JP7205700B2

JP7205700B2 - ナビゲーションサーバ

Info

Publication number: JP7205700B2
Application number: JP2019071119A
Authority: JP
Inventors: 惇吉田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-04-03
Filing date: 2019-04-03
Publication date: 2023-01-17
Anticipated expiration: 2039-04-03
Also published as: JP2020170329A

Description

本発明は、ナビゲーションサーバに関わる。

近年、自動車の自動運転に関する研究開発の実用化が進められており、公道における試験走行の段階に至っている。公道には、一般車両のみならず、緊急車両も走行することがあるため、緊急車両に対する配慮が必要となる。例えば、緊急車両が接近した場合には、原則的には、道路の左端に退避しつつ、徐行又は停車することにより、緊急車両を通過させる義務が生じる。このような事情に鑑み、特許文献１は、自車の走行経路を緊急車両の走行経路に重複しない経路に変更させる自動運転支援装置を提案している。

特開２０１８－１５１２０８号公報

しかし、災害発生時には、被災地を走行する緊急車両の数が増加する上に、通行止め等の影響により、走行可能な道路の数が少なくなるため、緊急車両の走行経路と同じ経路を一般車両が走行してしまう可能性が高まる。このような場合、緊急車両の走行経路と同じ経路を走行していることを知らずに、一般車両が走行し続けると、緊急車両の走行の妨げとなる可能性がある。

そこで、本発明は、このような問題を解決し、一般車両が緊急車両の走行の妨げとならないように一般車両への経路案内を行うナビゲーションサーバを提案することを課題とする。

上述の課題を解決するため、本発明に関わるナビゲーションサーバは、一般車両の現在位置及び目的地を含むある地域の地図情報と、緊急車両の現在位置から目的地に至る案内経路の情報を示す経路情報と、任意の道路区間についての交通情報とを格納する記憶装置と、交通情報を基に、地域のうちどの道路区間が通行可能な状態にあり、且つ、どの道路区間が通行不可な状態にあるのかを判定し、一般車両の現在位置から目的地へ至る複数の通行可能な状態にある経路のうち緊急車両の案内経路に重複しない経路の数が閾値を超えるか否かを経路情報に基づいて判定する演算装置と、複数の通行可能な状態にある経路のうち緊急車両の案内経路に重複しない経路の数が閾値未満である場合に、目的地の変更を一般車両に提案する情報を一般車両に送信する通信装置と、とを備える。

一般車両の現在位置から目的地へ至る複数の通行可能な経路のうち緊急車両の走行経路に重複しない経路の数が閾値未満である場合に、目的地の変更を一般車両に提案することにより、一般車両が緊急車両の走行を妨げる可能性を低減できる。

本発明の実施形態に関わるナビゲーションサーバのハードウェア構成を示す説明図である。本発明の実施形態に関わるナビゲーション装置のハードウェア構成を示す説明図である。車両からの経路検索要求に応答して本発明の実施形態に関わるナビゲーションサーバが実行する経路検索処理の流れを示すフローチャートである。一般車両の案内経路が設定された後に交通情報又は経路情報の更新に応答して本発明の実施形態に関わるナビゲーションサーバが実行する経路の再検索処理の流れを示すフローチャートである。一般車両の案内経路が設定された後に一般車両が案内経路から逸脱して走行禁止区間を走行するときに本発明の実施形態に関わるナビゲーションサーバが実行する経路変更提案処理の流れを示すフローチャートである。一般車両のナビゲーション装置の表示装置に表示される画面の一例の説明図である。一般車両のナビゲーション装置の表示装置に表示される画面の一例の説明図である。

以下、各図を参照しながら本発明の実施形態について説明する。ここで、同一符号は同一の構成要素を示すものとし、重複する説明は省略する。

図１は、本発明の実施形態に関わるナビゲーションサーバ１０のハードウェア構成を示す説明図である。ナビゲーションサーバ１０は、広域通信網４０を通じて一般車両２０及び緊急車両３０に通信可能に接続している。緊急車両３０とは、消防用自動車、救急用自動車その他の道路交通法に定められている車両を意味する。一般車両２０とは、緊急車両３０を除く車両（例えば、自家用又は商業用の車両）を意味する。一般車両２０及び緊急車両３０を区別しないときには、単に、「車両」と総称するものとする。広域通信網４０は、移動通信網やインターネット網を含む。

一般車両２０は、車載用のナビゲーション装置２１を備えている。ナビゲーション装置２１は、自ら経路検索を行い、その検索結果に基づいて一般車両２０に経路案内を行う機能と、ナビゲーションサーバ１０に経路検索を要求し、ナビゲーションサーバ１０から返送される検索結果に基づいて一般車両２０に経路案内を行う機能とを備えている。一般車両２０には、固有の識別情報２２０が割り当てられている。識別情報２２０は、例えば、VIN (Vehicle Identification Number)と呼ばれる車両識別番号である。

緊急車両３０は、車載用のナビゲーション装置３１を備えている。ナビゲーション装置３１は、ナビゲーション装置２１と同様の機能を備えている。緊急車両３０には、固有の識別情報３２０が割り当てられている。識別情報３２０は、識別情報２２０と同様に、例えば、VINと呼ばれる車両識別番号である。

ナビゲーションサーバ１０は、一般車両２０及び緊急車両３０からの経路検索要求に応答して経路検索を行うホスト計算機である。ナビゲーションサーバ１０は、演算装置１１、通信装置１２、及び記憶装置１３を備える。

演算装置１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１１２、及びＲＡＭ（Random Access Memory）１１３を備えている。

通信装置１２は、移動通信モジュールや無線ＬＡＮ（Local Area Network）モジュールなどの各種通信モジュールを含む。

記憶装置１３は、ディスク媒体（例えば、磁気記録媒体又は光磁気記録媒体）又は半導体メモリ（例えば、揮発性メモリ又は不揮発性メモリ）などのコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。このような記録媒体は、例えば、非一過性の記録媒体と呼ぶこともできる。記憶装置１３には、経路検索プログラム１３１、地図情報１３２、交通情報１３３、データベース１３４、及び経路情報１３５が格納されている。

経路検索プログラム１３１は、記憶装置１３からＲＡＭ１１３に読み込まれ、ＣＰＵ１１１によって解釈及び実行されることにより、一般車両２０又は緊急車両３０に経路検索サービスを提供する。

地図情報１３２は、例えば、道路の接続関係に関わる情報を担う道路レイヤと、背景オブジェクトを表示するための背景レイヤと、市町村などの文字を表示するための文字レイヤと、ＩＩＳ（Integrated Information Service）情報を担うＩＩＳレイヤとを含む。

交通情報１３３は、例えば、プローブカーと呼ばれる多数の車両から収集した各車両の任意の道路区間における走行履歴に関わる情報を含む。交通情報１３３は、例えば、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ（登録商標））から提供される、任意の道路区間についての渋滞情報、走行所要時間、事故又は故障車の情報、速度規制又は車線規制の情報、駐車場の位置情報、サービスエリア又はパーキングエリアの満車又は空車の情報を含む。

データベース１３４は、車両の識別情報と車種とを対応付けて管理する。車種とは、一般車両２０及び緊急車両３０を区別する情報である。車両の識別情報とは、一般車両２０については、識別情報２２０を意味し、緊急車両３０については、識別情報３２０を意味する。

経路情報１３５は、緊急車両３０の現在位置から目的地に至る案内経路の情報を示す。経路情報１３５は、緊急車両３０からの経路検索要求に応答して、ナビゲーションサーバ１０によって検索された案内経路の情報である。案内経路の情報とは、案内経路を構成する道路リンクの接続情報である。

図２はナビゲーション装置２１のハードウェア構成を示す説明図である。ナビゲーション装置２１は、通信装置２１１、演算装置２１２、表示装置２１３、音声入出力装置２１４、操作部２１５、位置検出装置２１６、及び記憶装置２１７を備える。

通信装置２１１、演算装置２１２、及び記憶装置２１７の各構成は、上述の通信装置１１、演算装置１２、及び記憶装置１３の各構成と同様である。

表示装置２１３は、目的地の入力案内画面や一般車両２０の現在位置から目的地に至る案内経路の表示画面を生成する画像処理回路と、画像処理回路により生成された画面を表示する液晶ディスプレイとを備える。

音声入出力装置２１４は、ユーザによる目的地の音声入力を受け付けたり、或いは一般車両２０の現在地から目的地に至る案内経路情報を音声出力したりする音声認識デバイスである。

操作部２１５は、ユーザによる入力操作（例えば、目的地の入力又は変更）を受け付ける入力デバイス（例えば、キー又はタッチパネル）である。

位置検出装置２１６は、一般車両２０の現地位置を検出する。位置検出装置２１６は例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）である。

記憶装置２１７には、経路検索プログラム２１８、地図情報２１９、及び識別情報２２０が格納されている。経路検索プログラム２１８は、ユーザからの指示に応答して、地図情報２１９を参照することにより、自ら経路検索を行い、その検索結果に基づいて一般車両２０に経路案内を行う処理と、ナビゲーションサーバ１０に経路検索を要求し、ナビゲーションサーバ１０から返送される検索結果に基づいて、一般車両２０に経路案内を行う処理とを選択的に実行する。地図情報２１９は、上述の地図情報１３２と同様である。

なお、緊急車両３０のナビゲーション装置３１のハードウェア構成は、一般車両２０のナビゲーション装置２１のハードウェア構成と同様であるため、その詳細な説明を省略する。

次に、図３乃至図５を参照しながら、ナビゲーションサーバ１０による各種処理内容について説明する。

図３は車両からの経路検索要求に応答してナビゲーションサーバ１０が実行する経路検索処理の流れを示すフローチャートである。

ステップ３０１において、演算装置１１は、車両から経路検索要求を受信したか否かを判定する。経路検索要求には、経路検索要求元の車両の現在位置及び目的地の情報が含まれる。

ステップ３０２において、演算装置１１は、通信装置１２を通じて経路検索要求元の車両からその識別情報を取得する。

ステップ３０３において、演算装置１１は、通信装置１２を通じて交通情報１３３を取得する。

ステップ３０４において、演算装置１１は、緊急車両３０の経路情報１３５を記憶装置１３から読み取る。

ステップ３０５において、演算装置１１は、ステップ３０２で取得した識別情報を基に、データベース１３４を参照して、経路検索要求元の車両が一般車両２０であるのか或いは緊急車両３０であるのかを判定する。

ステップ３０６において、演算装置１１は、ステップ３０１で取得した経路検索要求元の一般車両２０の現在位置及び目的地を含むある地域の地図情報１３２を参照する。そして、演算装置１１は、ステップ３０３で取得した交通情報１３３を基に、その地域のうちどの道路区間が通行可能な状態にあり、且つ、どの道路区間が通行不可な状態にあるのかを把握する。そして、演算装置１１は、ステップ３０４で読み取った緊急車両３０の経路情報１３５を基に、一般車両２０の現在位置から目的地へ至る複数の通行可能な経路のうち、緊急車両３０の走行経路と重複しない経路を検索する。

ステップ３０７において、演算装置１１は、一般車両２０の現在位置から目的地へ至る複数の通行可能な経路のうち緊急車両３０の走行経路に重複しない経路の数が閾値を超えるか否かを判定する。閾値は、任意の正数でよく、例えば、３でもよい。

ステップ３０８において、通信装置１２は、経路検索要求元の車両の現在位置から目的地へ至る複数の通行可能な経路のうち推奨度の高い経路を提案する情報を経路検索要求元の車両に送信する。経路検索要求元の車両が一般車両２０である場合には、通信装置１２は、一般車両２０の現在位置から目的地へ至る複数の通行可能な経路のうち推奨度の高い経路を提案する情報を一般車両２０に送信する。経路検索要求元の車両が緊急車両３０である場合には、通信装置１２は、緊急車両３０の現在位置から目的地へ至る複数の通行可能な経路のうち推奨度の高い経路を提案する情報を緊急車両３０に送信する。

ステップ３０９において、通信装置１２は、目的地の変更を一般車両２０に提案する情報を一般車両２０に送信する。ナビゲーション装置２１は、この情報を受信すると、目的地の変更を促す画面を表示装置２１３に表示する。

ステップ３１０において、演算装置１１は、ステップ３０１で取得した経路検索要求元の緊急車両３０の現在位置及び目的地を含むある地域の地図情報１３２を参照する。そして、演算装置１１は、ステップ３０３で取得した交通情報１３３を基に、その地域のうちどの道路区間が通行可能な状態にあり、且つ、どの道路区間が通行不可な状態にあるのかを把握する。そして、演算装置１１は、緊急車両３０の現在位置から目的地へ至る複数の通行可能な経路を検索する。

このように、一般車両２０の現在位置から目的地へ至る複数の通行可能な経路のうち緊急車両３０の走行経路に重複しない経路の数が閾値未満である場合に、目的地の変更を一般車両２０に提案することにより、一般車両２０が緊急車両３０の走行を妨げる可能性を低減できる。

図４は一般車両２０の案内経路が設定された後に交通情報１３３又は経路情報１３５の更新に応答してナビゲーションサーバ１０が実行する経路の再検索処理の流れを示すフローチャートである。

ステップ４０１において、演算装置１１は、通信装置１２を通じて交通情報１３３を取得する。

ステップ４０２において、演算装置１１は、緊急車両３０の経路情報１３５を記憶装置１３から読み取る。

ステップ４０３において、演算装置１１は、交通情報１３３又は経路情報１３５が更新されているか否かを判定する。例えば、走行可能なある道路区間が走行不可能な状態に変わった場合には、交通情報１３３が更新される。また、例えば、ある道路区間が緊急車両３０の案内経路として、新規に設定された場合には、経路情報１３５が更新される。

ステップ４０４において、演算装置１１は、通信装置１２を通じて一般車両２０の位置情報を取得する。

ステップ４０５において、演算装置１１は、一般車両２０の現在位置から目的地に至る経路を再検索する。ステップ４０５の再検索処理は、ステップ３０６の検索処理と同様である。

ステップ４０６において、演算装置１１は、一般車両２０の現在位置から目的地へ至る複数の通行可能な経路のうち緊急車両３０の走行経路に重複しない経路の数が閾値を超えるか否かを判定する。

ステップ４０７において、演算装置１１は、ステップ４０５で再検索された経路が、一般車両２０に既に設定されている案内経路（例えば、ステップ３０８で設定された案内経路）と異なるか否かを判定する。

ステップ４０８において、通信装置１２は、案内経路の変更を提案する情報を一般車両２０に送信する。

ステップ４０９において、演算装置１１は、案内経路に沿って走行する一般車両２０が目的地に到着したか否かを判定する。

ステップ４１０において、通信装置１２は、目的地の変更を一般車両２０に提案する情報を一般車両２０に送信する。ナビゲーション装置２１は、この情報を受信すると、目的地の変更を促す画面を表示装置２１３に表示する。

このように、一般車両２０の案内経路が設定された後に交通情報１３３又は経路情報１３５の更新に応答して経路の再検索を行った結果、一般車両２０に既に設定されている案内経路と異なる経路が検索された場合には、一般車両２０に案内経路の変更を提案することにより、一般車両２０が緊急車両３０の走行を妨げる可能性を低減したり、或いは走行が不可能な状態にある道路区間を一般車両２０が走行することに伴う事故の発生を低減したりすることができる。

図５は一般車両２０の案内経路が設定された後に一般車両２０が案内経路から逸脱して走行禁止区間を走行するときにナビゲーションサーバ１０が実行する経路変更提案処理の流れを示すフローチャートである。

ステップ５０１において、演算装置１１は、通信装置１２を通じて一般車両２０の位置情報を取得する。

ステップ５０２において、演算装置１１は、通信装置１２を通じて交通情報１３３を取得する。

ステップ５０３において、演算装置１１は、緊急車両３０の経路情報１３５を記憶装置１３から読み取る。

ステップ５０４において、演算装置１１は、一般車両２０が走行禁止区間を走行しているか否かを判定する。走行禁止区間とは、交通情報１３３により走行が不可能な状態にあることが見込まれる道路区間、又は緊急車両３０の案内経路として設定されている道路区間を意味する。

ステップ５０５において、通信装置１２は、経路の変更を一般車両２０に提案する情報を一般車両２０に送信する。ナビゲーション装置２１は、この情報を受信すると、経路の変更を促す画面を表示装置２１３に表示する。

ステップ５０６において、演算装置１１は、一般車両２０が目的地に到着したか否かを判定する。

このように、一般車両２０の案内経路が設定された後に一般車両２０が案内経路から逸脱して走行禁止区間を走行する場合に、経路の変更を一般車両２０に提案することにより、一般車両２０が緊急車両３０の走行を妨げる可能性を低減したり、或いは走行が不可能な状態にある道路区間を一般車両２０が走行することに伴う事故の発生を低減したりすることができる。

図６は、図３のステップ３０９又は図４のステップ４１０の処理において、一般車両２０のナビゲーション装置２１の表示装置２１３に表示される画面の一例を示す。図７は、緊急車両３０の案内経路として設定されている道路区間を一般車両２０が走行している場合に、図５のステップ５０５の処理において、一般車両２０のナビゲーション装置２１の表示装置２１３に表示される画面の一例を示す。

ナビゲーションサーバ１０は、図３乃至図５に示す各ステップを実行する手段として機能する。斯かる手段は、必ずしも、ナビゲーションサーバ１０のハードウェア資源と経路検索プログラム１３１との協働によって実現される必要はなく、例えば、ナビゲーションサーバ１０の専用のハードウェア資源（例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）など）を用いて実現されてもよい。

以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更又は改良され得るととともに、本発明にはその等価物も含まれる。

１０…ナビゲーションサーバ１１…演算装置１２…通信装置１３…記憶装置２０…一般車両２１…ナビゲーション装置３０…緊急車両３１…ナビゲーション装置１１１…ＣＰＵ１１２…ＲＯＭ１１３…ＲＡＭ１３１…経路検索プログラム１３２…地図情報１３３…交通情報１３４…データベース１３５…経路情報２２０…識別情報３２０…識別情報

Claims

一般車両の現在位置及び目的地を含むある地域の地図情報と、緊急車両の現在位置から目的地に至る案内経路の情報を示す経路情報と、任意の道路区間についての交通情報とを格納する記憶装置と、
前記交通情報を基に、前記地域のうちどの道路区間が通行可能な状態にあり、且つ、どの道路区間が通行不可な状態にあるのかを判定し、前記一般車両の現在位置から目的地へ至る複数の通行可能な状態にある経路のうち緊急車両の案内経路に重複しない経路の数が閾値を超えるか否かを前記経路情報に基づいて判定する演算装置と、
前記複数の通行可能な状態にある経路のうち前記緊急車両の案内経路に重複しない経路の数が閾値未満である場合に、前記目的地の変更を前記一般車両に提案する情報を前記一般車両に送信する通信装置と、
を備えるナビゲーションサーバ。