JP7139896B2 - 経路情報決定装置、経路情報システム、端末及び経路情報を決定する方法 - Google Patents

Description

本発明は、経路情報決定装置、経路情報システム、端末及び経路情報を決定する方法に関する。

近年、車両の運転が自動運転制御によって行われる自動運転車両が開発されている。自動運転制御された車両では、従来の人が行っていた駆動、操舵及び制動といった運転操作が車両によって行われる。

自動運転車両は、測位センサ等を用いて自己の位置を取得すると共に、記憶している地図情報に基づいて、経路に沿って自律的に走行する。この際、自動運転車両は、カメラ及びレーダ等のセンサを用いて周囲の情報を取得することにより、他の車両又は障害物を回避して安全に走行する。

したがって、自動運転車両の安全な走行を担保する上で、周囲の情報を正確に取得できることが好ましい。

この観点から、自動運転車両が走行する経路は、周囲の情報を正確に取得しにくい場所を避けて生成されることが好ましい場合がある。

例えば、自動運転車両に乗車している搭乗者の安全を担保する観点から、自動運転車両の走行が許容される領域を設けることが提案されている（例えば、特許文献１）。

特開２０１８－０１８４２３号公報

例えば、モビリティとしてのサービスを利用して、現在地から目的地まで自動運転車両に乗車して移動しようとする利用者がいたとする。

しかし、自動運転車両の走行が許容される領域が設けられている場合、現在地から目的地に到る経路の全体に対して自動運転車両の利用者へのサービスが提供されていないことがあり得る。

利用者は、現在地から目的地に到る経路において、自動運転車両を利用できる区間が明確でないと、移動計画をうまく立てることができないおそれがある。

本発明は、移動経路において、自動運転車両を利用できる区間を明確にする経路情報決定装置を提供することを目的とする。

また、本発明の一つの実施形態に係る経路情報決定装置は、ユーザが第１地点から第２地点まで移動する経路を探索する経路探索部と、自動運転制御される車両をユーザへ配車することが許容される許容領域に含まれる経路の許容経路部分と、車両をユーザへ配車することが許容されない非許容領域に含まれる経路の非許容経路部分とを決定する部分経路決定部と、を備える。

この経路情報決定装置において、部分経路決定部は、許容経路部分及び非許容経路部分を識別可能に表示するための表示情報を生成することが好ましい。

また、経路情報決定装置において、部分経路決定部は、車両に乗車したユーザが許容経路部分を移動する第１移動時間を推定し、且つ、ユーザにより選択可能な非許容経路部分の移動手段に基づいて、ユーザが非許容経路部分を移動する第２移動時間を推定して、第１移動時間及び第２移動時間をユーザへ通知することが好ましい。

また、経路情報決定装置において、経路は、非許容領域内の第１地点から許容領域内を通って第２地点へ到る道順を含んでおり、ユーザにより選択された非許容経路部分の移動手段に基づいて、ユーザが経路における非許容領域と許容領域との境界に到着する到着時刻を推定し、車両に対して、到着時刻までに境界から第１の所定の範囲内に到着することを求める配車指示を生成する配車サービス部を備えることが好ましい。

また、経路情報決定装置において、許容領域と非許容領域との境界から第２の所定の範囲内に、手動運転制御される車両及び当該車両を操作する運転手が待機する施設が配置されており、経路探索部は、施設を経由するように経路を探索することが好ましい。

また、経路情報決定装置において、車両の走行の安全性に影響を与える得る運転環境情報に基づいて、許容領域及び非許容領域を決定する許容領域決定部をさらに備えることが好ましい。

また、本発明の一つの実施形態に係る経路情報システムは、ユーザが移動する第１地点から第２地点までの経路の探索を要求する探索要求を送信する端末と、通信部と、通信部を用いて受信された探索要求に基づいて、経路を探索する経路探索部と、自動運転制御される車両をユーザへ配車することが許容される許容領域に含まれる経路の許容経路部分と、車両をユーザへ配車することが許容されない非許容領域に含まれる経路の非許容経路部分とを決定する部分経路決定部と、を含むサーバと、を備える。

また、本発明の一つの実施形態に係る端末は、通信部と、ユーザが移動する第１地点から第２地点までの経路の探索を要求する探索要求を、通信部を用いてサーバへ送信する制御部であって、サーバは、探索要求に基づいて、経路を探索し、自動運転制御される車両をユーザへ配車することが許容される許容領域に含まれる経路の許容経路部分と、車両をユーザへ配車することが許容されない非許容領域に含まれる経路の非許容経路部分とを決定する、制御部と、を備える。

さらに、本発明の一つの実施形態に係る経路情報を決定する方法は、コンピュータが、ユーザが第１地点から第２地点まで移動する経路を探索することと、自動運転制御される車両をユーザへ配車することが許容される許容領域に含まれる経路の許容経路部分と、車両をユーザへ配車することが許容されない非許容領域に含まれる経路の非許容経路部分とを決定すること、を含む。

上述した本発明の経路情報決定装置は、移動経路において、自動運転車両を利用できる区間を明確にできる。

本発明の経路情報システムの一実施形態の構成を示す図である。 サーバのハードウェア構成図である。 （Ａ）は、サーバの制御部の機能ブロック図であり、（Ｂ）は、サーバの記憶部を説明する図である。 車両のハードウェア構成図である。 端末のハードウェア構成図である。 サーバの動作を説明するフローチャート（その１）である。 サーバの動作を説明するフローチャート（その２）である。 システムの動作を説明するシーケンス図（その１）である。 システムの動作を説明するシーケンス図（その２）である。 システムの動作を説明するシーケンス図（その３）である。 端末の表示部の画像を説明する図（その１）である。 システムの動作を説明するシーケンス図（その４）である。 システムの動作を説明するシーケンス図（その５）である。 端末の表示部の画像を説明する図（その２）である。

以下、本明細書で開示する経路情報システムの好ましい一実施形態を、図を参照して説明する。但し、本発明の技術範囲はそれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。

本明細書で開示する経路情報システムでは、サーバが、自動運転車両の利用者が第１地点から第２地点まで移動する経路について、自動運転車両を利用者へ配車することが許容される許容領域に含まれる経路の許容経路部分（第１経路部分）と、自動運転車両を利用者へ配車することが許容されない非許容領域に含まれる経路の非許容経路部分（第２経路部分）とを決定する。これにより、システムは、自動運転車両を利用できる区間と利用できない区間とを明確にして、利用者が、第１地点から第２地点まで移動する計画を立てることを支援する。

図１は、本明細書に開示する経路情報システムの一実施形態の構成を示す図である。

本実施形態の経路情報システム１（以下、単にシステム１ともいう）は、サーバ１０と、自動運転制御される車両２０と、利用者４０により操作される端末３０を備える。サーバ１０は、不図示の無線基地局を経由して、車両２０及び端末３０とネットワークＮを介して通信可能に接続される。

車両２０は、タクシー、バス、ライドシェア等のモビリティとしてのサービス（モビリティサービス）を提供する自動運転車両である。なお、図１では、１台の車両２０が示されているが、システム１は、複数の車両を備えていてもよい。

サーバ１０は、所定の間隔又は任意の時点で、自動運転制御される車両２０の走行の安全性に影響を与え得る運転環境情報に基づいて、車両２０を利用者４０へ配車することが許容される許容領域Ａ２と、車両２０を利用者４０へ配車することが許容されない非許容領域Ａ１、Ａ３を決定する。

自動運転車両が走行する経路は、周囲の情報を正確に取得しにくい場所を避けて生成されることが好ましい。このような観点から、サーバ１０は、運転環境情報に基づいて、周囲の情報を正確に取得可能な領域として、許容領域を決定し得る。また、サーバ１０は、許容領域以外の領域を、非許容領域として決定し得る。

運転環境情報としては、例えば、気象情報、交通情報、時刻情報、地域情報が挙げられる。運転環境情報の詳細については後述する。

図１に示すように、サーバ１０は、地図１００内の領域を、許容領域Ａ２及び非許容領域Ａ１、Ａ３に分ける。

サーバ１０は、ネットワークＮを介して、車両２０に対して許容領域Ａ２及び非許容領域Ａ１、Ａ３を表す情報を送信する。

車両２０は、現在の位置情報、走行速度及び搭乗者の有無を示す搭乗者情報を、所定の間隔又は任意の時点で、ネットワークＮを介してサーバ１０へ送信する。

車両２０は、許容領域Ａ２内において、利用者４０を乗車させて走行することが許容される。車両２０は、搭乗者の有無に関わらず、許容領域Ａ２内において、利用者４０のいる位置へ移動し利用者４０を乗車させて、利用者４０の目的地まで移動することができる。

一方、車両２０は、非許容領域Ａ１、Ａ３内において、利用者４０を乗車させて走行することは許容されない。したがって、車両２０は、非許容領域Ａ１、Ａ３内において、利用者４０のいる位置へ移動して、利用者４０を乗車させることは許容されない。車両２０は、搭乗者がいない場合には、非許容領域Ａ１、Ａ３内を走行することは可能であるものの、本実施形態では、安全の観点から、車両２０は、搭乗者がいない場合にも非許容領域Ａ１、Ａ３内を走行することは許容されていない。

モビリティサービスの利用を希望する利用者４０は、端末３０を用いて、現在地Ｑ１から目的地Ｑ２までの経路を探索する経路探索要求と共に、現在地及び目的地を表す情報を、ネットワークＮを介してサーバ１０へ送信する。現在地Ｑ１は非許容領域Ａ１内にあり、目的地Ｑ２は非許容領域Ａ３内にある。

サーバ１０は、利用者４０が現在地Ｑ１から目的地Ｑ２まで移動する経路を探索する。そして、サーバ１０は、非許容領域Ａ１に含まれる経路の非許容経路部分Ｒ１と、許容領域Ａ２に含まれる経路の許容経路部分Ｒ２と、非許容領域Ａ３に含まれる経路の非許容経路部分Ｒ３を決定する。そして、サーバ１０は、許容経路部分Ｒ２及び非許容経路部分Ｒ１、Ｒ３を表す情報を、ネットワークＮを介して端末３０へ送信する。

利用者４０は、端末３０を用いて、現在地Ｑ１から目的地Ｑ２まで移動する経路における許容経路部分Ｒ２及び非許容経路部分Ｒ１、Ｒ３の表示を見る。これにより、利用者４０は、車両２０を利用できる許容経路部分Ｒ２の区間と、車両２０を利用できない非許容経路部分Ｒ１、Ｒ３の区間とを明確に認識できる。

利用者４０は、許容経路部分Ｒ２に対して自動運転制御される車両２０を配車し、且つ、非許容経路部分Ｒ１、Ｒ３に対して手動運転制御される車両を配車することを要求する配車要求を、ネットワークＮを介してサーバ１０へ送信する。

サーバ１０は、運転者により操作される手動運転車両を、非許容領域Ａ１内にある利用者４０の位置Ｑ１へ配車する。利用者４０は、現在地Ｑ１において手動運転車両に乗車する。利用者４０は、手動運転車両に乗車して、位置Ｑ１から非許容領域Ａ１と許容領域Ａ２との境界Ａ１２まで、非許容経路部分Ｒ１に沿って移動する。利用者４０は、境界１０１において手動運転車両から降車する。

サーバ１０は、自動運転制御される無人の車両２０を境界Ａ１２へ配車する。利用者４０は、境界Ａ１２において車両２０に乗車する。利用者４０は、車両２０に乗車して、境界Ａ１２から許容領域Ａ２と非許容領域Ａ３との境界Ａ２３まで、許容経路部分Ｒ２に沿って移動する。利用者４０は、境界Ａ２３において車両２０から降車する。

サーバ１０は、運転者により操作される他の手動運転車両を境界Ａ２３へ配車する。利用者４０は、境界Ａ２３において車両２０に乗車する。利用者４０は、手動運転車両に乗車して、境界Ａ２３から目的地Ｑ２まで、非許容経路部分Ｒ３に沿って移動する。このようにして、利用者４０は目的地Ｑ２に到達する。

以下、システム１０について、さらに詳述する。

図２は、サーバ１０のハードウェア構成図である。図３（Ａ）は、サーバ１０の制御部１１の機能ブロック図であり、図３（Ｂ）は、サーバ１０の記憶部を説明する図である。

サーバ１０は、制御部１１と、記憶部１２と、表示部１３と、操作インターフェース（Ｉ／Ｆ）１４と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）１５を有する。

制御部１１は、サーバ１０において制御及び演算を行うコンピュータプログラムを実行する一以上のプロセッサ及びその周辺回路を有する。制御部１１は、経路探索部１１ａ、部分経路決定部１１ｂ、許容領域決定部１１ｃ及び配車サービス部１１ｄを有する。経路探索部１１ａ、部分経路決定部１１ｂ、許容領域決定部１１ｃ及び配車サービス部１１ｄは、例えば、プロセッサ上で実行されるソフトウェアモジュール又はファームウェアとして実現される。経路探索部１１ａ、部分経路決定部１１ｂ、許容領域決定部１１ｃ及び配車サービス部１１ｄが行う処理については後述する。なお、制御部１１が有するこれらの各部は、それぞれ、別個の回路として、サーバ１０に実装されてもよい。

記憶部１２は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、光記録媒体、又は半導体メモリ等の記憶媒体を有し、制御部１１において実行されるコンピュータプログラム１２ａを記憶する。また、記憶部１２は、制御部１１によって生成されたデータ、又は制御部１１がネットワークＮを介して受信したデータ等を記憶する。また、記憶部１２は、地図データ１２ｂを記憶する。地図データ１２ｂは、地図情報を有する。また、地図情報は、道路中の交差点等を示すノードの情報と、隣接するノード間を結ぶ道路の区間を示すリンクの情報を含む。また、地図情報は、ノード及びリンクの位置情報を含む。車両２０が走行する経路は、隣接するノード間を結ぶリンクを連結して形成される。また、地図データ１２ｂは、各リンクと関連づけられた法定速度情報を有することが好ましい。また、記憶部１２は、現在の位置情報、走行速度及び搭乗者情報等の車両２０に関する情報を記憶する。

表示部１３は、制御部１１に制御されて、サーバ１０の動作に伴う各種の情報を表示可能である。表示部１３として、例えば、液晶ディスプレイを用いることができる。

操作Ｉ／Ｆ１４は、サーバ１０の管理者により操作されて、操作を入力可能である。操作Ｉ／Ｆ１４として、例えばキーボート、マウスを用いることができる。

通信Ｉ／Ｆ１５は、サーバ１０を例えばゲートウェイ等を介してネットワークＮと接続するための通信Ｉ／Ｆ回路を有する。通信Ｉ／Ｆ１５は、車両２０及び端末３０とネットワークＮを介して通信可能に構成される。

図４は、車両２０のハードウェア構成図である。

車両２０は、車内ネットワーク２７を介して互いに接続された、自動運転制御部２１と、センサ部２２と、車外通信部２３と、駆動部２４と、操舵部２５と、制動部２６を有する。車内ネットワーク２７として、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）規格に準拠したネットワークを用いることができる。

自動運転制御部２１は、センサ部２２から入力される車両環境情報に基づいて、経路に沿って目的地まで移動するように生成された制御信号を駆動部２４、操舵部２５及び制動部２６へ出力して、車両の動作を制御する。車両２０の経路は、搭乗者により入力された現在地及び目的地に基づいて、車両２０が有する不図示のナビゲーション部が生成してもよい。また、自動運転制御部２１は、サーバ１０が生成した経路を表す情報を受信してもよい。

センサ部２２は、取得した車両環境情報を、車内ネットワーク２７を介して自動運転制御部２１へ送信する。センサ部２２は、例えば、車外カメラ、車内カメラ、測距センサ、測位センサ、車速センサを有する。車外カメラは、車両２０の周囲を撮影してその周囲の映像を出力する。車内カメラは、車両２０の車内を撮影してその映像を出力する。自動運転制御部２１は、車内カメラが撮影した映像に基づいて、搭乗者の有無を判定して搭乗者情報を生成する。測距センサは、車両２０の前方に存在する物体までの距離を方位ごとに計測して出力する。測距センサとして、例えば、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）センサを用いることができる。測位センサは、車両２０の現在地を示す位置情報を生成して出力する。測位センサとして、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を用いることができる。車速センサは、車両２０の走行速度に関する情報を検知する。車速センサとしては、例えば、車軸の回転数センサを用いることができる。

車外通信部２３は、無線通信機能を有する車載の通信装置である。車外通信部２３は、例えば、ネットワークＮと不図示のゲートウェイ等を介して接続される不図示の無線基地局にアクセスすることで、無線基地局を介してネットワークＮと接続される。

駆動部２４は、制御信号に基づいて車両２０の駆動力を生成して、車両を加速する。駆動部２４は、例えば、内燃機関であるエンジン又は電気モータを有する。

操舵部２５は、制御信号に基づいて車両の進行方向を決定する。操舵部２５は、車両２０の車輪の向きを制御する操舵機構を有する。

制動部２６は、制御信号に基づいて車両２０の制動力を生成する。制動部２６は、例えば、ブレーキディスク、ブレーキキャリパ及び油圧機構を有する。

図５は、端末３０のハードウェア構成図である。

端末３０は、制御部３１と、記憶部３２と、表示部３３と、操作インターフェース（Ｉ／Ｆ）３４と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）３５を有する。

制御部３１は、端末３０において制御及び演算を行うコンピュータプログラムを実行する一以上のプロセッサ及びその周辺回路を有する。制御部３１が有する機能は、例えば、プロセッサ上で実行されるソフトウェアモジュール又はファームウェアとして実現される。また、制御部３１が有する機能は、別個の回路として、端末３０に実装されてもよい。

記憶部３２は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、光記録媒体、又は半導体メモリ等の記憶媒体を有し、制御部３１において実行されるコンピュータプログラムを記憶する。また、記憶部３２は、制御部３１によって生成されたデータ、又は制御部３１がネットワークＮを介して受信したデータ等を記憶する。

表示部３３は、制御部３１に制御されて、端末３０の動作に伴う各種の情報を表示可能である。表示部３３として、例えば、液晶ディスプレイを用いることができる。

操作Ｉ／Ｆ３４は、利用者４０により操作されて、操作を入力可能である。操作Ｉ／Ｆ３４として、例えばキーボート、マウス又は表示部３３と一体のタッチパネルを用いることができる。

通信Ｉ／Ｆ３５は、例えば、ネットワークＮと不図示のゲートウェイ等を介して接続される不図示の無線基地局にアクセスすることで、無線基地局を介してネットワークＮと接続される。

次に、上述したシステム１におけるサーバ１０が、運転環境情報に基づいて、許容領域を決定する第１の処理例について、図６に示すフローチャートを参照しながら、以下に説明する。

まず、ステップＳ６０１において、サーバ１０における制御部１１の許容領域決定部１１ｃは、所定の区域内に配置された複数の地点のそれぞれに対して、運転環境情報に基づいて評価値を求める。

サーバ１０は、所定の間隔又は任意の時点で、自動運転制御される車両２０の走行の安全性に影響を与え得る運転環境情報に基づいて、車両２０を利用者４０へ配車することが許容される許容領域を決定する。

所定の区域は、車両２０が走行し得る地図上の定められた範囲である。所定の区域として、例えば、１つの地方公共団体又は隣接する複数の地方公共団体とすることができる。

所定の区域内に配置された地点は、利用者４０へ配車するための車両２０の走行が許容される地点を含むように許容領域を決定するために用いられる。隣接する地点同士の間隔は、例えば、１０ｍ～１０００ｍの範囲とすることができる。

上述したように、運転環境情報として、気象情報、交通情報、時刻情報、地域情報を用いることができる。

気象情報として、例えば、降水量、降雨量、降雪量、大雨警報、表面雨量指数、河川洪水予報、土砂災害警戒情報、竜巻注意情報、大津波警報、津波警報、津波注意報、噴火警報、噴火予報、降灰予報、火山ガス予報、潮位観測情報、波浪警報が挙げられる。

降水量の多い地点では、雨又は雪により、車両２０が取得する自己の位置及び周囲の情報が影響をうけるおそれがあるので、降水量の多くない地点において、車両２０の走行が許容されることが好ましい。

また、冠水、土砂崩れ、強風、津波、噴石又は降灰を受けるおそれのない地点において、車両２０の走行が許容されることが好ましい。

サーバ１０は、ネットワークＮを介して、公的機関又は民間団体が提供する気象情報を取得可能である。また、サーバ１０の管理者が、気象情報をサーバ１０へ入力してもよい。

交通情報として、例えば、車両２０が走行し得る地点の交通量又は走行速度が挙げられる。交通量の多い（走行速度が法定速度よりも遅い）地点では多くの車両が走行しており、自動運転車両以外の車両が走行している場合もある。例えば、車両２０は、自動運転車両以外の車両の予測できない走行に対して、急な制動を行うおそれがある。また、車両２０に乗車している搭乗者は、自動運転車両以外の車両の走行を見て不安を感じるおそれもある。したがって、交通量の多くない地点において、車両２０の走行が許容されることが好ましい。

サーバ１０は、ネットワークＮを介して、公的機関又は民間団体が提供する交通情報を取得可能である。また、サーバ１０の管理者が、交通情報をサーバ１０へ入力してもよい。また、車両２０は、現在の走行速度を表す情報を、車両２０が走行する地点と共に、ネットワークＮを介してサーバ１０へ送信して、サーバ１０が、各地点における走行速度を取得するようにしてもよい。

時刻情報として、例えば、地点の昼間の時間帯が挙げられる。例えば、車両２０が取得する周囲の情報が明るさの影響を受ける場合には、明るい時間帯において、車両２０の走行が許容されることが好ましい。サーバ１０は、ネットワークＮを介して、公的機関又は民間団体が提供する時刻情報を取得可能である。また、サーバ１０の管理者が、時刻情報をサーバ１０へ入力してもよい。

地域情報として、例えば、通学路、工事が行われている場所の位置情報が挙げられる。小学生等が通学に使用する地点は、通学の時間を除いた時間帯において、車両２０の走行が許容されることが好ましい。また、工事が行われていない地点において、車両２０の走行が許容されることが好ましい。

また、地域情報として、自動運転車両の走行を支援する設備の配置情報が挙げられる。この配置情報として、例えば、信号機の状態を車両２０へ送信するビーコン装置が配置される領域の情報が挙げられる。ビーコン装置が配置される領域に含まれる地点では、車両２０は、不図示のビーコン受信機を用いて、ビーコン装置から送信される情報を受信する。車両２０は、信号機を車外カメラにより撮影した映像と共にビーコン装置から送信される情報に基づいて、信号機の状態を判定できる。しかし、ビーコン装置が配置されていない領域に含まれる地点では、ビーコン装置から送信される情報はなく、車両２０は、信号機を車外カメラにより撮影した映像に基づいて信号機の状態を判定することになる。したがって、信号機の状態を車両２０へ送信するビーコン装置が配置される領域に含まれる地点おいて、車両２０の走行が許容されることが好ましい。

また、地域情報として、地図情報が整備されている領域の情報が挙げられる。地図情報が整備されている領域に含まれる地点を走行する場合には、車両２０は、センサを用いて取得した周囲の情報と共に地図情報に基づいて走行を制御できる。しかし、地図情報が未整備の領域に含まれる地点では、地図情報はなく、車両２０は、センサを用いて取得した周囲の情報に基づいて走行を制御することになる。したがって、地図情報が整備されている領域に含まれる地点おいて、車両２０の走行が許容されることが好ましい。

上述した地域情報は、例えば、車両２０が走行し得る地点と関連づけられて、サーバ１０の管理者によりサーバ１０へ入力される。

許容領域決定部１１ｃは、上述した複数の運転環境情報に基づいて、評価値を求めてもよい。例えば、許容領域決定部１１ｃは、以下の式（１）を用いて、評価値ｆを求めることができる。

ｆ＝Ｆ（α、β、γ、δ） （１）

ここで、αは、地点の気象情報に基づいて決定される値である。例えば、降水量が所定の値以上の場合αを１として、降水量が所定の値未満の場合αを０としてもよい。また、αとして、表面雨量指数を用いてもよい。また、許容領域決定部１１ｃは、降水量、大雨警報及び表面雨量指数を含む複数の気象情報に基づいて、αを決定してもよい。

βは、地点の交通情報に基づいて決定される値である。例えば、βは、地点の交通量又は走行速度としてもよい。地点の交通量又は走行速度は、０～１の範囲の数値として決定され得る。ここで、交通量が多いか又は走行速度が遅い場合βを１として、交通量が少ないか又は走行速度が速い場合βを１としてもよい。また、許容領域決定部１１ｃは、交通量及び走行速度を含む複数の交通情報に基づいて、βを決定してもよい。

γは、地点の時刻情報に基づいて決定される値である。例えば、地点の時刻が夜の時間帯である場合γを１として、地点の時刻が昼間の時間帯である場合γを０としてもよい。

δは、地点の地域情報に基づいて決定される値である。例えば、地点が通学路に含まれていて地点の時刻が通学の時間帯の場合δを１として、地点が通学路に含まれていないか又は地点が通学路に含まれているが地点の時刻が通学の時間帯ではない場合δを０としてもよい。地点が工事中の領域に含まれている場合δを１として、工事中の領域に含まれていない場合δを０としてもよい。また、地点が自動運転車両の走行を支援する設備が配置されていない領域に含まれる場合δを１として、地点が上記設備が配置されている領域に含まれる場合δを０としてもよい。また、地点が地図情報が整備されていない領域に含まれる場合δを１として、地点が地図情報が整備されている領域に含まれる場合δを０としてもよい。また、許容領域決定部１１ｃは、複数の地域情報に基づいて、δを決定してもよい。

許容領域決定部１１ｃは、式（１）に基づいて評価値ｆを求める。式（１）における関数Ｆ（α、β、γ、δ）として、例えば、引数α、β、γ、δの和を求める関数、又は引数α、β、γ、δの平均値又は加重平均値を求める関数を用いることができる。例えば、地点における車両２０の走行の安全性が高い程、評価値ｆが低くなるように決定される。

次に、ステップＳ６０３において、許容領域決定部１１ｃは、所定の区域内に配置された複数の地点のそれぞれに対して、地点の評価値を基準値と比較して、地点が利用者４０へ配車するための車両２０の走行が許容される許容地点であるか否かを決定する。例えば、許容領域決定部１１ｃは、地点の評価値が基準値よりも低い場合に、地点が利用者４０へ配車するための車両２０の走行が許容される許容地点であると決定する。

なお、許容領域決定部１１ｃは、式（１）を用いて地点の評価値ｆを求める代わりに、地点ごとに、α、β、γ、δの内の何れかの値と基準値とを比較して、地点が利用者４０へ配車するための車両２０の走行が許容される許容地点であるか否かを決定してもよい。

次に、ステップＳ６０５において、許容領域決定部１１ｃは、許容地点を含むように許容領域を決定する。また、許容領域決定部１１ｃは、区域内において、許容領域以外の領域を、車両２０の走行が許容されない非許容領域として決定する。

なお、許容領域決定部１１ｃは、許容地点の数が、区域内に配置された地点の総数に対して所定の割合以上である場合、区域の全体を許容領域として決定してもよい。これは、一つの区域内で許容領域と非許容領域とが混在していると、遠回りする経路が探索される等の事態が生じて、車両２０の円滑な走行が妨げられるおそれがあるためである。所定の割合としては、例えば、５０%～９０％とすることができる。また、許容領域決定部１１ａは、区域内に含まれる許容地点の数が、区域内に含まれる地点の総数に対して所定の割合以上ではない場合、区域の全体を非許容領域として決定してもよい。

次に、上述したシステム１０におけるサーバ１０が、運転環境情報に基づいて、許容領域を決定する第２の処理例について、図７に示すフローチャートを参照しながら、以下に説明する。

第２の処理例では、許容領域決定部１１ｃは、所定の区域内に配置された隣接するノード間を結ぶリンクのそれぞれに対して、利用者４０へ配車するための車両２０の走行が許容される許容リンクであるか否かを決定して、許容リンクを含むように許容領域を決定する。

まず、ステップＳ７０１において、サーバ１０における制御部１１の許容領域決定部１１ｃは、区域内に配置されたリンクのそれぞれに対して、運転環境情報に基づいて評価値を求める。上述した地点の運転環境情報の説明は、地点をリンクに読み替えることにより、リンクの運転環境情報として適宜適用される。許容領域決定部１１ｃは、リンクの位置情報を、記憶部１２に記憶されている地図データ１２ｂを参照して取得する。ここで、許容領域決定部１１ｃは、運転環境情報を取得するためのリンクの位置として、両端のノードの内の何れか一方の位置、又は、リンクの両端に位置するノードの位置の平均値を用いてもよい。

次に、ステップＳ７０３において、許容領域決定部１１ｃは、所定の区域内に配置された複数のリンクのそれぞれに対して、リンクの評価値を基準値と比較して、リンクが利用者４０へ配車するための車両２０の走行が許容される許容リンクであるか否かを決定する。

なお、許容領域決定部１１ｃは、式（１）を用いてリンクの評価値ｆを求める代わりに、リンクごとに、α、β、γ、δの内の何れかの値と基準値とを比較して、リンクが利用者４０へ配車するための車両２０の走行が許容される許容リンクであるか否かを決定してもよい。

次に、ステップＳ７０５において、許容領域決定部１１ｃは、区域内に含まれる許容リンクの数が、区域内に含まれるリンクの総数に対して所定の割合以上であるか否かを判定する。

区域内に含まれる許容リンクの数が、区域内に含まれるリンクの総数に対して所定の割合以上である場合（ステップＳ７０５－Ｙｅｓ）、許容領域決定部１１ｃは、区域の全体を許容領域として決定する（ステップＳ７０７）。これは、一つの区域内で許容領域と非許容領域とが混在していると、遠回りする経路が探索される等の事態が生じて、車両２０の円滑な走行が妨げられるおそれがあるためである。所定の割合としては、例えば、５０%～９０％とすることができる。

一方、区域内に含まれる許容リンクの数が、区域内に含まれるリンクの総数に対して所定の割合以上ではない場合（ステップＳ７０５－Ｎｏ）、許容領域決定部１１ｃは、許容リンクを含むように、許容領域を決定する（ステップＳ７０９）。また、許容領域決定部１１ｃは、区域内において、許容領域以外の領域を、利用者４０へ配車するための車両２０の走行が許容されない非許容領域として決定する。なお、許容領域決定部１１ｃは、区域内に含まれる許容リンクの数が、区域内に含まれるリンクの総数に対して所定の割合以上ではない場合、区域の全体を非許容領域として決定してもよい。なお、ステップＳ７０５の処理は、省略してもよい。

以上が、サーバ１０が、許容領域及び非許容領域を決定する処理の説明である。

次に、上述したシステム１が、利用者４０を目的地まで移送するモビリティサービスを提供する第１動作例を、図８～図１０に示すシーケンス図を参照しながら、以下に説明する。

まず、ステップ８０１において、利用者４０は、端末３０を用いて、現在地から目的地までの経路を探索する経路探索要求と共に、現在地及び目的地を表す情報を、ネットワークＮを介してサーバ１０へ送信する。現在値及び目的地をとして、例えば、施設名、住所、又は経度と緯度の組み合わせを用いることができる。

次に、ステップＳ８０３において、サーバ１０における制御部１１の経路探索部１１ａは、利用者４０の現在地から目的地までの経路を、記憶部１２に記憶される地図データ１２ｂを参照して探索する。例えば、経路探索部１１ａは、ダイクストラ法を用いて、経路を探索してもよい。

図１１は、後述する端末３０の表示部３３に表示された画像１１００を示す。

画像１１００は、経路探索部１１ａにより探索された、利用者４０の現在地Ｐ１から目的地Ｐ２までの経路Ｒ１を示す。画像１１００には、経路Ｒ１を含む地図領域に対して、許容領域Ａ２及び非許容領域Ａ１、Ａ３のそれぞれが示されている。

図１１に示すように、非許容領域Ａ１と許容領域Ａ２との境界Ａ１２から所定の範囲内に、第１待機施設Ｃ１が配置される。第１待機施設Ｃ１には、手動運転制御される車両５０及び当該車両５０を操作する運転手（図示せず）が待機する。第１待機施設Ｃ１は、境界Ａ１２から、１００ｍ以内、特に５０ｍ以内に配置されることが好ましい。第１待機施設Ｃ１は、非許容領域Ａ１内又は許容領域Ａ２の何れかに配置され得る。図１１に示す例では、第１待機施設Ｃ１は、許容領域Ａ２内の境界Ａ１２と隣接する位置に配置される。本明細書では、境界Ａ１２は、非許容領域Ａ１と許容領域Ａ２との境界Ａ１２から所定の範囲内を含む場合もある。

第１待機施設Ｃ１に待機する運転手は、手動運転制御される車両５０を操作して、非許容領域Ａ１内の利用者４０を迎えに行き、乗車した利用者４０を第１待機施設Ｃ１まで移送し得る。運転手により操作される車両５０は、許容領域Ａ２内及び非許容領域Ａ１、Ａ３内を走行することが許容される。

同様に、許容領域Ａ２と非許容領域Ａ３との境界Ａ２３から所定の範囲内に、第２待機施設Ｃ２が配置される。第２待機施設Ｃ２には、手動運転制御される車両６０及び当該車両６０を操作する運転手（図示せず）が待機する。第２待機施設Ｃ２は、境界Ａ２３から、１００ｍ以内、特に５０ｍ以内に配置されることが好ましい。第２待機施設Ｃ２は、許容領域Ａ２内又は非許容領域Ａ３の何れかに配置され得る。図１１に示す例では、第２待機施設Ｃ２は、許容領域Ａ２内の境界Ａ２３と隣接する位置に配置される。本明細書では、境界Ａ２３は、許容領域Ａ２と非許容領域Ａ３との境界Ａ２３から所定の範囲内を含む場合もある。

第２待機施設Ｃ２に待機する運転手は、利用者４０が乗車した車両６０を操作して、第２待機施設Ｃ２から目的地Ｐ２まで利用者４０を移送し得る。運転手により操作される車両６０は、許容領域Ａ２内及び非許容領域Ａ１、Ａ３内を走行することが許容される。

経路探索部１１ａは、利用者４０の現在地Ｐ１から目的地Ｐ２までの経路Ｒ１を、第１待機施設Ｃ１及び第２待機施設Ｃ２を経由するように探索することが好ましい。これにより、非許容領域Ａ１内の利用者４０に対して第１待機施設Ｃ１から車両５０を配車し、乗車した利用者４０を第１待機施設Ｃ１まで移送して、利用者４０が許容領域Ａ２内で車両２０に乗り換えることを効率的に行うことができる。また、第２待機施設Ｃ２に到着した利用者４０が車両６０に乗り換えて、非許容領域Ａ３内の目的地Ｐ２まで移送することを効率的に行うことができる。例えば、経路探索部１１ａは、まず、ダイクストラ法を用いて経路を探索し、次に、境界Ａ１２において第１待機施設Ｃ１を経由し、境界Ａ２３において第２待機施設Ｃ２を経由するように、探索された経路を変更して、経路Ｒ１を求めてもよい。

次に、ステップＳ８０５において、サーバ１０における制御部１１の部分経路決定部１１ｂは、探索された経路Ｒ１における許容経路部分及び非許容経路部分を決定する。

図１１に示す例では、部分経路決定部１１ｂは、利用者４０の現在地Ｐ１から第１待機施設Ｃ１までの非許容領域Ａ１に含まれる経路Ｒ１の部分を非許容経路部分Ｒ１１として決定する。また、部分経路決定部１１ｂは、第１待機施設Ｃ１から第２待機施設Ｃ２までの許容領域Ａ２に含まれる経路Ｒ１の部分を許容経路部分Ｒ１２として決定する。また、部分経路決定部１１ｂは、第２待機施設Ｃ２から目的地Ｐ２までの非許容領域Ａ３に含まれる経路Ｒ１の部分を許容経路部分Ｒ１３として決定する。

次に、ステップＳ８０７において、部分経路決定部１１ｂは、車両２０に乗車した利用者４０が、許容領域Ａ２に含まれる経路Ｒ１の許容経路部分Ｒ１２を移動する移動時間を推定する。例えば、部分経路決定部１１ｂは、記憶部１２が記憶する情報を参照して、許容経路部分Ｒ１２に含まれるリンクの距離及びリンクの法定速度に基づいて、車両２０が許容経路部分Ｒ１２を移動する移動時間を推定してもよい。

また、部分経路決定部１１ｂは、非許容領域Ａ１に含まれる経路Ｒ１の非許容経路部分Ｒ１１を移動する利用者４０の移動時間を、利用者４０により選択可能な移動手段に基づいて推定する。本実施形態では、部分経路決定部１１ｂは、利用者４０により選択可能な移動手段として、徒歩、及び、手動運転車両を用いる。例えば、部分経路決定部１１ｂは、移動手段が徒歩の場合、平均移動速度を４ｋｍ／ｈとし、非許容経路部分Ｒ１１に含まれるリンクの距離に基づいて、利用者４０が非許容経路部分Ｒ１１を移動する移動時間を推定してもよい。また、部分経路決定部１１ｂは、移動手段が手動運転車両の場合、非許容経路部分Ｒ１１に含まれるリンクの距離及びリンクの法定速度に基づいて、手動運転車両が非許容経路部分Ｒ１１を移動する移動時間を推定してもよい。

同様にして、部分経路決定部１１ｂは、非許容領域Ａ３に含まれる経路Ｒ１の非許容経路部分Ｒ１３を移動する利用者４０の移動時間を、利用者４０により選択可能な移動手段に基づいて推定する。

次に、ステップＳ８０９において、部分経路決定部１１ｂは、端末３０において経路Ｒ１を表示するための経路の表示情報を生成する。経路の表示情報は、許容経路部分Ｒ１２と、非許容経路部分Ｒ１１及び非許容経路部分Ｒ１３の情報を含む。また、経路Ｒ１の表示情報は、許容経路部分Ｒ１２の移動時間、非許容経路部分Ｒ１１及び非許容経路部分Ｒ１３の移動時間を含む。部分経路決定部１１ｂは、許容経路部分Ｒ１２及び非許容経路部分Ｒ１１、Ｒ１３が識別可能に表示されるように表示情報を生成することが好ましい。

次に、ステップＳ８１１において、部分経路決定部１１ｂは、経路Ｒ１の表示情報を、通信Ｉ／Ｆ１５を用いて、ネットワークＮを介して端末３０に送信する。

次に、ステップＳ８１３において、端末３０は、経路Ｒ１の表示情報を、表示部３３に表示する。

図１１に示すように、表示部３３に表示された画像１１００は、経路Ｒ１を含む地図領域と、許容領域Ａ２及び非許容領域Ａ１、Ａ３を含む。画像１１００は、非許容経路部分Ｒ１１と、許容経路部分Ｒ１２と、非許容経路部分Ｒ１３を識別可能に示す。画像１１００において、許容経路部分Ｒ１２は実線で示されており、非許容経路部分Ｒ１１及び非許容経路部分Ｒ１３は鎖線で示されている。これにより、利用者４０は、自動運転車両を利用できる区間と、利用できない区間とを明確に認識して、現在地Ｐ１から目的地Ｐ２まで移動する計画を立てることが支援される。

また、画像１１００は、利用者４０により選択可能な移動手段を用いて、利用者４０が非許容経路部分Ｒ１１を移動する移動時間を示す。利用者４０により選択可能な移動手段は、徒歩及び車であり、徒歩が選択された場合の移動時間は３０分であり、車が選択された場合の移動時間は１０分である。これにより、利用者４０は、目的地Ｐ１へ到着する時刻を推定することが支援される。

同様に、画像１１００は、利用者４０により選択可能な移動手段を用いて、利用者４０が非許容経路部分Ｒ１３を移動する移動時間を示す。利用者４０により選択可能な移動手段は、徒歩及び車であり、徒歩が選択された場合の移動時間は２０分であり、車が選択された場合の移動時間は７分である。

許容領域Ａ２の許容経路部分Ｒ１２の移動手段は、自動運転制御される車両２０が選択されるので、画像１１００には、車両２０による移動時間（３０分）が示されている。

次に、ステップＳ８１５において、端末３０は、利用者４０により操作されて、非許容経路部分Ｒ１１の移動手段及び非許容経路部分Ｒ１３の移動手段を入力する。本実施形態では、利用者４０は、非許容経路部分Ｒ１１の移動手段として車を選択し、非許容経路部分Ｒ１３の移動手段としても車を選択する。

次に、ステップＳ８１７において、端末３０は、利用者４０により操作されて、配車要求と共に、非許容経路部分Ｒ１１の移動手段及び非許容経路部分Ｒ１３の移動手段を表す情報を、ネットワークＮを介してサーバ１０へ送信する。

次に、ステップＳ８１９において、サーバ１０における制御部１１の配車サービス部１１ｄは、利用者４０が、非許容経路部分Ｒ１１の選択された移動手段を用いて、第１待機施設Ｃ１に到着する第１到着時刻を推定する。具体的には、配車サービス部１１ｄは、運転手により操作される車両５０が、第１待機施設Ｃ１から利用者４０の現在地Ｐ１まで非許容経路部分Ｒ１１に沿って移動し、位置Ｐ１において利用者４０を乗車させて、位置Ｐ１から第１待機施設Ｃ１まで非許容経路部分Ｒ１１に沿って移動して、第１待機施設Ｃ１に到着する第１到着時刻を推定する。そして、配車サービス部１１ｄは、第１待機施設Ｃ１で待機している運転手に対して、第１到着時刻までに、利用者４０の現在地Ｐ１へ移動し乗車した利用者４０を第１待機施設Ｃ１へ移送することを要求する第１配車指示を生成する。

また、配車サービス部１１ｂは、許容領域Ａ２内において、第１待機施設Ｃ１から一定の距離内に存在する車両２０を検索し、検索された少なくとも１つの車両２０の中から利用可能な無人の車両２０を選択する。そして、配車サービス部１１ｄは、車両２０に対して、第１到着時刻までに第１待機施設Ｃ１に移動し、乗車した利用者４０を許容経路部分Ｒ１２に沿って第２待機施設Ｃ２まで移送することを要求する第２配車指示を生成する。

また、配車サービス部１１ｄは、第１待機施設Ｃ１において利用者４０を乗車させた車両２０が、第１待機施設Ｃ１から第２待機施設Ｃ２まで許容経路部分Ｒ１２に沿って移動して、第２待機施設Ｃ２に到着する第２到着時刻を推定する。そして、配車サービス部１１ｄは、第２待機施設Ｃ２で待機している運転手に対して、第２到着時刻までに第２待機施設Ｃ２に到着すること、第２待機施設Ｃ２において利用者４０を乗車させること、及び、乗車した利用者４０を非許容経路部分Ｒ１３に沿って目的地Ｐ２まで移送することを要求する第３配車指示を生成する。

次に、ステップＳ９０１において、配車サービス部１１ｄは、第１待機施設Ｃ１で待機している車両５０に搭載された車載装置（図示せず）に対して、第１配車指示及び非許容経路部分Ｒ１１を表す情報を、ネットワークＮを介して送信する。第１待機施設Ｃ１で待機している運転手は、車両５０に搭載された車載装置に表示された第１配車指示及び非許容経路部分Ｒ１１を見て、指示が通知される。なお、配車サービス部１１ｄは、第１配車指示及び非許容経路部分Ｒ１１を表す情報を、第１待機施設Ｃ１で待機している運転手が有する端末（図示せず）に対して、ネットワークＮを介して送信してもよい。

次に、ステップＳ９０３において、配車サービス部１１ｄは、車両２０に対して、第２配車指示及び許容経路部分Ｒ１２を表す情報を、ネットワークＮを介して送信する。

次に、ステップＳ９０５において、配車サービス部１１ｄは、第２待機施設Ｃ２で待機している車両６０に搭載された車載装置（図示せず）に対して、第３配車指示及び非許容経路部分Ｒ１３を表す情報を、ネットワークＮを介して送信する。第２待機施設Ｃ２で待機している運転手は、車両６０に搭載された車載装置に表示された第３配車指示及び非許容経路部分Ｒ１３を見て、指示が通知される。なお、配車サービス部１１ｄは、第３配車指示及び非許容経路部分Ｒ１３を表す情報を、第２待機施設Ｃ２で待機している運転手が有する端末（図示せず）に対して、ネットワークＮを介して送信してもよい。

次に、ステップＳ９０７において、車両５０は、運転手により操作されて、非許容経路部分Ｒ１１に沿って、第１待機施設Ｃ１から利用者４０の現在地Ｐ１まで移動する。

次に、ステップＳ９０９において、利用者４０は、位置Ｐ１において車両５０へ乗車する。

次に、ステップＳ９１１において、車両５０の車載装置（図示せず）は、運転手により操作されて、利用者４０が車両５０へ乗車したことを示す乗車通知を、ネットワークＮを介してサーバ１０へ送信する。サーバ１０は、乗車通知を受信して、利用者４０が車両５０に乗車したことが通知される。配車サービス部１１ｄは、受信した通知を、ログとして記憶部１２に記憶する。

次に、ステップＳ９１３において、車両５０は、運転手により操作されて、非許容経路部分Ｒ１１に沿って、位置Ｐ１から第１待機施設Ｃ１まで移動する。

次に、ステップＳ９１５において、利用者４０は、第１待機施設Ｃ１において車両５０から降車する。

次に、ステップＳ９１７において、車両５０の車載装置（図示せず）は、運転手により操作されて、利用者４０が車両５０から降車したことを示す降車通知を、ネットワークＮを介してサーバ１０へ送信する。サーバ１０は、降車通知を受信して、利用者４０が車両５０から降車したことが通知される。その後、車両５０は、第１待機施設Ｃ１において待機する。

次に、ステップＳ９１９において、利用者４０は、第１待機施設Ｃ１に待機している車両２０に乗車する。

次に、ステップＳ９２１において、車両２０の自動運転制御部２１は、利用者４０が車両２０へ乗車したことを、不図示の車内カメラが撮影した映像に基づいて検知すると、利用者４０が車両２０へ乗車したことを示す乗車通知を、ネットワークＮを介してサーバ１０へ送信する。サーバ１０は、乗車通知を受信して、利用者４０が車両２０に乗車したことが通知される。

次に、ステップＳ９２３において、車両２０は、許容経路部分Ｒ１２に沿って、第１待機施設Ｃ１から第２待機施設Ｃ２まで移動する。配車される車両２０は、手動運転制御される機構を有しておらず、利用者４０は、車両２０を操作することを許容されない。

次に、ステップＳ９２５において、利用者４０は、第２待機施設Ｃ２において車両２０から降車する。

次に、ステップＳ９２７において、車両２０の自動運転制御部２１は、利用者４０が車両２０から降車したことを、不図示の車内カメラが撮影した映像に基づいて検知すると、利用者４０が車両２０から降車したことを示す降車通知を、ネットワークＮを介してサーバ１０へ送信する。サーバ１０は、降車通知を受信して、利用者４０が車両６０から降車したことが通知される。その後、車両２０は、許容領域Ａ２内において他の利用者に対してモビリティサービスを提供可能となる。

次に、ステップＳ１００１において、利用者４０は、第２待機施設Ｃ２に待機している車両６０に乗車する。

次に、ステップＳ１００３において、車両６０の車載装置（図示せず）は、運転手により操作されて、利用者４０が車両６０へ乗車したことを示す乗車通知を、ネットワークＮを介してサーバ１０へ送信する。サーバ１０は、乗車通知を受信して、利用者４０が車両６０に乗車したことが通知される。

次に、ステップＳ１００５において、車両５０は、運転手により操作されて、非許容経路部分Ｒ１３に沿って、第２待機施設Ｃ２から目的地Ｐ２まで移動する。

次に、ステップＳ１００７において、利用者４０は、目的地Ｐ２において車両６０から降車する。これにより、利用者４０は、システム１が提供するモビリティサービスを受けて、目的地Ｐ２まで移動することができる。

次に、ステップＳ１００９において、車両５０の車載装置（図示せず）は、運転手により操作されて、利用者４０が車両６０から降車したことを示す降車通知を、ネットワークＮを介してサーバ１０へ送信する。サーバ１０は、降車通知を受信して、利用者４０が車両６０から降車したことが通知される。その後、車両５０は、運転手により操作されて、第２待機施設Ｃ２へ戻って待機する。

次に、上述したシステム１が、利用者４０を目的地まで移送するモビリティサービスを提供する第２動作例を、図１２及び図１３に示すシーケンス図を参照しながら、以下に説明する。

まず、ステップ１２０１において、利用者４０は、端末３０を用いて、現在地から目的地までの経路を探索する経路探索要求と共に、現在地及び目的地を表す情報を、ネットワークＮを介してサーバ１０へ送信する。

次に、ステップＳ１２０３において、サーバ１０における制御部１１の経路探索部１１ａは、利用者４０の現在地から目的地までの経路を、記憶部１２に記憶される地図データ１２ｂを参照して探索する。本実施形態では、経路探索部１１ａは、走行経路が所定の距離以下である複数の経路を探索し、そのような複数の経路が探索された場合、探索された複数の経路を出力する。

図１４は、後述する端末３０の表示部３３に表示された画像１４００を示す。

画像１４００は、経路探索部１１ａにより探索された、利用者４０の現在地Ｐ１から目的地Ｐ２までの２つの経路Ｒ１、経路Ｒ２を示す。画像１４００には、２つの経路Ｒ１、経路Ｒ２を含む地図領域に対して、許容領域Ｂ１及び非許容領域Ｂ２のそれぞれが示されている。

図１４に示すように、許容領域Ｂ１と非許容領域Ｂ２との境界Ｂ１２から所定の範囲内に、第１待機施設Ｃ１が配置される。図１４に示す例では、第１待機施設Ｃ１は、許容領域Ｂ１内の境界Ｂ１２と隣接する位置に配置される。

また、非許容領域Ｂ２と許容領域Ｂ１との境界Ｂ２１から所定の範囲内に、第２待機施設Ｃ２が配置される。図１４に示す例では、第２待機施設Ｃ２は、許容領域Ｂ１内の境界Ｂ２１と隣接する位置に配置される。

経路探索部１１ａは、許容領域Ｂ１及び非許容領域Ｂ２を通って、利用者４０の現在地Ｐ１から目的地Ｐ２までの経路Ｒ１を、第１待機施設Ｃ１及び第２待機施設Ｃ２を経由するように探索することが好ましい。

次に、ステップＳ１２０５において、サーバ１０における制御部１１の部分経路決定部１１ｂは、２つの経路Ｒ１、経路Ｒ２のそれぞれに対して、許容経路部分及び非許容経路部分を決定する。

図１４に示す例では、部分経路決定部１１ｂは、経路Ｒ１に対して、利用者４０の現在地Ｐ１から第１待機施設Ｃ１までの許容領域Ｂ１に含まれる経路Ｒ１の部分を許容経路部分Ｒ１１として決定する。また、部分経路決定部１１ｂは、第１待機施設Ｃ１から第２待機施設Ｃ２までの非許容領域Ｂ２に含まれる経路Ｒ１の部分を非許容経路部分Ｒ１２として決定する。また、部分経路決定部１１ｂは、第２待機施設Ｃ２から目的地Ｐ２までの許容領域Ｂ１に含まれる経路Ｒ１の部分を許容経路部分Ｒ１３として決定する。

また、部分経路決定部１１ｂは、経路Ｒ２に対して、利用者４０の現在地Ｐ１から目的地Ｐ２までの許容領域Ｂ１に含まれる経路Ｒ２の部分を許容経路部分Ｒ２１として決定する。経路Ｒ２は、非許容領域Ｂ２に含まれる非許容経路部分を有さない。

なお、経路探索部１１ａは、まず、第１の経路（経路Ｒ１に対応）を探索し、第１の経路が、許容経路部分及び非許容経路部分を有する場合、許容領域のみを通って位置Ｐ１から目的地Ｐ２まで移動可能な第２の経路（経路Ｒ２に対応）を探索するようにしてもよい。

次に、ステップＳ１２０７において、部分経路決定部１１ｂは、２つの経路Ｒ１、経路Ｒ２のそれぞれに対して、許容経路部分及び非許容経路部分の移動時間を推定する。

部分経路決定部１１ｂは、経路Ｒ１に対して、車両２０に乗車した利用者４０が、許容領域Ｂ１に含まれる許容経路部分Ｒ１２及び許容領域Ｒ１３を移動する移動時間を推定する。また、部分経路決定部１１ｂは、非許容領域Ｂ２に含まれる非許容経路部分Ｒ１２を移動する利用者４０の移動時間を、利用者４０により選択可能な移動手段に基づいて推定する。本実施形態では、部分経路決定部１１ｂは、利用者４０により選択可能な移動手段として、徒歩、及び、手動運転車両を用いる。

また、部分経路決定部１１ｂは、経路Ｒ２に対して、車両２０に乗車した利用者４０が、許容経路部分Ｒ２１を移動する移動時間を推定する。

次に、ステップＳ１２０９において、部分経路決定部１１ｂは、端末３０において２つの経路Ｒ１、Ｒ２を表示するための経路の表示情報を生成する。経路Ｒ１の表示情報は、許容経路部分Ｒ１２及び許容経路部分Ｒ１３の情報と、非許容経路部分Ｒ１２の情報を含む。また、経路Ｒ１の表示情報は、許容経路部分Ｒ１２及び許容経路部分Ｒ１３の移動時間と、非許容経路部分Ｒ１２の移動時間を含む。部分経路決定部１１ｂは、許容経路部分Ｒ１２、Ｒ１３及び非許容経路部分Ｒ１２が識別可能に表示されるように表示情報を生成することが好ましい。

次に、ステップＳ１２１１において、部分経路決定部１１ｂは、２つの経路Ｒ１、Ｒ２の表示情報を、通信Ｉ／Ｆ１５を用いて、ネットワークＮを介して端末３０に送信する。

次に、ステップＳ１２１３において、端末３０は、２つの経路Ｒ１、Ｒ２の表示情報を、表示部３３に表示する。

図１４に示すように、表示部３３に表示された画像１４００は、２つの経路Ｒ１、Ｒ２を含む地図領域と、許容領域Ｂ１及び非許容領域Ｂ２を含む。画像１４００は、経路Ｒ１に関して、許容経路部分Ｒ１１と、非許容経路部分Ｒ１２と、許容経路部分Ｒ１３を識別可能に示す。画像１４００において、許容経路部分Ｒ１１及び許容経路部分Ｒ１３は実線で示されており、非許容経路部分Ｒ１２は鎖線で示されている。

また、画像１４００は、経路Ｒ２に関して、許容経路部分Ｒ２１を示す。画像１４００において、一点鎖線で示されている。経路Ｒ２の許容経路部分Ｒ２１は、経路１の許容経路部分Ｒ１１及び許容経路部分Ｒ１３とは、識別可能に示されている。

これにより、利用者４０は、経路Ｒ１に関して、自動運転車両を利用できる区間と、利用できない区間とを明確に認識できる。また、利用者４０は、経路Ｒ２が、自動運転車両を利用して、現在地Ｐ１から目的地Ｐ２まで移動できることを明確に認識できる。利用者４０は、現在地Ｐ１から目的地Ｐ２まで移動する計画を立てることが支援される。

画像１４００は、経路Ｒ１に関して、利用者４０により選択可能な移動手段を用いて、利用者４０が非許容経路部分Ｒ１２を移動する移動時間を示す。利用者４０により選択可能な移動手段は、徒歩及び車であり、徒歩が選択された場合の移動時間は９０分であり、車が選択された場合の移動時間は３０分である。

許容領域Ａ２の許容経路部分Ｒ１１及び許容経路部分Ｒ１３の移動手段は、自動運転制御される車両２０が選択されるので、画像１４００には、車両２０による移動時間（１０分及び７分）が示されている。

また、画像１４００には、許容領域Ｂ１内を通る経路Ｒ２に関して、車両２０による移動時間（６０分）が示されている。

次に、ステップＳ１２１５において、端末３０は、利用者４０により操作されて、選択された経路として経路２を入力する。利用者４０は、経路２を選択することにより、現在地Ｐ１から目的地Ｐ２まで、車両を乗り換えることなく移動できる。

次に、ステップＳ１２１７において、端末３０は、利用者４０により操作されて、配車要求と共に、選択された経路２を表す情報を、ネットワークＮを介してサーバ１０へ送信する。

次に、ステップＳ１２１９において、サーバ１０における制御部１１の配車サービス部１１ｄは、許容領域Ｂ１内において、利用者４０の現在地Ｐ１から一定の距離内に存在する車両２０を検索し、検索された少なくとも１つの車両２０の中から利用可能な無人の車両２０を選択する。そして、配車サービス部１１ｄは、車両２０に対して、位置Ｐ１に移動し、乗車した利用者４０を許容経路部分Ｒ２１に沿って目的地Ｐ２まで移送することを要求する配車指示を生成する。

次に、ステップＳ１３０１において、配車サービス部１１ｄは、車両２０に対して、配車指示及び許容経路部分Ｒ２１を表す情報を、ネットワークＮを介して送信する。

次に、ステップＳ１３０３において、配車指示及び許容経路部分Ｒ２１を表す情報を受信した車両２０は、利用者４０の現在地Ｐ１へ移動する。

次に、ステップＳ１３０５において、利用者４０は、位置Ｐ１において車両２０へ乗車する。

次に、ステップＳ１３０７において、車両２０の自動運転制御部２１は、利用者４０が車両２０へ乗車したことを、不図示の車内カメラが撮影した映像に基づいて検知すると、利用者４０が車両２０へ乗車したことを示す乗車通知を、ネットワークＮを介してサーバ１０へ送信する。サーバ１０は、乗車通知を受信して、利用者４０が車両２０に乗車したことが通知される。

次に、ステップＳ１３０９において、車両２０は、許容経路部分Ｒ２１に沿って、位置Ｐ１から目的地Ｐ２まで移動する。

次に、ステップＳ１３１１において、利用者４０は、第２待機施設Ｃ２において車両２０から降車する。これにより、利用者４０は、システム１が提供するモビリティサービスを受けて、車両を乗り換えすることなく、目的地Ｐ２まで移動することができる。

次に、ステップＳ１３１３において、車両２０の自動運転制御部２１は、利用者４０が車両２０へ降車したことを、不図示の車内カメラが撮影した映像に基づいて検知すると、利用者４０が車両２０へ降車したことを示す降車通知を、ネットワークＮを介してサーバ１０へ送信する。サーバ１０は、降車通知を受信して、利用者４０が車両６０から降車したことが通知される。その後、車両２０は、許容領域Ｂ１内において他の利用者に対してモビリティサービスを提供可能となる。

上述した本実施形態のシステムによれば、第１動作例に示すように、利用者は、自動運転車両を利用できる区間と、利用できない区間とを明確に認識して、現在地から目的地まで移動する計画を立てることが支援される。

また、本実施形態のシステムによれば、第２動作例に示すように、利用者は、自動運転車両のみを利用して現在地から目的地まで移動できる経路と、そうではない経路とを比較して、現在地から目的地まで移動する計画を立てることが支援される。

本発明では、上述した実施形態の経路情報決定装置、経路情報システム、端末及び経路情報を決定する方法は、本発明の趣旨を逸脱しない限り適宜変更が可能である。

例えば、上述した第１動作例では、サーバは、非許容領域内にいる利用者に対して、第１待機施設で待機する手動運転車両を配車していたが、非許容領域又は許容領域内にいる手動運転車両を、非許容領域内にいる利用者に対して配車するようにしてもよい。

また、上述した第１動作例では、サーバは、許容領域と非許容領域との境界に到着した利用者に対して、第２待機施設で待機する手動運転車両を配車していたが、非許容領域又は許容領域内にいる手動運転車両を、許容領域と非許容領域との境界にいる利用者に対して配車するようにしてもよい。

また、上述した第１動作例では、利用者４０は、非許容領域Ａ１から許容領域Ａ２へ移動する際に手動運転車両から自動運転車両に取りかえていたが、利用者４０は、現在地において手動運転車両に乗車して、現在地から目的地まで移動してもよい。

また、上述した実施形態では、運転環境情報として、気象情報、交通情報、時刻情報、地域情報を用いていたが、運転環境情報は、これらの情報に限定されるものではない。運転環境情報は、自動運転制御される車両の走行の安全性に影響を与え得る情報であれば、他の情報を含んでいてもよい。また、気象情報、交通情報、時刻情報、地域情報は、上述した具体的な情報に限られるものではない。気象情報、交通情報、時刻情報、地域情報は、さらに他の具体的な情報を含んでいてもよい。

１ 経路情報システム
１０ サーバ（経路情報決定装置）
１１ 制御部
１１ａ 経路探索部
１１ｂ 部分経路決定部
１１ｃ 許容領域決定部
１１ｄ 配車サービス部
１２ 記憶部
１２ａ コンピュータプログラム
１２ｂ 地図データ
１３ 表示部
１４ 操作Ｉ／Ｆ
１５ 通信Ｉ／Ｆ
２０ 車両
２１ 自動運転制御部
２２ センサ部
２３ 車外通信部
２４ 駆動部
２５ 操舵部
２６ 制動部
２７ 車内ネットワーク
３０ 端末
３１ 制御部
３２ 記憶部
３３ 表示部
３４ 操作Ｉ／Ｆ
３５ 通信Ｉ／Ｆ

Claims (8)

1. ユーザが第１地点から第２地点まで移動する経路を探索する経路探索部と、
   自動運転制御される車両をユーザへ配車することが許容される許容領域に含まれる前記経路の許容経路部分と、前記車両をユーザへ配車することが許容されない非許容領域に含まれる前記経路の非許容経路部分とを決定する部分経路決定部であって、前記車両に乗車したユーザが前記許容経路部分を移動する第１移動時間を推定し、且つ、ユーザにより選択可能な前記非許容経路部分の移動手段に基づいて、ユーザが前記非許容経路部分を移動する第２移動時間を推定して、前記第１移動時間及び前記第２移動時間をユーザへ通知する部分経路決定部と、
   を備える経路情報決定装置。
2. 前記部分経路決定部は、
   前記許容経路部分及び前記非許容経路部分を識別可能に表示するための表示情報を生成する請求項１に記載の経路情報決定装置。
3. 前記経路は、前記非許容領域内の前記第１地点から前記許容領域内を通って前記第２地点へ到る道順を含んでおり、
   ユーザにより選択された前記非許容経路部分の移動手段に基づいて、ユーザが前記経路における前記非許容領域と前記許容領域との境界に到着する到着時刻を推定し、前記車両に対して、前記到着時刻までに前記境界から第１の所定の範囲内に到着することを求める配車指示を生成する配車サービス部を備える請求項１又は２に記載の経路情報決定装置。
4. 前記許容領域と前記非許容領域との境界から第２の所定の範囲内に、手動運転制御される手動運転車両及び当該手動運転車両を操作する運転手が待機する施設が配置されており、
   前記経路探索部は、前記施設を経由するように前記経路を探索する請求項１～３の何れか一項に記載の経路情報決定装置。
5. 前記車両の走行の安全性に影響を与える得る運転環境情報に基づいて、前記許容領域及び前記非許容領域を決定する許容領域決定部をさらに備える請求項１～４の何れか一項に記載の経路情報決定装置。
6. ユーザが移動する第１地点から第２地点までの経路の探索を要求する探索要求を送信する端末と、
   通信部と、
   前記通信部を用いて受信された前記探索要求に基づいて、前記経路を探索する経路探索部と、
   自動運転制御される車両をユーザへ配車することが許容される許容領域に含まれる前記経路の許容経路部分と、前記車両をユーザへ配車することが許容されない非許容領域に含まれる前記経路の非許容経路部分とを決定する部分経路決定部であって、前記車両に乗車したユーザが前記許容経路部分を移動する第１移動時間を推定し、且つ、ユーザにより選択可能な前記非許容経路部分の移動手段に基づいて、ユーザが前記非許容経路部分を移動する第２移動時間を推定して、前記第１移動時間及び前記第２移動時間をユーザへ通知する部分経路決定部と、
   を含むサーバと、
   を備える経路情報システム。
7. 通信部と、
   ユーザが移動する第１地点から第２地点までの経路の探索を要求する探索要求を、前記通信部を用いてサーバへ送信する制御部であって、前記サーバは、前記探索要求に基づいて、前記経路を探索し、自動運転制御される車両をユーザへ配車することが許容される許容領域に含まれる前記経路の許容経路部分と、前記車両をユーザへ配車することが許容されない非許容領域に含まれる前記経路の非許容経路部分とを決定することと、前記車両に乗車したユーザが前記許容経路部分を移動する第１移動時間を推定し、且つ、ユーザにより選択可能な前記非許容経路部分の移動手段に基づいて、ユーザが前記非許容経路部分を移動する第２移動時間を推定して、前記第１移動時間及び前記第２移動時間をユーザへ通知することを実行する、制御部と、
   を備える端末。
8. コンピュータが、
   ユーザが第１地点から第２地点まで移動する経路を探索することと、
   自動運転制御される車両をユーザへ配車することが許容される許容領域に含まれる前記経路の許容経路部分と、前記車両をユーザへ配車することが許容されない非許容領域に含まれる前記経路の非許容経路部分とを決定すること、
   前記車両に乗車したユーザが前記許容経路部分を移動する第１移動時間を推定し、且つ、ユーザにより選択可能な前記非許容経路部分の移動手段に基づいて、ユーザが前記非許容経路部分を移動する第２移動時間を推定して、前記第１移動時間及び前記第２移動時間をユーザへ通知すること、
   を含む経路情報を決定する方法。

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