JP2021047846A - 車両故障処理方法、装置、機器及び媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転技術の分野に関する車両故障処理方法、装置、機器及び媒体を提供する。【解決手段】車両故障処理方法は、対象車両の運転指標データと、対象車両の走行環境情報とを取得し、運転指標データは、対象車両の運転状態を決定するために用いられ、運転指標データに基づいて、対象車両に故障があるか否かを決定し、対象車両に故障がある場合、走行環境情報に基づいて、対象車両を制御して警告標識を予め設定された位置に配置する。自動運転車両が走行中に故障が発生した場合、自動警告標識を合理的な位置に配置することを実現し、道路の安全性を向上させる。【選択図】図１

Description

本願の実施例は、コンピュータ技術の分野に関し、特に、自動運転技術の分野に関し、具体的には、車両故障処理方法、装置、機器及び媒体に関する。

現在、自動運転車両が道路で走行するには、安全員が安全防護介入を行う必要がある。しかしながら、本格的な商業的量産、及び自動運転車両が大規模に使用されるシーンでは、例えば、自動運転物流車、自動運転大高速大型トラックなどの大量の非乗用型自動運転車両の使用は、安全員への依存を徐々に取り除き、又は安全員が配備されていても、安全員が車両にできるだけあまり介入しないことが望ましい。

自動運転車両の本質は、機械に属し、機械の動作は、様々な問題によって常に故障が発生する。通常の状況では、車両に故障が発生した後、運転手が車両を一時的な駐車帯に駐車し、車の後の指定された距離に警告板を配置すると同時に、車両は警告灯を点灯する必要がある。しかし、自動運転車両が運転中に故障が発生した場合や、安全員がいない場合、又は安全員が介入することを望まない場合には、車両故障をどのように自己処理するかは、自動運転の分野において、依然として解決すべき問題である。

本願の実施例は、自動運転車両が走行中に故障が発生した場合に、自動警告標識を合理的な位置に配置し、道路の安全性を向上させる車両故障処理方法、装置、機器及び媒体を開示する。

第１の態様において、本願の実施例は、車両故障処理方法であって、対象車両の運転指標データと、前記対象車両の走行環境情報とを取得するステップであって、前記運転指標データが、前記対象車両の運転状態を決定するためのものであるステップと、前記運転指標データに基づいて、前記対象車両に故障があるか否かを決定するステップと、前記対象車両に故障がある場合、前記走行環境情報に基づいて、前記対象車両を制御して警告標識を予め設定された位置に配置するステップと、を含む。

上記の出願における一つの実施例は、自動運転車両に故障が発生した場合、走行環境情報に基づいて、車両を制御して自動的に警告標識を現在の走行環境情報に適応する合理的な予め設定された位置に配置することによって、人為的な介入を必要とせず、自動運転車両故障の早期警告を自律的に実行するという効果を得ることにより、道路上の他の車両に注意して回避を促し、車両衝突事故の発生を回避し、道路の安全性を向上させるという利点又は有益な効果を有する。

選択可能に、前記走行環境情報に基づいて、前記対象車両を制御して警告標識を予め設定された位置に配置するステップの前に、前記方法は、前記対象車両の故障情報に基づいて、前記対象車両の故障タイプを決定するステップと、前記故障タイプ状態で前記対象車両が継続的な移動をサポートする場合、前記対象車両を制御して予め設定された駐車距離を継続して走行した後に停止するステップであって、前記予め設定された駐車距離の起点が、前記警告標識の配置位置であるステップと、をさらに含む。

上記の出願における一つの実施例は、故障タイプ分析を行うことによって、現在の故障が車両走行状態に対する影響の程度を評価することができる。また、対象車両が継続的な移動をサポートするか否かを協力して決定し、さらに移動可能な距離を評価するという利点又は有益な効果を有する。

選択可能に、前記対象車両を制御して予め設定された駐車距離を継続して走行した後に停止するステップの前に、前記方法は、前記対象車両の後方に位置する回避車両の最小制動距離と、前記回避車両上の運転者の緊急対応距離と、前記運転者の視距離とを取得するステップと、前記最小制動距離と、前記緊急対応距離と、前記視距離とに基づいて、前記予め設定された駐車距離を決定するステップと、をさらに含む。

上記の出願における一つの実施例は、後方に位置する回避車両の最小制動距離と、回避車両上の運転者の緊急対応距離と、運転者の視距離とに基づいて、対象車両の予め設定された駐車距離を決定し、具体的な道路状况と、天気状況とに基づいて、故障車両と警告標識との安全距離の効果を合理的に設定する。これにより、当該安全距離設定の合理性は、道路の安全性を確保し、道路衝突故障の発生確率を低減するという利点又は有益な効果を有する。

選択可能に、前記走行環境情報に基づいて、前記対象車両を制御して警告標識を予め設定された位置に配置するステップは、前記走行環境情報に基づいて、前記対象車両の走行道路タイプを決定するステップと、前記走行道路タイプに基づいて、前記対象車両を制御して前記警告標識を前記道路タイプに対応する予め設定された位置に配置するステップと、を含む。

上記の出願における一つの実施例は、異なる道路タイプに基づいて、警告標識を道路タイプに対応する予め設定された位置に配置することにより、道路の実際の状況に応じて警告標識を区分的に配置することで、異なるタイプの道路で事故が発生する確率を低減するという利点又は有益な効果を有する。

選択可能に、前記走行環境情報に基づいて、前記対象車両を制御して警告標識を予め設定された位置に配置するステップは、前記走行環境情報内の車両位置に基づいて、前記対象車両が当該車両位置に基づいて第１の予め設定された距離を走行した後、車両走行経路にカーブ入口が存在するか否かを決定するステップと、前記カーブ入口が存在する場合、前記対象車両がカーブに入る前に、前記対象車両を制御して前記警告標識を前記カーブ入口から第２の予め設定された距離である位置に配置するステップと、を含む。

上記の出願における一つの実施例は、車両走行経路にカーブ入口が存在するか否かを予め判断することによって、対象車両に故障がある場合、警告標識を配置する実行状態に予めに入ることができ、警告標識をカーブ入口の前の道路に配置することによって、警告標識が他の車両に即座に発見される確率を向上させることができ、カーブに障害物、樹木、山体などが存在して道路を遮って警告標識が発見されにくくなるという現象を回避することができ、道路衝突事故の発生を減少させ、道路の安全性を向上させるという利点又は有益な効果を有する。

選択可能に、前記対象車両を制御して前記警告標識を前記カーブ入口から第２の予め設定された距離である位置に配置するステップは、ナビゲーションマップによって前記カーブ入口の位置を取得するステップと、前記対象車両の走行中に、前記対象車両の車体の後部が所在する平行線と前記カーブ入口の位置との間の距離をリアルタイムに算出するステップであって、前記車体の後部が所在する平行線は、車両走行方向と垂直するステップと、リアルタイムに算出された距離が前記第２の予め設定された距離に達した場合、前記対象車両の現在位置に基づいて、前記対象車両を制御して前記警告標識を前記車体の後部が所在する平行線に配置するステップと、を含む。

選択可能に、前記走行環境情報に基づいて、前記対象車両を制御して警告標識を予め設定された位置に配置するステップは、前記走行環境情報に基づいて、前記対象車両の走行道路に障害物が存在すると決定された場合、前記障害物の分布と、前記対象車両の後方に位置する回避車両の死角のシミュレーション分析結果とに基づいて、前記警告標識を配置するための予め設定された位置を決定するステップと、前記警告標識が前記回避車両の死角の境界外に位置するように、前記対象車両を制御して前記警告標識を前記予め設定された位置に配置するステップと、を含む。

上記出願における一つの実施例は、対象車両の後方に位置する回避車両に対して死角分析を行うことで、後続車の死角の存在によって警告標識の配置位置が合理的でないという現象を減少し、人間の目の視距離の範囲内に、回避車両上の運転者が、警告標識を即座に発見し、走行回避を即座に行う。対象車両が回避車両に対して死角分析を行う機能を有し、道路シーンの多い変化の特徴に適応し、異なる道路シーンに基づいて配置位置を柔軟に決定するという効果を得ることができるという利点又は有益な効果を有する。

選択可能に、前記障害物の分布と、前記対象車両の後方に位置する回避車両の死角のシミュレーション分析結果とに基づいて、前記警告標識を配置するための予め設定された位置を決定するステップは、前記障害物の分布と、前記対象車両の後方に位置する回避車両の死角のシミュレーション分析結果とに基づいて、前記警告標識の横方向の位置及び／又は縦方向の位置を調整して、前記警告標識を配置するための予め設定された位置を決定するステップを含む。

選択可能に、前記走行環境情報に基づいて、前記対象車両を制御して警告標識を予め設定された位置に配置するステップは、前記走行環境情報に基づいて、前記対象車両の走行道路に障害物が存在すると決定された場合、前記障害物の分布に基づいて、前記対象車両を制御して前記警告標識を前記障害物の分布に対応する予め設定された位置に配置するステップを含み、前記障害物の分布に対応する予め設定された位置は、前記障害物の分布状況に対して道路シミュレーションを行うことによって予め決定された前記警告標識を配置するための安全な位置である。

上記の出願における一つの実施例は、道路シーンのシミュレーションに基づいて警告標識の配置位置を予め決定し、車両に故障が発生した場合に、後続車の死角の存在によって警告標識の配置位置が合理的でない現象を減少すると同時に、警告標識の配置位置を決定する決定及び算出リソースの消費を節約し、警告標識を配置する効率を向上させるのに役立つことができるという利点又は有益な効果を有する。

選択可能に、前記故障タイプ状態で前記対象車両が継続的な移動をサポートする場合、前記対象車両を制御して予め設定された駐車距離を継続して走行した後に停止するステップは、前記故障タイプ状態で前記対象車両が継続的な移動をサポートする場合、前記対象車両を通常運転モードから異常状態処理モードに切り替えるステップと、前記対象車両を制御して前記異常状態処理モード状態での計画経路に基づいて、前記予め設定された駐車距離を継続して走行した後に停止するステップと、を含む。

上記の出願における一つの実施例は、対象車両運転モードの切り替え及び緊急駐車の経路計画により、対象車両に故障が発生した後であっても設定距離を継続して走行することができ、警告標識が置かれた後、対象車両と一定の距離を確実に離し、他の車両と対象車両との衝突のリスクを低減することができるという利点又は有益な効果を有する。

選択可能に、前記方法は、前記故障タイプ状態で前記対象車両が継続的な移動をサポートしない場合、前記対象車両に前記警告標識を配置すると同時に、車両救急信号を送信して、故障救助を取得するステップをさらに含む。

第２の態様において、本願の実施例は、車両故障処理装置をさらに開示し、対象車両の運転指標データと、前記対象車両の走行環境情報とを取得するためのデータ取得モジュールであって、前記運転指標データが、前記対象車両の運転状態を決定するためのものであるデータ取得モジュールと、前記運転指標データに基づいて、前記対象車両に故障があるか否かを決定するための車両故障決定モジュールと、前記対象車両に故障がある場合、前記走行環境情報に基づいて、前記対象車両を制御して警告標識を予め設定された位置に配置するための警告標識配置モジュールと、を含む。

第３の態様において、本願の実施例は、電子機器をさらに開示し、少なくとも一つのプロセッサと、前記少なくとも一つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリと、を含み、前記メモリには、前記少なくとも一つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも一つのプロセッサによって実行される場合、前記少なくとも一つのプロセッサが本願の実施例のいずれかに記載の車両故障処理方法を実行する。

第４の態様において、本願の実施例は、コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体をさらに開示し、前記コンピュータ命令は、前記コンピュータに本願の実施例のいずれかに記載の車両故障処理方法を実行させる。

本願の実施例の技術案によれば、自動運転車両に故障が発生した場合、走行環境情報に基づいて、警告標識の合理的な配置位置を決定し、車両を制御して自動的に配置することにより、従来技術では自動運転車両に対して故障の早期警告を自動実行する有効な解決案が不足していたという問題を解決することができ、人為的な介入を必要とせずに、自動運転車両故障の早期警告を自律的に実行するという効果を実現する。これにより、道路上の他の車両に注意して回避を促し、車両衝突事故の発生を回避し、道路の安全性を向上させることができる。上記の選択可能な方式が有する他の効果については、以下、具体的な実施例を組み合わせて説明する。

図面は、本技術案をよりよく理解するために使用されており、本願の限定を構成するものではない。
本願の実施例により開示される一つの車両故障処理方法のフローチャートである。 本願の実施例により開示されるもう一つの車両故障処理方法のフローチャートである。 本願の実施例により開示される一つの対象車両の予め設定された駐車距離の決定プロセスの概略図である。 本願の実施例により開示されるさらにもう一つの車両故障処理方法のフローチャートである。 本願の実施例により開示される一つの回避車両の死角分析の概略図である。 本願の実施例により開示される一つの車両故障処理装置の概略構成図である。 本願の実施例により開示される一つの電子機器のブロック図である。

以下、図面を組み合わせて本願の例示的な実施例を説明する。理解を容易にするため、その中には本願の実施例の様々な詳細事項を含み、それらは単なる例示的なものと見なされる。したがって、当業者は、本願の範囲及び精神から逸脱することなく、ここで説明される実施例に対して様々な変更と修正を行うことができると認識されたい。同様に、明確及び簡潔にするため、以下の説明では、周知の機能及び構造の説明を省略する。

図１は、本願の実施例により開示される一つの車両故障処理方法のフローチャートである。本実施例は、自動運転車両の走行中に故障が発生した場合に、他の走行車両に回避を促すという目的を達成するために、任意のタイプの警告板などの警告標識を自動的に配置することができる。本実施例の方法は、車両故障処理装置によって実行することができ、当該装置は、ソフトウェア及び／又はハードウェアの方式を採用して実現でき、車両制御システム又は車載デバイスに集積することができる。

図１に示すように、本実施例により提供される車両故障処理方法は、以下のようなステップを含むことができる。
Ｓ１０１：対象車両の運転指標データと、対象車両の走行環境情報とを取得し、運転指標データが、対象車両の運転状態を決定する。

対象車両の走行中に、対象車両の運転指標データをリアルタイム又は周期的に取得して、対象車両の運転状態に故障があるか否かを判断する。当該運転指標データは、車両状態データと、自動運転に関するハードウェア装置の運転状態データと、自動運転コアモジュールの運転状態データと、車両システムの運転状態データとを含むが、これらに限定されない。車両状態データは、タイヤ空気圧、電力量使用状況、モータ状態、可変ボックス運転状態、車両走行速度などを含むことができる。自動運転に関するハードウェア装置の運転状態データは、産業用ＰＣ、カメラ、レーダー（Ｒａｄａｒ）、レーザーレーダー（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌｉｄａｒ）、全地球測位システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ、ＧＰＳ）、慣性測定装置（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ、ＩＭＵ）、及び全地球航法衛星システム（Ｎｏｖａｔｅl）などの機器の状態検出データを含むことができる。自動運転コアモジュールの運転状態データは、感知モジュール、測位モジュール、決定制御モジュール、及びマップモジュールなどのサービスモジュールの状態検出データを含むことができる。車両システムの運転状態データは、オペレーティングシステ、ドライバ、ステムリソース、及びネットワーク通信などのサービスの状態検出データを含むことができる。対象車両に故障があるか否かを決定する場合、上記の運転指標データのうちの一つ又は複数を使用した評価により決定することができる。

走行環境情報は、対象車両の現在の走行環境を説明するために用いられ、走行道路タイプ、道路施設の配置状況、車線情報、車体周辺の車流情報、道路周辺環境及び車両走行位置などを含むことができるが、これらに限定されない。道路周辺環境情報には、路面又は道路側に障害物があるか否か、及び道路の両側に道路を遮っている樹木又は山体があるか否かなどの情報を含むことができる。具体的には、対象車両に配置された様々なセンサを使用して走行環境情報を取得することができる。

Ｓ１０２：運転指標データに基づいて、対象車両に故障があるか否かを決定する。

運転指標データのうちの一つ又は複数の項目が達成しないために、対象車両に故障があると決定された場合には、操作Ｓ１０３を実行し、達成しない運転指標データの項目数は、対象車両の故障判断基準に関連する。本実施例では、具体的に限定されておらず、運転指標データに基づいて対象車両に故障がないと決定された場合、対象車両が正常に走行し続けるように制御することができる。

Ｓ１０３：対象車両に故障がある場合、走行環境情報に基づいて、対象車両を制御して警告標識を予め設定された位置に配置する。

警告標識が予め設定された位置は、警告標識が道路に置かれた横方向の位置及び縦方向の位置を含み、横方向の位置は、車両走行方向に垂直する方向における警告標識の配置位置を指し、縦方向の位置は、車両走行方向に平行する方向における警告標識の配置位置を指す。警告標識の配置位置は、警告標識の中心の位置を使用して特徴付けることができ、警告標識の境界の位置を使用して特徴付けることもできる。道路の安全警告を発することで、他の車両によって即座に確実に発見されることを前提として、警告標識が予め設定された位置は、異なる走行環境情報に基づいて合理的に設けることができる。具体的には、道路シーンの事前シミュレーションに基づいて当該道路シーンにおける警告標識の合理的な配置位置を決定することができ、対象車両の走行中の走行環境情報のリアルタイム分析に基づいて、警告標識の配置位置を決定することもできる。道路シーンのシミュレーションに基づいて警告標識の配置位置を予め決定し、車両に故障が発生した場合には、警告標識の配置位置を決定し及び算出リソースの消費を節約し、警告標識の配置する効率を向上させるのに役立つ。走行環境情報のリアルタイム分析に基づいて警告標識の配置位置を決定することは、道路シーンの多い変化の特徴に適応し、異なる道路シーンに基づいて配置位置を柔軟に決定するという効果を得ることができる。

自動運転車両に故障が発生した場合、現在の走行環境情報に基づいて、車体又は車両室から自動的に警告標識が取得され、合理的な予め設定された位置に配置することによって、人為的な介入を必要とすることなく、故障の早期警告を自律的に実行するという効果を得ることにより、道路上の他の車両に注意して回避を促し、車両衝突の発生を回避することができる。

選択可能に、走行環境情報に基づいて、対象車両を制御して警告標識を予め設定された位置に配置するステップは、走行環境情報に基づいて、対象車両の走行道路タイプを決定するステップと、走行道路タイプに基づいて、対象車両を制御して警告標識を道路タイプに対応する予め設定された位置に配置するステップと、を含む。

画像認識又はマップマッチングなどの技術を使用して、対象車両の走行環境情報に基づいて、現在の走行道路タイプを決定する。例示的には、走行環境情報には、対象車両の走行位置が含まれており、当該走行位置に基づいて、マップ上の位置マッチングによって、対象車両の走行道路を決定し、さらに走行道路のタイプを決定することができる。又は当該走行位置に基づいて、道路形状認識によって、対象車両の走行道路タイプを決定することができる。異なるタイプの道路を考慮すると、安全警告の規定や車両走行の特徴が異なるため、道路タイプに基づいて対応する警告標識の配置位置を決定することにより、道路の実際の状況に応じて警告標識を区分的に配置するという効果を得ることができ、異なるタイプの道路で事故が発生する確率を低減することができる。

例示的には、警告標識の縦方向の位置に対して、車体の後方の対象車両駐車位置から予め設定された縦方向距離の位置に警告標識を配置することができる。例えば、道路タイプが直線道路や坂道である場合、当該予め設定された縦方向距離は、対象車両駐車位置と警告標識配置位置との間の直線距離を指し、道路タイプがカーブである場合、当該予め設定された縦方向距離は、対象車両駐車位置と警告標識配置位置との間の曲線距離を指す。予め設定された縦方向距離の具体的な値は、異なる道路規定に基づいて決定することができ、例えば、１５０メートルに設けることができる。警告標識の横方向の位置に対して、道路中心線に近い方向に警告標識を配置することができる。具体的には、他の車両の正常の走行を影響しないという前提で、当該横方向の位置は、適応的に設けることができる。また、坂道について、警告標識の配置位置を決定する場合、他の車両が登坂する際に、上り坂の頂上で視線を遮ったり、又は下り坂で車両が加速したりするなどの要素を考慮すると、警告標識の配置位置を合理的に調整して、道路事故の発生をできるだけ避けるようにする。

選択可能に、走行環境情報に基づいて、対象車両を制御して警告標識を予め設定された位置に配置するステップは、走行環境情報内の車両位置に基づいて、対象車両が当該車両位置に基づいて第１の予め設定された距離を走行した後、車両走行経路にカーブ入口が存在するか否かを決定するステップと、カーブ入口が存在する場合、対象車両がカーブに入る前に、対象車両を制御して警告標識をカーブ入口から第２の予め設定された距離である位置に配置するステップと、を含む。

第１の予め設定された距離は、異なる道路上の車両の走行速度などの要素に基づいて適応的に設けることができる。本実施例では、距離は具体的に限定されておらず、例えば、車速が比較的に大きい場合、第１の予め設定された距離は、より小さな値に設定することができる。車両走行経路にカーブ入口が存在するか否かを予め判断することにより、対象車両に故障がある場合には、警告標識を配置する実行状態に予め入ることができ、警告標識をカーブ入口の前の道路に配置することによって、警告標識をカーブに配置する場合と比較して、警告標識が他の車両に即座に発見される確率を向上させることができる。このため、カーブに障害物、樹木、山体などが存在して道路を遮って警告標識が発見されにくくなるという現象を回避し、道路衝突事故の発生を減少させ、道路の安全性を向上させることができる。第２の予め設定された距離は、道路の安全性の考慮に基づいて、適応的に設定することができ、また、対象車両の走行中に、対象車両とカーブ入口との距離に基づいて警告標識の配置位置が第２の予め設定された距離を満しているか否かを決定することができる。

例示的には、対象車両を制御して警告標識をカーブ入口から第２の予め設定された距離である位置に配置するステップは、ナビゲーションマップによってカーブ入口の位置を取得するステップと、対象車両の走行中に、対象車両の車体の後部が所在する平行線とカーブ入口の位置との間の距離をリアルタイムに算出するステップであって、車体の後部が所在する平行線は、車両走行方向と垂直するステップと、リアルタイムに算出された距離が第２の予め設定された距離に達した場合、対象車両の現在位置に基づいて、対象車両を制御して警告標識を車体の後部が所在する平行線に配置するステップと、を含む。

具体的には、対象車両の走行経路にカーブ入口が存在すると決定された場合、ナビゲーションマップ内の位置データを使用して当該カーブ入口の位置を決定し、対象車両のリアルタイム測位座標及び車体の長さを合わせて、車体の後部が所在する平行線とカーブ入口の位置との間の距離を算出することができる。リアルタイムに算出された距離が第２の予め設定された距離に達すると、車体の後部が所在する平行線に沿って、道路中心線に近い方向に警告標識を配置することができ、対象車両が配置する操作を完了した後、継続して走行することができる。

本願の実施例の技術案によれば、自動運転車両に故障が発生した場合、走行環境情報に基づいて、車両を制御して自動的に警告標識を現在の走行環境情報に適応する合理的な予め設定された位置に配置する。これにより、人為的な介入を必要とすることなく、自動運転車両故障の早期警告を自律的に実行するという効果を得ることができ、道路上の他の車両に注意して回避を促し、車両衝突事故の発生を回避し、道路の安全性を向上させることができる。また、異なる道路タイプに基づいて、警告標識を道路タイプに対応する予め設定された位置に配置することで、道路の実際の状況に応じて警告標識を区分的に配置するという効果を得ることができ、異なるタイプの道路で事故が発生する確率を低減することができる。

図２は、本願の実施例により開示されるもう一つの車両故障処理方法のフローチャートである。上記の実施方式に基づいてさらに最適化及び拡張し、上記の実施方式における各選択可能な技術案と組み合わせることができる。図２に示すように、当該方法は、以下のようなステップを含む。
Ｓ２０１：対象車両の運転指標データと、対象車両の走行環境情報とを取得し、運転指標データが、対象車両の運転状態を決定する。

Ｓ２０２：運転指標データに基づいて、対象車両に故障があるか否かを決定する。

Ｓ２０３：対象車両に故障がある場合、対象車両の故障情報に基づいて、対象車両の故障タイプを決定する。
本実施例では、故障タイプは、故障が車両の正常走行に対する影響の程度に応じて決定することができ、各故障タイプにより、車両の性能を組み合わせて、車両が継続的に移動できる最大距離を予め評価することができる。例えば、故障タイプは、重度の故障と、中度の故障と、軽度の故障とを含むことができ、各タイプ故障が車両の正常走行に対する影響の程度は、徐々に低減し、車両の継続的な移動をサポートする最大距離は、順次に増加する。

したがって、故障タイプ分析を行うことによって、現在の故障が車両走行状態に対する影響の程度を評価することができる。対象車両が継続的な移動をサポートするか否かを協力して決定し、及び対象車両の移動可能な距離、すなわち後続最小制動距離を評価することは、緊急対応距離、及び視距離に基づいて決定された予め設定された駐車距離、故障タイプに基づいて評価された移動可能な距離範囲内にある必要がある。故障が発生した後の対象車両が継続して走行できる最大距離が、以下で決定される予め設定された駐車距離に達していない場合には、対象車両を制御してサポートする最大移動距離を走行した後に駐車すればよい。

Ｓ２０４：走行環境情報に基づいて、対象車両を制御して警告標識を予め設定された位置に配置する。

なお、操作Ｓ２０３と操作２０４との間は、実行順序の限定がなく、故障タイプの決定と、警告標識の配置は、同時に実行することができるし、異なる時間に実行することもでき、図２に示す例示的な実行順序を本実施例に対する具体的な限定として理解されるべきではない。

Ｓ２０５：決定された故障タイプ状態で対象車両が継続的な移動をサポートする場合、対象車両の後方に位置する回避車両の最小制動距離と、回避車両上の運転者の緊急対応距離と、運転者の視距離とを取得する。

Ｓ２０６：最小制動距離と、緊急対応距離と、視距離とに基づいて、予め設定された駐車距離を決定する。予め設定された駐車距離の起点が、警告標識の配置位置である。

回避車両は、対象車両の後方を走行する任意の車両であってもよく、回避車両には運転者が存在する。本実施例で取得される回避車両の最小制動距離と、回避車両上の運転者の緊急対応距離と、運転者の視距離とは、異なる回避車両間の違いを無視して、総合して決定された普遍性のあるデータであってもよい。

図３を例として、本実施例の対象車両の予め設定された駐車距離の決定プロセスの概略図を示す。対象車両の予め設定された駐車距離の決定は、警告標識の縦方向配置位置の決定に相当する。図３に示すように、

は、回避車両の最小制動距離を表し、Ｖ_maxは、現在の道路上の回避車両の最大走行速度であって、異なる道路の最大走行速度規定に関連し、a_maxは、回避車両の最大加速度であって、車両の性能に関し、Ｓ_２＝Ｖ_maxtは、回避車両上の運転者の緊急対応距離、tは、運転者の緊急対応時間、Ｓ_１+Ｓ_２は、回避車両上の運転者が警告標識を見た後、車両を制御して走行可能な最短距離、Ｓ_０は、回避車両上の運転者の視距離を表す。具体的な値は、現在の天気状態に関し、Ｘは、対象車両が警告標識を置いた後に継続して走行する予め設定された駐車距離を表す。当該予め設定された駐車距離は、車頭、車尾、又は車体中心位置の移動距離に基づいて決定される。対象車両に故障が発生した後、車両衝突の確率を減らし、対象車両が警告標識を置いた後に継続して走行する距離Ｘは、以下の式を満たす必要がある。

上記の式から、対象車両の予め設定された駐車距離Ｘは、回避車両の最小制動距離と回避車両上の運転者の緊急対応距離との和と、運転者の視距離との間の差より大きいことが分かる。車両衝突事故を回避するために、対象車両の予め設定された駐車距離Ｘの値が大きいほど、道路の安全係数が高くなる。また、人の正常な視線に影響を与えない天気状態では、Ｓ_０は、人間の目の正常な視距離の値となり、雨雪、霧などの人間の目の正常な視線に影響を与える天気状態が出現した場合には、Ｓ_０、Ｓ_１、及びＳ_２の値を調整する必要がある。具体的には、異なる天気状態に対して値ごとに異なる重みを設けることができ、例えば、雨や雪では車両の最小制動距離を大きくしたり、霧では人間の目の視距離を小さくしたりするなど、調整されたＳ_０、Ｓ_１、及びＳ_２の値が実際の天気状態により適合する。決定された予め設定された駐車距離Ｘの値は、道路の安全性を向上させる価値がある。

Ｓ２０７：対象車両を制御して予め設定された駐車距離を継続して走行した後に停止する。

選択可能に、決定された故障タイプ状態で対象車両が継続的な移動をサポートする場合、対象車両を制御して予め設定された駐車距離を継続して走行した後に停止するステップは、決定された故障タイプ状態で対象車両が継続的な移動をサポートする場合、対象車両を通常運転モードから異常状態処理モードに切り替えるステップであって、異常状態処理モードは、車両故障が発生した後に有効になるバックアップ運転制御モードであるステップと、対象車両を制御して異常状態処理モード状態での計画経路に基づいて、予め設定された駐車距離を継続して走行した後に停止するステップと、を含む。

対象車両が異常状態処理モードに切り替えた後、車両に配置されたセンサに基づいて周囲の環境情報を感知し、一時駐車に適した位置を決定することができる。一時駐車位置が決定されると、経路計画アルゴリズムに基づいて、現在の計画経路を決定し、車両を制御して当該一時駐車位置まで走行した後に停止する。対象車両運転モードの切り替え及び緊急駐車の経路計画によって、対象車両は、故障が発生した後に設定距離を継続して走行することができる。警告標識が置かれた後、対象車両と一定の距離を確実に離すことで、他の車両と対象車両が衝突するリスクを低減することができる。

選択可能に、当該方法は、決定された故障タイプ下で対象車両が継続的な移動をサポートしない場合、対象車両に警告標識を配置すると同時に、故障救助を取得するように、車両救急信号を送信するステップをさらに含む。車両救急信号を送信する方式は、駐車位置の近くにある車両救助ステーションを自動的に捜索し、捜索された車両救助ステーションに救急信号を送信するか、又は現在の故障情報及び駐車位置を車両救急信号に携帯してクラウドレスキューセンターに送信して、救助を求めることを含む。また、対象車両に故障が発生した後、対象車両が継続的な移動をサポートするか否かに関わらず、いずれも対象車両を制御して安全警告灯を点灯させ、現在の故障情報をクラウドに送信して、リモート故障分析及び救助を行うことができる。

本願の実施例の技術案によれば、対象車両に故障が発生した後、一方で、対象車両を制御して警告標識を合理的な予め設定された位置に配置し、他方で、対象車両が継続的な移動をサポートするか否かを決定し、後方に位置する回避車両の最小制動距離と、回避車両上の運転者の緊急対応距離と、運転者の視距離とに基づいて、対象車両の予め設定された駐車距離を決定する。具体的な道路状况と、天気状況とに基づいて故障車両と警告標識との安全距離の効果を合理的に設定できる。この安全距離設定の合理性により、道路の安全性を確保し、道路衝突故障の発生確率を低減することができる。

図４は、本願の実施例により開示されるもう一つの車両故障処理方法のフローチャートである。上記の実施方式に基づいてさらに最適化及び拡張し、上記の実施方式における各選択可能な技術案と組み合わせることができる。図４に示すように、当該方法は、以下のようなステップを含む。
Ｓ３０１：対象車両の運転指標データと、対象車両の走行環境情報とを取得し、運転指標データが、対象車両の運転状態を決定する。

Ｓ３０２：運転指標データに基づいて、対象車両に故障があるか否かを決定する。

Ｓ３０３：対象車両に故障がある場合、走行環境情報に基づいて、対象車両の走行道路に障害物が存在すると決定し、障害物の分布と、対象車両の後方に位置する回避車両の死角のシミュレーション分析結果とに基づいて、警告標識を配置するための予め設定された位置を決定する。

図５を例として、対象車両の後方に位置する回避車両の死角分析の概略図を示す。図５に示すように、現在の道路に障害物が存在し、回避車両がＳ方向に沿って走行している。Ｌ方向は、道路の幅方向であり、光線の直線伝播原理に基づいて、障害物に遮られ、回避車両の死角が図に示されている領域であると決定することができる。警告標識がＰ１位置に位置するように、警告標識が回避車両の死角内に位置する場合、回避車両は、走行時に当該警告標識を即座に発見することができない。このため、道路の安全を確保するために、人間の目の視距離の範囲内に、警告標識がＰ２位置に位置するように、警告標識を回避車両の死角外に配置する必要がある。

対象車両の走行中に、車両感知モジュールによって取得された走行環境情報を利用して、現在の走行道路の障害物の存在及び障害物のタイプを決定することができる。当該障害物は、一時的に出現する道路障害物や存在時間の長い道路障害物、道路側の数、又は山体などであってもよい。その後、対象車両の後方の障害物の分布状況、人間の目の視距離、及び後方の回避車両と対象車両との距離などに基づいて、車両死角分析モデルを構築し、光線の直線伝播原理に基づいて、後方の回避車両の死角を分析する。最後に、死角分析結果及び障害物の分布に基づいて、警告標識の合理的な配置位置を決定して、警告標識の配置位置が障害物を回避する。回避車両に対して死角分析を行うことにより警告標識の配置位置を決定するので、道路シーンの多い変化の特徴に適応し、異なる道路シーンに基づいて配置位置を柔軟に決定するという効果を得ることができる。

さらに、障害物の分布と、対象車両の後方に位置する回避車両の死角のシミュレーション分析結果とに基づいて、警告標識を配置するための予め設定された位置を決定するステップは、障害物の分布と、対象車両の後方に位置する回避車両の死角のシミュレーション分析結果とに基づいて、警告標識の横方向の位置及び／又は縦方向の位置を調整して、警告標識を配置するための予め設定された位置を決定するステップを含む。すなわち、回避車両の死角の境界を決定した後、車両走行方向と逆の方向に沿って警告標識の位置を調整したり、又は車両走行方向に垂直する方向に沿って警告標識の位置を調整したり、又は上記の二つの方向に同時に警告標識の位置を調整して、警告標識が車両の死角の境界外に位置し、回避車両上の運転者が即座に発見できるようにする。

Ｓ３０４：警告標識が回避車両の死角の境界外に位置するように、対象車両を制御して警告標識を予め設定された位置に配置する。

例示的には、図３に示すように、後方の回避車両の死角分析に基づいて、警告標識の配置位置を調整して、警告標識の最終的な配置するという効果は、図示するように、回避車両の死角の境界外に位置する。これにより、回避車両上の運転者の視距離範囲内で、運転者は、道路中の警告標識を即座に発見して走行回避を行い、衝突事故の発生を回避することができる。

選択可能に、対象車両に故障がある場合、走行環境情報に基づいて、対象車両を制御して警告標識を予め設定された位置に配置するステップは、走行環境情報に基づいて、対象車両の走行道路に障害物が存在すると決定された場合、障害物の分布に基づいて、対象車両を制御して警告標識を障害物の分布に対応する予め設定された位置に配置するステップを含み、障害物の分布に対応する予め設定された位置は、障害物の分布状況に対して道路シミュレーションを行うことによって予め決定された警告標識を配置するための安全な位置である。例えば、道路上障害物の分布状況を特定することに基づいて、道路シーンを構築することができ、その後、先行車と後続車の走行シミュレーションを行い、先行車は、後続車が警告標識に対する視覚効果に基づいて警告標識の配置位置をする。これにより、現在の道路シーンにおける警告標識の安全な位置を決定することができる。警告標識の安全な位置は、一つの固定の位置を指すものではなく、一つの決定された位置領域を指すことができる。

道路シーンのシミュレーションに基づいて警告標識の配置位置を予め決定して、警告標識の配置位置が障害物を回避する。車両に故障が発生した場合には、警告標識の配置位置を決定する決定及び算出リソースの消費を節約し、警告標識の配置する効率を向上させるのに役立つ。

本願の実施例の技術案によれば、道路に障害物が存在する場合、対象車両の後方に位置する回避車両に対して死角分析を行い、死角分析結果及び後方障害物の分布を組み合わせることで、警告標識の合理的な配置位置を決定し、又は予め行われた道路シーンのシミュレーション結果に基づいて、警告標識を予め設定された安全な位置に配置する。これにより、後続車の死角の存在によって警告標識の配置位置が合理的でないという現象が減少するので、人間の目の視距離の範囲内に、回避車両上の運転者が、警告標識を即座に発見でき、走行回避を即座に行い、衝突事故の発生を回避することができる。

図６は、本願の実施例により開示される車両故障処理装置の概略構成図である。本実施例の自動運転車両に走行故障が発生した場合に、他の走行車両に回避を促すという目的を達成するため、任意のタイプの警告板などの警告標識を自動的に配置することに適用することができる。当該車両故障処理装置はソフトウェア及び／又はハードウェアの方式を採用して実現でき、車両制御システム又は車載デバイスに集積することができる。

図６に示すように、本実施例により開示される車両故障処理装置６００は、データ取得モジュール６０１と、車両故障決定モジュール６０２と、警告標識配置モジュール６０３とを含むことができ、データ取得モジュール６０１は、対象車両の運転指標データと、対象車両の走行環境情報とを取得するために用いられ、運転指標データは、対象車両の運転状態を決定するために用いられ、車両故障決定モジュール６０２は、運転指標データに基づいて、対象車両に故障があるか否かを決定するために用いられ、警告標識配置モジュール６０３は、対象車両に故障がある場合、走行環境情報に基づいて、対象車両を制御して警告標識を予め設定された位置に配置するために用いられる。

選択可能に、当該装置は、故障タイプ決定モジュールと制御走行モジュールとをさらに含み、故障タイプ決定モジュールは、警告標識配置モジュール６０３が走行環境情報に基づいて、対象車両を制御して警告標識を予め設定された位置に配置する操作を実行する前に、対象車両の故障情報に基づいて、対象車両の故障タイプを決定するために用いられ、制御走行モジュールは、決定された故障タイプ状態で対象車両が継続的な移動をサポートする場合、対象車両を制御して予め設定された駐車距離を継続して走行した後に停止するために用いられ、予め設定された駐車距離の起点が、警告標識の配置位置である。

選択可能に、当該装置は、回避距離データ取得モジュール６０１と予め設定された駐車距離決定モジュールとをさらに含み、回避距離データ取得モジュール６０１は、制御走行モジュールが対象車両を制御して予め設定された駐車距離を継続して走行した後に停止する操作を実行する前に、対象車両の後方に位置する回避車両の最小制動距離と、回避車両上の運転者の緊急対応距離と、運転者の視距離とを取得するために用いられ、予め設定された駐車距離決定モジュールは、最小制動距離と、緊急対応距離と、視距離とに基づいて、予め設定された駐車距離を決定するために用いられる。

選択可能に、警告標識配置モジュール６０３は、走行環境情報に基づいて、対象車両の走行道路タイプを決定するための道路タイプ決定ユニットと、走行道路タイプに基づいて、対象車両を制御して警告標識を道路タイプに対応する予め設定された位置に配置するための警告標識配置するユニットと、を含む。

選択可能に、警告標識配置モジュール６０３は、走行環境情報内の車両位置に基づいて、対象車両が当該車両位置に基づいて第１の予め設定された距離を走行した後、車両走行経路にカーブ入口が存在するか否かを決定するためのカーブ入口決定ユニットと、カーブ入口が存在する場合、対象車両がカーブに入る前に、対象車両を制御して警告標識をカーブ入口から第２の予め設定された距離である位置に配置するためのカーブ警告標識配置するユニットと、を含む。

選択可能に、カーブ警告標識配置するユニットは、ナビゲーションマップによってカーブ入口の位置を取得するためのカーブ入口位置取得サブユニットと、対象車両の走行中に、対象車両の車体の後部が所在する平行線とカーブ入口の位置との間の距離をリアルタイムに算出するための距離算出サブユニットであって、車体の後部が所在する平行線は、車両走行方向と垂直する距離算出サブユニットと、リアルタイムに算出された距離が第２の予め設定された距離に達した場合、対象車両の現在位置に基づいて、対象車両を制御して警告標識を車体の後部が所在する平行線に配置するためのカーブ警告標識配置するサブユニットと、を含む。

選択可能に、警告標識配置モジュール６０３は、走行環境情報に基づいて、対象車両の走行道路に障害物が存在すると決定された場合、障害物の分布と、対象車両の後方に位置する回避車両の死角のシミュレーション分析結果とに基づいて、警告標識を配置するための予め設定された位置を決定するための死角分析に基づく予め設定された位置決定ユニットと、警告標識が回避車両の死角の境界外に位置するように、対象車両を制御して警告標識を予め設定された位置に配置するための死角分析に基づくカーブ警告標識配置するユニットと、を含む。

選択可能に、死角分析に基づく予め設定された位置決定ユニットは、具体的には、障害物の分布と、対象車両の後方に位置する回避車両の死角のシミュレーション分析結果とに基づいて、警告標識の横方向の位置及び／又は縦方向の位置を調整して、警告標識を配置するための予め設定された位置を決定するために用いられる。

選択可能に、警告標識配置モジュール６０３は、走行環境情報に基づいて、対象車両の走行道路に障害物が存在すると決定された場合、障害物の分布に基づいて、対象車両を制御して警告標識を障害物の分布に対応する予め設定された位置に配置するための道路シミュレーションに基づくカーブ警告標識配置するユニットを含む。障害物の分布に対応する予め設定された位置は、障害物の分布状況に対して道路シミュレーションを行うことにより予め決定された警告標識を配置するための安全な位置である。

選択可能に、制御走行モジュールは、決定された故障タイプ状態で対象車両が継続的な移動をサポートする場合、対象車両を通常運転モードから異常状態処理モードに切り替えるためのモード切り替えユニットと、対象車両を制御して異常状態処理モード状態での計画経路に基づいて、予め設定された駐車距離を継続して走行した後に停止するための制御走行ユニットと、を含む。

選択可能に、当該装置は、決定された故障タイプ下で対象車両が継続的な移動をサポートしない場合、対象車両に警告標識を配置すると同時に、車両救急信号を送信して、故障救助を取得するための車両救急信号送信モジュールをさらに含む。

本願の実施例により開示される車両故障処理装置６００は、本願の実施例により開示される任意の車両故障処理方法を実行することができ、実行方法に対応する機能モジュールと有益な効果を備える。本実施例で詳細に説明されていない内容は、本願の任意の方法の実施例の説明を参照することができる。

本願の実施例によれば、本願は、電子機器及び読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。

図７は、本願の実施例の車両故障処理方法を実現するための電子機器のブロック図である。電子機器は、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、大型コンピュータ、及び他の適切なコンピュータなどの様々な形式のデジタルコンピュータを表す。電子機器は、任意の車載デバイスを表すことができ、パーソナルデジタル処理、携帯電話、スマートフォン、ウェアラブルデバイス、他の同様のコンピューティングデバイスなどの様々な形式のモバイルデバイスとすることもできる。本明細書で示されるコンポーネント、それらの接続と関係、及びそれらの機能は単なる例であり、本明細書の説明及び／又は要求される本願の実施例の実現を制限することを意図したものではない。

図７に示すように、当該電子機器は、一つ又は複数のプロセッサ７０１と、メモリ７０２と、高速インターフェースと低速インターフェースを含む各コンポーネントを接続するためのインターフェースと、を含む。各コンポーネントは、異なるバスで相互に接続され、共通のマザーボードに取り付けられるか、又は必要に応じて他の方式で取り付けることができる。プロセッサは、外部入力／出力装置（インターフェースに結合されたディスプレイデバイスなど）にグラフィカルユーザインターフェース（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、ＧＵＩ）の図形情報をディスプレイするためにメモリに記憶されている命令を含む、電子機器内で実行される命令を処理することができる。他の実施方式では、必要であれば、複数のプロセッサ及び／又は複数のバスを、複数のメモリと複数のメモリとともに使用することができる。同様に、複数の電子機器を接続することができ、各機器は、例えば、サーバアレイ、ブレードサーバ、又はマルチプロセッサシステムなどの部分的な必要な操作を提供することができる。図７では、一つのプロセッサ７０１を例とする。

メモリ７０２は、本願の実施例により提供される非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。前記メモリには、少なくとも一つのプロセッサによって実行される命令を記憶して、前記少なくとも一つのプロセッサが本願の実施例により提供される車両故障処理方法を実行することができる。本願の実施例の非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、コンピュータが本願の実施例により提供される車両故障処理方法を実行するためのコンピュータ命令を記憶する。

メモリ７０２は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体として、本願の実施例における車両故障処理方法に対応するプログラム命令／モジュール、非一時的なソフトウェアプログラム、非一時的なコンピュータ実行可能なプログラム及びモジュールを記憶するために用いられ、例えば、図６に示すデータ取得モジュール６０１、車両故障決定モジュール６０２、及び警告標識配置モジュール６０３である。プロセッサ７０１は、メモリ７０２に記憶されている非一時的なソフトウェアプログラム、命令及びモジュールを実行することで、サーバの様々な機能アプリケーション及びデータ処理を実行し、すなわち上記の方法の実施例における車両故障処理方法を実現する。

メモリ７０２は、ストレージプログラム領域とストレージデータ領域とを含むことができ、ストレージプログラム領域は、オペレーティングシステム、少なくとも一つの機能に必要なアプリケーションプログラムを記憶することができる。ストレージデータ領域は、本願の実施例の車両故障処理方法を実現するための電子機器の使用によって作成されたデータなどを記憶することができる。また、メモリ７０２は、高速ランダム存取メモリを含むことができ、非一時的なメモリをさらに含むことができる。例えば、少なくとも一つのディスクストレージデバイス、フラッシュメモリデバイス、又は他の非一時的なソリッドステートストレージデバイスである。いくつかの実施例では、メモリ７０２は、プロセッサ７０１に対して遠隔に設置されたメモリを含むことができ、これらの遠隔メモリは、ネットワークを介して本願の実施例の車両故障処理方法を実現するための電子機器に接続されることができる。上記のネットワークの例は、インターネット、イントラネット、ローカルエリアネットワーク、モバイル通信ネットワーク、及びその組み合わせを含むが、これらに限定しない。

本願の実施例の車両故障処理方法を実現するための電子機器は、入力装置７０３と出力装置７０４とをさらに含むことができる。プロセッサ７０１、メモリ７０２、入力装置７０３、及び出力装置７０４は、バス又は他の方式を介して接続することができ、図７では、バスを介して接続することを例とする。

入力装置７０３は、入力された数字又は文字情報を受信することができ、本願の実施例の車両故障処理方法を実現するための電子機器のユーザ設置及び機能制御に関するキー信号入力を生成することができる。例えば、タッチスクリーン、キーパッド、マウス、トラックパッド、タッチパッド、指示棒、一つ又は複数のマウスボタン、トラックボール、ジョイスティックなどの入力装置である。出力装置７０４は、ディスプレイデバイス、補助照明デバイス、及び触覚フィードバックデバイスなどを含むことができる。補助照明デバイスは、発光ダイオード（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒ７ｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａ７、ＬＥＤ）などであり、触覚フィードバックデバイスは、振動モータなどである。当該ディスプレイデバイスは、液晶ディスプレイ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒ７ｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａ７、ＬＣＤ）、ＬＥＤディスプレイ、及びプラズマディスプレイを含むことができるが、これらに限定しない。いくつかの実施方式では、ディスプレイデバイスは、タッチスクリーンであってもよい。

本明細書で説明されるシステムと技術の様々な実施方式は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、ＡＳＩＣ）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はそれらの組み合わせで実現することができる。これらの様々な実施方式は、一つ又は複数のコンピュータプログラムで実施することができ、当該一つ又は複数のコンピュータプログラムは、少なくとも一つのプログラマブルプロセッサを含むプログラム可能なシステムで実行及び／又は解釈される。当該プログラマブルプロセッサは、特定用途向け又は汎用プログラマブルプロセッサでもよく、ストレージシステム、少なくとも一つの入力装置、及び少なくとも一つの出力装置からデータ及び命令を受信し、データ及び命令を当該ストレージシステム、当該少なくとも一つの入力装置、及び当該少なくとも一つの出力装置に伝送することができる。

プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーション、又はコードとも呼ばれるこれらのコンピューティングプログラムは、プログラマブルプロセッサの機械命令、高レベルのプロセス及び／又はオブジェクト指向プログラミング言語、及び／又はアセンブリ／機械言語でこれらのコンピューティングプログラムを実施することを含む。本明細書に使用されるように、用語「機械読み取り可能な媒体」及び「コンピュータ読み取り可能な媒体」は、機械命令及び／又はデータをプログラマブルプロセッサに提供するために使用される任意のコンピュータプログラム製品、機器、及び／又は装置、例えば、磁気ディスク、光ディスク、メモリ、プログラマブルロジックデバイス（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ、ＰＬＤ）を指し、機械読み取り可能な信号である機械命令を受信する機械読み取り可能な媒体を含む。「機械読み取り可能な信号」は、機械命令及び／又はデータをプログラマブルプロセッサに提供するための任意の信号を指す。

ユーザとのインタラクションを提供するために、ここで説明されているシステム及び技術をコンピュータ上で実施することができる。当該コンピュータは、陰極線管（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａ７ Ｔｕｂｅ、ＣＲＴ）又はＬＣＤモニタなどのユーザに情報を表示するためのディスプレイ装置と、マウス又はトラックボールなどのキーボード及びポインティングデバイスとを有し、ユーザは、当該キーボード及び当該ポインティングデバイスによって入力をコンピュータに提供することができる。他の種類の装置は、ユーザとのインタラクションを提供するために用いられることもできる。例えば、ユーザに提供されるフィードバックは、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバックなどの任意の形式のセンシングフィードバックであってもよく、音響入力と、音声入力と、触覚入力とを含む任意の形式でユーザからの入力を受信することができる。

ここで説明されるシステム及び技術は、データサーバとするなどのバックエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステムで実施することができ、又はアプリケーションサーバーなどのミドルウェアコンポーネントを含むコンピューティングシステムで実施することができ、又はフロントエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステムで実施することができる。例えば、グラフィカルユーザインターフェース又はウェブブラウザを有するユーザコンピュータであり、ユーザは、当該グラフィカルユーザインターフェース又は当該ウェブブラウザによってここで説明されるシステム及び技術の実施方式とインタラクションし、又はこのようなバックエンドコンポーネントと、ミドルウェアコンポーネントと、フロントエンドコンポーネントの任意の組み合わせを含むコンピューティングシステムで実施することができる。通信ネットワークなどの任意の形式又は媒体のデジタルデータ通信によってシステムのコンポーネントを相互に接続されることができる。通信ネットワークの例は、ローカルエリアネットワーク（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ、ＬＡＮ）と、ワイドエリアネットワーク（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ、ＷＡＮ）と、インターネットとを含む。

コンピュータシステムは、クライアントとサーバとを含むことができる。クライアントとサーバは、一般に、互いに離れており、通常に通信ネットワークを介してインタラクションする。対応するコンピュータ上で実行され、互いにクライアント-サーバ関係を有するコンピュータプログラムによってクライアントとサーバとの関係が生成される。

本願の実施例の技術案によれば、自動運転車両に故障が発生した場合、走行環境情報に基づいて、車両を制御して自動的に警告標識を現在の走行環境情報に適応する合理的な予め設定された位置に配置することで、人為的な介入を必要とすることなく、自動運転車両故障の早期警告を自律的に実行するという効果を得ることができる。これにより、道路上の他の車両に注意して回避を促し、車両衝突事故の発生を回避し、道路の安全性を向上させる。、また、異なる道路タイプに基づいて、警告標識を道路タイプに対応する予め設定された位置に配置することで、道路の実際の状況に応じて警告標識を区分的に配置するという効果を得ることができる。異なるタイプの道路で事故が発生する確率を低減し、後方に位置する回避車両の最小制動距離と、回避車両上の運転者の緊急対応距離と、運転者の視距離とに基づいて、対象車両の予め設定された駐車距離を決定し、具体的な道路状况と、天気状況とに基づいて故障車両と警告標識との安全距離の効果を合理的に設定することができる。後方の回避車両の死角及び後方障害物の分布を組み合わせることによって、警告標識の合理的な配置位置を決定し、後続車の死角の存在によって警告標識の配置位置が合理的でないという現象を減少し、人間の目の視距離の範囲内に、回避車両上の運転者が、警告標識を即座に発見し、走行回避を即座に行い、衝突事故の発生を回避することができる。

上記に示される様々な形式のフローを使用して、ステップを並べ替え、追加、又は削除することができることを理解されたい。例えば、本願に記載されている各ステップは、並列に実行されてもよいし、順次的に実行されてもよいし、異なる順序で実行されてもよいが、本願で開示されている技術案が所望の結果を実現することができれば、本明細書では限定されない。

上記の具体的な実施方式は、本願に対する保護範囲の制限を構成するものではない。当業者は、設計要求と他の要因に応じて、様々な修正、組み合わせ、サブコンビネーション、及び代替を行うことができる。任意の本願の精神と原則内で行われる修正、同等の置換、及び改善などは、いずれも本願の保護範囲内に含まれなければならない。

Claims (15)

1. 対象車両の運転指標データと、前記対象車両の走行環境情報とを取得するステップであって、前記運転指標データが、前記対象車両の運転状態を決定するためのものであるステップと、
   前記運転指標データに基づいて、前記対象車両に故障があるか否かを決定するステップと、
   前記対象車両に故障がある場合、前記走行環境情報に基づいて、前記対象車両を制御して警告標識を予め設定された位置に配置するステップと、を含むことを特徴とする、車両故障処理方法。
2. 前記走行環境情報に基づいて、前記対象車両を制御して警告標識を予め設定された位置に配置するステップの前に、前記車両故障処理方法は、
   前記対象車両の故障情報に基づいて、前記対象車両の故障タイプを決定するステップと、
   前記故障タイプ状態で前記対象車両が継続的な移動をサポートする場合、前記対象車両を制御して予め設定された駐車距離を継続して走行した後に停止するステップであって、前記予め設定された駐車距離の起点が、前記警告標識の配置位置であるステップと、をさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の車両故障処理方法。
3. 前記対象車両を制御して予め設定された駐車距離を継続して走行した後に停止するステップの前に、前記車両故障処理方法は、
   前記対象車両の後方に位置する回避車両の最小制動距離と、前記回避車両上の運転者の緊急対応距離と、前記運転者の視距離とを取得するステップと、
   前記最小制動距離と、前記緊急対応距離と、前記視距離とに基づいて、前記予め設定された駐車距離を決定するステップと、をさらに含むことを特徴とする、請求項２に記載の車両故障処理方法。
4. 前記走行環境情報に基づいて、前記対象車両を制御して警告標識を予め設定された位置に配置するステップは、
   前記走行環境情報に基づいて、前記対象車両の走行道路タイプを決定するステップと、
   前記走行道路タイプに基づいて、前記対象車両を制御して前記警告標識を前記走行道路タイプに対応する予め設定された位置に配置するステップと、を含むことを特徴とする、請求項１に記載の車両故障処理方法。
5. 前記走行環境情報に基づいて、前記対象車両を制御して警告標識を予め設定された位置に配置するステップは、
   前記走行環境情報内の車両位置に基づいて、前記対象車両が当該車両位置に基づいて第１の予め設定された距離を走行した後、車両走行経路にカーブ入口が存在するか否かを決定するステップと、
   前記カーブ入口が存在する場合、前記対象車両がカーブに入る前に、前記対象車両を制御して前記警告標識を前記カーブ入口から第２の予め設定された距離である位置に配置するステップと、を含むことを特徴とする、請求項１に記載の車両故障処理方法。
6. 前記対象車両を制御して前記警告標識を前記カーブ入口から第２の予め設定された距離である位置に配置するステップは、
   ナビゲーションマップによって前記カーブ入口の位置を取得するステップと、
   前記対象車両の走行中に、前記対象車両の車体の後部が所在する平行線と前記カーブ入口の位置との間の距離をリアルタイムに算出するステップであって、前記車体の後部が所在する平行線は、車両走行方向と垂直するステップと、
   リアルタイムに算出された距離が前記第２の予め設定された距離に達した場合、前記対象車両の現在位置に基づいて、前記対象車両を制御して前記警告標識を前記車体の後部が所在する平行線に配置するステップと、を含むことを特徴とする、請求項５に記載の車両故障処理方法。
7. 前記走行環境情報に基づいて、前記対象車両を制御して警告標識を予め設定された位置に配置するステップは、
   前記走行環境情報に基づいて、前記対象車両の走行道路に障害物が存在すると決定された場合、前記障害物の分布と、前記対象車両の後方に位置する回避車両の死角のシミュレーション分析結果とに基づいて、前記警告標識を配置するための予め設定された位置を決定するステップと、
   前記警告標識が前記回避車両の死角の境界外に位置するように、前記対象車両を制御して前記警告標識を前記予め設定された位置に配置するステップと、を含むことを特徴とする、請求項１に記載の車両故障処理方法。
8. 前記障害物の分布と、前記対象車両の後方に位置する回避車両の死角のシミュレーション分析結果とに基づいて、前記警告標識を配置するための予め設定された位置を決定するステップは、
   前記障害物の分布と、前記対象車両の後方に位置する回避車両の死角のシミュレーション分析結果とに基づいて、前記警告標識の横方向の位置及び／又は縦方向の位置を調整して、前記警告標識を配置するための予め設定された位置を決定するステップを含むことを特徴とする、請求項７に記載の車両故障処理方法。
9. 前記走行環境情報に基づいて、前記対象車両を制御して警告標識を予め設定された位置に配置するステップは、
   前記走行環境情報に基づいて、前記対象車両の走行道路に障害物が存在すると決定された場合、前記障害物の分布に基づいて、前記対象車両を制御して前記警告標識を前記障害物の分布に対応する予め設定された位置に配置するステップと、を含み、
   前記障害物の分布に対応する予め設定された位置は、前記障害物の分布状況に対して道路シミュレーションを行うことによって予め決定された前記警告標識を配置するための安全な位置であることを特徴とする、請求項１に記載の車両故障処理方法。
10. 前記故障タイプ状態で前記対象車両が継続的な移動をサポートする場合、前記対象車両を制御して予め設定された駐車距離を継続して走行した後に停止するステップは、
    前記故障タイプ状態で前記対象車両が継続的な移動をサポートする場合、前記対象車両を通常運転モードから異常状態処理モードに切り替えるステップと、
    前記対象車両を制御して前記異常状態処理モード状態での計画経路に基づいて、前記予め設定された駐車距離を継続して走行した後に停止するステップと、を含むことを特徴とする、請求項２に記載の車両故障処理方法。
11. 前記車両故障処理方法は、
    前記故障タイプ状態で前記対象車両が継続的な移動をサポートしない場合、前記対象車両に前記警告標識を配置すると同時に、車両救急信号を送信して、故障救助を取得するステップをさらに含むことを特徴とする、請求項２に記載の車両故障処理方法。
12. 対象車両の運転指標データと、前記対象車両の走行環境情報とを取得するためのデータ取得モジュールであって、前記運転指標データが、前記対象車両の運転状態を決定するためのものであるデータ取得モジュールと、
    前記運転指標データに基づいて、前記対象車両に故障があるか否かを決定するための車両故障決定モジュールと、
    前記対象車両に故障がある場合、前記走行環境情報に基づいて、前記対象車両を制御して警告標識を予め設定された位置に配置するための警告標識配置モジュールと、を含むことを特徴とする、車両故障処理装置。
13. 少なくとも一つのプロセッサと、
    前記少なくとも一つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリと、を含み、
    前記メモリには、前記少なくとも一つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも一つのプロセッサによって実行される場合、前記少なくとも一つのプロセッサが請求項１から１１のいずれかに記載の車両故障処理方法を実行することを特徴とする、電子機器。
14. 前記コンピュータに請求項１から１１のいずれかに記載の車両故障処理方法を実行させることを特徴とする、コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
15. コンピュータに請求項１から１１のいずれかに記載の車両故障処理方法を実行させることを特徴とする、コンピュータプログラム。

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