CN111619582B - 用于车辆的处理装置和处理方法以及计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

公开了处理装置，该处理装置安装于车辆中并且在正常时能够与中央服务器进行通信。该处理装置包括控制器，该控制器配置为执行：搜索本车辆能够与之进行通信的一个或多个其他车辆；在发生紧急事态并且与该中央服务器的通信中断的紧急情况中，询问通过该搜索所搜索到的该其他车辆是否启用与该情况有关的干预控制；以及从回复启用该干预控制的该其他车辆和该本车辆中决定给出与该干预控制有关的指令的中央车辆。

Description

用于车辆的处理装置和处理方法以及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及处理装置、处理方法和处理程序。
背景技术
近年来，已经提出了自主行驶的车辆，即所谓的自主驾驶车辆。在自主驾驶车辆中，例如，已知一种技术，在该技术中，在接收到表示发生大地震的信息的情况下，检测具有能够停放车辆的空间的路肩，并且进行控制以使得车辆停在所检测到的路肩处(日本未审查专利申请公开第2010-020371号(JP 2010-020371 A))。
发明内容
尽管每个自主驾驶车辆能够在发生灾难的情况下独立地进行用于安全地停放车辆的控制，但是在用于协同地操作多个自主驾驶车辆的控制中，需要控制自主驾驶车辆的装置。例如，管理服务器将用于协同操作的控制信号发送至每个自主驾驶车辆，并且每个自主驾驶车辆响应于该控制信号进行操作，从而能够进行协同操作。
然而，在发生大灾难的情况下，通信网络可能被断开，在特定装置(管理服务器)发送控制信号的配置中，存在自主驾驶车辆由于通信网络的故障无法与管理服务器进行通信，而可能无法进行协同操作的问题。
鉴于上述问题而完成了本发明，并且本发明的目的是提供用于在紧急情况中协同地操作多个车辆的技术。
本发明的第一方面涉及处理装置，该处理装置安装于车辆中并且在正常时能够与中央服务器进行通信。该处理装置包括控制器。该控制器配置为执行：搜索本车辆能够与之进行通信的一个或多个其他车辆；在发生紧急事态并且与该中央服务器的通信中断的紧急情况中，询问通过该搜索所搜索到的该其他车辆是否启用与该情况有关的干预控制；以及从回复启用该干预控制的该其他车辆和该本车辆中决定给出与该干预控制有关的指令的中央车辆。
本发明的第二方面涉及处理方法，在该处理方法中，计算机安装于车辆中并且在正常时能够与中央服务器进行通信。该处理方法执行：搜索本车辆能够与之进行通信的一个或多个其他车辆的步骤；在发生紧急事态并且与该中央服务器的通信中断的紧急情况中，询问通过该搜索所搜索到的该其他车辆是否启用与该情况有关的干预控制的步骤；以及从回复启用该干预控制的该其他车辆和该本车辆中决定给出与该干预控制有关的指令的中央车辆的步骤。
本发明的第三方面涉及程序，该程序致使计算机执行以上所述的处理方法。或者涉及计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质以非暂态形式存储该程序。
根据本发明的每个方面，能够提供用于在紧急情况中协同地操作多个车辆的技术。
附图说明
以下将参照附图对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行描述，其中相似的附图标记表示相似的元素，且其中：
图1为根据第一实施例的紧急响应系统等的结构图；
图2为示出在存储单元中所存储的位置数据表中存储每个车辆的位置信息的示例的图；
图3为示出在存储单元中所存储的数据表中存储资源信息的示例的图；
图4为示出在存储单元中所存储的数据表中存储响应信息的示例的图；
图5为示出用于决定中央车辆的处理的图；
图6为示出中央车辆向其他车辆发送指令信息的处理的图。
图7为示出车辆控制装置从中央车辆接收指令信息并执行作业的处理的图；
图8为展示在紧急情况中执行的作业的具体示例的图；
图9为示出进行避难引导的车辆的示例的图；
图10为示出进行电力供应的车辆的示例的图；
图11为根据第二实施例的紧急响应系统等的结构图；
图12为示出车辆控制装置根据周围状况判断紧急事态的发生的处理的图；
图13为示出图12中的决定中央车辆的步骤的细节的图；
图14为示出第二实施例的中央车辆向其他车辆发送指令信息的处理的图；
图15为展示在紧急情况中执行的作业的具体示例的图；
图16为示出提示交替通行的车辆的示例的图；
图17为示出变型示例1中的用于决定中央车辆的处理的图；
图18为示出变型示例1中的车辆之间的通信示例的图；以及
图19为示出变型示例2中的由中央车辆的车辆控制装置执行的处理的图。
具体实施方式
已知提供各种服务的自主驾驶车辆，例如用于客运的自主驾驶车辆(例如公共汽车或出租车等)、用于物流的自主驾驶车辆(例如卡车或快递用车等)和用于公告活动的自主驾驶车辆(例如广告车等)等等。在大街小巷普及且存在自主驾驶车辆的情况下，在例如事件、事故或灾难等紧急的情况(以下简称为紧急事态)下，能够向靠近现场的自主驾驶车辆给出指令，并使得该自主驾驶车辆响应该紧急事态。
在这种情况下，中央服务器在正常时与每个自主驾驶车辆进行通信，以确定每个自主驾驶车辆的位置，在紧急情况中选择现场附近的自主驾驶车辆，并向所选择的自主驾驶车辆给出指令；但是，在发生大灾难的情况下，会发生通信网络故障或通信拥塞，可能无法从中央服务器向现场附近的自主驾驶车辆发送指令。
因此，一实施例的紧急响应系统搜索安装在各自自主驾驶车辆中的车载装置能够与之进行通信的其他车辆，并在发生紧急事态并且与中央服务器的通信中断的紧急情况中，从启用与该紧急事态有关的干预控制的其他车辆和本车辆中决定给出指令的中央车辆。然后，中央车辆向其他车辆给出与干预控制有关的指令，以响应该紧急事态。
以此方式，在能够与彼此进行通信的车辆当中决定中央车辆，并且中央车辆给出引导其他车辆的指令，从而即使与中央服务器的通信中断也能够使得每个自主驾驶车辆响应该紧急事态。
紧急事态例如是造成严重损害(包括例如恐怖行为或暴动等人为事故，地震、海啸、台风或雷电等自然灾害，汽车事故，列车事故，火灾，停电或洪水)并且需要紧急响应的事态。在此，术语“紧急响应”是指例如尽可能快的响应。紧急响应不限于短时间内的响应，紧急响应也包括在必要且足够的时间段内的响应，例如根据事态的规模在几天至几周内的响应。在本实施例中，从事态发生到响应完成的时间段称为紧急情况，而其他的时间段则称为正常时间。
与中央服务器的通信中断的情况不限于例如通信网络出现故障的情况，还包括中央服务器与每个车辆之间的通信不能正常进行的情况，例如中央服务器出现故障的情况、中央服务器的负荷增大并且无法确保通信所需的资源的情况以及通信网络拥塞并且发生不允许的延迟的情况。
系统配置
图1为本实施例的紧急响应系统100等的结构图。紧急响应系统100具有中央服务器1和多个车辆2。中央服务器1和每个车辆2能够通过例如因特网等的通信网络N进行通信。通信网络N包括无线电路，至少每个车辆2能够以无线方式连接至该无线电路。每个车辆2是能够基于指示来自中央服务器1的指令的指令信息自主行驶的自主驾驶车辆。
每个车辆2能够进行直接通信。然而，在本实施例中，直接通信的系统不受特别限制，例如可以采用通过WiFi、蓝牙(Bluetooth，注册商标)或商用无线电(简易无线电)等进行通信的系统。每个车辆2除了与存在于从本车辆发出的电波的可到达范围内的其他车辆直接通信之外，还可以具有通过与其他车辆的直接通信以点对点方式连接至其他车辆的多跳功能，从而构成自组织网络。
另外，每个车辆2从通知服务器3中获取指示紧急事态的通知信息。在本实施例中，尽管主要描述了海啸的示例，但是本发明不限于此，而能够响应来自多个通知服务器3的例如自然灾害和汽车事故等各种紧急事态。在这种情况下，每个车辆2能够与通知其他紧急事态的信息的服务器(例如发布与天气有关的警报的服务器或者给出汽车事故的信息的服务器)进行通信，并接收通知。
中央服务器1是通过通信网络N与每个车辆2进行通信并管理每个车辆2的计算机。在图1中，尽管中央服务器1被示出为单个计算机装置，但是本发明不限于此，中央服务器1也可以由多个计算机装置来实施。中央服务器1包括处理单元11、存储单元12、显示单元13、输入单元14和通信单元15。
处理单元11控制中央服务器1的全体运作，并实施中央服务器1的各种功能。处理单元11例如包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)、只读存储器(Read OnlyMemory，ROM)和随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)。CPU整体地控制中央服务器1的运作。ROM是存储各种程序或数据的存储介质。RAM是暂时地存储各种程序或重写各种数据的存储介质。CPU将RAM作为工作区域来执行存储在ROM或存储单元12等中的程序。处理单元11执行该程序，从而包括请求接收器111、警报获取单元112、指令生成单元113、通信控制器114和显示控制器115。
请求接收器111接收对车辆2的请求，例如运输物品或运输乘客等。例如，在用户从例如智能电话等的终端指定乘车地点和下车地点并且将乘车请求发送至中央服务器1的情况下，请求接收器111接收该请求。
警报获取单元112从例如通知服务器3等的另一服务器中获取指示紧急事态的发生的警报信息。
指令生成单元113基于由请求接收器111接收的请求或由警报获取单元获取的警报信息，生成指示将要由车辆2进行的运作的指令信息。例如，在请求接收器111接收到乘车请求的情况下，指令生成单元113在进行客运的车辆2当中指定最靠近乘车地点的车辆，以使得该车辆移动至乘车地点，并且将用户(乘客)作为乘车的请求源，生成指示运输至下车地点的指令信息。在由警报获取单元112获取警报信息的情况下，指令生成单元113基于有关于根据警报的类型决定的响应的响应信息，生成用于指令将要由每个车辆执行的作业(例如避难引导、物资运输或电力供应等)的指令信息。在这种情况下，可以基于指示每个车辆中的资源的资源信息来选择适用于将要执行的作业的车辆。例如，在获取到指示海啸的发生的警报信息的情况下，指令生成单元113基于该响应信息指定要进行避难引导，指定在避难引导中使用的配备有外部显示器或外部扬声器的车辆2，并生成指示针对车辆2的避难引导的指令信息。
通信控制器114通过通信网络N连接至车辆2，并且将指令生成单元113所生成的指令信息发送至车辆2。
存储单元12是例如硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)或固态驱动器(SolidState Drive，SSD)等的存储装置。存储单元12存储每个车辆的位置信息、资源信息和响应信息等。
显示单元13是显示信息的单元，例如是液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)或有机电致发光(Electro-Luminescence，EL)显示器等。输入单元14是接收操作者的操作的单元，例如是键盘或鼠标等。资源信息或响应信息等是通过输入单元14输入的。输入单元14可以是从其他装置接收资源信息或响应信息的输入的单元。通信单元15设置用于与外部装置进行通信的通信接口。
接下来，将对车辆2进行描述。车辆2具有车辆控制装置21、驱动单元22、电池23、传感器24和摄像机25。
驱动单元22是使车辆2行驶的机构，并且驱动单元22具有例如内燃机或电动机等的动力源、发电机、制动机构以及转向机构。
电池23向例如车辆控制装置21等的车辆2的单元供应电力。可以采用各种电池作为电池23，例如存储由驱动单元22的发电机产生的电力的电池、在连接至外部商用电源时存储电力的电池、以及使用例如氢气等燃料来产生电力的燃料电池等。
传感器24包括车速传感器、加速度传感器、方向传感器、降雨传感器、温度传感器和障碍物传感器等，传感器24检测本车辆的状态或周围状态。障碍物传感器可以是摄像机、雷达、或者激光成像检测和测距(Laser Imaging Detection and Ranging，LiDAR)等。
摄像机25是对本车辆的周围进行成像的单元。例如，可以设置多个摄像机25，这些摄像机25捕捉车辆的前方、后方、右方和左方等的图像。由摄像机25捕获的图像可以是动态影像或静态图像。在本实施例中，摄像机25可以用作获取指示周围状况的信息的传感器。
车辆控制装置21是安装于车辆2中的计算机，车辆控制装置21包括处理单元201、存储单元202、显示单元203、输入单元204、通信单元205和扬声器206。本实施例中的车辆控制装置21是处理装置的一种形式。
处理单元201控制车辆控制装置21的全体运作，并实施车辆控制装置21的各种功能。处理单元201是本实施例中的处理单元的一种形式。处理单元201例如包括CPU、ROM和RAM。CPU整体地控制车辆控制装置21的运作。ROM是存储各种程序或数据的存储介质。RAM是暂时地存储各种程序或数据的存储介质。可以直接从CPU访问RAM，并且RAM可以用作主存储器。CPU将RAM作为工作区域来执行存储在ROM或存储单元202等中的程序。处理单元201执行程序(以下称为紧急响应程序)，从而包括搜索单元211、询问单元212、决定单元213、指令生成单元214、驱动控制器215、通信控制器216和输出控制器217。
搜索单元211搜索本车辆2能够与之进行通信的一个或多个其他车辆2。例如，搜索单元211通过本车辆2与其他车辆2之间的直接通信以及其他车辆2之间的直接通信来搜索能够以点对点方式连接至本车辆2的其他车辆2，作为能够通信的其他车辆2。在该搜索中，搜索单元211可以从能够通信的其他车辆2获取资源信息或位置信息，并且可以将资源信息或位置信息存储在存储单元中。
图2为示出在存储单元中所存储的位置数据表中存储每个车辆的位置信息的示例的图。在图2中，针对作为每个车辆2的标识信息的每个车辆ID，存储指示每个车辆的当前位置的位置信息。对于位置信息，例如，以世界测地系统中的位置坐标(纬度和经度)为例。然而，本发明不限于此，也可以采用唯一地设定的坐标、每个车辆正在行驶的道路的路段编号，每个车辆所在的区域的区域网格代码等作为位置信息。
图3为示出在存储单元中所存储的数据表中存储资源信息的示例的图。在图3中，针对每个车辆ID，存储指示每个车辆的资源的资源信息。资源信息例如是与装载物、燃料、电池、电力供应设备、外部显示装置、外部扬声器或通信单元等有关的信息。装载物的信息涉及车辆上所装载的包裹，装载物的信息指示将能够提供作为救援物资(例如水或食物)的装载物的类型或数量。燃料的信息涉及车辆2的燃料的类型或数量，燃料的信息指示车辆2的可行驶距离或可运作时间。电池的信息指示车辆2的电池的剩余容量，并且在车辆2是电动车辆的情况下，电池的信息指示可行驶距离或可运作时间。电力供应设备的信息指示将要供应的电力的类型或数量，例如直流5V或交流100V。电力供应设备、外部显示装置和外部扬声器是安装在车辆2中的设备的示例。电力供应设备的信息可以指示发电设备的系统(例如太阳能电池、燃料电池或汽油型发电机等)。外部显示装置的信息指示朝向本车辆2的周围进行显示的显示装置的数量或显示区域的大小。外部扬声器的信息指示是否存在朝向本车辆2的周围输出例如警报声音或语音消息等的声音的扬声器，或者指示朝向本车辆2的周围输出例如警报声音或语音消息等的声音的扬声器的输出值。通信单元的信息指示本车辆中的通信单元的通信系统，或者指示能够通信的其他车辆的数量。
询问单元212在发生紧急事态并且与中央服务器1的通信中断的紧急情况中，询问通过搜索所搜索到的其他车辆2是否启用与该紧急事态有关的干预控制。
决定单元213从回复启用干预控制的其他车辆和本车辆中，决定给出与该干预控制有关的指令的中央车辆。例如，决定单元213基于本车辆2和其他车辆2的资源信息或位置信息，将具有用于响应紧急事态的设备的车辆2或者能够确保用于响应的稼动时间的车辆2确定为中央车辆。
指令生成单元214基于从通知服务器3获取的警报信息，生成指示将要由其他车辆2进行运作的指令信息。例如，指令生成单元214基于有关于根据警报信息所指示的警报的类型决定的响应的响应信息，指定将要由每个车辆2执行的作业，并生成用于指示该作业的指令信息。将要执行的作业例如是路线引导、交通控制、车辆移动、物资运输以及电力供应中的至少一者。在这种情况下，可以基于每个车辆2的资源信息来选择适用于将要执行的作业的车辆2。例如，在获取到指示海啸的发生的警报信息的情况下，指令生成单元113基于该响应信息来指定要进行避难引导，指定在避难指导中使用的配备有外部显示器或外部扬声器的车辆2，并生成指示针对车辆2的避难指导的指令信息。图4为示出在存储单元中所存储的数据表中存储响应信息的示例的图。在图4中，针对每种类型的警报，存储将要执行的作业、作业的地点以及作业所需的设备。例如，对于指示执行作业的地点的信息，以世界测地系统中的位置坐标(纬度和经度)为例。然而，本发明不限于此，也可以采用唯一地设定的坐标、每个车辆行驶的道路的路段编号、交叉路口的节点编号、每个车辆执行作业的区域的区域网格代码等作为指示执行作业的地点的信息。
例如，在获取到指示海啸的发生的警报信息的情况下，指令生成单元214指定配备有外部显示器或外部扬声器的车辆2，并生成指令信息，该指令信息用于指令沿着在需要避难的区域循环的路线行驶，同时输出用于提示避难的语音消息。生成指令信息，该指令信息用于指令以使得车辆2在十字路口附近停车并在外部显示装置上显示有关于需要避难的区域和避难的方向等的信息，以进行避难路线的引导。
驱动控制器215进行控制，以使得本车辆自主地朝向目的地行驶。例如，在从中央服务器1或中央车辆2获取到指令信息的情况下，驱动控制器215沿着指令信息所指令的路线进行自主驾驶。
通信控制器216通过通信单元205控制与外部装置的通信。例如，通信控制器216通过通信网络N连接至中央服务器1或通知服务器3，并获取指令信息或警报信息。通信控制器216与其他车辆进行直接通信。在本车辆是中央车辆的情况下，通信控制器216将由指令生成单元214生成的指令信息发送至其他车辆2。在本车辆不是中央车辆的情况下，通信控制器216从中央车辆接收指令信息。
输出控制器217进行控制，以使得在显示单元203上显示和输出各种信息，或者从扬声器206输出声音信息。
存储单元202是例如HDD或SSD等的存储装置。存储单元202用作处理单元201的外部存储装置。存储单元202存储地图信息、响应信息和资源信息等。显示单元203是显示信息的单元，显示单元203例如是液晶显示器或有机EL显示器等。显示单元203设置在车辆内部，显示单元203可以是对车辆内部的乘员或乘客进行显示的显示装置，或者可以是对车辆外部的人进行显示的外部显示装置。
输入单元204是接收用户的操作的单元，例如是按钮或触控面板等。通信单元205是设置用于与外部装置进行通信的通信接口。通信单元205可以包括多个通信接口，这些通信接口除了包括设置用于通过通信网络N进行通信的通信接口之外，还包括设置用于与其他车辆进行直接通信的通信接口。作为设置用于与其他车辆进行直接通信的通信接口，例如是设置用于使用例如蓝牙、ZigBee(注册商标)或Wi-Fi等自组织(Ac Hoc)模式进行通信的通信接口。可以采用提供以使用商用无线电(简易无线电)进行通信的通信接口。
通知服务器3是通过通信网络N向通知服务器3或每个车辆2发送警报信息的计算机。通知服务器3包括处理单元31、存储单元32、显示单元33、输入单元34和通信单元35。
处理单元31控制通知服务器3的全体运作，并实施通知服务器3的各种功能。处理单元31例如包括CPU、ROM和RAM。CPU整体地控制通知服务器3的运作。ROM是存储各种程序或数据的存储介质。RAM是暂时地存储各种程序或重写各种数据的存储介质。CPU将RAM作为工作区域来执行存储在ROM或存储单元32等中的程序。处理单元31执行程序，从而包括警报判断单元311和警报发送单元312。
警报判断单元311基于来自传感器等的输入来判断是否发生应当发出警报的紧急事态。例如，通过每个区域中安装的地震仪(传感器)来测量震动(地震)的强度(地震强度)，并在发生预定强度以上的震动的情况下判定发生地震。在判定发生地震的情况下，警报判断单元311参考根据地震的位置或强度而存储正在发生的海啸的大小或位置的数据库，并根据地震仪的检测结果，获得正在发生的海啸的高度。在该高度高于或等于阈值的情况下，判定发生需要警报的海啸，并指定位置。紧急事态的判断不限于地震或海啸，也可以是根据河流的水位判断洪水，或根据降雨量判断滑坡灾害等。警报发送单元312将指示由警报判断单元311判定的紧急事态的发生的警报信息发送至中央服务器1或车辆2。
存储单元32是例如硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)或固态驱动器(SolidState Drive，SSD)等的存储装置。显示单元33是显示信息的单元，例如是液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)或有机电致发光(Electro-Luminescence，EL)显示器等。输入单元34是接收操作者的操作的单元，例如是键盘或鼠标等。资源信息或响应信息等是通过输入单元34输入的。输入单元34可以是从其他装置接收资源信息或响应信息的输入的单元。通信单元35是设置用于与外部装置进行通信的通信接口。
处理方法
接下来，将描述在紧急情况中由车辆控制装置21执行的处理。图5至图7为示出由每个车辆2的车辆控制装置21执行的处理的流程图。图5为示出用于决定中央车辆的处理的图。图6为示出中央车辆2向其他车辆2发送指令信息的处理的图。图7为示出用于从中央车辆接收指令并执行作业的处理的图。车辆控制装置21在被供应电力的情况下执行图5的处理。重复执行图5的处理，直到电力被切断或接收到停止的指令为止。
在步骤S10中，车辆控制装置21判断是否能够与中央服务器1通信。在步骤S10中做出肯定判定的情况下，车辆控制装置21结束图5的处理。而在步骤S10中做出否定判定的情况下，处理进行至步骤S20。
在步骤S20中，车辆控制装置21搜索能够通信的其他车辆2。在本实施例中，车辆控制装置21通过本车辆2与其他车辆2之间的直接通信以及其他车辆2之间的直接通信来搜索能够以点对点方式连接至本车辆2的其他车辆2，作为能够通信的其他车辆2。在本示例中，尽管在图5中所示的处理中，在与中央服务器1的通信中断的情况下搜索其他车辆2，但是本发明不限于此，也可以与图5的处理分开地以规定时间间隔搜索其他车辆2，并且可以在步骤S20中读取搜索结果。
在步骤S30中，车辆控制装置21从通知服务器3中获取警报信息。例如，车辆控制装置21连接至通知服务器3，请求警报信息，并接收从通知服务器3发送的警报信息。在通知服务器3广播警报信息的情况下，在步骤S30中，车辆控制装置21可以随时接收警报信息，可以将警报信息存储在存储器中，并且可以从存储器中读取警报信息，以获取警报信息。
在步骤S40中，车辆控制装置21判断在步骤S30中是否获取到指示紧急事态的发生的警报信息。在没有发生紧急事态并且在步骤S30中不能从通知服务器3中获取警报信息的情况下，或者在获取到指示没有发生紧急事态的信息的情况下，车辆控制装置21做出否定判定并结束图5的处理。在发生紧急事态并且在步骤S30中从通知服务器3获取到警报信息的情况下，车辆控制装置21在步骤S40中做出肯定判定，将大意为设定了紧急模式的信息存储在存储器中，并进行至步骤S50。
在步骤S50中，车辆控制装置21判断是否从其他车辆2接收到用于询问是否启用与紧急情况有关的干预控制的询问消息。在步骤S50中做出否定判定的情况下，车辆控制装置21将询问消息发送至在步骤S20中搜索到的其他车辆2(步骤S60)。而在步骤S50中做出肯定判定的情况下，车辆控制装置21进行至步骤S70。即，在步骤S50中判定为未接收到询问消息，在车辆2之中最初发送询问消息的车辆控制装置21执行步骤S90至S110的处理，而从其他车辆2接收到询问消息的车辆控制装置21执行步骤S70和S80的处理。
在步骤S50中做出肯定判定的情况下，车辆控制装置21将指示本车辆是否启用干预控制的响应消息发送至作为询问源的车辆2(步骤S70)。关于响应消息，例如，由车辆2的管理者预先设定“启用”或“禁用”，并且所设定的响应消息被发出。对于搭载乘客的车辆2，在搭载有乘客的情况下，可以设定为“禁用”。在没有搭载乘客的情况下，可以使车辆2遵循设定。车辆控制装置21可以根据紧急事态的类型来回复是否启用干预控制，例如针对地震和海啸为“启用”或者针对汽车事故和事件为“禁用”等。
在步骤S80中，车辆控制装置21从其他车辆2接收指示中央车辆的信息，该中央车辆从回复接受干预控制的车辆2以及作为询问源的车辆2中决定。
另一方面，在步骤S60中发送询问消息的车辆控制装置21在步骤S90中从每个车辆2接收对该询问消息的响应消息。
在步骤S100中，车辆控制装置21基于在步骤S90中接收到的响应消息，从启用干预控制的车辆2和本车辆中决定中央车辆。例如，决定单元213将本车辆2和其他车辆2中具有满足预定条件的资源信息或位置信息的车辆设定为中央车辆2。这里，作为预定条件，例如是，提供了用于响应紧急事态的特定设备的条件、燃料量或电池剩余容量最大的条件、能够直接通信的车辆数量最大的条件或者到特定位置的距离最短的条件等。可以根据紧急事态的类型来改变预定条件。例如，在紧急事态的类型是海啸的情况下，将外部显示装置和外部扬声器设定为特定设备，在紧急事态的类型是停电的情况下，将电力供应设备设定为特定设备，并且作为中央车辆的条件是该车辆包括特定设备。在中央车辆不执行例如语音消息的输出或避难引导的显示等的作业，而是进行例如指令信息的发送等的协同控制的情况下，作为中央车辆的条件可以是该车辆不包括特定设备。在将用于作业的车辆2安排在疏散区中以及用于避难引导的地点处的情况下，将作为这些车辆2的中心的位置，即易于与每个车辆2进行通信的位置设定为特定位置，并且作为中央车辆的条件可以是该车辆所处的位置最接近该特定位置。可以将避难地点的位置设定为特定位置，以使得中央车辆不会遭受灾难。在多个车辆满足条件的情况下，可以根据预定的优先级(例如具有最小标识号的车辆)指定中央车辆。
在步骤S110中，车辆控制装置21将指示在步骤S90中所决定的中央车辆2的信息发送至每个车辆2。
接收到指示中央车辆2的信息的车辆控制装置21停止图5的处理，并执行图6或图7的处理。车辆控制装置21重复执行图6或图7的处理，直到紧急模式解除。
被决定为中央车辆的车辆控制装置21开始图6的处理，从通知服务器3中获取最新的警报信息(步骤S200)。警报信息除了是指示发生紧急事态的信息之外，还可以是指示未发生紧急事态或紧急事态结束的信息。
在步骤S210中，车辆控制装置21基于所获取的警报信息，生成指示将要由其他车辆2进行的运作的指令信息。例如，车辆控制装置21的指令生成单元214基于有关于根据警报信息所指示的警报的类型决定的响应的响应信息，指定将要由每个车辆2执行的作业，并生成用于指示该作业的指令信息。在警报信息的类型是海啸的发生的情况下，指令生成单元214从响应信息的作业地点读取与海啸的高度相对应的疏散区，并读取指示避难地点的信息或用于提示避难的语音消息。然后，指令生成单元214根据回复接受干预控制的车辆2的数量来划分疏散区，并获得用于巡回每个划分的区的路线，以生成包括该路线和用于提示前往避难地点避难的语音消息的指令信息。在重复图6的处理时，在已经基于在步骤S200中所获取的警报信息生成了指令信息的情况下，车辆控制装置21可以省略步骤S210中的指令信息的生成，而在步骤S200中所获取的警报信息被更新的情况下，车辆控制装置21也可以基于更新后的警报信息生成指令信息。例如，在海啸的预测高度改变的情况下，根据改变后的海啸的高度重置疏散区，并基于重置的疏散区来更新指令信息。可以创建用于指令包括发电设备的车辆2将避难地点设定为目的地并进行电力供应的指令信息。
在步骤S220中，车辆控制装置21将在步骤S210中生成的指令信息发送至每个车辆2。
在步骤S230中，车辆控制装置21判断紧急事态是否已消除。例如，在从通知服务器3获取到指示紧急事态结束的警报信息的情况下或者在从预测到海啸的发生的时刻起经过了预定时间的情况下，以及在与中央服务器1的通信变得可能的情况下，做出肯定判定，车辆控制装置21进入步骤S240。否则，做出否定判定，并且车辆控制装置21结束图6的处理。
在步骤S230中做出肯定判定的情况下，车辆控制装置21将指示紧急事态已消除的信息发送至其他车辆2，并从存储器中删除有关于紧急模式的信息以解除紧急模式。
未成为中央车辆的车辆2的车辆控制装置21开始图7的处理，并且在步骤S310中，从中央车辆2获取指令信息。
在步骤S320中，车辆控制装置21判断在步骤S310中是否获取了新的指令信息。在步骤S320中做出了否定判定的情况下，车辆控制装置21结束图7的处理。
在步骤S320中做出了肯定判定的情况下，车辆控制装置21进入步骤S330，并基于该指令信息开始作业。例如，车辆控制装置21开始作业，例如沿着指令信息中所包括的路线自主行驶或者从外部扬声器输出作为声音的语音消息等。车辆控制装置21与图7的处理并行地执行在步骤S330中开始的作业。即，车辆控制装置21在步骤S330中开始作业后，不等待作业结束就进入步骤S340，并且判断是否从中央车辆2接收到指示紧急事态已消除的信息。
在步骤S330中做出了肯定判定的情况下，车辆控制装置21进行至步骤S340，结束在步骤S320中开始的作业，并在步骤S350中，从存储器中删除有关于紧急模式的信息以解除紧急模式。
另一方面，在步骤S340中做出了否定判定的情况下，车辆控制装置21结束图7的处理，并重复执行图7的处理，直到在步骤S340中做出肯定判定为止。
具体示例
图8为展示在紧急情况中执行的作业的具体示例的图。在图8中，区域51、52是在预测到海啸的发生的情况下的疏散区。在警报信息指示海啸的高度为“高”或者小于或等于3m的情况下，基于响应信息将区域51指定为疏散区。在警报信息指示海啸的高度为“巨大”或大于3m的值的情况下，基于响应信息将区域52指定为疏散区。在图8中，CC小学53和BB公园54是在预测到海啸的发生的情况下的避难地点，交叉路口55、56是进行避难引导(例如显示前往避难地点的地图)的地点。在海啸的高度为“高”或者小于或等于3m的情况下，CC小学53是避难地点；而在海啸的高度为“巨大”或者大于3m的值的情况下，BB公园54是避难地点。
在图8中，区域61是在预测到河水泛滥的情况下的疏散区，避难所62、63是在预测到河水泛滥的情况下的避难地点。区域64是在预测到滑坡灾害的情况下的疏散区，避难所65是在预测到滑坡灾害的情况下的避难地点。
在基于地震仪的检测结果预测到海啸的发生的情况下，通知服务器3将指示海啸的发生的信息、预测的海啸的高度以及包括到达时刻的警报信息提供给车辆2。获取警报信息的中央车辆2的车辆控制装置21指定与该警报信息相对应的疏散区、避难地点、进行避难引导的地点以及用于避难引导中的语音消息，并生成指令信息。
语音消息设定为例如“<高度>的海啸预计将于<时刻>到达。紧急，请撤离至<避难地点>”。这里，<高度>、<时刻>和<避难地点>是自变量，它们是根据警报信息所指示的值设定的。例如，在高度为10m并且到达时刻为14:10的情况下，生成语音消息“10m的海啸预计将于14:10到达。紧急，请撤离至BB公园”。车辆控制装置21指定疏散区并获得在该区内进行巡回的路线。在这种情况下，可以根据巡回车辆2的数量来划分疏散区，并且可以将划分的区分配给每个车辆。
巡回车辆的数量例如是，在回复启用干预控制的车辆2当中，除了进行避难引导的车辆2之外的包括外部扬声器的车辆2的数量。在这种情况下，在中央车辆还进行对疏散区的巡回或避难引导的情况下，巡回车辆的数量增加一。即，在以点对点的方式可连接的车辆2的数量为十的情况下，从车辆2询问是否启用干预控制，其他九个车辆2中的七个车辆回复启用干预控制，排除进行避难引导的两个车辆以外，巡回车辆2的数量为五。在这种情况下，中央车辆2执行图6的处理，而不进行对疏散区的巡回或避难引导，并将指令信息发送至每个车辆2。中央车辆2可以进行对疏散区的巡回或避难引导，由此巡回车辆2的数量可以为六。
中央车辆2的车辆控制装置21可以生成用于指示车辆2的指令信息，该车辆不包括外部显示装置或外部扬声器，而该车辆2包括电力供应设备，该车辆2向避难地点移动并进行电力供应。例如，也可以将用于指示电力的供应的指令信息发送至结束疏散区域的巡回的车辆2当中的包括发电设备的车辆2。
图9为示出进行避难引导的车辆2的示例的图。如图9中所示，选择包括外部显示装置26的车辆2作为进行避难引导的车辆2。在外部显示装置26上，显示有关于从避难引导的地点到避难地点的地图261的信息、海啸的信息262以及指示避难的方向的箭头263等。即使在进行避难引导的车辆2中，语音消息也可以从外部扬声器输出。
图10为示出进行电力供应的车辆2的示例的图。如图10所示，进行电力供应的车辆2包括电力供应设备40。电力供应设备40是包括多个壳体41的储物箱，壳体41容纳作为电力供应目标的电子设备，电力供应设备40具有用于在每个壳体41内部供应电力的电力供应电缆。用户将例如移动电话等的电子设备连接至电力供应电缆，将电子设备放入壳体41中，并锁上壳体41。然后，用户在充电完成时解锁壳体41，并取出电子设备。这样，即使在紧急情况中所需的电子设备的充电已经用尽，用户也从电力供应设备40接收电力以对电子设备充电并使得电子设备可用。电力供应设备40不限于是储物箱，也可以是供应与商用电源相同的电力(在日本的情况下为100V，50Hz/60Hz)的插座。
接收到用于电力供应的指令信息的车辆2在将指令信息所指示的电力供应地点(例如，避难地点)设定为目的地的同时自主地行驶。在到达电力供应地点的情况下，打开包括作为电力供应设备40的储物箱的载物室的门或插座的盖，并进行电力供应。
实施例的效果
本实施例的车辆控制装置21搜索本车辆2能够与之进行通信的其他车辆2，在发生紧急事态并且与中央服务器1的通信中断的紧急情况中，询问通过搜索所搜索到的其他车辆是否启用干预控制，以及从回复启用干预控制的其他车辆2和本车辆2中，决定给出与该干预控制有关的指令的中央车辆。由此，即使与中央服务器1的通信中断，中央车辆2也将指令信息发送至其他车辆2，从而能够以协同方式操作多个车辆2，并使得车辆2响应紧急事态。
本实施例的车辆控制装置21通过主车辆2与其他车辆2之间的直接通信以及作为能够通信的其他车辆2的其他车辆2之间的直接通信，搜索能够以点对点方式连接的车辆2。这样，即使在大规模灾难时构成通信网络N的例如接入点或基站等的设施失灵，也能够使用每个车辆中的通信单元来发送指令信息，并以协同方式操作车辆2。
本实施例的车辆控制装置21针对本车辆2和其他车辆2中的每个车辆，获取指示所安装的设备、装载物、燃料剩余量、电池剩余容量以及通信状况中的至少一者的资源信息，并基于该资源信息决定中央车辆。由此，能够将具有响应紧急事态所需的设备的车辆、容易与每个车辆进行通信的车辆或者适合作为发送指令信息的车辆2的车辆，决定作为中央车辆2。
在本车辆2是中央车辆2的情况下，本实施例的车辆控制装置21向其他车辆2发送用于指令以进行路线引导、交通控制、移动、物资运输以及电力供应的指令。由此，能够以协同的方式进行各种作业。
第二实施例
在上述第一实施例中，尽管通过从通知服务器3获取警报信息来判断紧急事态的发生，但是在本实施例中，除了警报信息之外，每个车辆还检测周围状况，并根据有关于周围的信息来判断紧急事态的发生。因为其他配置与上述第一实施例中的配置相同，相同的元素由相同的附图标记来表示，所以将不再对其进行重复描述。
图11为第二实施例的紧急响应系统100等的结构图。在图11中，与图1的示例相比，车辆控制装置21还包括状况判断单元218。
状况判断单元218通过摄像机或例如LiDAR等的传感器24获取指示周围状况的状况信息，并基于该状况信息来判断紧急事态的发生。例如，检测例如由于道路下陷、洪水或滑坡等导致的障碍物的出现、交通事故或交通信号故障等引起的阻碍通行或阻碍疏散等的事态。
在判定发生紧急事态的情况下，状况判断单元218生成指示所发生的紧急事态的类型(例如，道路堵塞、交通事故或交通信号故障)以及发生紧急事态的地点等的紧急信息，并通过通信控制器216将紧急信息发送至中央车辆2。在本车辆2是中央车辆2的情况下，紧急信息可以存储在存储器等中以供指令生成单元214使用。
例如，在由传感器24检测到在道路上形成有宽度和深度大于或等于预定值的孔的情况下，状况判断单元218生成指示道路下陷(紧急事态)的发生、道路中的阻碍通行以及发生下陷的道路等的紧急信息。状况判断单元218分析由摄像机捕获的图像以提取反映出交通信号的部分，判断交通信号是否点亮，并且在交通信号点亮的情况下，生成包括有关于交通信号故障的发生或交通信号的位置的信息的紧急信息。状况判断单元218分析由摄像机捕获的图像，并且在道路被洪水淹没、道路由于滑坡或落石而被堵塞、或者车辆翻倒或碰撞而堵塞道路的情况下，生成包括有关于事态的发生以及发生事态的地点(道路等)的信息的紧急信息。
图12为示出车辆控制装置21根据周围状况判断紧急事态的发生的处理的图。在供应有电力的情况下，车辆控制装置21开始图12的处理，并重复执行该处理，直到电力被切断或者给出了停止的指令为止。图12的处理与上述图6和图7的处理并行执行。
在步骤S400中，车辆控制装置21获取由传感器24检测的状况信息。
在步骤S410中，车辆控制装置21基于在步骤S400中获取的状况信息，判断是否发生紧急事态。例如，判断是否发生例如由于道路下陷、洪水或滑坡导致的障碍物的出现、交通事故或交通信号故障等引起的阻碍通行或阻碍疏散等的事态。
在步骤S410中做出了否定判定的情况下，车辆控制装置21结束图12的处理，而在做出了肯定判定的情况下，车辆控制装置21进行至步骤S420。
在步骤S420中，车辆控制装置21基于状况信息，生成指示所发生的紧急事态的紧急信息。
在步骤S430中，车辆控制装置21判断是否决定了中央车辆2。在步骤S430中做出了肯定判定的情况下，车辆控制装置21进行至步骤S440，并将在步骤S420中生成的紧急信息发送至中央车辆2。在本车辆2是中央车辆2的情况下，紧急信息可以存储在存储器等中以用于生成指令信息。
另一方面，在步骤S430中做出了否定判定的情况下，车辆控制装置21进行至步骤S450，并执行用于决定中央车辆2的处理。图13为示出图12中的决定中央车辆的步骤S450的细节的图。图13中的步骤S20至S110的处理与图5中相同。
图14为示出本实施例的中央车辆2向其他车辆2发送指令信息的处理的图。被决定为中央车辆的车辆控制装置21开始图14的处理，该车辆控制装置21除了在步骤S200中从通知服务器3获取最新的警报信息之外，还在步骤S205中从每个车辆2获取紧急信息。例如，车辆控制装置21随时通过图12的处理接收从每个车辆2发送的紧急信息，将紧急信息存储在存储器中，并在步骤S205中从存储器中读取和获取紧急信息。
在步骤S210中，车辆控制装置21基于所获取的警报信息或紧急信息，生成指示将要由其他车辆2进行的操作的指令信息。例如，车辆控制装置21在发生道路下陷或洪水并阻碍道路中的通行的情况下，生成用于暂停通行的指令信息。在发生交通信号故障的情况下，生成用于在外部显示装置上显示交通信号以用于交通控制的指令信息。
在步骤S220中，车辆控制装置21将在步骤S210中生成的指令信息发送至每个车辆2。
在步骤S230中，车辆控制装置21判断紧急事态是否消除。例如，在从通知服务器3获取到指示紧急事态结束的警报信息的情况下或者在从其他车辆2获取到指示紧急事态结束的紧急信息的情况下，并且在与中央服务器1的通信成为可能的情况下，做出肯定判定，车辆控制装置21进行至步骤S240。否则，做出否定判定，车辆控制装置21结束图14的处理。
在步骤S230中做出肯定判定的情况下，车辆控制装置21发送指示紧急事态已消除的信息，并从存储器中删除有关于紧急模式的信息以解除紧急模式。
在接收到指令信息的车辆2中，车辆控制装置21基于指令信息执行作业的处理与上述图7中相同。
图15为展示在紧急情况中执行的作业的具体示例的图。在图15中，道路50是发生道路下陷、洪水等并阻碍通行的道路。车辆控制装置21基于紧急信息来指定发生紧急事态的道路50，从地图信息中获得将成为道路50的节点的交叉路口56、57，生成用于在交叉路口56、57处暂停通行的指令信息，并将指令信息发送至其他车辆2。接收到用于暂停通行的指令信息的车辆2在将指令信息所指示的交叉路口56、57设定为目的地的同时自主地行驶，并且在到达交叉路口56、57处的情况下，车辆2在外部显示装置上显示例如道路下陷或洪水等的紧急事态的发生，或者暂停通行以及绕道行驶等，并输出语音消息“暂停通行。请绕道行驶。”等。
在图15中，事故现场58是由于机动车事故而阻碍在一侧车道上的通行的地点。车辆控制装置21基于紧急信息来指定发生紧急事态的事故现场58，获得在阻碍通行的车道上的事故现场58的上游和下游的相邻区域59、60，生成用于在相邻区域59、60中单侧通行的指令信息，并将指令信息发送至其他车辆2。接收到指令信息的车辆2在将指令信息所指示的相邻区域59、60设定为目的地的同时自主地行驶。在到达相邻区域59、60的情况下，如图16所示，车辆2在外部显示装置26上显示模仿交通信号的图像265或消息266“请配合进行单侧通行”，并在作为绿色信号的第一交通信号图像265和作为红色信号的第二交通信号图像265之间每隔预定时间交替切换。由此，使得到达事故现场58的车辆交替通过事故现场58。
在发生交通信号故障的情况下，可以使车辆2行驶至交通信号的地点，并且可以以与图16中相同的方式显示交通信号图像，从而进行交通控制。
以这种方式，根据本实施例，每个车辆2能够根据周围状况检测紧急事态，并且能够以协同的方式根据紧急事态进行作业。例如，在发生大规模地震的情况下，可能发生各种事态，不仅包括从通知服务器3发出警报的海啸等的事态，还包括伴随着道路下陷或停电的交通信号故障。根据本实施例，每个车辆2能够检测事态并且能够快速地响应该事态。
变型示例1
在上述第一实施例和第二实施例中，尽管通过车辆之间的直接通信来进行指令信息等的通信，但是本发明不限于此，在变型示例中，使用其他通信信道来进行通信。例如，即使通信网络N断开并且每个车辆2与中央服务器1之间的通信中断，在例如广域无线LAN或ITS等的通信信道为本地可用的情况下，使用可用的通信信道来与其他车辆2进行通信。由于其他配置与上述第一实施例或第二实施例中的配置相同，因此相同的元素由相同的附图标记来表示，而将不再对其进行重复描述。
图17为示出变型示例1的用于决定中央车辆的处理的图。图18为示出变型示例1中的车辆之间的通信示例的图。
在供应有电力的情况下，变型示例的车辆控制装置21执行图17的处理。重复执行图17的处理，直到电力被切断或者直到给出了停止的指令为止。
在步骤S10中，车辆控制装置21判断是否能够与中央服务器1通信。在步骤S10中做出了肯定判定的情况下，车辆控制装置21结束图17的处理，而在做出了否定判定的情况下，车辆控制装置21进行至步骤S20A。
车辆控制装置21包括多个通信单元，例如简易无线电、广域LAN和路对车(road-to-vehicle)通信等，并且在步骤S20A中，通过选择其中一个通信单元来搜索能够进行通信的其他车辆2。例如，车辆控制装置21首先通过本车辆2与其他车辆2之间的直接通信以及其他车辆2之间的直接通信，搜索能够以点对点方式连接至本车辆2的其他车辆2。
在步骤S25中，车辆控制装置21判断使用所有通信单元的搜索是否已经完成。在做出否定判定的情况下，车辆控制装置21返回至步骤S20，并通过选择未被进行搜索的通信单元来重复搜索。在搜索能够进行除了直接通信以外的通信的其他车辆2的情况下，也可以搜索存在于远离发生紧急事态的地点的位置处的车辆2。然而，即使搜索到距离发生紧急事态的地点太远的车辆，但由于该车辆不能快速地响应紧急事态，因此可以指定要搜索的车辆的地点。例如，可以搜索存在于以发生紧急事态的地点为中心的预定范围内的车辆，存在于与发生紧急事态的地点相同的城市、城镇和乡村中的车辆，以及存在于在预定时间内到达发生紧急事态的地点的地点的车辆等等。例如，在步骤S20A中进行了搜索的情况下，车辆控制装置21将将要搜索的地点的范围(目标范围)发送至能够通信的其他车辆2，接收存在于该目标范围内的其他车辆2的回复，并搜索给出回复的其他车辆2。
在步骤S25中做出了肯定判定的情况下，车辆控制装置21进行至步骤S30。步骤S30之后的处理与上述图5的处理相同。即，从搜索到的其他车辆2和本车辆2中决定中央车辆2，如图6所示，中央车辆将指令信息发送至每个车辆2，并且如图7所示，每个车辆2基于指令信息执行作业。
在图18的示例中，能够直接通信的区域71、72彼此远离，并且区域71中的车辆2不能与区域72中的车辆2进行直接通信。区域71、72中设置有用于ITS的网络69，区域71、72中的车辆2的至少一部分访问网络69的接入点68，并且能够通过网络69与其他车辆2进行通信。在既能够通过网络69又能够通过直接通信来进行通信的情况下，可以根据拥塞程度、错误率或通信系统等来选择网络69和直接通信中的任何一者。例如，由于网络69具有以有线方式进行通信的许多区间并且稳定，因此网络69可以相较于直接通信更优先地用于车辆2之间的通信。
以此方式，在变型示例中，能够搜索区域71中的车辆2和区域72中的车辆2作为能够通信的车辆2，并且可以从区域71中的车辆2和区域2中的车辆2中决定中央车辆200。在图18的示例中，中央车辆2存在于区域71中，因此不能与区域72中的车辆2进行直接通信。同时，中央车辆2可以通过区域71中的直接通信和网络69来与区域72中的车辆2进行通信，并发送指令信息。因此，根据本实施方式，即使在不能进行直接通信的区域中的车辆2中，也使用另一通信单元来发送指令信息，从而能够以协同方式操作车辆2，并使得车辆2响应紧急事态。
变型示例2
在上述实施例及变型示例1中，虽然在发生紧急事态时决定了中央车辆，并形成了发送指令信息的中央车辆2和接收指令信息的其他车辆2的组，但是在本实施例中，在其他组靠近该组并且能够通信的情况下，可以将这些组合并，并且重新决定中央车辆2。由于其他配置与上述第一实施例、第二实施例或变型示例1中的配置相同，因此相同的元素由相同的附图标记来表示，而将不再对其进行重复描述。
图19为示出变型示例2中的由中央车辆2的车辆控制装置21执行的处理的图。通过图5或17的处理决定为中央车辆2的车辆2开始图19的处理，并重复执行该处理，直到紧急模式解除为止。在图19中，步骤S200至S240的处理与上述图6中的相同。
在步骤S250中，车辆控制装置21判断是否能够与另一中央车辆2通信，并且在做出了否定判定的情况下，车辆控制装置21结束图19的处理。
另一方面，在步骤S250中做出了肯定判定的情况下，车辆控制装置21进行至步骤S260，并且从属于能够通信的另一组的车辆2和属于当前的组的车辆2中重新决定中央车辆2。步骤S260的处理与图13或图17中的步骤S20至S110的处理相同。
以此方式，在本变型示例中，在中央车辆2能够与另一中央车辆2进行通信的情况下，从本车辆2、启用来自本车辆2的干预控制的其他车辆2、另一中央车辆2以及启用来自另一中央车辆2的干预控制的其他车辆2中，重新决定给出与干预控制有关的指令的中央车辆。由此，在多个组彼此相邻地存在的情况下，本示例的车辆控制装置21能够将这些组合并，以协同方式高效地操作多个车辆2，并使得这些车辆2响应紧急事态。
只要不出现技术矛盾，本公开中所描述的处理或单元可以自由地组合。
描述为由一个装置执行的处理可以由多个装置共享并执行。或者，描述为由不同装置执行的处理可以由一个装置执行。在计算机系统中，实施每个功能的硬件配置(服务器配置)可以灵活地改变。
本发明也可以通过向计算机提供安装有在上述实施例中所描述的功能的计算机程序，并致使计算机中的一个或多个处理器读取并执行该程序来实施。这样的计算机程序可以由能够连接至计算机的系统总线的非暂态性计算机可读存储介质提供给计算机，或者可以经由网络提供给计算机。非暂态性计算机可读存储介质例如包括任意类型的盘，例如磁盘(软(Floppy，注册商标)盘或硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)等)或者光盘(CD-ROM、DVD或蓝光光盘等)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、EPROM、EEPROM、磁卡、闪存、光卡以及适用于存储电子指令的任意类型的介质。

Claims (8)

1.用于车辆的处理装置，其安装于所述车辆中并且在正常时能够与中央服务器进行通信，所述处理装置包括控制器，所述控制器配置为执行：
搜索本车辆能够与之进行通信的一个或多个其他车辆，
在发生紧急事态并且与所述中央服务器的通信中断的紧急情况中，询问通过所述搜索所搜索到的所述其他车辆是否启用与所述情况有关的干预控制；以及
从回复启用所述干预控制的所述其他车辆和所述本车辆中决定给出与所述干预控制有关的指令的中央车辆。
2.根据权利要求1所述的处理装置，其中，所述控制器配置为通过所述本车辆与所述其他车辆之间的直接通信以及所述其他车辆之间的直接通信，搜索能够以点对点方式连接的所述其他车辆，作为能够通信的所述其他车辆。
3.根据权利要求1所述的处理装置，其中，所述控制器配置为针对所述本车辆和所述其他车辆中的每一者，获取指示所安装的设备、装载物、燃料剩余量、电池剩余容量以及通信状况中的至少一者的资源信息，并基于所述资源信息决定所述中央车辆。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的处理装置，其中，在所述本车辆为所述中央车辆的情况下，所述控制器发送用于指令路线引导、交通控制、移动、物资运输以及电力供应中的至少一者的执行的指令至其他车辆。
5.根据权利要求1至3中的任一项所述的处理装置，其中，所述控制器配置为从传感器获取指示周围状况的状况信息，并基于所述状况信息判断所述紧急事态的发生。
6.根据权利要求1至3中的任一项所述的处理装置，其中，在将所述本车辆决定为所述中央车辆，并且所述本车辆能够与另一中央车辆进行通信的情况下，从所述本车辆、启用来自所述本车辆的干预控制的所述其他车辆、所述另一中央车辆，以及启用来自所述另一中央车辆的干预控制的所述其他车辆中，决定给出与所述干预控制有关的指令的中央车辆。
7.用于车辆的处理方法，其中，安装于所述车辆中并且在正常时能够与中央服务器进行通信的计算机执行：
搜索本车辆能够与之进行通信的一个或多个其他车辆的步骤；
在发生紧急事态并且与所述中央服务器的通信中断的紧急情况中，询问通过所述搜索所搜索到的所述其他车辆是否启用与所述情况有关的干预控制的步骤；以及
从回复启用所述干预控制的所述其他车辆和所述本车辆中决定给出与所述干预控制有关的指令的中央车辆的步骤。
8.计算机可读存储介质，其上存储有处理程序，所述处理程序致使安装于车辆中并且在正常时能够与中央服务器进行通信的计算机执行：
搜索本车辆能够与之进行通信的一个或多个其他车辆的步骤；
在发生紧急事态并且与所述中央服务器的通信中断的紧急情况中，询问通过所述搜索所搜索到的所述其他车辆是否启用与所述情况有关的干预控制的步骤；以及
从回复启用所述干预控制的所述其他车辆和所述本车辆中决定给出与所述干预控制有关的指令的中央车辆的步骤。
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