CN115681483A

CN115681483A - 车辆控制器、车辆及车辆控制方法

Info

Publication number: CN115681483A
Application number: CN202211345971.0A
Authority: CN
Inventors: 杨哲; 周洋; 请求不公布姓名
Original assignee: Jidu Technology Co ltd
Current assignee: Beijing Jidu Technology Co Ltd
Priority date: 2022-10-31
Filing date: 2022-10-31
Publication date: 2023-02-03

Abstract

本申请提供了一种车辆控制器、车辆及车辆控制方法，涉及车辆技术领域。其中，所述车辆控制器包括处理模块，其中：所述处理模块，用于获取车辆对应的感知环境信息，以及所述车辆的位置信息对应的道路等级，基于所述车辆的当前挡位、所述感知环境信息及所述位置信息对应的道路等级，确定目标挡位。本申请通过自动确定目标挡位，能够提高车辆的智能化程度。

Description

车辆控制器、车辆及车辆控制方法

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制器、车辆及车辆控制方法。

背景技术

车辆在行驶的过程中，需要对车辆的挡位进行有效的管理和控制，才能保障行车安全。目前，通常由驾驶员操作换挡机构发起换挡请求，车辆接收到换挡请求后进行换挡。通过驾驶员操作换挡机构进行手动换挡，智能化程度较低。

发明内容

本申请提供了一种车辆控制器、车辆及车辆控制方法。

根据本申请的第一方面，提供了一种车辆控制器，所述车辆控制器包括处理模块，其中：

所述处理模块，用于获取车辆对应的感知环境信息，以及所述车辆的位置信息对应的道路等级，基于所述车辆的当前挡位、所述感知环境信息及所述位置信息对应的道路等级，确定目标挡位。

根据本申请的第二方面，提供了一种车辆，所述车辆包括第一方面所述的车辆控制器。

根据本申请的第三方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

获取车辆对应的感知环境信息，以及所述车辆的位置信息对应的道路等级，基于所述车辆的当前挡位、所述感知环境信息及所述位置信息对应的道路等级，确定目标挡位；

基于所述目标挡位控制所述车辆行驶。

根据本申请的第四方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，当所述计算机程序/指令被处理器执行时实现如第三方面所述的方法。

本申请实施例中，所述车辆控制器包括处理模块，其中：所述处理模块，用于获取车辆对应的感知环境信息，以及所述车辆的位置信息对应的道路等级，基于所述车辆的当前挡位、所述感知环境信息及所述位置信息对应的道路等级，确定目标挡位。这样，能够通过所述车辆的当前挡位、所述感知环境信息及所述位置信息对应的道路等级，自动确定目标挡位，从而能够提高车辆的智能化程度。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种车辆控制器的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种挡位切换的示意图之一；

图4是本申请实施例提供的一种挡位切换的示意图之二；

图5是本申请实施例提供的一种挡位切换的示意图之三；

图6是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1示出了可以用来实施本申请的实施例的示例电子设备100的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图1所示，电子设备100包括计算单元101，其可以根据存储在只读存储器(ROM)102中的计算机程序或者从存储单元108加载到随机访问存储器(RAM)103中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 103中，还可存储电子设备100操作所需的各种程序和数据。计算单元101、ROM 102以及RAM 103通过总线104彼此相连。输入/输出(I/O)接口105也连接至总线104。

电子设备100中的多个部件连接至I/O接口105，包括：输入单元106，例如键盘、鼠标等；输出单元107，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元108，例如磁盘、光盘等；以及通信单元109，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元109允许电子设备100通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元101可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元101的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元101可用于执行本申请实施例所描述的各个方法和处理，例如本申请实施例中的车辆控制方法。例如，在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元108。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 102和/或通信单元109而被载入和/或安装到电子设备100上。当计算机程序加载到RAM 103并由计算单元101执行时，可以执行车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元101可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆控制方法。

需要说明的是，本申请实施例中的车辆控制器可以为电子设备100中的计算单元101。

请参见图2，图2是本申请实施例提供的一种车辆控制器的结构示意图，如图2所示，所述车辆控制器200包括处理模块201，其中：

所述处理模块201，用于获取车辆对应的感知环境信息，以及所述车辆的位置信息对应的道路等级，基于所述车辆的当前挡位、所述感知环境信息及所述位置信息对应的道路等级，确定目标挡位。

一种实施方式中，所述车辆控制器还包括控制模块202，所述处理模块201和所述控制模块202相连接，所述处理模块201向所述控制模块202发送所述目标挡位；

所述控制模块202，用于基于所述目标挡位控制所述车辆行驶。

其中，处理模块可以与超声波雷达、摄像头及定位模块连接，通过超声波雷达及摄像头可以获取车辆对应的感知环境信息，通过定位模块可以获取车辆的位置信息。感知环境信息可以包括如下至少一项：车辆前方的障碍物信息，车辆后方的障碍物信息及车辆侧方的障碍物信息。障碍物信息可以包括障碍物类型及障碍物与车辆间的距离。

一种实施方式中，可以通过超声波雷达获取车辆前方的障碍物与车辆间的距离，车辆后方的障碍物与车辆间的距离以及车辆侧方的障碍物与车辆间的距离。

一种实施方式中，可以通过摄像头拍摄的图像获取车辆前方的障碍物的类型、车辆前方的障碍物与车辆间的距离、车辆后方的障碍物的类型、车辆后方的障碍物与车辆间的距离、车辆侧方的障碍物的类型及车辆侧方的障碍物与车辆间的距离。

需要说明的是，可以通过超声波雷达及摄像头拍摄的图像共同确定车辆前方的障碍物与车辆间的距离、车辆后方的障碍物与车辆间的距离及车辆侧方的障碍物与车辆间的距离。以确定车辆前方的障碍物与车辆间的距离为例，可以将通过超声波雷达获取的车辆前方的障碍物与车辆间的距离，与通过摄像头拍摄的图像获取的车辆前方的障碍物与车辆间的距离进行对比，在该两个距离的差值小于或等于预设值的情况下，取该两个距离的平均值作为车辆前方的障碍物与车辆间的距离；在该两个距离的差值大于预设值的情况下，重新确定车辆前方的障碍物与车辆间的距离。

其中，道路等级可以包括一级道路、二级道路、三级道路、四级道路、五级道路、六级道路、七级道路及七级以下道路，一级道路至七级道路可以称为七级及以上道路。一级道路至七级道路可以分别为：高速、城市快速路(高架)、城市主干路、城市次干路、城市支路、县道、乡镇道路。七级以下道路可以包括封闭道路及停车场内的行车道路。

进一步的，还可以通过摄像头拍摄的图像确定车辆是否在停车位内，以及车辆轮下是否有止退器或止退杆。示例地，可以通过分析车辆的挡位为倒车挡时，摄像头拍摄的车辆后方的图像确定车辆轮下是否有止退器或止退杆。若通过摄像头拍摄的图像确定车辆的挡位为倒车挡时，车辆与止退器或止退杆越来越接近，在车辆停车时，摄像头拍摄的图像中不存在止退器或止退杆，则可以认为车辆轮下有止退器或止退杆。车辆轮下有止退器或止退杆，可以认为车辆后方存在障碍物，即车辆后方任意距离内存在障碍物。

需要说明的是，换挡是车辆驾驶过程中用户高频必要的动作，通过换挡机构发起换挡操作请求，车辆接收到请求后进行换挡，会导致换挡机构占用车内较大使用空间，而且需要用户手动操作，进一步的，使用换挡机构的零件成本也较高。本申请实施例通过车辆各种传感器的感知能力和高清地图定位能力，识别周围的障碍物类型和距离，结合当前车辆所在的定位位置，当满足一定条件时，车辆自动为用户切换到合理的目标挡位。

一种实施方式中，处理模块可以为自动驾驶控制单元(Autopilot Control Unit，ACU)，控制模块可以为引擎控制模块(Engine Control Module，ECM)。

本申请实施例中，基于所述车辆的当前挡位、所述感知环境信息及所述位置信息对应的道路等级，确定目标挡位，基于所述目标挡位控制所述车辆行驶，相对于用户手动进行换挡，自动换挡方式能够简化用户操作；可以将车辆换挡机构简化甚至取消设置或隐藏设置，能够节省车辆内部空间、简化布置成本、降低整车制造成本。

可选地，所述处理模块具体用于：

基于所述感知环境信息确定所述车辆满足的障碍物条件；

基于所述车辆的当前挡位、所述位置信息对应的道路等级是否高于预设道路等级及所述车辆满足的障碍物条件，确定目标挡位。

其中，所述障碍物条件可以包括所述车辆前方的预设距离内是否存在障碍物，所述车辆后方的预设距离内是否存在障碍物，及所述车辆侧方的预设距离内是否存在障碍物，等等。

另外，所述位置信息对应的道路等级可以为所述位置信息所在行车道路的道路等级。预设道路等级可以为七级道路(即7级道路)，若所述位置信息对应的道路等级为七级及以上道路，则表征所述位置信息对应的道路等级高于预设道路等级；若所述位置信息对应的道路等级为七级以下道路，则表征所述位置信息对应的道路等级低于预设道路等级。

该实施方式中，基于所述车辆的当前挡位、所述位置信息对应的道路等级是否高于预设道路等级及所述车辆满足的障碍物条件，确定目标挡位，能够使得确定的目标挡位较为符合当前场景下的挡位需求。

可选地，所述处理模块具体用于：

在所述车辆的当前挡位为停车挡，且所述道路等级高于预设道路等级的情况下，若基于所述感知环境信息确定所述车辆满足第一条件，则确定目标挡位为停车挡，所述第一条件包括：所述车辆前方的第一预设距离内存在障碍物；

在所述车辆的当前挡位为停车挡，且所述道路等级低于预设道路等级的情况下，若基于所述感知环境信息确定所述车辆满足第二条件，则确定目标挡位为停车挡，所述第二条件包括：所述车辆前方的第二预设距离内存在障碍物、所述车辆后方的第三预设距离内存在障碍物、且所述车辆侧方的第四预设距离内存在障碍物；

在所述车辆的当前挡位为停车挡，且所述道路等级低于预设道路等级的情况下，若基于所述感知环境信息确定所述车辆满足第三条件，则确定目标挡位为倒车挡，所述第三条件包括：所述车辆前方的第五预设距离内存在障碍物、且所述车辆后方的所述第三预设距离内不存在障碍物。

其中，预设道路等级可以为七级道路。该第一预设距离可以为1米，2米，3米，或者4米，等等，本实施例对此不进行限定。一种实施方式中，第一预设距离可以为2米。该第二预设距离可以为1米，1.5米，3米，或者3.5米，等等，本实施例对此不进行限定。一种实施方式中，第二预设距离可以为1米。该第三预设距离可以为1米，2米，3米，或者4米，等等，本实施例对此不进行限定。一种实施方式中，第三预设距离可以为2米。该第四预设距离可以为2米，2.5米，3米，或者3.5米，等等，本实施例对此不进行限定。一种实施方式中，第四预设距离可以为2.5米。该第五预设距离可以为1米，2米，3米，或者4米，等等，本实施例对此不进行限定。一种实施方式中，第五预设距离可以为2米。

一种实施方式中，所述方法还包括：在所述车辆的当前挡位为停车挡，且辅助信息指示所述目标车辆处于行驶准备状态的情况下，若基于所述感知环境信息确定所述车辆满足第七条件，则确定目标挡位为行车挡，所述第七条件包括：所述车辆前方的第十三预设距离内不存在障碍物；或者，所述车辆前方的第十四预设距离内不存在障碍物，且所述车辆侧方的第十五预设距离内不存在障碍物。在车辆满足第七条件的情况下，车辆可以前方驶出或者侧方拐出。

另外，该第十三预设距离可以为1米，2米，3米，或者4米，等等，本实施例对此不进行限定。示例地，第十三预设距离可以为2米。该第十四预设距离可以为0.5米，1米，2米，或者3米，等等，本实施例对此不进行限定。示例地，第十四预设距离可以为1米。该第十五预设距离可以为1米，2米，3米，或者4米，等等，本实施例对此不进行限定。示例地，第十五预设距离可以为2.5米。

一种实施方式中，所述方法还包括：在所述车辆的当前挡位为停车挡的情况下，若辅助信息指示所述目标车辆未处于行驶准备状态，则确定目标挡位为停车挡；或者，在所述车辆的当前挡位为停车挡的情况下，若基于所述感知环境信息确定所述车辆无法驶出，则确定目标挡位为停车挡。车辆无法驶出可以是车辆距离障碍物较近，使得车辆无法前方驶出、侧方驶出及后方驶出。

需要说明的是，在所述车辆的当前挡位为停车挡的情况下，若基于辅助信息，和/或感知环境信息，和/或道路等级无法确定目标挡位，则可以确定目标挡位为停车挡。从而针对无法判断的场景，可以维持当前挡位。

该实施方式中，在所述车辆的当前挡位为停车挡的情况下，基于车辆的感知环境信息及车辆当前所处位置对应的道路等级，确定车辆是否满足切换为停车挡的条件或者车辆是否满足切换为倒车挡的条件，从而可以使得确定的目标挡位较为符合当前场景下的挡位需求。

作为一种具体的实施例，如图3所示，在所述车辆的当前挡位为停车挡(P挡)时，车辆满足条件T1时，目标挡位为行车挡(D挡)；车辆满足条件T2时，目标挡位为P挡；车辆满足条件T3时，目标挡位为倒车挡(R挡)。

条件T1包括：

当前车辆主驾安全带已系好；车门、引擎盖和后备箱盖完全关闭；且车辆可以前方直接驶出或者可以侧方拐出。

其中，车辆前方2米内无障碍物，则认为车辆可以前方直接驶出；车辆前方1米内无障碍物且车辆侧方2.5m内无障碍物，则认为车辆可以侧方拐出。

条件T2包括：

当前车辆主驾安全带未系好；或者车门、引擎盖和后备箱盖中至少一项未完全关闭；或者车辆前后障碍物距离过近，无法拐出；或者，车辆当前处在七级及以上道路，车辆前方无法驶出；或者，车辆当前处在七级以下道路，车辆前方和后方都无法驶出；或者其他无法判断的场景。

其中，车辆当前处在七级及以上道路时，车辆前方2米内有障碍物可以认为车辆前方无法驶出。车辆当前处在七级以下道路时，车辆前方1米内有障碍物，车辆后方2米内有障碍物，且车辆侧方2.5米内有障碍物可以认为车辆前方和后方都无法驶出。

条件T3包括：

车辆当前处在七级以下道路，车辆前方2米内有障碍物且车辆后方2米内无障碍物。

可选地，所述处理模块具体用于：

在所述车辆的当前挡位为行车挡，且所述道路等级低于预设道路等级的情况下，若基于所述感知环境信息确定所述车辆满足第四条件，则确定目标挡位为停车挡，所述第四条件包括：所述车辆前方的第六预设距离内存在障碍物、所述车辆后方的第七预设距离内存在障碍物、且所述车辆侧方的第八预设距离内存在障碍物；

在所述车辆的当前挡位为行车挡，且所述道路等级低于预设道路等级的情况下，若基于所述感知环境信息确定所述车辆满足第五条件，则确定目标挡位为倒车挡，所述第五条件包括：所述车辆前方的第九预设距离内存在障碍物且所述车辆后方的所述第七预设距离内存在可用的停车区域。

其中，预设道路等级可以为七级道路。该第六预设距离可以为0.3米，0.5米，1米，或者2米，等等，本实施例对此不进行限定。一种实施方式中，第六预设距离可以为1米。该第七预设距离可以为0.5米，1米，2米，或者3米，等等，本实施例对此不进行限定。一种实施方式中，第七预设距离可以为2米。该第八预设距离可以为1米，2米，2.5米，或者3米，等等，本实施例对此不进行限定。一种实施方式中，第八预设距离可以为2.5米。该第九预设距离可以为1米，2米，2.5米，或者3米，等等，本实施例对此不进行限定。一种实施方式中，第九预设距离可以为2米。

一种实施方式中，所述方法还包括：在所述车辆的当前挡位为行车挡的情况下，若基于所述感知环境信息确定所述车辆满足第八条件，则确定目标挡位为行车挡，所述第八条件包括所述车辆前方的第十六预设距离内不存在障碍物，或者所述道路等级高于预设道路等级。该第十六预设距离可以为1米，2米，2.5米，或者3米，等等，本实施例对此不进行限定。示例地，第十六预设距离可以为2米。

需要说明的是，在所述车辆的当前挡位为行车挡的情况下，若基于辅助信息，和/或感知环境信息，和/或道路等级无法确定目标挡位，则可以确定目标挡位为行车挡。从而针对无法判断的场景，可以维持当前挡位。

该实施方式中，在所述车辆的当前挡位为行车挡的情况下，基于车辆的感知环境信息及车辆当前所处位置对应的道路等级，确定车辆是否满足切换为停车挡的条件或者车辆是否满足切换为倒车挡的条件，从而可以使得确定的目标挡位较为符合当前场景下的挡位需求。

作为一种具体的实施例，如图4所示，在所述车辆的当前挡位为D挡时，车辆满足条件T4时，目标挡位为P挡；车辆满足条件T5时，目标挡位为D挡；车辆满足条件T6时，目标挡位为R挡。

条件T4包括：

当前车辆主驾安全带未系好；或者车门、引擎盖和后备箱盖中至少一项未完全关闭；或者车辆当前处在七级以下道路，车辆无法前方驶出且车辆无法后方驶出。

其中，车辆当前处在七级以下道路时，车辆前方1米内有障碍物，车辆后方2m内有障碍物，且车辆侧方2.5m内有障碍物，可以认为车辆无法前方驶出且车辆无法后方驶出。

条件T5包括：

车辆前方2m内无障碍物；或者车辆当前处在七级及以上道路；或者其他无法判断的场景。

条件T6包括：

车辆当前处在七级以下道路，且车辆无法前方驶出；或者，车辆识别到车辆后方有停车区域。

其中，在车辆当前处在七级以下道路时，车辆前方2米内有障碍物，可以认为车辆无法前方驶出。

可选地，所述处理模块具体用于：

在所述车辆的当前挡位为倒车挡，且所述道路等级低于预设道路等级的情况下，若基于所述感知环境信息确定所述车辆满足第六条件，则确定目标挡位为停车挡，所述第六条件包括：所述车辆前方的第十预设距离内存在障碍物，所述车辆后方的第十一预设距离内存在障碍物，且所述车辆侧方的第十二预设距离内存在障碍物。

其中，预设道路等级可以为七级道路。该第十预设距离可以为0.3米，0.5米，1米，或者2米，等等，本实施例对此不进行限定。一种实施方式中，第十预设距离可以为1米。该第十一预设距离可以为1米，2米，3米，或者4米，等等，本实施例对此不进行限定。一种实施方式中，第十一预设距离可以为2米。该第十二预设距离可以为1米，2米，3米，或者4米，等等，本实施例对此不进行限定。一种实施方式中，第十二预设距离可以为2.5米。

一种实施方式中，所述方法还包括：在所述车辆的当前挡位为倒车挡的情况下，若基于所述感知环境信息确定所述车辆已处于停车位内，则确定目标挡位为停车挡。示例地，可以在基于所述感知环境信息确定车辆已经完全进入停车线内的情况下，确定所述车辆已处于停车位内。

一种实施方式中，所述方法还包括：在所述车辆的当前挡位为倒车挡的情况下，若基于所述感知环境信息确定所述车辆满足第九条件，则确定目标挡位为倒车挡，所述第九条件包括所述车辆后方的第十七预设距离内不存在障碍物，或者，所述车辆后方的第十八预设距离内有可用停车位。该第十七预设距离可以为1米，2米，2.5米，或者3米，等等，本实施例对此不进行限定。示例地，第十七预设距离可以为2米。该第十八预设距离可以为2米，4米，6米，或者8米，等等，本实施例对此不进行限定。示例地，第十八预设距离可以为5米。

需要说明的是，在所述车辆的当前挡位为倒车挡的情况下，若基于辅助信息，和/或感知环境信息，和/或道路等级无法确定目标挡位，则可以确定目标挡位为倒车挡。从而针对无法判断的场景，可以维持当前挡位。

一种实施方式中，所述方法还包括：在所述车辆的当前挡位为倒车挡的情况下，若基于所述感知环境信息确定所述车辆满足第十条件，则确定目标挡位为行车挡，所述第十条件包括所述车辆前方的第十九预设距离内不存在障碍物。该第十九预设距离可以为1米，2米，2.5米，或者3米，等等，本实施例对此不进行限定。示例地，第十九预设距离可以为2米。作为一种具体的实施例，在所述车辆的当前挡位为倒车挡的情况下，若基于所述感知环境信息确定车辆后方的5米内有停车区域，停车区域附近0.3米内存在障碍物，且车辆前方2米内不存在障碍物，则可以确定目标挡位为行车挡。停车区域可以包括停车位。

该实施方式中，在所述车辆的当前挡位为倒车挡的情况下，基于车辆的感知环境信息及车辆当前所处位置对应的道路等级，确定车辆是否满足切换为停车挡的条件，从而可以使得确定的目标挡位较为符合当前场景下的挡位需求。

作为一种具体的实施例，如图5所示，在所述车辆的当前挡位为R挡时，车辆满足条件T7时，目标挡位为P挡；车辆满足条件T8时，目标挡位为R挡；车辆满足条件T9时，目标挡位为D挡。

条件T7包括：

当前车辆主驾安全带未系好；或者车门、引擎盖和后备箱盖中至少一项未完全关闭；或者车辆当前处在七级以下道路，车辆无法前方驶出且车辆无法后方驶出；或者车辆当前已经停在停车位内。

其中，车辆当前处在七级以下道路时，车辆前方1米内有障碍物，车辆后方2m内有障碍物，且车辆侧方2.5m内有障碍物，可以认为车辆无法前方驶出且车辆无法后方驶出。车辆已经完全进入停车线内可以认为车辆当前已经停在停车位内。

条件T8包括：

车辆后方2m内无障碍物；或者，识别到车辆后方5m内有停车位且停车位距离障碍物大于0.3m；或者其他无法判断的场景。

条件T9包括：

车辆前方2m内无障碍物；或者，识别到车辆后方5m内有停车位，停车位距离障碍物小于0.3m，且车辆前方2m内无障碍物。

可选地，所述处理模块具体用于：

若辅助信息指示所述目标车辆处于行驶准备状态，则基于所述车辆的当前挡位、所述感知环境信息及所述位置信息对应的道路等级，确定目标挡位，其中，所述辅助信息用于指示所述车辆的行驶准备状况；

所述处理模块还用于：

若所述辅助信息指示所述目标车辆未处于行驶准备状态，则确定目标挡位为停车挡。

其中，所述辅助信息可以包括用于指示主驾驶座安全带是否系好的第一指示信息，用于指示全部车门是否关闭的第二指示信息，以及用于指示引擎盖和后备箱盖是否关闭的第三指示信息。

该实施方式中，若辅助信息指示所述目标车辆处于行驶准备状态，则基于所述车辆的当前挡位、所述感知环境信息及所述位置信息对应的道路等级，确定目标挡位；若所述辅助信息指示所述目标车辆未处于行驶准备状态，则确定目标挡位为停车挡。这样，能够通过车辆的行驶准备状况确定目标挡位，使得目标挡位的确定更为贴合用户需求。

可选地，所述车辆控制器还包括控制模块，所述控制模块用于：

输出提醒信息，所述提醒信息用于通知用户将自动将挡位切换至所述目标挡位；

在接收到用户对所述提醒信息的确认指令的情况下，控制所述车辆切换至所述目标挡位行驶。

其中，该提醒信息可以包括文字提醒信息，或者可以为声音提醒信息，或者可以为灯光图案提醒信息。示例地，该提醒信息可以是挡位显示组件输出的闪烁信号，或者可以是车辆某个灯的闪烁信号，等等。

该实施方式中，控制模块输出提醒信息，所述提醒信息用于通知用户将自动将挡位切换至所述目标挡位；在接收到用户对所述提醒信息的确认指令的情况下，控制所述车辆切换至所述目标挡位行驶。这样，通过交互方式，在基于所述目标挡位控制所述车辆行驶前，由用户确认目标挡位，能够提高交互体验，且能够降低出现安全风险的概率。

可选地，所述处理模块具体用于：

在所述车辆的车速小于或等于预设阈值的情况下，若接收到制动踏板的踩下信号，则基于所述车辆的当前挡位、所述感知环境信息及所述位置信息对应的道路等级，确定目标挡位。

其中，预设阈值可以为0km/h，或者0.5km/h，或者1km/h等等，示例地，预设阈值可以为0km/h。

一种实施方式中，可以在车辆的车速为0(即车辆处于静止状态)的情况下，若接收到制动踏板的踩下信号，则基于所述车辆的当前挡位、所述感知环境信息及所述位置信息对应的道路等级，确定目标挡位。

需要说明的是，可以在所述车辆的车速小于预设车速的情况下，按照预设时间间隔输出提示信息，该提示信息用于提示用户深踩制动踏板可自动确定目标挡位。该预设车速可以为25km/h，30km/h，或35km/h，等等。示例地，该预设车速为30km/h。该预设时间间隔可以为5min，10min，或者30min等等，本实施例对此不进行限定。

该实施方式中，在所述车辆的车速小于或等于预设阈值的情况下，若接收到制动踏板的踩下信号，则基于所述车辆的当前挡位、所述感知环境信息及所述位置信息对应的道路等级，确定目标挡位，这样，能够基于车辆的车速及制动踏板的踩下信号触发自动确定目标挡位，从而能够提高车辆行驶的安全性。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种车辆控制方法，如图6所示，车辆控制方法包括以下步骤：

步骤301、获取车辆对应的感知环境信息，以及所述车辆的位置信息对应的道路等级，基于所述车辆的当前挡位、所述感知环境信息及所述位置信息对应的道路等级，确定目标挡位；

步骤302、基于所述目标挡位控制所述车辆行驶。

可选地，所述基于所述车辆的当前挡位、所述感知环境信息及所述位置信息对应的道路等级，确定目标挡位，包括：

基于所述感知环境信息确定所述车辆满足的障碍物条件；

所述方法还包括：

可选地，所述基于所述目标挡位控制所述车辆行驶，包括：

本申请的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，当所述计算机程序/指令被处理器执行时实现本申请实施例中的车辆控制方法。。

本申请中的车辆控制方法可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行本申请所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、网络设备、用户设备、核心网设备、OAM或者其它可编程装置。

所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序或指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，数字视频光盘；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘。该计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性存储介质，或可包括易失性和非易失性两种类型的存储介质。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种车辆，所述车辆包括本申请实施例所述的车辆控制器，可选地，如图7所示，该车辆400可以包括计算单元401、ROM402、RAM403、总线404、I/O接口405、输入单元406、输出单元407、存储单元408和通信单元409。上述各部分的具体实施方式可以参照上述实施例中对电子设备的各部分的说明，为避免重复，在此不再赘述。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims

1.一种车辆控制器，其特征在于，所述车辆控制器包括处理模块，其中：

2.根据权利要求1所述的车辆控制器，其特征在于，所述处理模块具体用于：

基于所述感知环境信息确定所述车辆满足的障碍物条件；

3.根据权利要求1所述的车辆控制器，其特征在于，所述处理模块具体用于：

4.根据权利要求1所述的车辆控制器，其特征在于，所述处理模块具体用于：

5.根据权利要求1所述的车辆控制器，其特征在于，所述处理模块具体用于：

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制器，其特征在于，所述处理模块具体用于：

所述处理模块还用于：

7.根据权利要求1所述的车辆控制器，其特征在于，所述车辆控制器还包括控制模块，所述控制模块用于：

8.根据权利要求1所述的车辆控制器，其特征在于，所述处理模块具体用于：

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求1-8中任一项所述的车辆控制器。

10.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

基于所述目标挡位控制所述车辆行驶。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，当所述计算机程序/指令被处理器执行时实现如权利要求10所述的方法。