JP7259565B2

JP7259565B2 - インフラセンサ管理装置、運転支援装置、及びインフラセンサ管理方法

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Publication number: JP7259565B2
Application number: JP2019105898A
Authority: JP
Inventors: 章公伊神
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2019-06-06
Filing date: 2019-06-06
Publication date: 2023-04-18
Anticipated expiration: 2039-06-06
Also published as: JP2020201544A

Description

本発明は、インフラセンサ管理装置、運転支援装置、及びこれらで実行されるインフラセンサ管理方法等に関するものである。

近年、道路に沿って設置された複数のインフラセンサから得られる情報を、車両に搭載された運転支援装置で利用することで、安全かつ円滑な自動運転を実現することが期待されている。自動運転は、運転の自動化によるドライバの負担軽減はもとより、事故の減少による安全運転の向上や輸送効果の増大により社会的な貢献を果たすことを目的としている。

特許文献１には、走行中の車両で検出した障害の情報と、路側センサで検出した障害の情報とを、路車間通信システムの路側機及び車載無線機を介して交換し、両方の検出情報をもとに集中基地局が回避指示情報を生成する。そして、この回避指示情報を回避動作が必要な各車両に路車間通信システムを介して通知し、これにより車両が回避動作を行うことが開示されている。

特開２０００－３０６１９４号公報

ところで、本発明者は以下の課題を知見した。
特許文献１の自動走行支援システムでは、道路上の障害を検出することのみに対応しており、安全に障害を回避するためのスぺースが確保されているか判断することができない。そうすると、例えば、片側一車線道路において、障害を回避するために対向車線へ一時的にはみ出して走行する必要がある場合に、対向車の存在や障害物の向こう側の状況を確認できないため回避指示情報を通知することができない。

そこで、本発明の目的は、障害物が検出された場合に運転支援装置を搭載した車両が安全に走行できることを可能にしたインフラセンサ管理装置、運転支援装置、及びこれらで実現されるインフラセンサ管理方法等を提供することである。

上述課題を解決するために、本開示のインフラセンサ管理装置は、移動体（２０）に搭載された運転支援装置（２００）から受信した前記移動体の位置情報及び障害物の情報、並びに地図情報に基づき、運転支援のために検出が必要な必要検出範囲を算出する検出範囲算出部（１０４）と、道路に沿って設置された複数のインフラセンサの中から前記必要検出範囲を検出できるインフラセンサを選定するインフラセンサ選定部（１０５）と、前記インフラセンサ選定部で選定した前記インフラセンサ（３００）に対し、前記インフラセンサが検出した情報の送信を指示する送信指示部（１０７）と、を有する。

また、本開示の運転支援装置は、移動体（２０）に搭載された運転支援装置（２００）であって、前記移動体の位置情報、障害物の情報、及び地図情報に基づき、運転支援のために検出が必要な必要検出範囲を算出する検出範囲算出部（２０１）と、道路に沿って設置された複数のインフラセンサの中から前記必要検出範囲を検出できるインフラセンサを選定するインフラセンサ選定部（２０５）と、前記インフラセンサ選定部で選定した前記インフラセンサ（３００）に対し、前記インフラセンサが検出した情報の送信を指示する送信指示部（２０７）と、を有する。

なお、特許請求の範囲及び本項に記載した発明の構成要件に付した括弧内の番号は、本発明と後述の実施形態との対応関係を示すものであり、本発明を限定する趣旨ではない。

本発明のインフラセンサ管理装置、運転支援装置、及びこれらで実行されるインフラセンサ管理方法等によれば、障害物が検出された場合に運転支援装置を搭載した車両が安全に走行することを可能にする。

本発明の各実施形態に共通するインフラセンサ管理システムの概要を説明する図本発明の実施形態１のインフラセンサ管理装置の構成を説明するブロック図本発明の実施形態１のインフラセンサ管理装置が受信する情報を説明する図本発明の実施形態１のインフラセンサ管理装置が算出する必要検出範囲を説明する図本発明の実施形態１のインフラセンサ管理装置が算出する必要検出範囲の第１の領域を説明する図本発明の実施形態１のインフラセンサ管理装置が算出する必要検出範囲の第２の領域を説明する図本発明の実施形態１のインフラセンサ管理装置が選定するインフラセンサを説明する図本発明の実施形態１のインフラセンサの可能検出範囲を説明する図本発明の実施形態１のインフラセンサ管理装置の動作を説明するフローチャート本発明の実施形態１のインフラセンサ管理装置の動作を説明するフローチャート本発明の実施形態１のインフラセンサ管理装置の動作を説明するフローチャート本発明の実施形態１の変形例１のインフラセンサ管理装置が選定する複数のインフラセンサを説明する図本発明の実施形態１の変形例１のインフラセンサ管理装置の動作を説明するフローチャート本発明の実施形態２のインフラセンサ管理装置の構成を説明するブロック図本発明の実施形態２のインフラセンサ管理装置におけるデータ収集要否判定部の機能を説明する図本発明の実施形態２のインフラセンサ管理装置の動作を説明するフローチャート本発明の実施形態３のインフラセンサ管理装置の構成を説明するブロック図本発明の実施形態３のインフラセンサ管理装置が行うインフラセンサの制御を説明する図本発明の実施形態３のインフラセンサ管理装置の動作を説明するフローチャート本発明の実施形態３のインフラセンサ管理装置の動作を説明するフローチャート本発明の実施形態４の運転支援装置の構成を説明するブロック図本発明の実施形態５のインフラセンサ管理装置及び運転支援装置の構成を説明するブロック図本発明の実施形態５のインフラセンサ管理装置及び運転支援装置の動作を説明するフローチャート本発明の実施形態６のインフラセンサの構成を説明するブロック図本発明の実施形態６のインフラセンサの動作を説明するフローチャート

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。

なお、本発明とは、特許請求の範囲又は課題を解決するための手段の項に記載された発明を意味するものであり、以下の実施形態に限定されるものではない。また、少なくともかぎ括弧内の語句は、特許請求の範囲又は課題を解決するための手段の項に記載された語句を意味し、同じく以下の実施形態に限定されるものではない。

特許請求の範囲の従属項に記載の構成及び方法、従属項に記載の構成及び方法に対応する実施形態の構成及び方法、並びに特許請求の範囲に記載がなく実施形態のみに記載の構成及び方法は、本発明においては任意の構成及び方法である。特許請求の範囲の記載が実施形態の記載よりも広い場合における実施形態に記載の構成及び方法も、本発明の構成及び方法の例示であるという意味で、本発明においては任意の構成及び方法である。いずれの場合も、特許請求の範囲の独立項に記載することで、本発明の必須の構成及び方法となる。

実施形態に記載した効果は、本発明の例示としての実施形態の構成を有する場合の効果であり、必ずしも本発明が有する効果ではない。

複数の実施形態がある場合、各実施形態に開示の構成は各実施形態のみで閉じるものではなく、実施形態をまたいで組み合わせることが可能である。例えば一の実施形態に開示の構成を、他の実施形態に組み合わせてもよい。また、複数の実施形態それぞれに開示の構成を集めて組み合わせてもよい。

発明が解決しようとする課題に記載した知見や課題は公知の課題ではなく、本発明者が独自に知見したものであり、本発明の構成及び方法と共に発明の進歩性を肯定する事実である。

以下の各実施形態は、移動体のうち車両に用いる場合を例として説明するが、本発明は、特許請求の範囲で限定がない限り、車両以外の移動体に用いる場合も含むものである。

（各実施形態に共通するインフラセンサ管理システムの概要）
まず、図１を用いて、インフラセンサ管理システム１０の概要について説明する。

インフラセンサ管理システム１０は、インフラセンサ管理装置１００、車両２０に搭載された運転支援装置２００、及びインフラセンサ３００を有する。

インフラセンサ管理装置１００は、インフラセンサ３００を含む複数のインフラセンサを管理する。例えば、インフラセンサ３００に対して指示を行ったり、インフラセンサ３００から送信された情報を中継又は利用する。具体的には、インフラセンサ管理装置１００は、例えば、運転支援装置２００からの要求に基づき、インフラセンサ３００に運転支援装置２００への情報提供を指示したり、インフラセンサ３００から得た情報を基に、オペレータが車両２０の運転者に対してアドバイスを行ったり、ある地点の道路を走行する車両の画像を収集して統計をとったり、と様々な用途及び役割が考えられる。インフラセンサ管理装置１００は、オペレータを介して運転支援を行う場合は、自動運転管理センタに設けるか、自動運転管理センタからアクセスできるようにすることが望ましい。

インフラセンサ管理装置１００は、入力された命令に基づき演算や制御を実行し結果を出力できればよく、サーバ、情報処理装置、情報処理モジュール、マイコン等、その名称は問わない。

運転支援装置２００は、車両２０に搭載され、インフラセンサ管理装置１００又は／及びインフラセンサ３００と通信し、必要な情報を通信ネットワーク３０又は通信ネットワーク５０を介して送受信することができる。車両２０は、ドライバーが操作を行うドライバー運転車両であっても、各レベルに応じてシステムが操作を行う自動運転車両であってもよい。

運転支援装置２００は、各種センサで取得したデータに基づき車両２０の運転支援を実行できればよく、電子制御装置（ＥＣＵ）、駆動支援装置、自動運転支援装置等その名称は問わない。

インフラセンサ３００は、交通状況が認識される範囲で道路状況を撮影又は検出し、通信ネットワーク４０又は通信ネットワーク５０を介して道路の画像情報等をインフラセンサ管理装置１００又は運転支援装置２００に送信する。インフラセンサ３００は、道路や道路周辺の建物に取り付けられるインフラカメラ、セキュリティカメラ、ライブカメラ等の他、必ずしも画像を出力しないＬiＤＥＲ（Light Detection and Ranging）やＴｏＦ（Time of Flight）センサも含まれる。インフラセンサ３００は、可視光が結合する像を撮影できるものの他、赤外光や紫外光が結合する像を撮影できるものであってもよい。インフラセンサ３００は、ＩＰアドレスが割り当てられカメラ自身で通信を行うネットワークセンサの他、センサ自身で通信せず、通信ネットワークを利用できる機器を介して通信を行うセンサも想定される。

インフラセンサ管理装置１００と運転支援装置２００との通信に利用される通信ネットワーク３０には、運転支援装置２００と図示しない基地局装置との間で無線通信方式が用いられる。無線通信方式としては、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１（ＷｉＦｉ）やＩＥＥＥ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ）、Ｗ－ＣＤＭＡ（Wideband Code Division Multiple Access）、ＨＳＰＡ（High Speed Packet Access）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ－Ａ（Long Term Evolution Advanced）、４Ｇ、５Ｇ等を用いることができる。基地局装置とインフラセンサ管理装置１００との間は、電話回線やインターネット等の有線通信方式が用いられる。

インフラセンサ管理装置１００とインフラセンサ３００との通信に利用される通信ネットワーク４０には、通常電話回線やインターネット等の有線通信方式が用いられる。もちろん、一部の区間、例えばインフラセンサ３００と図示しない基地局装置との間で、通信ネットワーク３０と同様の無線通信方式を用いるようにしてもよい。

運転支援装置２００とインフラセンサ３００との通信に利用される通信ネットワーク５０には、通信ネットワーク３０と同様の無線通信方式が用いられる。運転支援装置２００と図示しない基地局装置との間、及びインフラセンサ３００と図示しない基地局装置との間で電話回線やインターネット等の有線通信方式が用いられるようにしてもよい。もちろん、運転支援装置２００とインフラセンサ３００とを直接無線通信方式で接続するようにしてもよい。

ここで、運転支援装置２００は、車両２０の外部環境である交通状況を認識することができるイメージセンサ、ＬｉＤＥＲ、又はＴｏＦセンサ等の各種センサを有している。しかし、道路上に障害物がある場合や見通しの悪い道路を走行する場合等において、これらの車両に搭載されたセンサから得られた情報のみで車両２０の外部環境を全て認識することはできない。

そこで、本発明のインフラセンサ管理装置１００及び運転支援装置２００では、インフラセンサ３００で得られた道路の画像等の交通状況がわかる情報を利用することとしている。すなわち、運転支援に必要な情報を補充することができる。また、本発明のインフラセンサ３００では、インフラセンサ管理装置１００又は運転支援装置２００にインフラセンサ３００で取得した情報を送信することとしている。インフラセンサ３００で取得した情報を利用することにより、車両２０のドライバー、車両２０自身、又は車両２０の外部にいるオペレータにより、運転又は運転支援を実行することができる。

（実施形態１）
１．インフラセンサ管理装置１００の構成
まず、図２を用いて、本実施形態のインフラセンサ管理装置１００の構成を説明する。

インフラセンサ管理装置１００は、受信部１０１、地図ＤＢ１０２、ＣＰＵ１０３、検出範囲算出部１０４、インフラセンサ選定部１０５、インフラセンサＤＢ１０６、及び送信指示部１０７を有する。

受信部１０１は、図１の通信ネットワーク３０又は通信ネットワーク４０を介して運転支援装置２００又はインフラセンサ３００から情報を受信する。本実施形態では、特に、受信部１０１は、車両２０（「移動体」に相当）に搭載された運転支援装置２００から車両２０の位置情報、及び「障害物」の情報を受信する。さらに、受信部１０１は、運転支援装置２００から、走行計画情報、及び速度情報を受信してもよい。また、受信部１０１は、インフラセンサ３００からインフラセンサ３００が検出した情報を受信してもよい。

ここで、「障害物」とは、走行に支障をきたす物体をいい、駐車車両、低速走行車両、工事現場、落下物、事故車両等を含む。さらに、道路の陥没など、道路の一部が障害物になっている場合、さらには走行に支障をきたす事象も含む。

図３は、受信部１０１が受信する車両の位置情報、及び障害物の位置情報と障害物の種類とを含む障害物の情報の一例を示している。データセット識別子は、各車両の各運転支援装置から送信された車両の位置情報及び障害物の情報を識別するための識別子である。データセット識別子で識別される車両の位置情報及び障害物の情報は、インフラセンサ管理装置１００に対する情報のリクエスト又は運転支援のリクエストという意義を有する。例えば、データセット識別子００１は、車両が（Ｘ１、Ｙ１）に位置し、障害物が（Ｘ２、Ｙ２）に位置し、その障害物が駐車車両であることを示している。また、データセット識別子００２は、車両が（Ｘ３、Ｙ３）に位置し、障害物が（Ｘ４、Ｙ４）に位置し、その障害物が土砂であることを示している。なお、障害物の情報は、障害物の位置及び障害物の種類に代えて、障害物の画像情報を用いることもできる。障害物の画像情報を受信する場合、車両の位置及び画像情報に基づき、インフラセンサ管理装置１００が障害物の位置を算出し、障害物の種類を検出する。

地図ＤＢ１０２は、道路、道路構造、建物、及び住居に関する地図情報を保持する。地図ＤＢ１０２は、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の不揮発性記憶装置（図示せず）で構成される他、ＲＡＭ等の揮発性記憶装置で構成してもよい。

ＣＰＵ１０３は、受信部１０１、地図ＤＢ１０２、インフラセンサＤＢ１０６、及び送信指示部１０７と接続され、これらを制御するとともに各種演算を行う。また、本実施形態では、ＣＰＵ１０３は、検出範囲算出部１０４、インフラセンサ選定部１０５を実現する。

検出範囲算出部１０４は、受信部１０１で受信した車両２０の位置情報及び障害物の情報、並びに地図ＤＢ１０２が有する地図情報に基づき、「運転支援」のために検出が必要な必要検出範囲を算出する。

ここで、「運転支援」とは、情報提供や緊急ブレーキ等運転の一部を支援する場合の他、自動運転、すなわち運転の全部を支援する場合も含む。

図４（Ａ）～（Ｄ）は、検出範囲算出部１０４が算出する必要検出範囲の一例を示している。以下、必要検出範囲のうち車両２０の進行方向における障害物を隔てた反対側の領域を第１の領域とし、車両２０が走行する車線の対向車線における領域を第２の領域として説明する。

図４（Ａ）は、直線道路において、駐車車両が障害物となっている場合の例を示す。この場合、第１の領域については、運転支援装置２００のイメージセンサでは、駐車車両が障害となるので駐車車両を隔てて反対側の画像情報を取得することができない。他方、第２の領域については、駐車車両が比較的小さくかつ路肩を跨いで駐車しているので、運転支援装置２００のイメージセンサで対向車線の画像情報を取得することができる。そのため、検出範囲算出部１０４は、第１の領域のみを必要検出範囲として算出する。

図４（Ｂ）は、駐車車両が図４（Ａ）の駐車車両に比べて大型の車両であり、道路の中央線付近までせり出して駐車している場合の例を示す。この場合、第２の領域において、運転支援装置２００のイメージセンサで画像情報を取得することができない。そのため、検出範囲算出部１０４は、図４（Ｂ）に示すような第１の領域と第２の領域からなる必要検出範囲を算出する。

なお、図４（Ｃ）のように、第２の領域を第１の領域と同じく駐車車両の後端から設定してもよい。このように設定することで、第２の領域を求める演算を簡略化することができる。

図４（Ｄ）は、車両２０がＴ字路を左折する際において、駐車車両が障害物となっている場合の例を示す。この場合も、図４（Ｃ）と同様の形状の必要検出範囲を設定、算出することができる。
なお、第１の領域は、図４のように駐車車両の後端から設定してもよいが、駐車車両と重複する部分の情報は不要であるので、駐車車両の前端から設定してもよい。

次に、第１の領域の算出方法の具体例について説明する。
第１の領域は、固定長として設定してもよいが、障害物の情報及び車両２０の長さに基づいて算出してもよい。例えば、障害物が駐車車両である場合、駐車車両の後端の位置を第１の領域の始点とする。また、駐車車両の長さ、車両２０の長さ、及び駐車車両の前方に車両２０が入り込むために必要な走行領域の長さ、を加えて第１の領域の長さとする。車両２０が入り込むために必要な走行領域の長さは固定長でもよいが、車両２０の速度に基づいて求めてもよい。

駐車車両の長さは、予め定めた固定長としてもよいが、障害物の情報から推定してもよい。例えば、障害物の種類は、障害物の長さを推定するための情報として利用でき、障害物が駐車車両であれば５ｍ、障害物が土砂であれば３ｍ、等と設定することができる。この他、障害物の情報として画像情報を用いる場合は、画像情報を用いて障害物の長さを推定してもよい。

図５（Ａ）は、データ識別子００１に対応する第１の領域の算出例を示す。駐車車両の長さ５ｍ、車両２０の長さ５ｍ、駐車車両の前方に車両２０が入り込むための走行領域の長さ２０ｍとした場合、障害物の位置（Ｘ２、Ｙ２）から車両の走行方向に３０ｍまでを第１の領域とする。

さらに、第１の領域の終点から所定の範囲内、例えば１０ｍ以内に横断歩道がある場合、横断歩道を含む領域を第１の領域としてもよい。所定の範囲の横断歩道を含めて第１の領域として設定することにより、事前に横断歩道の安全も確認することができ、ひいては車両２０や歩行者の安全性を確保することができる。

図５（Ｂ）は、同じくデータ識別子００１に対応する第１の領域の算出例を示す。駐車車両の長さ５ｍ、車両２０の長さ５ｍ、駐車車両の前方に車両２０が入り込むための走行領域の長さ２０ｍとした場合、図５（Ａ）と同じく、まず障害物の位置（Ｘ２、Ｙ２）から車両の走行方向に３０ｍまでを第１の領域として算出するが、横断歩道が３７ｍの位置にある場合、障害物の位置（Ｘ２、Ｙ２）から車両の走行方向に３７ｍまで拡張した領域を第１の領域とする。

次に、第２の領域の算出方法の具体例について説明する。
第２の領域は、固定長として設定してもよいが、予想される対向車の速度を考慮して設定してもよい。

図６（Ａ）は、速度制限に基づく第２の領域の算出方法を示す。道路の制限速度が高い場合、対向車線を走る車両のスピードが速いことが想定される。この場合、第２の領域において、必要検出範囲を長く設定する。例えば、制限速度が５０ｋｍ／時の道路では、制限速度が３０ｋｍ／時の道路よりも必要検出範囲を長く設定する。必要検出範囲の設定は、予め各制限速度に応じた長さを示すテーブルを作成しておき、そのテーブルに基づいて第２の領域を設定、算出するようにしてもよい。制限速度の情報は、地図ＤＢ１０２から取得することができる。

図６（Ｂ）は、道路勾配に基づく第２の領域の算出方法を示す。道路の勾配が対向車線を走行する車両にとって下り坂になっている場合、対向車線を走る車両のスピードが速いことが想定される。この場合、第２の領域において、必要検出範囲を長く設定する。例えば、道路の勾配が対向車線を走行する車両にとって下り坂になっている道路では、平坦な道路よりも必要検出範囲を長く設定する。必要検出範囲の設定は、予め各道路勾配に応じた長さを示すテーブルを作成しておき、そのテーブルに基づいて第２の領域を設定、算出するようにしてもよい。道路勾配情報も、地図ＤＢ１０２から取得することができる。

その他、第１の領域、第２の領域ともに、時刻に応じて設定してもよい。例えば、混雑が予想される時間帯は、第１の領域及び／又は第２の領域を長く設定し、深夜の時間帯は第１の領域及び／又は第２の領域を短く設定する。

インフラセンサ選定部１０５は、「道路に沿って」「設置された」複数のインフラセンサの中から必要検出範囲を検出できるインフラセンサ３００を選定する。

ここで、「道路に沿って」とは、道路に近接していればよく、例えば、路側の他、信号機上、道路面、歩道橋、道路上空を飛行するドローンも含む。
また、「設置された」とは、固定されたものの他、移動可能なものも含む。

インフラセンサ選定部１０５は、後述するインフラセンサＤＢ１０６が有するそれぞれのインフラセンサが設置された位置の情報やそれぞれのインフラセンサにおいて検出が可能である可能検出範囲の情報に基づき、複数のインフラセンサの中から必要検出範囲を検出できるインフラセンサを選定する。なお、必要検出範囲を検出できるインフラセンサが複数ある場合には、車両２０に一番近いインフラセンサを用いるが、任意のインフラセンサを選定してもよい。

図７は、複数のインフラセンサの中から必要検出範囲を検出できるインフラセンサを選定する方法を示す。インフラセンサ選定部１０５は、車両２０の位置情報とインフラセンサＤＢ１０６が有するインフラセンサの位置情報とに基づき、まず必要検出範囲周辺のインフラセンサＡ、Ｂ及びＣを抽出する。そして、検出範囲算出部１０４で算出した必要検出範囲と、インフラセンサＤＢ１０６が有するそれぞれのインフラセンサにおいて検出が可能である可能検出範囲の情報と、に基づき、必要検出範囲を全てカバーする可能検出範囲を有するインフラセンサＡを選定する。

インフラセンサＤＢ１０６は、それぞれのインフラセンサの位置情報とそれぞれのインフラセンサにおいて検出が可能である可能検出範囲の情報とを有する。可能検出範囲の情報は、例えば可能範囲の外縁の座標で表すことができる。なお、可能検出範囲の外縁の座標は、予めインフラセンサＤＢ１０６に保存される代わりに、インフラセンサから出力される画像情報を鳥観図に座標変換して計算することで算出してもよい。さらに、インフラセンサのパン、チルト、及びズームが可動である場合、可能検出範囲の情報は、インフラセンサのパン、チルト、及び／またはズームを変化させた場合の可動域での可能検出範囲の情報を有する。すなわち、パン、チルト、及びズームを変化させた場合、インフラセンサを囲むドーナツ状の領域が検出可能となることが考えられるため、このドーナツ状の領域の範囲、またはドーナツ状の領域と道路との交点で囲まれる範囲を可能検出範囲の情報として有する。インフラセンサＤＢ１０６は、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の不揮発性記憶装置（図示せず）で構成される他、ＲＡＭ等の揮発性記憶装置で構成してもよい。

図８は、インフラセンサの出力を鳥観図に座標変換する算出方法を示している。カメラ画像の鳥観図変換は、例えば透視投影行列を求めることで実行するなど、周知の方法を用いることができる。

送信指示部１０７は、図１のネットワーク４０を介して、インフラセンサ選定部１０５で選定したインフラセンサ３００に対し、インフラセンサ３００が検出した情報の「送信を指示する」。情報の送信先は、インフラセンサ管理装置１００自身であっても、運転支援装置２００であってもよい。

ここで、「送信を指示する」とは、送信することを指示する場合の他、切り替え指示等間接的に送信を指示する場合を含む。

情報の送信先をインフラセンサ管理装置１００とした場合、インフラセンサ管理装置１００のオペレータが受信した情報に基づき車両２０に指示を行うなどの運転支援を行うことができる。情報の送信先を運転支援装置２００とした場合、あるいは情報の送信先をインフラセンサ管理装置１００としインフラセンサ管理装置１００が運転支援装置２００に情報を転送する場合、車両２０の運転支援装置２００が当該情報を用いて運転支援を行うことができる。

２．インフラセンサ管理装置１００の動作
次に、図９、図１０、及び図１１を用いて、本実施形態のインフラセンサ管理装置１００の動作を説明する。

なお、これらの図は、インフラセンサ管理装置１００を用いたインフラセンサ管理方法を示すだけでなく、インフラセンサ管理装置１００で実行されるプログラムの処理手順を示すものである。また、一のステップで他のステップの結果を利用する関係でない限り、各ステップの順序は入れ替えてもよい。以下、各実施形態のフローチャートについても同様である。

ステップＳ１０１において、検出範囲算出部１０４は、受信部１０１が運転支援装置２００から受信した車両２０の位置情報及び障害物の情報、並びに地図ＤＢ１０２が有する地図情報に基づき、必要検出範囲を算出する。必要検出範囲の算出方法の詳細は、図１０のサブルーチンを用いて後述する。
ステップＳ１０２において、インフラセンサ選定部１０５は、道路に沿って設置された複数のインフラセンサの中からステップＳ１０１で算出された必要検出範囲を検出できるインフラセンサを選定する。インフラセンサの選定方法の詳細は、図１１のサブルーチンを用いて後述する。
ステップＳ１０３において、送信指示部１０７は、インフラセンサ選定部１０５で選定したインフラセンサ３００に対し、インフラセンサ３００が検出した情報の送信を指示する。

次に、図１０を用いて、必要検出範囲の算出方法を説明する。
ステップＳ１１１において、受信部１０１は、運転支援装置２００から、車両２０の位置情報、並びに障害物の位置情報及び障害物の種類の情報を含む障害物の情報を受信する。
ステップＳ１１２において、検出範囲算出部１０４は、ステップＳ１１１で受信した情報から車両２０の位置と障害物の位置及び種類を特定する。
ステップＳ１１３において、検出範囲算出部１０４は、車両２０の位置情報、障害物の位置情報、及び障害物の種類に基づき、運転支援の検出に必要な必要検出範囲を算出する。具体的には、車両の進行方向における障害物を隔てた反対側の第１の領域と、車両が走行する車線の対向車線における第２の領域とを算出し、これらを合わせた領域を必要検出範囲として算出する。

次に、図１１を用いて、インフラセンサ３００の選定方法を説明する。
ステップＳ１２１において、インフラセンサ選定部１０５は、車両２０の位置情報とインフラセンサＤＢ１０６が有するそれぞれのインフラセンサの位置情報とに基づき、必要検出範囲周辺のインフラセンサを抽出する。
ステップＳ１２２において、インフラセンサ選定部１０５は、ステップＳ１２１で抽出したインフラセンサの中から、インフラセンサＤＢ１０６が有するそれぞれのインフラセンサにおいて検出が可能である可能検出範囲の情報に基づき、必要検出範囲を検出可能なインフラセンサがあるか否かを判定する。
必要検出範囲を検出可能なインフラセンサがある場合は、ステップＳ１２３において、インフラセンサを選定する。必要検出範囲を検出可能なインフラセンサがない場合は、処理を終了する。処理を終了するに際し、インフラセンサによる支援ができないこと、あるいはインフラセンサによる支援ができない理由を車両２０の運転支援装置２００に通知してもよい。以降の実施形態におけるフローにおいても同様、終了に際して終了事実や終了原因を通知してもよい。

３．小括
以上、実施形態１によれば、車両２０の進行方向に障害物がある場合に運転支援装置２００で外部環境を認識することができない状況であっても、インフラセンサ３００から情報を取得することができるため、安全な運転支援を行うことができる。後述の変形例においても同様である。

（実施形態１の変形例）
実施形態１では、インフラセンサ選定部１０５は、複数のインフラセンサの中から１つのインフラセンサを選定した。本変形例では、インフラセンサ選定部１０５は、複数のインフラセンサの中から２つ又はそれ以上のインフラセンサを選定するものである。

１．インフラセンサ管理装置１００の構成
本変形例のインフラセンサ管理装置１００の構成は、インフラセンサ選定部１０５の機能が異なる点を除いて図２と同様である。以下、図２を援用し、実施形態１とは異なるインフラセンサ選定部１０５の機能のみ説明する。

インフラセンサ選定部１０５は、必要検出範囲の一部の範囲の検出が可能である第１のインフラセンサと、必要検出範囲の残りの範囲の検出が可能である第２のインフラセンサとを選定する。

図１２（Ａ）及び（Ｂ）は、インフラセンサ選定部１０５が選択する２つのインフラセンサを示している。図１２（Ａ）は、第１のインフラセンサが車両２０の進行方向に向けて検出し、第２のインフラセンサが車両２０の進行方向と逆方向に向けて検出する例を示す。図１２（Ａ）に示す場合、第１のインフラセンサと第２のインフラセンサとで必要検出範囲を前後から撮影又は検出することができるため、駐車車両以外の障害物がある場合でも必要検出範囲周辺での死角を少なくすることができ、より安全な運転支援を行うことができる。図１２（Ｂ）は、第１のインフラセンサと第２のインフラセンサとが共に車両２０の進行方向と逆方向に向けて検出する例を示す。図１２（Ｂ）に示す場合、第１のインフラセンサと第２のインフラセンサとが同じ方向を検出しているため、検出された２つの情報を比較したり合成したりすることが容易である。

送信指示部１０７は、それぞれ第１のインフラセンサ及び第２のイフラセンサに対し、第１のインフラセンサ及び第２のインフラセンサが検出した情報の送信を指示する。

２．インフラセンサ管理装置１００の動作
次に、図１３を用いて、本変形例のインフラセンサ管理装置１００の動作を説明する。

ステップＳ１３１は、図１１のステップＳ１２１と同じであるので説明を省略する。

ステップＳ１３２において、インフラセンサ選定部１０５は、インフラセンサＤＢ１０６が有するそれぞれのインフラセンサにおいて、検出が可能である可能検出範囲の情報に基づき、必要検出範囲を１つのインフラセンサで検出可能なインフラセンサがあるか否かを判定する。
必要検出範囲を１つのインフラセンサで検出可能なインフラセンサがある場合は、ステップＳ１３３において、当該１つのインフラセンサを選定する。
必要検出範囲を１つのインフラセンサで検出可能なインフラセンサがない場合は、ステップＳ１３４において、ステップＳ１３２で候補となったインフラセンサである第１のインフラセンサでカバーできない残りの範囲の検出が可能である第２のインフラセンサがあるか否かを判定する。このような第２のインフラセンサがある場合は、ステップＳ１３５において、第１のインフラセンサと第２のインフラセンサとを選定する。第２のインフラセンサがない場合は、処理を終了する。
以上の例は、２つのインフラセンサの場合であるが、３つ以上のインフラセンサで必要検出範囲をカバーするようにしてもよい。

３．小括
以上、実施形態１の変形例１によれば、実施形態１の効果に加えて、１つのインフラセンサで検出可能なインフラセンサがない場合であっても複数のインフラセンサを用いることができるので、インフラセンサの設置間隔を広く取ることができ、ひいてはインフラセンサの設置台数を少なくすることができる。

（実施形態２）
実施形態１は、インフラセンサによるデータの収集要否の判断を実質車両２０の運転支援装置２００で行っていた。これに対して、本実施形態は、インフラセンサによるデータ収集要否の判断をインフラセンサ管理装置１００で行う例を示す。

１．運転支援装置２００とインフラセンサ管理装置１００とでやり取りするデータ
実施形態１では、車両２０の運転支援装置２００から障害物の情報として、障害物の位置及び障害物の種類を受信していた。これは、運転支援装置２００で取得した画像情報を運転支援装置２００で解析し、障害物の位置及び障害物の種類を求めているに他ならない。つまり、運転支援装置２００は、障害物を障害物であると認識してこれらの情報を送信しているのであるから、インフラセンサによるデータ収集が必要と判断して送信している。言い換えると、障害物の位置及び障害物の種類を送信することは、インフラセンサ管理装置１００に対する情報のリクエスト又は運転支援のリクエストという意義を有する。
これに対し、本実施形態では、車両２０の運転支援装置２００から障害物の情報として、画像情報を定期的に受信する。つまり、運転支援装置２００で解析を行わず、車両２０で取得した生のデータを受信する。なお、画像情報を取得した時点で、運転支援装置２００は画像情報に障害物が含まれているかどうかの解析はしていない。しかし、障害物がある場合には画像情報には客観的には障害物が含まれているので、本実施形態の画像情報も本発明の「障害物の情報」に該当する。

２．インフラセンサ管理装置１００の構成

図１４は、本実施形態のインフラセンサ管理装置１００を示している。本実施形態は、図２に示す実施形態１のインフラセンサ管理装置１００の構成に、さらに、データ収集要否判断部１０８を有する。以下、実施形態１とは異なる機能を有する部分のみ説明する。

データ収集要否判断部１０８は、車両２０の位置情報、及び障害物の情報としての画像情報に基づき、インフラセンサによるデータの収集の要否を判断する。具体的には、データ収集要否判断部１０８は、運転支援装置２００が有するイメージセンサ等で運転支援装置２００が自ら取得した画像情報に基づき、インフラセンサのデータの収集が必要か否かを判断する。判断の例を、図１５を用いて以下で説明する。

図１５（Ａ）及び（Ｂ）は、運転支援装置２００が有するイメージセンサで取得できる情報の領域を示している。図１５（Ａ）は、運転支援装置２００が有するイメージセンサで取得された画像情報の領域が車両２０の進行方向を全て含んでいる。そのため、データ収集要否判断部１０８は、インフラセンサのデータの収集は不要であると判断する。他方、図１５（Ｂ）は、運転支援装置２００が有するイメージセンサで取得された画像情報の領域が車両２０の進行方向を全て含んでいない。そのため、データ収集要否判断部１０８は、インフラセンサのデータの収集は必要であると判断する。

３．インフラセンサ管理装置１００の動作
次に、図１６を用いて、本実施形態のインフラセンサ管理装置１００の動作を説明する。

本実施形態のインフラセンサ管理装置１００の動作は、図９の実施形態１のインフラセンサ管理装置１００の動作に対し、運転支援装置２００から位置情報と画像情報とを受信するステップＳ２０１と、インフラセンサのデータの収集が必要か否かを判断するステップＳ２０２とが追加されている。その他のステップは、図９と同様であるので、図９と異なるステップのみ説明する。

ステップＳ２０１において、受信部１０１は、運転支援装置２００から車両２０の位置情報、及び運転支援装置２００が有するイメージセンサで取得した画像情報を受信する。
ステップＳ２０２において、データ収集要否判断部１０８は、受信部１０１で受信した車両２０の位置情報、及び画像情報に基づき、インフラセンサのデータ収集が必要か否かを判断する。必要と判断した場合は、ステップＳ２０３の以下を実行する。必要と判断しなかった場合は、処理を終了する。

なお、本実施形態の必要検出範囲の算出方法では、Ｓ２０１で既に車両２０の位置情報及び障害物の情報を受信しているため、図１６のＳ２０３及び図１０で示されるステップＳ１１１はスキップする。

４．小括
以上、実施形態２によれば、インフラセンサ管理装置１００がインフラセンサのデータの収集の要否を判断する。その結果、運転支援装置２００は取得した情報を送信するだけでよく、運転支援装置２００での処理負担を軽減することができる。

（実施形態３）
実施形態３は、可動式のインフラセンサ３００を用いるものである。

１．インフラセンサ３００の構造
本実施形態のインフラセンサ３００は、特定の位置に固定された特定の画角を持つセンサで構成され、撮影又は検出する方角が可変である。また、インフラセンサ３００は、ズームの調整が可能である。すなわち、本実施形態のインフラセンサ３００は、実施形態１のインフラセンサＤＢ１０６の説明で述べたように、パン、チルト、及びズームが可変であるカメラである。インフラセンサ管理装置１００は、インフラセンサ選定部１０５でインフラセンサ３００を選定した後に、インフラカメラ３００が必要検出範囲を検出できるように、選定したインフラカメラ３００のパン、チルト、またはズームの少なくとも一つを制御する。

２．インフラセンサ管理装置１００の構成
図１７は、本実施形態のインフラセンサ管理装置１００を示している。本実施形態は、図２に示す実施形態１のインフラセンサ管理装置１００の構成に、さらに、インフラセンサ制御部１０９を有する。以下、実施形態１とは異なる機能を有する部分のみ説明する。

インフラセンサ制御部１０９は、検出範囲算出部１０４で算出した必要検出範囲に基づき、インフラセンサ選定部１０５で選定されたインフラセンサ３００のパン、チルト、及びズームの少なくとも一つを制御する。

図１８は、インフラセンサ３００のパン、チルト、及びズームの制御方法の例を説明するための図である。インフラセンサ制御部１０９は、インフラセンサ３００の撮影範囲または検出範囲が必要検出範囲を含むように、インフラセンサ３００のパン、チルト、及びズームの制御を行う。例えば、インフラセンサ３００の画角の中心が必要検出範囲の重心を中心とした範囲を検出するようにインフラセンサ３００のパン及びチルトを制御する。また、インフラセンサ制御部１０９は、必要検出範囲の全てを含むようにインフラセンサ３００のズームを制御する。ここで、重心とは、必要検出範囲の端部からの距離がほぼ等しくなる必要検出範囲内の点をいう。これにより、インフラセンサ３００が必要検出範囲を検出するように制御することができる。
この他の制御方法の例として、必要検出範囲の頂点の座標を含むように、インフラセンサ３００の検出範囲の制御値のパラメータを変化させるようにしてもよい。
３．インフラセンサ管理装置１００の動作
次に、図１９を用いて、本実施形態のインフラセンサ管理装置１００の動作を説明する。

本実施形態のインフラセンサ管理装置１００の動作は、図９の実施形態１のインフラセンサ管理装置１００の動作に対し、選定されたインフラセンサを制御するステップＳ３０３が追加されている。その他のステップは、図９と同様であるので、図９と異なるステップのみ説明する。

ステップＳ３０３において、インフラセンサ制御部１０９は、ステップＳ３０１において検出範囲算出部１０４で算出した必要検出範囲に基き、選定部１０８で選定されたインフラセンサ３００のパン、チルト、またはズームの少なくとも一つを制御することで、インフラセンサ３００の検出範囲を制御する。

次に、図２０を用いて、インフラセンサの検出範囲の制御方法を説明する。
ステップＳ３１１において、インフラセンサ制御部１０９は、検出範囲算出部１０４で算出した必要検出範囲の重心を算出する。
ステップＳ３１２において、インフラセンサ制御部１０９は、必要検出範囲の重心を中心とした範囲を検出するようにインフラセンサ３００のパン及びチルトを調整、制御する。
ステップＳ３１３において、インフラセンサ制御部１０９は、必要検出範囲の全てを含むようにインフラセンサ３００のズームを調整、制御する。

３．小括
以上、実施形態３によれば、可動式のインフラセンサ３００を用いて検出範囲を制御するので、必要検出範囲を過不足なくカバーすることができる。

（実施形態４）
実施形態１は、インフラセンサ管理装置１００でインフラセンサの管理を行っていた。本実施形態は、運転支援装置２００側でインフラセンサの管理を行うものである。

１．運転支援装置２００におけるインフラセンサの管理
運転支援装置２００がそれぞれのインフラセンサの位置情報と、それぞれのインフラセンサにおいて検出が可能である可能検出範囲の情報を有するインフラセンサＤＢを有する場合、又は外部のインフラセンサＤＢにアクセスが可能である場合、運転支援装置２００でインフラセンサの管理を行うことができる。

２．運転支援装置２００の構成
図２１は、本実施形態の運転支援装置２００を示している。本実施形態は、受信部２０１及びセンサ部２０９の機能を除き、図１４に示す実施形態２のインフラセンサ管理装置１００の各構成と実質的に同じ構成を有する。図１４と同じ構成は説明を省略する。

センサ部２０９は、ＧＰＳ等の車両２０の位置情報を取得するセンサと、障害物の情報を取得するイメージセンサ、ＬｉＤＥＲ、ＴｏＦセンサ等とを有する。さらに、ジャイロセンサ、スピードセンサ、ステアリングセンサ等の車両２０の走行状態がわかるセンサとを有していてもよい。

データ収集要否判断部２０８、検出範囲算出部２０４、及びインフラセンサ選定部２０５は、実施形態２のインフラセンサ管理装置１００の対応する構成と同じである。

受信部２０１は、インフラセンサ３００からインフラセンサ３００が撮影又は検出した情報を受信する。

３．運転支援装置２００の動作
本実施形態の運転支援装置２００の動作は、図１６の実施形態２のインフラセンサ管理装置１００の動作と基本的に同じなので、図１６を援用する。ただし、運転支援装置２００の場合はセンサ部２０９を有しているので、ステップＳ２０１は位置情報及び画像情報を取得するフローとなる。

４．小括
以上、実施形態４によれば、インフラセンサ管理装置１００を利用せずに、運転支援装置２００が自らインフラセンサ３００の情報を取得することができる。

（実施形態５）
実施形態５は、運転支援装置２００で必要検出範囲を算出し、インフラセンサ管理装置１００でインフラセンサを選定する例を示す。

１．運転支援装置２００及びインフラセンサ管理装置１００の構成
図２２は、本実施形態の運転支援装置２００とインフラセンサ管理装置１００とを示している。本実施形態の運転支援装置２００は、受信部２０１、地図ＤＢ２０２、ＣＰＵ２０３、検出範囲算出部２０４、データ収集要否判断部２０８、センサ部２０９、及び送信部２１０を有する。また、本実施形態のインフラセンサ管理装置１００は、受信部１０１、地図ＤＢ１０２、ＣＰＵ１０３、インフラセンサ選定部１０５、インフラセンサＤＢ１０６、送信指示部１０７を有する。各構成の機能は、送信部２１０及び受信部１０１を除き、実施形態１及び実施形態４で示した各構成の機能と同様である。以下、送信部２１０及び受信部１０１についてのみ説明する。

送信部２１０は、インフラセンサ管理装置１００に対し、検出範囲算定部２０４が算定した必要検出範囲を送信する。なお、次に説明する実施形態６のように、インフラセンサ３００が本実施形態のインフラセンサ管理装置１００と同様の構成を有する場合は、送信先をインフラセンサ３００としてもよい。

受信部１０１は、運転支援装置２００から必要検出範囲を受信する。

２．運転支援装置２００及びインフラセンサ管理装置１００の動作
次に、図２３を用いて、本実施形態の運転支援装置２００及びインフラセンサ管理装置１００の動作を説明する。

ステップＳ４０１において、センサ部２０９は、車両２０の位置情報と障害物の情報である画像情報とを取得する。
ステップＳ４０２において、データ収集要否判断部２０８は、センサ部２０９で取得した車両２０の位置情報及び画像情報に基づき、インフラセンサのデータ収集が必要か否かを判断する。必要と判断した場合は、ステップＳ４０３の必要検出範囲算出を行う。必要と判断しなかった場合は、処理を終了する。ステップＳ４０２は、図１６のスッテプＳ２０２と同じである。
ステップＳ４０３において、検出範囲算出部２０４は、車両２０の位置情報、画像情報、及び地図ＤＢ２０２が有する地図情報に基づき、運転支援のために検出が必要な必要検出範囲を算出する。ステップＳ４０３は、図１６のスッテプＳ２０３と同じである。
ステップＳ４０４において、送信部２１０は、インフラセンサ管理装置１００に検出範囲算定部２０４が算定した必要検出範囲を送信する。

ステップＳ４０５において、受信部１０１は、運転支援装置２００から必要検出範囲を受信する。
ステップＳ４０６において、インフラセンサ選定部１０５は、道路に沿って設置された複数のインフラセンサの中からステップＳ４０３で算出された必要検出範囲を検出できるインフラセンサを選定する。ステップＳ４０６は、図１６のスッテプＳ２０４と同じである。
ステップＳ４０７において、送信指示部１０７は、インフラセンサ選定部１０５で選定したインフラセンサ３００に対し、インフラセンサ３００が検出した情報の送信を指示する。ステップＳ４０７は、図１６のスッテプＳ２０５と同じである。

３．小活
以上、実施形態５によれば、運転支援装置２００とインフラセンサ管理装置１００とで機能分担して相互の負担を軽くしつつインフラセンサ３００の情報を取得することができる。

（実施形態６）
実施形態６は、インフラセンサ３００の実施形態である。

１．インフラセンサ３００の構成
まず、図２４を用いて、本実施形態のインフラセンサ３００の構成を説明する。

インフラセンサ３００は、受信部３０１、ＣＰＵ３０２、検出可否判定部３０３、インフラセンサ調整部３０４、検出部３０５、及び送信部３０６を有する。

受信部３０１は、図１の通信ネットワーク４０又は通信ネットワーク５０を介してインフラセンサ管理装置１００又は運転支援装置２００から情報を受信する。本実施形態では、特に、受信部３０１は、運転支援装置２００から必要検出範囲を受信する。

ＣＰＵ３０２は、受信部３０１、検出部３０５、及び送信部３０６と接続され、これらを制御するとともに各種演算を行う。また、ＣＰＵ２０２は、検出可否判定部３０３及びインフラセンサ調整部３０４を実現する。

検出可否判定部３０３は、受信部３０１で受信した必要検出範囲に基づき、必要検出範囲を含めた範囲の情報を検出できるか否かを判定する。
インフラセンサ調整部３０４は、インフラセンサ管理装置１００のインフラセンサ制御部１０９からインフラセンサ３００の制御が指示された場合、その指示内容に基づいてインフラセンサ３００のパン、チルト、及びズームを調整する。
検出部３０５は、イメージセンサ、ＬｉＤＥＲ、又はＴｏＦセンサ等からなる。検出部３０５は、必要検出範囲を含めた範囲の情報を検出する。
送信部３０６は、ネットワーク５０を介して検出部３０５で検出した情報を、インフラセンサ管理装置１００又は運転支援装置２００に送信する。

２．インフラセンサ３００の動作
次に、図２５を用いて、本実施形態のインフラセンサ３００の動作を説明する。

ステップＳ５０１において、受信部３０１は、運転支援装置２００から必要検出範囲を受信する。
ステップＳ５０２において、検出可否判定部３０３は、受信部３０１で受信した必要検出範囲に基づき、必要検出範囲を検出できるか否かを判定する。必要検出範囲を検出できる場合はステップＳ５０３へ進む。必要検出範囲を検出できない場合は処理を終了する。
ステップＳ５０３において、インフラセンサ管理装置１００のインフラセンサ制御部１０９からインフラセンサ３００の制御が指示された場合、インフラセンサ調整部３０４は、その指示内容に基づいてインフラセンサ３００のパン、チルト、及びズームを調整する。
ステップＳ５０４において、検出部３０５は、必要検出範囲を含めた範囲の情報を検出する。
ステップＳ５０５において、送信部３０６は、ネットワーク５０を介して検出部３０５で検出した情報を、インフラセンサ管理装置１００又は運転支援装置２００に送信する。

３．小括
以上、実施形態６によれば、運転支援装置２００から直接必要検出範囲を受信し検出した情報を送信するので、ネットワークを経由することによる遅延を最大限に抑えることができる。

（各実施形態間の関係について）
以上の実施形態のうち、実施形態１、実施形態２、実施形態４、実施形態５、及び実施形態６は、検出範囲算出部１０４又は２０４、及びインフラセンサ選定部１０５又は２０５を、インフラセンサ管理装置１００側に設けるか、それとも車両２０側の運転支援装置２００に設けるか、という視点で整理できる。

実施形態１（図２参照）では、運転支援装置２００が位置情報及び障害物の情報を取得して送信し、インフラセンサ管理装置１００に検出範囲算出部１０４及びインフラセンサ選定部１０５を設けて、必要検出範囲の算出及びインフラセンサの選定を行っている。そして、運転支援装置２００は、実質的にインフラセンサによるデータ収集要否の判断を行っている。

実施形態２（図１４参照）では、実施形態１と同様、運転支援装置２００が位置情報及び障害物の情報を取得して送信し、インフラセンサ管理装置１００に検出範囲算出部１０４及びインフラセンサ選定部１０５を設けて、必要検出範囲の算出及びインフラセンサの選定を行っている。ただし、運転支援装置２００は、障害物の情報として取得したデータをそのまま送信し、インフラセンサによるデータ収集要否の判断はインフラセンサ管理装置１００で行っている。

実施形態４（図２１参照）では、運転支援装置２００が位置情報及び障害物の情報を取得するとともに、運転支援装置２００に検出範囲算出部２０４及びインフラセンサ選定部２０５を設けて、必要検出範囲の算出及びインフラセンサの選定を行っている。

実施形態５（図２２参照）では、運転支援装置２００が位置情報及び障害物の情報を取得するとともに、運転支援装置２００に検出範囲算出部２０４を設けて必要検出範囲の算出を行い、必要検出範囲をインフラセンサ管理装置１００に送信している。一方、インフラセンサ管理装置１００にインフラセンサ選定部１０５を設けてインフラセンサの選定を行っている。

実施形態６（図２４参照）では、実施形態５のインフラセンサ管理装置１００に相当する構成をインフラセンサ３００が有している。このインフラセンサ３００に対応する運転支援装置２００は、実施形態５と同様である。

（総括）
以上、本発明の各実施形態におけるインフラセンサ管理装置、運転支援装置、及びこれらで実行されるインフラセンサ管理方法の特徴について説明した。

各実施形態で使用した用語は例示であるので、同義の用語、あるいは同義の機能を含む用語に置き換えてもよい。

実施形態の説明に用いたブロック図は、インフラセンサ管理装置及び運転支援装置等の構成を機能毎に分類及び整理したものである。これらの機能ブロックは、ハードウェア又はソフトウェアの任意の組み合わせで実現される。また、機能を示したものであることから、かかるブロック図は方法の発明の開示としても把握できるものである。

各実施形態に記載した処理、フロー、及び方法として把握できる機能ブロック、については、一のステップで他のステップの結果を利用する関係にある等の制約がない限り、順序を入れ替えてもよい。

各実施形態及び本発明で使用する「第１」「第２」の用語は、同種の２以上の構成や方法を区別するために使用しており、順序や優劣を限定するものではない。

加えて、本発明は、各実施形態で説明した構成及び機能を有する専用のハードウェアで実現できるだけでなく、メモリやハードディスク等の記録媒体に記録した本発明を実現するためのプログラム及びこれを実行可能な専用又は汎用ＣＰＵ及びメモリ等を有する汎用のハードウェアとの組み合わせとしても実現できる。

専用や汎用のハードウェアの記録媒体（外部記憶装置（ハードディスク、ＵＳＢメモリ、ＣＤ／ＢＤ等）、内部記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭ等））に格納されるプログラムは、記録媒体を介して、あるいは記録媒体を介さずにサーバから通信回線を経由して、専用又は汎用のハードウェアに提供することもできる。これにより、プログラムのアップグレードを通じて常に最新の機能を提供することができる。専用や汎用のハードウェアの記録媒体および内部記憶装置はコンピュータ読み取り可能な非遷移的実体的記憶媒体の一例である。

本発明の移動体は、主として車両として説明したが、自動二輪車、電動機付自転車、鉄道はもちろん、船舶、航空機等、移動する移動体全般に適用することが可能である。

１００インフラセンサ管理装置、２０車両、２００運転支援装置、１０４検出範囲算出部、３００インフラセンサ、１０５インフラセンサ選定部、１０７送信指示部

Claims

移動体（２０）に搭載された運転支援装置（２００）から受信した前記移動体の位置情報及び障害物の情報、並びに地図情報に基づき、運転支援のために検出が必要な必要検出範囲を算出する検出範囲算出部（１０４）と、
道路に沿って設置された複数のインフラセンサの中から前記必要検出範囲を検出できるインフラセンサを選定するインフラセンサ選定部（１０５）と、
前記インフラセンサ選定部で選定した前記インフラセンサ（３００）に対し、前記インフラセンサが検出した情報の送信を指示する送信指示部（１０７）と、
を有する、
インフラセンサ管理装置（１００）であって、
前記検出範囲算出部は、前記障害物の情報の一つである障害物の位置情報に基づき、前記移動体の進行方向における前記障害物を隔てた反対側の第１の領域及び前記移動体が走行する車線の対向車線における第２の領域からなる前記必要検出範囲を算出する、
インフラセンサ管理装置。
移動体（２０）に搭載された運転支援装置（２００）から受信した前記移動体の位置情報及び障害物の情報、並びに地図情報に基づき、運転支援のために検出が必要な必要検出範囲を算出する検出範囲算出部（１０４）と、
道路に沿って設置された複数のインフラセンサの中から前記必要検出範囲を検出できるインフラセンサを選定するインフラセンサ選定部（１０５）と、
前記インフラセンサ選定部で選定した前記インフラセンサ（３００）に対し、前記インフラセンサが検出した情報の送信を指示する送信指示部（１０７）と、
を有する、
インフラセンサ管理装置（１００）であって、
前記インフラセンサ選定部は、前記必要検出範囲の一部の範囲の検出が可能である第１のインフラセンサと、前記必要検出範囲の残りの範囲の検出が可能である第２のインフラセンサとを選定し、
前記第１のインフラセンサは、前記移動体の進行方向に向けて検出を行い、前記第２のインフラセンサは、前記移動体の進行方向と逆方向に向けて検出を行う、
インフラセンサ管理装置。
移動体（２０）に搭載された運転支援装置（２００）から受信した前記移動体の位置情報及び障害物の情報、並びに地図情報に基づき、運転支援のために検出が必要な必要検出範囲を算出する検出範囲算出部（１０４）と、
道路に沿って設置された複数のインフラセンサの中から前記必要検出範囲を検出できるインフラセンサを選定するインフラセンサ選定部（１０５）と、
前記インフラセンサ選定部で選定した前記インフラセンサ（３００）に対し、前記インフラセンサが検出した情報の送信を指示する送信指示部（１０７）と、
を有する、
インフラセンサ管理装置（１００）であって、
前記インフラセンサ管理装置は、前記障害物の情報として前記運転支援装置が取得した画像情報を受信し、
前記移動体の位置情報、及び前記画像情報に基づき、インフラセンサによるデータの収集の要否を判断するデータ収集要否判断部（１０８）を有する、
インフラセンサ管理装置。
前記検出範囲算出部は、前記障害物の情報、及び横断歩道の有無に基づき、前記第１の領域を算出する、
請求項１に記載のインフラセンサ管理装置。
前記検出範囲算出部は、少なくとも、前記対向車線の制限速度、道路勾配のいずれか一つに基づき、前記第２の領域を算出する、
請求項１に記載のインフラセンサ管理装置。
前記インフラセンサ管理装置は、さらに、それぞれの前記インフラセンサの位置情報、それぞれの前記インフラセンサにおいて検出が可能である可能検出範囲の情報、を含むインフラセンサデータベース（１０６）を有する、
請求項１～３のいずれかに記載のインフラセンサ管理装置。
前記インフラセンサ管理装置は、さらに、前記必要検出範囲に基づき、前記インフラセンサ選定部で選定したインフラセンサの検出範囲を制御するインフラセンサ制御部（１０９）を有する、
請求項１～３のいずれかに記載のインフラセンサ管理装置。
移動体（２０）に搭載された運転支援装置（２００）から受信した運転支援のために検出が必要な必要検出範囲であって、前記移動体において前記移動体の位置情報、障害物の情報、及び地図情報に基づいて算出された前記必要検出範囲に基づき、道路に沿って設置された複数のインフラセンサの中から前記必要検出範囲を検出できるインフラセンサを選定するインフラセンサ選定部（１０５）と、
前記インフラセンサ選定部で選定した前記インフラセンサ（３００）に対し、前記インフラセンサが検出した情報の送信を指示する送信指示部（１０７）と、
を有する、
インフラセンサ管理装置であって、
前記インフラセンサ選定部は、前記必要検出範囲の一部の範囲の検出が可能である第１のインフラセンサと、前記必要検出範囲の残りの範囲の検出が可能である第２のインフラセンサとを選定し、
前記第１のインフラセンサは、前記移動体の進行方向に向けて検出を行い、前記第２のインフラセンサは、前記移動体の進行方向と逆方向に向けて検出を行う、
インフラセンサ管理装置。
移動体（２０）に搭載された運転支援装置（２００）であって、
前記移動体の位置情報、障害物の情報、及び地図情報に基づき、運転支援のために検出が必要な必要検出範囲を算出する検出範囲算出部（２０４）と、
インフラセンサ管理装置又はインフラセンサに前記必要検出範囲を送信する送信部と、
を有する、
運転支援装置であって、
前記検出範囲算出部は、前記障害物の情報の一つである障害物の位置情報に基づき、前記移動体の進行方向における前記障害物を隔てた反対側の第１の領域及び前記移動体が走行する車線の対向車線における第２の領域からなる前記必要検出範囲を算出する、
運転支援装置。
インフラセンサ管理装置におけるインフラセンサ管理方法であって、
移動体に搭載された運転支援装置から受信した前記移動体の位置情報及び障害物の情報、並びに地図情報に基づき、運転支援のために検出が必要な必要検出範囲を算出し（Ｓ１０１）、
道路に沿って設置された複数のインフラセンサの中から前記必要検出範囲を検出できるインフラセンサを選定し（Ｓ１０２）、
選定した前記インフラセンサに対し、前記インフラセンサが検出した情報の送信を指示する（Ｓ１０３）、
インフラセンサ管理方法であって、
前記必要検出範囲の算出は、前記障害物の情報の一つである障害物の位置情報に基づき、前記移動体の進行方向における前記障害物を隔てた反対側の第１の領域及び前記移動体が走行する車線の対向車線における第２の領域からなる前記必要検出範囲を算出する、
インフラセンサ管理方法。
インフラセンサ管理装置におけるインフラセンサ管理方法であって、
移動体に搭載された運転支援装置から受信した前記移動体の位置情報及び障害物の情報、並びに地図情報に基づき、運転支援のために検出が必要な必要検出範囲を算出し（Ｓ１０１）、
道路に沿って設置された複数のインフラセンサの中から前記必要検出範囲を検出できるインフラセンサを選定し（Ｓ１０２）、
選定した前記インフラセンサに対し、前記インフラセンサが検出した情報の送信を指示する（Ｓ１０３）、
インフラセンサ管理方法であって、
前記インフラセンサの選定は、前記必要検出範囲の一部の範囲の検出が可能である第１のインフラセンサと、前記必要検出範囲の残りの範囲の検出が可能である第２のインフラセンサとを選定し、
前記第１のインフラセンサは、前記移動体の進行方向に向けて検出を行い、前記第２のインフラセンサは、前記移動体の進行方向と逆方向に向けて検出を行う、
インフラセンサ管理方法。
インフラセンサ管理装置におけるインフラセンサ管理方法であって、
移動体に搭載された運転支援装置から受信した前記移動体の位置情報及び障害物の情報、並びに地図情報に基づき、運転支援のために検出が必要な必要検出範囲を算出し（Ｓ１０１）、
道路に沿って設置された複数のインフラセンサの中から前記必要検出範囲を検出できるインフラセンサを選定し（Ｓ１０２）、
選定した前記インフラセンサに対し、前記インフラセンサが検出した情報の送信を指示する（Ｓ１０３）、
インフラセンサ管理方法であって、
前記障害物の情報として前記運転支援装置が取得した画像情報を受信し、
前記移動体の位置情報、及び前記画像情報に基づき、インフラセンサによるデータの収集の要否を判断する、
インフラセンサ管理方法。
インフラセンサ管理装置におけるインフラセンサ管理方法であって、
移動体（２０）に搭載された運転支援装置（２００）から受信した運転支援のために検出が必要な必要検出範囲であって、前記移動体において前記移動体の位置情報、障害物の情報、及び地図情報に基づいて算出された前記必要検出範囲に基づき、道路に沿って設置された複数のインフラセンサの中から前記必要検出範囲を検出できるインフラセンサを選定し（Ｓ１０２）、
選定した前記インフラセンサに対し、前記インフラセンサが検出した情報の送信を指示する（Ｓ１０３）、
インフラセンサ管理方法であって、
前記インフラセンサの選定は、前記必要検出範囲の一部の範囲の検出が可能である第１のインフラセンサと、前記必要検出範囲の残りの範囲の検出が可能である第２のインフラセンサとを選定し、
前記第１のインフラセンサは、前記移動体の進行方向に向けて検出を行い、前記第２のインフラセンサは、前記移動体の進行方向と逆方向に向けて検出を行う、
インフラセンサ管理方法。
移動体に搭載された運転支援装置で実行されるインフラセンサ管理プログラムであって、
前記移動体の位置情報、障害物の情報、及び地図情報に基づき、運転支援のために検出が必要な必要検出範囲を算出し、
インフラセンサ管理装置に前記必要検出範囲を送信する、
インフラセンサ管理プログラムであって、
前記必要検出範囲の算出は、前記障害物の情報の一つである障害物の位置情報に基づき、前記移動体の進行方向における前記障害物を隔てた反対側の第１の領域及び前記移動体が走行する車線の対向車線における第２の領域からなる前記必要検出範囲を算出する、
インフラセンサ管理プログラム。