された前記自律系検出手段によって物体を検出したかどうかを判定する物体検出判定手段と、前記物体検出判定手段により物体が検出されたと判定した場合、その物体に対する前記自車両の危険判定を行う危険判定手段と、前記危険判定手段の判定結果に応じた走行支援を行う走行支援手段と、を備えることを特徴とする走行支援用車載装置が開示されている。

特開２００８－２４２８４４号公報

特許文献１の技術では、車両において外部情報（インフラ情報）を受信できることを前提として他車両や歩行者の検出を行い、その検出結果に応じた車両の走行支援を行っている。しかしながら、車両が走行する全ての地点の周辺にインフラセンサが設置されているとは限らず、インフラセンサの設置状況によっては外部情報（インフラ情報）を受信できない場合がある。そのため、インフラセンサの設置状況に応じて車両の走行支援を適切に行うことが困難であった。

本発明の第１の態様によるサーバは、車両の走行支援に関する制御を行うものであって、前記車両の外部でセンシング情報を生成するインフラセンサの位置およびセンシング範囲を含むインフラ管理情報を保持するインフラ管理部と、前記インフラ管理部により保持された前記インフラ管理情報に基づいて、前記車両に搭載された車載装置が前記インフラセンサと協調動作して前記車両の走行支援を行う範囲を示すインフラ協調区間を決定するインフラ協調区間決定部と、を備え、前記インフラ協調区間決定部により決定された前記インフラ協調区間に基づいて、前記車載装置が前記インフラセンサとの協調動作を開始または停止するための協調動作情報を前記車載装置に送信する。
本発明の第２の態様による車両管制システムは、車両の走行支援に関する制御を行うサーバと、前記車両に搭載された車載装置と、前記車両の外部でセンシング情報を生成可能なインフラセンサと、を有し、前記サーバは、前記インフラセンサの位置およびセンシング範囲を含むインフラ管理情報を保持するインフラ管理部と、前記インフラ管理部により保持された前記インフラ管理情報に基づいて、前記車載装置が前記インフラセンサと協調動作して前記車両の走行支援を行う範囲を示すインフラ協調区間を決定するインフラ協調区間決定部と、を備え、前記インフラセンサは、前記インフラセンサの位置を取得するインフラ位置取得部と、前記インフラセンサの位置を基準に前記センシング範囲内のセンシング情報を生成するセンサ部と、前記インフラセンサの位置および前記センシング範囲を表す情報を前記サーバに送信するインフラ側サーバ連携部と、前記センサ部により生成された前記センシング情報を前記車載装置に送信するインフラ側車両連携部と、を備え、前記車載装置は、前記インフラセンサとの協調動作を行う協調動作モードを設定または解除するモード設定部と、前記協調動作モードが設定されているときに、前記インフラセンサから送信される前記センシング情報を取得する車両側インフラ連携部と、前記車両側インフラ連携部により取得された前記センシング情報を用いて、前記車両の動作を判断する判断部と、前記判断部による前記車両の動作の判断結果に基づいて、前記車両を制御する車両制御部と、を備え、前記サーバは、前記インフラ協調区間決定部により決定された前記インフラ協調区間に基づいて、前記車載装置が前記インフラセンサとの協調動作を開始または停止するための協調動作情報を前記車載装置に送信し、前記車載装置は、前記サーバから送信された前記協調動作情報に基づいて、前記モード設定部により前記協調動作モードを設定または解除する。

本発明によれば、インフラセンサの設置状況に応じて車両の走行支援を適切に行うことができる。

本発明の第１の実施形態に係る車両管制システムの構成を示す図 インフラセンサ登録処理のシーケンス図 本発明の第１の実施形態に係るインフラ協調区間設定処理のシーケンス図 本発明の第１の実施形態に係るインフラ協調動作処理のシーケンス図 インフラ協調動作時の通知画面例を示す図 本発明の第２の実施形態に係る車両管制システムの構成を示す図 本発明の第２の実施形態に係るインフラ協調区間設定処理のシーケンス図 本発明の第２の実施形態に係るインフラ協調動作処理のシーケンス図 管理画面の例を示す図

（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る車両管制システムの構成を示す図である。図１に示す車両管制システム１は、サーバ１００、インフラセンサ２００および車載装置３００を備えており、車載装置３００が搭載されている車両を対象に、障害物への衝突回避等の走行支援を行う。なお、以下では車両管制システム１による走行支援の実施対象車両、すなわち車載装置３００が搭載されている車両を「自車両」と称する。

サーバ１００は、自車両の走行支援に関する制御を行う情報機器であり、例えば情報センタ等の所定の施設内に設置されている。サーバ１００は、車両経路生成部１０１、地図情報１０２、インフラ管理部１０３、インフラ連携部１０４、インフラ協調区間決定部１０５、車両管理部１０６、車両連携部１０７、および通知情報生成部１０８の各機能ブロックを備える。サーバ１００は、不図示のＣＰＵ、メモリ、ストレージ（ＨＤＤ、ＳＳＤ等）を含むハードウェア構成を有しており、これらのハードウェアを用いて所定のプログラムを実行することで、上記の各機能ブロックを実現できる。

インフラセンサ２００は、例えば自車両が走行する道路付近に設置されており、自車両の外部において、道路上に存在して自車両の通行の妨げとなる各種障害物の検出を行う。なお、図１ではインフラセンサ２００を一台のみ図示しているが、実際には道路に沿って所定間隔で多数のインフラセンサ２００が設置されていることが好ましい。インフラセンサ２００は、センサ部２０１、インフラ側車両連携部２０２、インフラ位置取得部２０３、およびインフラ側サーバ連携部２０４の各機能ブロックを備える。

車載装置３００は、自車両に搭載されており、サーバ１００やインフラセンサ２００から提供される情報を用いて、自車両の走行支援に必要な制御を行う。なお、図１では車載装置３００を一台のみ図示しているが、実際には多数の車両が車載装置３００をそれぞれ搭載しており、各車載装置３００がサーバ１００やインフラセンサ２００とともに車両管制システム１を構成することが好ましい。車載装置３００は、車両側サーバ連携部３０１、モード設定部３０２、車両側インフラ連携部３０３、判断部３０４、車両側表示制御部３０５、車両側表示部３０６、地図情報３０７、車両位置決定部３０８、および車両制御部３０９の各機能ブロックを備える。

次に、サーバ１００、インフラセンサ２００および車載装置３００の各機能ブロックについて以下に説明する。

サーバ１００において、車両経路生成部１０１は、地図情報１０２を利用して、自車両が走行すべき経路を生成する。例えば、車載装置３００から自車両の現在位置を取得し、取得した現在位置から予め設定された目的地までの経路を地図情報１０２に基づいて探索することにより、自車両の経路を生成することができる。なお、車載装置３００において自車両の経路が設定されている場合には、その経路情報を車載装置３００から取得してもよい。

地図情報１０２は、全国各地の道路地図を表す情報であり、サーバ１００においてＨＤＤやＳＳＤ等のストレージに保存されている。地図情報１０２は、例えば交差点や分岐点など道路上の特定の地点を表すノードと、各ノード間をつなぐ道路区間を表すリンクとを組み合わせて、各地の道路地図を表現している。

インフラ管理部１０３は、各インフラセンサ２００の特徴を表すインフラ管理情報を保持している。インフラ管理情報は、各インフラセンサ２００の位置およびセンシング範囲を少なくとも含んで構成される。なお、インフラ管理情報においてインフラセンサ２００の位置は、緯度経度等の座標値で表現してもよいし、ノードＩＤとリンクＩＤを組み合わせて表現してもよい。ノードＩＤおよびリンクＩＤとは、地図情報１０２においてノードやリンクごとに固有に割り当てられた情報であり、これらを用いることで、インフラセンサ２００が設置されている道路上の位置をある程度特定することが可能となる。また、インフラセンサ２００のセンシング範囲とは、インフラセンサ２００においてセンサ部２０１が障害物を検出可能な範囲を表しており、例えばインフラセンサ２００の位置を中心とする円の半径で表される。ただし、センシング範囲が円形ではない場合は、その形状に合わせた表現形式とすることが好ましい。例えば、半径、中心方位および中心角度（扇形の場合）や、各頂点の座標値（多角形の場合）など、任意の表現形式によるインフラセンサ２００のセンシング範囲の情報を、インフラセンサ２００の位置情報とともにインフラ管理情報としてインフラ管理部１０３に保持しておくことが可能である。

インフラ連携部１０４は、インフラセンサ２００との通信機能を有しており、インフラセンサ２００から送信される情報を受信するとともに、インフラセンサ２００への情報送信を行う。インフラ連携部１０４は、例えば移動通信網（４Ｇ，５Ｇ）や固定回線を用いて、インフラセンサ２００との通信を行うことができる。

インフラ協調区間決定部１０５は、車載装置３００がインフラセンサ２００と協調動作して自車両の走行支援を行うインフラ協調区間を決定し、車載装置３００に通知する。インフラ協調区間決定部１０５は、決定したインフラ協調区間に基づいて、車載装置３００がインフラセンサ２００との協調動作を開始または停止するための協調動作情報を生成し、車載装置３００に送信する。自車両がインフラ協調区間に到達すると、車載装置３００はインフラセンサ２００からの情報を用いて自車両を制御し、障害物への衝突回避等を行うためのインフラ協調動作を実施する。なお、インフラ協調区間決定部１０５によるインフラ協調区間の設定方法と、このインフラ協調区間において実施されるインフラ協調動作の内容については、後で詳細に説明する。

車両管理部１０６は、車載装置３００が搭載されている各車両を管理する。車両管理部１０６は、例えば車両ごとに予め設定された固有の車両ＩＤを保持しており、この車両ＩＤと組み合わせて各車両の位置や制御状態、各車両に対して車両経路生成部１０１が生成した経路などの情報を記憶することで、各車両の管理を行う。

車両連携部１０７は、車載装置３００との通信機能を有しており、車載装置３００から送信される自車両の位置情報や経路情報を受信するとともに、インフラ協調区間決定部１０５が生成した協調動作情報を車載装置３００に送信する。車両連携部１０７は、例えば移動通信網（４Ｇ，５Ｇ）を用いて、車載装置３００との通信を行うことができる。

通知情報生成部１０８は、インフラ協調区間決定部１０５により決定されたインフラ協調区間に基づいて、車載装置３００がインフラセンサ２００との協調動作を開始または停止したことを自車両の乗員に通知するための通知情報を生成する。通知情報生成部１０８が生成した通知情報は、インフラ協調区間に応じた協調動作情報とともに車載装置３００に送信され、自車両の乗員への通知や、不図示の表示装置に表示される管理画面等に利用される。なお、管理画面とは、車両管制システム１の運用状態を確認するため、車両管制システム１を使用するシステム運用者等に提供される画面である。この管理画面の具体的な内容については後述する。

インフラセンサ２００において、センサ部２０１は、例えばカメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等の各種センサを用いて構成されている。センサ部２０１は、インフラセンサ２００が設置された位置を基準に、これらのセンサに応じた所定のセンシング範囲内のセンシング情報を生成する。このセンシング情報には、センシング範囲内に存在する障害物の情報が含まれている。

インフラ側車両連携部２０２は、車載装置３００との通信機能を有しており、センサ部２０１により生成されたセンシング情報や、サーバ１００からインフラセンサ２００に送信された情報を車載装置３００に送信する。インフラ側車両連携部２０２は、例えばＶ２Ｉと呼ばれる路車間通信を用いて、車載装置３００との通信を行うことができる。なお、路車間通信には、例えばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications)等の通信規格を採用することができる。

インフラ位置取得部２０３は、インフラセンサ２００が設置されている位置を取得する。例えば、インフラセンサ２００の出荷時や設置時に予め設定された位置情報を取得してもよいし、インフラセンサ２００が移動可能な場合を想定して、不図示のＧＰＳセンサ等の位置検出装置から位置情報を取得してもよい。

インフラ側サーバ連携部２０４は、サーバ１００との通信機能を有しており、インフラ位置取得部２０３が取得したインフラセンサ２００の位置や、センサ部２０１のセンシング範囲などを表す情報をサーバ１００に送信する。なお、サーバ１００から送信された情報をインフラ側サーバ連携部２０４で受信し、インフラ側車両連携部２０２により車載装置３００へと送信したり、反対に、車載装置３００から送信された情報をインフラ側車両連携部２０２で受信し、インフラ側サーバ連携部２０４によりサーバ１００へと送信したりすることで、サーバ１００と車載装置３００の間でインフラセンサ２００を介した通信を行うことも可能である。インフラ側サーバ連携部２０４は、例えば移動通信網（４Ｇ，５Ｇ）や固定回線を用いて、サーバ１００のインフラ連携部１０４との間で通信を行うことができる。

車載装置３００において、車両側サーバ連携部３０１は、サーバ１００との通信機能を有しており、自車両の位置情報や経路情報をサーバ１００に送信するとともに、サーバ１００から送信される協調動作情報や通知情報を受信する。車両側サーバ連携部３０１は、例えば移動通信網（４Ｇ，５Ｇ）を用いて、サーバ１００の車両連携部１０７との間で通信を行うことができる。

モード設定部３０２は、サーバ１００から送信される協調動作情報や車両位置決定部３０８が決定する自車両の位置、地図情報３０７の地図情報に基づいて、自車両がインフラセンサ２００と協調動作を行うモードである協調動作モードを設定または解除する。モード設定部３０２により協調動作モードが設定されているときには、車載装置３００において、インフラセンサ２００から送信されるセンシング情報を用いた協調動作が実施される。一方、モード設定部３０２による協調動作モードの設定が解除されているときには、車載装置３００においてインフラセンサ２００との協調動作が実施されず、自車両に搭載されている車載センサ３１を用いた通常の車両制御が実施される。

車両側インフラ連携部３０３は、インフラセンサ２００との通信機能を有しており、インフラセンサ２００から送信されるセンシング情報や、インフラセンサ２００を介してサーバ１００から送信される情報を受信する。車両側インフラ連携部３０３は、例えばＶ２Ｉと呼ばれる路車間通信を用いて、インフラセンサ２００のインフラ側車両連携部２０２との間で通信を行うことができる。

判断部３０４は、インフラセンサ２００または車載センサ３１から送信されるセンシング情報を用いて、自車両が取るべき動作を判断する。例えば、自車両の前方に存在する障害物を示すセンシング情報がインフラセンサ２００または車載センサ３１から得られた場合は、その障害物を回避するための動作として、自車両を停車または自車両の進行方向を変更させるように判断する。モード設定部３０２により協調動作モードが設定されているときには、インフラセンサ２００のセンシング情報および車載センサ３１のセンシング情報を用いて、自車両が取るべき動作を判断する。モード設定部３０２により協調動作モードが設定されていないときには、車載センサ３１のセンシング情報を用いて、自車両が取るべき動作を判断する。

車両側表示制御部３０５は、車両側サーバ連携部３０１がサーバ１００から受信した通知情報や、モード設定部３０２による協調動作モードの設定状態や、判断部３０４の判断結果に基づいて、車両側表示部３０６に表示させる画面を生成する。車両側表示部３０６は、例えば液晶ディスプレイ等により構成されており、車両側表示制御部３０５で生成された画面を表示して、自車両の乗員への通知を行う。これにより、例えば、協調動作モードの設定が開始または解除されたことを自車両の乗員に通知する画面や、障害物の回避行動として自車両を停車または自車両の進行方向を変更することを自車両の乗員に通知する画面などが、車両側表示部３０６に表示される。なお、不図示のスピーカから出力される音声を車両側表示部３０６の画面とともに、または車両側表示部３０６の画面の代わりに用いて、乗員への通知を行うようにしてもよい。

地図情報３０７は、サーバ１００の地図情報１０２と同様に、全国各地の道路地図を表す情報であり、車載装置３００において不図示のストレージ（ＨＤＤ、ＳＳＤ等）に保存されている。地図情報３０７は、例えばモード設定部３０２による協調動作モードの設定や、判断部３０４による自車両の動作の判断などに利用される。また、地図情報３０７を使用して、自車両周辺の地図画面を車両側表示部３０６に表示してもよい。

車両位置決定部３０８は、不図示のＧＰＳセンサが受信したＧＰＳ信号や、車載センサ３１が検出した自車両の運動状態に関する情報（速度、加速度、操舵量等）に基づいて、自車両の位置を決定する。なお、地図情報３０７を利用して周知のマップマッチング処理を行うことにより、自車両の位置が道路上となるように決定してもよい。車両位置決定部３０８が決定した自車両の位置情報は、車両側サーバ連携部３０１によってサーバ１００に送信され、車両経路生成部１０１が行う自車両の経路の生成や、インフラ協調区間決定部１０５が行うインフラ協調区間の決定などに利用される。

車両制御部３０９は、判断部３０４による自車両の動作の判断結果に基づいて、自車両の制御を行う。車両制御部３０９は、自車両の駆動部３２と接続されており、この駆動部３２を制御して自車両のブレーキ操作やハンドル操作を行うことにより、判断部３０４の判断結果に従って自車両の運動状態を制御する。

次に、本実施形態に係る車両管制システム１が行う走行支援の具体例について、図２～図４を参照して説明する。

図２は、インフラセンサ２００が新たに設置されたときや、インフラセンサ２００の位置やセンシング範囲が変化したときに、インフラ管理情報を更新するために車両管制システム１が行うインフラセンサ登録処理のシーケンス図である。

ステップＳ１０１において、インフラセンサ２００は、インフラ位置取得部２０３により取得したインフラセンサ２００の位置情報と、センサ部２０１によるセンシング範囲の情報とを、インフラ側サーバ連携部２０４によりサーバ１００に送信する。サーバ１００は、インフラセンサ２００から送信されたこれらの情報を、インフラ連携部１０４により受信する。

ステップＳ１０２において、サーバ１００は、ステップＳ１０１で位置情報およびセンシング範囲の情報を受信したインフラセンサ２００に対して、他のインフラセンサ２００とは異なる固有のインフラセンサＩＤを付与する。

ステップＳ１０３において、サーバ１００は、インフラ管理部１０３により、ステップＳ１０１で受信した位置情報およびセンシング範囲の情報を、ステップＳ１０２で付与したインフラセンサＩＤと組み合わせて、インフラ管理情報に記録する。これにより、当該インフラセンサ２００がインフラ管理情報において新たに登録され、インフラ管理部１０３による管理対象に加えられる。

ステップＳ１０４において、サーバ１００は、インフラ連携部１０４により、ステップＳ１０１で受信した位置情報およびセンシング範囲の情報への応答として、ステップＳ１０２で付与したインフラセンサＩＤを当該インフラセンサ２００に通知する。ステップＳ１０４で通知されたインフラセンサＩＤは、インフラセンサ２００において記憶保持され、以降のサーバ１００との通信において、当該インフラセンサ２００の識別情報として利用される。

ステップＳ１０５において、インフラセンサ２００は、ステップＳ１０１で送信した位置情報およびセンシング範囲の情報に対して、当該インフラセンサ２００の位置またはセンシング範囲が変化したか否かを判定する。位置およびセンシング範囲の少なくとも一方が変化した場合はステップＳ１０６に進み、変化していない場合は図２のシーケンスを終了する。

ステップＳ１０６において、インフラセンサ２００は、インフラ側サーバ連携部２０４により、当該インフラセンサ２００の現在の位置情報およびセンシング範囲の情報を、ステップＳ１０４で通知されたインフラセンサＩＤとともに、サーバ１００に送信する。サーバ１００は、インフラセンサ２００から送信されたこれらの情報を、インフラ連携部１０４により受信する。

ステップＳ１０７において、サーバ１００は、ステップＳ１０６で受信したインフラセンサＩＤに基づいて、インフラ管理情報の更新対象とするインフラセンサ２００を特定する。そして、インフラ管理部１０３により、ステップＳ１０６で受信した位置情報およびセンシング範囲の情報に基づいて、当該インフラセンサ２００のインフラ管理情報の内容を書き換え、インフラ管理情報を更新する。インフラ管理情報を更新したら、図２のシーケンスを終了し、次回の処理周期まで待機する。

なお、次回以降の処理周期では、インフラセンサ２００においてステップＳ１０５の判定を実施し、位置およびセンシング範囲の少なくとも一方が変化していれば、ステップＳ１０６で現在の位置情報およびセンシング範囲の情報を、インフラセンサＩＤとともにサーバ１００に送信する。これらの情報を受信したサーバ１００は、ステップＳ１０７においてインフラ管理情報を更新する。

図３は、インフラ協調区間を設定するために車両管制システム１が行う、本発明の第１の実施形態に係るインフラ協調区間設定処理のシーケンス図である。

ステップＳ２０１において、車載装置３００は、車両位置決定部３０８により決定した自車両の位置情報を、車両側サーバ連携部３０１によりサーバ１００に送信する。サーバ１００は、車載装置３００から送信された自車両の位置情報を、車両連携部１０７により受信する。

ステップＳ２０２において、サーバ１００は、インフラ協調区間決定部１０５により、ステップＳ２０１で車載装置３００から受信した自車両の位置情報に基づいて、自車両付近の地図情報および経路情報を地図情報１０２および車両経路生成部１０１からそれぞれ取得する。なお、車載装置３００において自車両の経路が設定されている場合、車両経路生成部１０１から経路情報を取得する代わりに、ステップＳ２０１で自車両の位置情報に加えて経路情報を車載装置３００からサーバ１００へ送信することにより、自車両の経路情報を取得してもよい。

ステップＳ２０３において、サーバ１００は、インフラ協調区間決定部１０５により、インフラ管理部１０３が保持するインフラ管理情報のうち、自車両に関連するインフラセンサ２００の情報を抽出する。ここでは、例えばステップＳ２０１で受信した自車両の位置情報に基づいて、自車両から所定範囲内に存在するインフラセンサ２００についてのインフラ管理情報を抽出する。

ステップＳ２０４において、サーバ１００は、インフラ協調区間決定部１０５により、ステップＳ２０２で取得した自車両付近の地図情報および経路情報と、ステップＳ２０３で抽出したインフラ管理情報とに基づいて、自車両のインフラ協調区間を決定する。ここでは、例えば自車両の位置から走行経路に沿って所定範囲内にあり、かつ、いずれかのインフラセンサ２００のセンシング範囲でカバーされている道路区間を、自車両のインフラ協調区間として決定する。なお、インフラセンサ２００のセンシング範囲でカバーされている道路区間が途中で複数に分断されている場合は、その複数の道路区間に合わせて複数のインフラ協調区間を決定することが好ましい。また、自車両の走行経路が未設定または不明の場合は、自車両の位置を中心とする所定範囲のうち、いずれかのインフラセンサ２００のセンシング範囲でカバーされている道路区間を、自車両のインフラ協調区間として決定してもよい。

ステップＳ２０５において、サーバ１００は、車両連携部１０７により、サーバ１００と自車両とが通信可能であるか否かを判定する。車両連携部１０７と車載装置３００の車両側サーバ連携部３０１との間で通信が正常に確立されている場合は、サーバ１００と自車両とが通信可能であると判断し、ステップＳ２０６に進む。一方、自車両が地下や山間部等のような移動通信のエリア外を走行しており、車両連携部１０７と車両側サーバ連携部３０１との間の通信が途絶している場合や、輻輳等によって通信速度が極度に遅い状況の場合には、サーバ１００と自車両とが通信不可能であると判断し、ステップＳ２０８に進む。

ステップＳ２０６に進んだ場合、ステップＳ２０６においてサーバ１００は、通知情報生成部１０８により、ステップＳ２０４で決定したインフラ協調区間に基づく通知情報を生成する。例えば、車載装置３００がインフラセンサ２００との協調動作を開始したときの画面情報と、車載装置３００がインフラセンサ２００との協調動作を停止したときの画面情報とを、通知情報としてそれぞれ生成する。さらに、インフラ協調動作中にインフラセンサ２００によって障害物が検出されたときの画面情報を生成してもよい。これ以外にも、車載装置３００において行われる自車両の乗員への通知内容に合わせて、任意の通知情報を生成することが可能である。

ステップＳ２０７において、サーバ１００は、車両連携部１０７により、ステップＳ２０４で決定したインフラ協調区間に応じた協調動作情報と、ステップＳ２０６で生成した通知情報とを、車載装置３００に送信する。車載装置３００は、サーバ１００から送信された協調動作情報および通知情報を、車両側サーバ連携部３０１により受信する。

ステップＳ２０８に進んだ場合、ステップＳ２０８においてサーバ１００は、インフラ管理部１０３により、自車両に対応するインフラセンサ２００を特定する。例えば、自車両の現在位置に最も近いインフラセンサ２００や、ステップＳ２０４で決定したインフラ協調区間の開始地点に存在するインフラセンサ２００を、自車両に対応するインフラセンサ２００として特定する。

ステップＳ２０９において、サーバ１００は、通知情報生成部１０８により、ステップＳ２０４で決定したインフラ協調区間に基づく通知情報を、ステップＳ２０６と同様に生成する。

ステップＳ２１０において、サーバ１００は、インフラ連携部１０４により、ステップＳ２０４で決定したインフラ協調区間に応じた協調動作情報と、ステップＳ２０９で生成した通知情報とを、ステップＳ２０８で特定したインフラセンサ２００に対して送信する。当該インフラセンサ２００は、サーバ１００から送信された協調動作情報および通知情報を、インフラ側サーバ連携部２０４により受信する。

ステップＳ２１１において、インフラセンサ２００は、インフラ側車両連携部２０２により、ステップＳ２１０で受信した協調動作情報および通知情報を車載装置３００に送信する。これにより、ステップＳ２１０でサーバ１００から送信された協調動作情報および通知情報が、インフラセンサ２００を介して車載装置３００に送信される。車載装置３００は、サーバ１００からインフラセンサ２００を介して送信された協調動作情報および通知情報を、車両側インフラ連携部３０３により受信する。

ステップＳ２０７またはＳ２１１で協調動作情報および通知情報を受信すると、車載装置３００は、これらの情報を用いたインフラ協調動作へと移行する。

なお、ステップＳ２０７またはステップＳ２１０、Ｓ２１１でサーバ１００から車載装置３００に送信される協調動作情報では、インフラ協調区間に応じて車載装置３００がインフラセンサ２００との協調動作を開始または停止できるようにするため、様々な表現形式を用いることができる。例えば、インフラ協調区間内に存在する全てのインフラセンサ２００の位置情報およびセンシング範囲の情報を、協調動作情報として送信してもよい。または、インフラ協調区間内に存在するインフラセンサ２００のうち、自車両付近の所定範囲内に存在するインフラセンサ２００の位置情報およびセンシング範囲の情報を抽出し、協調動作情報として送信してもよい。このとき、自車両の走行速度に応じて、協調動作情報に含めるインフラセンサ２００の範囲を変動させてもよい。例えば、自車両の走行速度が速いほど、協調動作情報に含めるインフラセンサ２００の範囲を大きくする。このようにすれば、サーバ１００から車載装置３００に送信する協調動作情報の情報量を状況に応じて適切に調節できるため、通信負荷を軽減することが可能となる。

あるいは、インフラ協調区間内の各インフラセンサ２００の位置とセンシング範囲の代わりに、インフラ協調区間の開始地点と終了地点の情報を協調動作情報として送信してもよい。この場合、開始地点と終了地点にそれぞれ存在するインフラセンサ２００の位置とセンシング範囲の情報を送信してもよいし、開始地点と終了地点の座標値または自車両の現在位置からの距離を送信してもよい。さらに、自車両の位置や走行速度に基づいて、自車両がインフラ協調区間の開始地点と終了地点をそれぞれ通過するタイミングを算出し、そのタイミングを示す情報を協調動作情報として送信するようにしてもよい。なお、車載装置３００では、インフラセンサ２００からセンシング情報を受信できなくなったときにインフラ協調区間から外れたと判断し、インフラ協調動作を終了することもできる。この場合、インフラ協調区間の終了地点の情報については、協調動作情報に含めなくても構わない。

図４は、インフラ協調動作を実施するために車両管制システム１が行う、本発明の第１の実施形態に係るインフラ協調動作処理のシーケンス図である。

ステップＳ３０１において、車載装置３００は、モード設定部３０２により、図３のステップＳ２０７またはＳ２１１で受信した協調動作情報や車両位置決定部３０８が決定する自車両の位置、地図情報３０７の地図情報に基づいて、自車両がインフラ協調区間に入ったか否かを判定する。自車両がインフラ協調区間にまだ入っていなければステップＳ３０１に留まり、インフラ協調区間に入るとステップＳ３０２に進む。

ステップＳ３０２において、車載装置３００は、モード設定部３０２により、自車両の動作モードを協調動作モードに設定し、インフラセンサ２００から送信されるセンシング情報を受け入れてインフラ協調動作を開始する。

ステップＳ３０３において、車載装置３００は、車両側表示制御部３０５および車両側表示部３０６により、図３のステップＳ２０７またはＳ２１１で受信した通知情報に基づいて、車載装置３００がインフラ協調動作を開始したことを自車両の乗員に通知する。ここでは、例えば所定の画面を車両側表示部３０６に表示することで、インフラ協調動作の開始を自車両の乗員に通知する。

ステップＳ３０４において、インフラセンサ２００は、インフラ側車両連携部２０２により、センサ部２０１で生成したセンシング情報を、インフラ協調区間を走行中の自車両に搭載されている車載装置３００に対して送信する。車載装置３００は、インフラセンサ２００から送信されたセンシング情報を車両側インフラ連携部３０３により受信する。

ステップＳ３０５において、車載装置３００は、ステップＳ３０４でインフラセンサ２００から受信したセンシング情報を用いて、所定のインフラ協調動作処理を実施する。ここでは、例えば判断部３０４により、センシング情報に基づいて障害物の有無を判断し、障害物があると判断した場合、その障害物との衝突を回避するための自車両の動作を決定する。そして、車両制御部３０９により、判断部３０４が決定した自車両の動作に応じて駆動部３２を制御することで、自車両のブレーキ量や操舵量を調節し、自車両が障害物に衝突しないように制御する。あるいは、単に障害物の存在を車両の乗員に通知することで、障害物への注意喚起を行うようにしてもよいし、これらを組み合わせてもよい。

ステップＳ３０６において、車載装置３００は、モード設定部３０２により、図３のステップＳ２０７またはＳ２１１で受信した協調動作情報に基づいて、自車両がインフラ協調区間から出たか否かを判定する。なお、ここでは前述のように、インフラセンサ２００からのセンシング情報の受信状況により、自車両がインフラ協調区間から出たか否かを判定してもよい。自車両がまだインフラ協調区間内を走行している場合は、ステップＳ３０４に戻ってセンシング情報の受信およびインフラ協調動作処理を継続し、自車両がインフラ協調区間から出た場合はステップＳ３０７に進む。

ステップＳ３０７において、車載装置３００は、モード設定部３０２により、ステップＳ３０２で設定した協調動作モードを解除し、インフラ協調動作を停止する。

ステップＳ３０８において、車載装置３００は、車両側表示制御部３０５および車両側表示部３０６により、図３のステップＳ２０７またはＳ２１１で受信した通知情報に基づいて、車載装置３００がインフラ協調動作を停止したことを自車両の乗員に通知する。ここでは、例えば所定の画面を車両側表示部３０６に表示することで、インフラ協調動作の停止を自車両の乗員に通知する。インフラ協調動作の停止を通知したら、図４のシーケンスを終了する。

図５は、車載装置３００の車両側表示部３０６に表示されるインフラ協調動作時の通知画面例を示す図である。図５（ａ）は、図４のステップＳ３０３で表示される画面例である。この画面では、自車両がインフラ協調区間に入ることにより、自車両の動作モードが協調動作モードに切り替えられて車載装置３００がインフラ協調動作を開始したことを示している。

図５（ｂ）は、図４のステップＳ３０５で実施されるインフラ協調動作処理において障害物が検知されたときに表示される画面例である。この画面では、インフラセンサ２００により障害物が検知され、その障害物との衝突を回避するために自車両が減速されることを示している。

図５（ｃ）は、図４のステップＳ３０８で表示される画面例である。この画面では、自車両がインフラ協調区間の外に出たことにより、協調動作モードが解除されて車載装置３００がインフラ協調動作を停止したことを示している。

図５（ｄ）は、図４のステップＳ３０３で表示される別の画面例である。この画面では、自車両付近の地図を表示して、その地図上に自車両の位置を示すアイコン５１を表示するとともに、インフラ協調区間の範囲５２を他の道路区間と色分けして表示している。さらに、自車両の動作モードが協調動作モードに切り替えられて車載装置３００がインフラ協調動作を開始したことを示すテキストボックス５３を表示している。

図９は、通知情報生成部１０８から送信される通知情報に基づいて表示される管理画面の例を示す図である。図９（ａ）は、基本的な管理画面の一例を示している。この管理画面では、任意の地域の地図を表示して、その地図上に当該地域を走行中で車載装置３００を搭載している各車両の位置を示すアイコン６１を表示するとともに、各インフラセンサ２００の位置とセンシング範囲を、アイコン６２、６３でそれぞれ表示している。

図９（ａ）の管理画面において、図９（ｂ）に示すようシステム運用者が任意の車両をカーソル６４で選択すると、その車両に対してサーバ１００が決定したインフラ協調区間に含まれる各インフラセンサ２００の位置とセンシング範囲を示すアイコン６２、６３の表示形態がそれぞれ変化する。その結果、当該車両のインフラ協調区間に対応する各インフラセンサ２００と他のインフラセンサ２００とが互いに識別可能な形態でそれぞれ表示されるため、システム運用者は図９（ｂ）の管理画面から、選択した車両のインフラ協調区間を容易に把握することができる。

あるいは、図９（ｂ）の管理画面の代わりに図９（ｃ）の管理画面を表示してもよい。図９（ｃ）の管理画面では、カーソル６４で選択された車両のインフラ協調区間に含まれる各インフラセンサ２００の位置とセンシング範囲を示すアイコン６２、６３の表示形態を変化させる代わりに、当該車両のインフラ協調区間の範囲６５を他の道路区間と色分けして表示している。このようにしても、システム運用者は図９（ｃ）の管理画面から、選択した車両のインフラ協調区間を容易に把握することができる。

以上説明した本発明の第１の実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。

（１）車両管制システム１は、自車両の走行支援に関する制御を行うサーバ１００と、自車両に搭載された車載装置３００と、自車両の外部でセンシング情報を生成可能なインフラセンサ２００とを有する。サーバ１００は、インフラセンサ２００の位置およびセンシング範囲を含むインフラ管理情報を保持するインフラ管理部１０３と、インフラ管理部１０３により保持されたインフラ管理情報に基づいて、車載装置３００がインフラセンサ２００と協調動作して自車両の走行支援を行う範囲を示すインフラ協調区間を決定するインフラ協調区間決定部１０５とを備える。インフラセンサ２００は、インフラセンサ２００の位置を取得するインフラ位置取得部２０３と、インフラセンサ２００の位置を基準にセンシング範囲内のセンシング情報を生成するセンサ部２０１と、インフラセンサ２００の位置およびセンシング範囲を表す情報をサーバ１００に送信するインフラ側サーバ連携部２０４と、センサ部２０１により生成されたセンシング情報を車載装置３００に送信するインフラ側車両連携部２０２とを備える。車載装置３００は、インフラセンサ２００との協調動作を行う協調動作モードを設定または解除するモード設定部３０２と、協調動作モードが設定されているときに、インフラセンサ２００から送信されるセンシング情報を取得する車両側インフラ連携部３０３と、車両側インフラ連携部３０３により取得されたセンシング情報を用いて、自車両の動作を判断する判断部３０４と、判断部３０４による自車両の動作の判断結果に基づいて、自車両を制御する車両制御部３０９とを備える。サーバ１００は、インフラ協調区間決定部１０５により決定されたインフラ協調区間に基づいて、車載装置３００がインフラセンサ２００との協調動作を開始または停止するための協調動作情報を車載装置３００に送信する（ステップＳ２０７、Ｓ２１０～Ｓ２１１）。車載装置３００は、サーバ１００から送信された協調動作情報に基づいて、モード設定部３０２により協調動作モードを設定または解除する（ステップＳ３０２、Ｓ３０７）。このようにしたので、インフラセンサ２００の設置状況に応じて自車両の走行支援を適切に行うことができる。

（２）サーバ１００は、車載装置３００との通信機能を有する車両連携部１０７を備え、協調動作情報は、車両連携部１０７によりサーバ１００から車載装置３００に送信される（ステップＳ２０７）。このようにしたので、協調動作情報をサーバ１００から車載装置３００に直接送信することができる。

（３）サーバ１００は、インフラセンサ２００との通信機能を有するインフラ連携部１０４を備え、協調動作情報は、インフラ連携部１０４によりサーバ１００からインフラセンサ２００を介して車載装置３００に送信される（ステップＳ２１０～Ｓ２１１）。このようにしたので、協調動作情報をサーバ１００から車載装置３００に直接送信できない場合でも、インフラセンサ２００を介して送信することができる。

（４）サーバ１００は、車両連携部１０７における車載装置３００との通信状態に基づいて、車両連携部１０７またはインフラ連携部１０４のいずれを協調動作情報の送信に用いるかを決定する（ステップＳ２０５）。このようにしたので、サーバ１００と車載装置３００との通信状態に応じて、適切な方法で協調動作情報の送信を行うことができる。

（５）協調動作情報は、インフラ協調区間に含まれる各インフラセンサ２００の位置およびセンシング範囲の情報を含むことができる。または、インフラ協調区間の開始地点および終了地点の少なくとも一方に存在するインフラセンサの位置およびセンシング範囲の情報を含むこともできる。あるいは、インフラ協調区間の開始地点および終了地点の少なくとも一方の情報を含むこともできる。このようにしたので、任意の方法でインフラ協調区間を表現した協調動作情報とすることができる。

（６）サーバ１００は、自車両が走行すべき経路を生成する車両経路生成部１０１を備える。インフラ協調区間決定部１０５は、インフラ管理情報と、車両経路生成部１０１により生成された経路とに基づいて、インフラ協調区間を決定する（ステップＳ２０４）。このようにしたので、自車両がこれから通行する道路に対して確実にインフラ協調区間を決定することができる。

（７）サーバ１００は、車載装置３００がインフラセンサ２００との協調動作を開始または停止したことを自車両の乗員に通知するための通知情報を生成する通知情報生成部１０８を備える。通知情報は、サーバ１００から車載装置３００に送信され（ステップＳ２０７、Ｓ２１０～Ｓ２１１）、車載装置３００は、サーバ１００から送信された通知情報およびモード設定部３０２による協調動作モードの設定状態に基づいて、乗員への通知を行う（ステップＳ３０３、Ｓ３０８）。このようにしたので、車載装置３００がインフラ協調動作を開始または停止したことを自車両の乗員に確実に通知することができる。

（８）サーバ１００は、図９で説明したように、車載装置３００がそれぞれ搭載された各車両に対して決定されたインフラ協調区間を任意の車両について表示可能な管理画面を提供するための通知情報を生成する通知情報生成部１０８を備える。このようにしたので、システム運用者が知りたい車両のインフラ協調区間を容易に把握できる管理画面を提供することができる。

（第２の実施形態）
図６は、本発明の第２の実施形態に係る車両管制システムの構成を示す図である。図６に示す車両管制システム１Ａは、サーバ１００Ａ、インフラセンサ２００、車載装置３００およびユーザ端末４００を備えており、第１の実施形態で説明した車両管制システム１と同様に、車載装置３００が搭載されている自車両を対象に、障害物への衝突回避等の走行支援を行う。本実施形態の車両管制システム１Ａは、第１の実施形態の車両管制システム１と比べて、ユーザ端末４００をさらに備えるとともに、サーバ１００Ａがユーザ管理部１０９および端末連携部１１０の各機能ブロックをさらに含む点とが異なっている。以下では、この相違点を中心に、本実施形態の車両管制システム１Ａについて説明する。

ユーザ端末４００は、自車両の乗員であるユーザが所持している携帯端末であり、例えばスマートフォン等により構成されている。ユーザ端末４００は、端末側サーバ連携部４０１、ユーザ情報４０２、端末側表示制御部４０３、および端末側表示部４０４の各機能ブロックを備える。なお、図６ではユーザ端末４００を一台のみ図示しているが、実際には車載装置３００を搭載する各車両に対して、一台または複数台のユーザ端末４００がそれぞれ組み合わされて車両管制システム１Ａを構成することが好ましい。

ユーザ管理部１０９は、車両管制システム１Ａに含まれる各ユーザ端末４００を車載装置３００と紐付けて管理している。例えば、車両管理部１０６が保持する車両ＩＤと、予めユーザ端末４００ごとに固有に割り当てられたユーザＩＤとを互いに関連付けて記憶することで、ユーザ端末４００と車載装置３００とを紐付けている。この紐付けは、例えばユーザがユーザ端末４００を操作してサーバ１００Ａにアクセスし、自身が所有する車両を選択してユーザＩＤを含むユーザ情報４０２をサーバ１００Ａに送信することで行われる。あるいは、ユーザ端末４００と車載装置３００とを所定の通信インタフェース（例えばブルートゥース（登録商標）、無線ＬＡＮ、ＵＳＢなど）で互いに接続し、車載装置３００を介してユーザ情報４０２を送信してもよい。

端末連携部１１０は、ユーザ端末４００との通信機能を有しており、ユーザ端末４００から送信されるユーザ情報４０２を受信するとともに、通知情報生成部１０８が生成した通知情報をユーザ端末４００に送信する。端末連携部１１０は、例えば移動通信網（４Ｇ，５Ｇ）を用いて、ユーザ端末４００との通信を行うことができる。

端末側サーバ連携部４０１は、サーバ１００Ａとの通信機能を有しており、ユーザ情報４０２をサーバ１００Ａに送信するとともに、サーバ１００Ａから送信される通知情報を受信する。ユーザ情報４０２は、ユーザ端末４００を所持するユーザを特定するための情報であり、前述のユーザＩＤ等を含んで構成される。端末側サーバ連携部４０１は、例えば移動通信網（４Ｇ，５Ｇ）を用いて、サーバ１００Ａの端末連携部１１０との間で通信を行うことができる。

端末側表示制御部４０３は、端末側サーバ連携部４０１が受信した通知情報に基づいて、端末側表示部４０４に表示させる画面を生成する。端末側表示部４０４は、例えば液晶ディスプレイ等により構成されており、端末側表示制御部４０３で生成された画面を表示して、ユーザ端末４００を所持して自車両に乗車しているユーザへの通知を行う。これにより、車載装置３００の車両側表示部３０６と同様の画面が端末側表示部４０４において表示される。なお、不図示のスピーカから出力される音声を端末側表示部４０４の画面とともに、または端末側表示部４０４の画面の代わりに用いて、ユーザへの通知を行うようにしてもよい。

図７は、インフラ協調区間を設定するために車両管制システム１Ａが行う、本発明の第２の実施形態に係るインフラ協調区間設定処理のシーケンス図である。

ステップＳ１２０１～Ｓ１２０５では、第１の実施形態で説明した図３のステップＳ２０１～Ｓ２０５とそれぞれ同様の処理を実施する。ステップＳ１２０５の判定により、サーバ１００と自車両とが通信可能であると判定した場合はステップＳ１２０６に進み、通信不可能であると判定した場合はステップＳ１２０９に進む。

ステップＳ１２０５からＳ１２０６に進んだ場合、ステップＳ１２０６において、サーバ１００Ａは、車両連携部１０７により、ステップＳ１２０４で決定したインフラ協調区間に応じた協調動作情報を車載装置３００に送信する。車載装置３００は、サーバ１００Ａから送信された協調動作情報を、車両側サーバ連携部３０１により受信する。

ステップＳ１２０７において、サーバ１００Ａは、図３のステップＳ２０６と同様に、通知情報生成部１０８により、ステップＳ１２０４で決定したインフラ協調区間に基づく通知情報を生成する。

ステップＳ１２０８において、サーバ１００Ａは、端末連携部１１０により、ステップＳ１２０７で生成した通知情報をユーザ端末４００に送信する。ユーザ端末４００は、サーバ１００Ａから送信された通知情報を、端末側サーバ連携部４０１により受信する。

ステップＳ１２０５からＳ１２０９に進んだ場合、ステップＳ１２０９において、サーバ１００Ａは、図３のステップＳ２０８と同様に、インフラ管理部１０３により、自車両に対応するインフラセンサ２００を特定する。

ステップＳ１２１０において、サーバ１００Ａは、インフラ連携部１０４により、ステップＳ１２０４で決定したインフラ協調区間に応じた協調動作情報を、ステップＳ１２０９で特定したインフラセンサ２００に対して送信する。当該インフラセンサ２００は、サーバ１００Ａから送信された協調動作情報を、インフラ側サーバ連携部２０４により受信する。

ステップＳ１２１１において、インフラセンサ２００は、インフラ側車両連携部２０２により、ステップＳ１２１０で受信した協調動作情報を車載装置３００に送信する。これにより、ステップＳ１２１０でサーバ１００Ａから送信された協調動作情報が、インフラセンサ２００を介して車載装置３００に送信される。車載装置３００は、サーバ１００Ａからインフラセンサ２００を介して送信された協調動作情報を、車両側インフラ連携部３０３により受信する。

ステップＳ１２１２において、サーバ１００Ａは、通知情報生成部１０８により、ステップＳ１２０４で決定したインフラ協調区間に基づく通知情報を、ステップＳ１２０７と同様に生成する。

ステップＳ１２１３において、サーバ１００Ａは、端末連携部１１０により、ステップＳ１２１２で生成した通知情報をユーザ端末４００に送信する。ユーザ端末４００は、サーバ１００Ａから送信された通知情報を、端末側サーバ連携部４０１により受信する。

ステップＳ１２０６またはＳ１２１１で協調動作情報を受信すると、車載装置３００は、これらの情報を用いたインフラ協調動作へと移行する。

図８は、インフラ協調動作を実施するために車両管制システム１Ａが行う、本発明の第２の実施形態に係るインフラ協調動作処理のシーケンス図である。

ステップＳ１３０１～Ｓ１３０２では、第１の実施形態で説明した図４のステップＳ３０１～Ｓ３０２とそれぞれ同様の処理を実施する。

ステップＳ１３０３において、車載装置３００は、自車両の動作モードを協調動作モードに設定したことを知らせるための通知指令をユーザ端末４００に送信する。このとき車載装置３００は、例えば、前述の通信インタフェースで予め接続されたユーザ端末４００に対して、この通信インタフェースを用いて通知指令を送信することができる。

ステップＳ１３０３で車載装置３００から送信された通知指令を受信すると、ステップＳ１３０４においてユーザ端末４００は、端末側表示制御部４０３および端末側表示部４０４により、図７のステップＳ１２０８またはＳ１２１３で受信した通知情報に基づいて、車載装置３００がインフラ協調動作を開始したことを自車両の乗員に通知する。ここでは、例えば第１の実施形態で説明したのと同様の画面を端末側表示部４０４に表示することで、インフラ協調動作の開始を自車両の乗員に通知する。

ステップＳ１３０５～Ｓ１３０８では、第１の実施形態で説明した図４のステップＳ３０４～Ｓ３０７とそれぞれ同様の処理を実施する。

ステップＳ１３０９において、車載装置３００は、協調動作モードの設定を解除したことを知らせるための通知指令をユーザ端末４００に送信する。このとき車載装置３００は、ステップＳ１３０３と同様の方法により通知指令を送信することができる。

ステップＳ１３０９で車載装置３００から送信された通知指令を受信すると、ステップＳ１３１０においてユーザ端末４００は、端末側表示制御部４０３および端末側表示部４０４により、図７のステップＳ１２０８またはＳ１２１３で受信した通知情報に基づいて、車載装置３００がインフラ協調動作を停止したことを自車両の乗員に通知する。ここでは、例えば第１の実施形態で説明したのと同様の画面を端末側表示部４０４に表示することで、インフラ協調動作の停止を自車両の乗員に通知する。インフラ協調動作の停止を通知したら、図８のシーケンスを終了する。

以上説明した本発明の第２の実施形態によれば、サーバ１００Ａは、車載装置３００がインフラセンサ２００との協調動作を開始または停止したことを自車両の乗員に通知するための通知情報を生成する通知情報生成部１０８を備える。通知情報は、サーバ１００Ａから自車両の乗員が所持する携帯端末であるユーザ端末４００に送信され（ステップＳ１２０８、Ｓ１２１３）、ユーザ端末４００は、サーバ１００Ａから送信された通知情報に基づいて、乗員への通知を行う（ステップＳ１３０４、Ｓ１３１０）。このようにしたので、車載装置３００が車両側表示制御部３０５や車両側表示部３０６を備えていなくても、インフラ協調動作を開始または停止したことを自車両の乗員に通知することができる。

なお、以上説明した本発明の各実施形態では、インフラセンサ２００が道路付近に設置されている例を説明したが、道路付近に設置されていないセンサをインフラセンサ２００として使用してもよい。例えば、空中または地上を任意に、あるいはレール等で予め定められた移動範囲内で移動可能なセンサをインフラセンサ２００として使用してもよいし、他の車両の車載センサをインフラセンサ２００として使用してもよい。自身の位置およびセンシング範囲を取得可能なものであれば、任意のセンサをインフラセンサ２００として使用することが可能である。

以上説明した各実施形態や各種変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。また、上記では種々の実施形態や変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。

１，１Ａ：車両管制システム、１００，１００Ａ：サーバ、１０１：車両経路生成部、１０２：地図情報、１０３：インフラ管理部、１０４：インフラ連携部、１０５：インフラ協調区間決定部、１０６：車両管理部、１０７：車両連携部、１０８：通知情報生成部、１０９：ユーザ管理部、１１０：端末連携部、２００：インフラセンサ、２０１：センサ部、２０２：インフラ側車両連携部、２０３：インフラ位置取得部、２０４：インフラ側サーバ連携部、３００：車載装置、３０１：車両側サーバ連携部、３０２：モード設定部、３０３：車両側インフラ連携部、３０４：判断部、３０５：車両側表示制御部、３０６：車両側表示部、３０７：地図情報、３０８：車両位置決定部、３０９：車両制御部、４００：ユーザ端末、４０１：端末側サーバ連携部、４０２：ユーザ情報、４０３：端末側表示制御部、４０４：端末側表示部

Claims (21)

1. 車両の走行支援に関する制御を行うサーバであって、
   前記車両の外部でセンシング情報を生成するインフラセンサの位置およびセンシング範囲を含むインフラ管理情報を保持するインフラ管理部と、
   前記インフラ管理部により保持された前記インフラ管理情報に基づいて、前記車両に搭載された車載装置が前記インフラセンサと協調動作して前記車両の走行支援を行う範囲を示すインフラ協調区間を決定するインフラ協調区間決定部と、を備え、
   前記インフラ協調区間決定部により決定された前記インフラ協調区間に基づいて、前記車載装置が前記インフラセンサとの協調動作を開始または停止するための協調動作情報を前記車載装置に送信する、サーバ。
2. 請求項１に記載のサーバにおいて、
   前記車載装置との通信機能を有する車両連携部を備え、
   前記協調動作情報は、前記車両連携部により前記車載装置に送信される、サーバ。
3. 請求項１に記載のサーバにおいて、
   前記インフラセンサとの通信機能を有するインフラ連携部を備え、
   前記協調動作情報は、前記インフラ連携部により前記インフラセンサを介して前記車載装置に送信される、サーバ。
4. 請求項１に記載のサーバにおいて、
   前記車載装置との通信機能を有する車両連携部と、
   前記インフラセンサとの通信機能を有するインフラ連携部と、を備え、
   前記車両連携部における前記車載装置との通信状態に基づいて、前記車両連携部または前記インフラ連携部のいずれを前記協調動作情報の送信に用いるかを決定する、サーバ。
5. 請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のサーバにおいて、
   前記協調動作情報は、前記インフラ協調区間に含まれる各インフラセンサの位置およびセンシング範囲の情報を含む、サーバ。
6. 請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のサーバにおいて、
   前記協調動作情報は、前記インフラ協調区間の開始地点および終了地点の少なくとも一方に存在するインフラセンサの位置およびセンシング範囲の情報を含む、サーバ。
7. 請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のサーバにおいて、
   前記協調動作情報は、前記インフラ協調区間の開始地点および終了地点の少なくとも一方の情報を含む、サーバ。
8. 請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のサーバにおいて、
   前記車両が走行すべき経路を生成する車両経路生成部を備え、
   前記インフラ協調区間決定部は、前記インフラ管理情報と、前記車両経路生成部により生成された前記経路とに基づいて、前記インフラ協調区間を決定する、サーバ。
9. 請求項１から請求項８のいずれか一項に記載のサーバにおいて、
   前記車載装置により前記インフラセンサとの協調動作が開始または停止されたことを前記車両の乗員に通知するための通知画面の情報を生成する通知情報生成部を備え、
   前記通知画面の情報は、前記車載装置が前記インフラセンサとの協調動作を開始または停止するのに先立って、前記サーバから前記車載装置または前記乗員が所持する携帯端末に送信される、サーバ。
10. 請求項１から請求項８のいずれか一項に記載のサーバにおいて、
    前記車載装置がそれぞれ搭載された各車両に対して決定された前記インフラ協調区間を任意の車両について表示可能な管理画面を提供するための通知情報を生成する通知情報生成部を備える、サーバ。
11. 車両の走行支援に関する制御を行うサーバと、
    前記車両に搭載された車載装置と、
    前記車両の外部でセンシング情報を生成可能なインフラセンサと、を有し、
    前記サーバは、
    前記インフラセンサの位置およびセンシング範囲を含むインフラ管理情報を保持するインフラ管理部と、
    前記インフラ管理部により保持された前記インフラ管理情報に基づいて、前記車載装置が前記インフラセンサと協調動作して前記車両の走行支援を行う範囲を示すインフラ協調区間を決定するインフラ協調区間決定部と、を備え、
    前記インフラセンサは、
    前記インフラセンサの位置を取得するインフラ位置取得部と、
    前記インフラセンサの位置を基準に前記センシング範囲内のセンシング情報を生成するセンサ部と、
    前記インフラセンサの位置および前記センシング範囲を表す情報を前記サーバに送信するインフラ側サーバ連携部と、
    前記センサ部により生成された前記センシング情報を前記車載装置に送信するインフラ側車両連携部と、を備え、
    前記車載装置は、
    前記インフラセンサとの協調動作を行う協調動作モードを設定または解除するモード設定部と、
    前記協調動作モードが設定されているときに、前記インフラセンサから送信される前記センシング情報を取得する車両側インフラ連携部と、
    前記車両側インフラ連携部により取得された前記センシング情報を用いて、前記車両の動作を判断する判断部と、
    前記判断部による前記車両の動作の判断結果に基づいて、前記車両を制御する車両制御部と、を備え、
    前記サーバは、前記インフラ協調区間決定部により決定された前記インフラ協調区間に基づいて、前記車載装置が前記インフラセンサとの協調動作を開始または停止するための協調動作情報を前記車載装置に送信し、
    前記車載装置は、前記サーバから送信された前記協調動作情報に基づいて、前記モード設定部により前記協調動作モードを設定または解除する、車両管制システム。
12. 請求項１１に記載の車両管制システムにおいて、
    前記サーバは、前記車載装置との通信機能を有する車両連携部を備え、
    前記協調動作情報は、前記車両連携部により前記サーバから前記車載装置に送信される、車両管制システム。
13. 請求項１１に記載の車両管制システムにおいて、
    前記サーバは、前記インフラセンサとの通信機能を有するインフラ連携部を備え、
    前記協調動作情報は、前記インフラ連携部により前記サーバから前記インフラセンサを介して前記車載装置に送信される、車両管制システム。
14. 請求項１１に記載の車両管制システムにおいて、
    前記サーバは、前記車載装置との通信機能を有する車両連携部と、前記インフラセンサとの通信機能を有するインフラ連携部と、を備え、
    前記サーバは、前記車両連携部における前記車載装置との通信状態に基づいて、前記車両連携部または前記インフラ連携部のいずれを前記協調動作情報の送信に用いるかを決定する、車両管制システム。
15. 請求項１１から請求項１４のいずれか一項に記載の車両管制システムにおいて、
    前記協調動作情報は、前記インフラ協調区間に含まれる各インフラセンサの位置およびセンシング範囲の情報を含む、車両管制システム。
16. 請求項１１から請求項１４のいずれか一項に記載の車両管制システムにおいて、
    前記協調動作情報は、前記インフラ協調区間の開始地点および終了地点の少なくとも一方に存在するインフラセンサの位置およびセンシング範囲の情報を含む、車両管制システム。
17. 請求項１１から請求項１４のいずれか一項に記載の車両管制システムにおいて、
    前記協調動作情報は、前記インフラ協調区間の開始地点および終了地点の少なくとも一方の情報を含む、車両管制システム。
18. 請求項１１から請求項１７のいずれか一項に記載の車両管制システムにおいて、
    前記サーバは、前記車両が走行すべき経路を生成する車両経路生成部を備え、
    前記インフラ協調区間決定部は、前記インフラ管理情報と、前記車両経路生成部により生成された前記経路とに基づいて、前記インフラ協調区間を決定する、車両管制システム。
19. 請求項１１から請求項１８のいずれか一項に記載の車両管制システムにおいて、
    前記サーバは、前記車載装置により前記インフラセンサとの協調動作が開始または停止されたことを前記車両の乗員に通知するための通知画面の情報を生成する通知情報生成部を備え、
    前記通知画面の情報は、前記車載装置が前記インフラセンサとの協調動作を開始または停止するのに先立って、前記サーバから前記車載装置に送信され、
    前記車載装置は、前記サーバから送信された前記通知情報および前記モード設定部による前記協調動作モードの設定状態に基づいて、前記乗員への通知を行う、車両管制システム。
20. 請求項１１から請求項１８のいずれか一項に記載の車両管制システムにおいて、
    前記サーバは、前記車載装置により前記インフラセンサとの協調動作が開始または停止されたことを前記車両の乗員に通知するための通知画面の情報を生成する通知情報生成部を備え、
    前記通知画面の情報は、前記車載装置が前記インフラセンサとの協調動作を開始または停止するのに先立って、前記サーバから前記乗員が所持する携帯端末に送信され、
    前記携帯端末は、前記サーバから送信された前記通知情報に基づいて、前記乗員への通知を行う、車両管制システム。
21. 請求項１１から請求項１８のいずれか一項に記載の車両管制システムにおいて、
    前記サーバは、前記車載装置がそれぞれ搭載された各車両に対して決定された前記インフラ協調区間を任意の車両について表示可能な管理画面を提供するための通知情報を生成する通知情報生成部を備える、車両管制システム。

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