CN114537272A - 一种驻车雷达预警方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种驻车雷达预警方法及系统，包括位于车辆上的多个驻车雷达，其方法包括：根据车辆的车速信号、手刹信号和档位信号，确定每个驻车雷达是否激活；根据每个驻车雷达在车辆的位置和当前车辆所在道路的车流信息，分别确定其预警距离；每个驻车雷达基于各自的预警距离和/或障碍物与自身车辆的距离，发出声音预警或图像预警。本发明根据不同车流情况、车辆信息和雷达传感器探测信息，有选择性地激活雷达，并采取不同的预警方式，从而避免车辆处于拥堵时发出的不必要预警，以及邻近车辆靠近时的预警漏报。

Description

一种驻车雷达预警方法和系统

技术领域

本发明属于车辆辅助驾驶技术领域，具体涉及一种驻车雷达预警系统和方法。

背景技术

车辆在使用时，汽车上的驻车雷达功能开启，车辆在拥堵路段行驶缓慢，前后车辆距离较近时，行驶过程中容易出现不必要的预警。在红绿灯和堵车车辆停止时，前后车辆距离较近时，驻车雷达一直发出声音预警，影响驾驶员驾驶状态；如果没有车辆停止时没有预警，在车辆即将行驶前，有行人突然出现在车前，驾驶员未能及时发现危险，容易出现安全事故。

CN103273883A公开了一种驻车雷达预警控制方法，车辆根据车速信号确定驻车雷达的预警方式，当车速为零时，驻车雷达只进行图像显示，不进行声音预警。当车辆当前处于行驶状态时，控制车辆的驻车雷达系统有图像显示和声音预警。该方法中，车辆在拥堵路段缓慢行驶时，后车距离本车较近时，或者为了避免旁边车道加塞，近距离靠近前车行驶时，仍会产生不必要的预警；在狭窄路段缓慢行驶时，雷达可能会持续探测到障碍物，预警声音持续鸣叫，影响驾驶员驾驶状态。在车辆停止，即将行驶前，有行人或其他障碍物突然出现在车前区域，驾驶员未能及时发现危险，行驶过程中容易出现安全事故。

发明内容

为解决现有驻车雷达预警控制技术中，车辆处于拥堵时发出的不必要预警，以及邻近车辆靠近时的预警漏报的问题，在本发明的第一方面提供了一种驻车雷达预警方法，包括位于车辆上的多个驻车雷达，包括：根据车辆的车速信号、手刹信号和档位信号，确定每个驻车雷达是否激活；根据每个驻车雷达在车辆的位置和当前车辆所在道路的车流信息，分别确定其预警距离；每个驻车雷达基于各自的预警距离和/或障碍物与自身车辆的距离，发出声音预警或图像预警。

在本发明的一些实施例中，所述根据每个驻车雷达在车辆的位置和当前车辆所在道路的车流信息，分别确定其预警距离包括：根据当前车辆所在道路的车流信息，判断当前路况是否发生拥堵：若不拥堵，则将每个驻车雷达的第一预设距离作为预警距离阈值；否则，则将每个驻车雷达的第二预设距离作为预警距离阈值。

进一步的，所述第一预设距离大于所述第二预设距离。

在本发明的一些实施例中，所述每个驻车雷达基于各自的预警距离和/或障碍物与自身车辆的距离，发出声音预警或图像预警包括：根据驻车雷达是否开启声音预警，发出图像预警；根据档位信号、车辆的行驶方向发出声音预警或图像预警；根据驻车雷达探测到的障碍物与自身车辆的距离是否超过预警距离确定声音预警和图像预警的方式。

进一步的，所述根据驻车雷达探测到的障碍物与自身车辆的距离是否超过预警距离确定声音预警和图像预警的方式包括：

若驻车雷达探测到的障碍物与自身车辆的距离，低于预警距离或低于预警距离之后发生变化，则：前向驻车雷达发出声音预警和图像预警，后向驻车雷达无声音预警或图像预警；否则，前向驻车雷达和后向驻车雷达均不预警。

在上述的实施例中，所述根据车辆的车速信号、手刹信号和档位信号，确定每个驻车雷达是否激活包括：当车速低于阈值，且手刹信号和档位信号为预设值时，激活驻车雷达。

本发明的第二方面，提供了一种驻车雷达预警系统，包括多个驻车雷达和控制器，所述控制器，用于根据车辆的车速信号、手刹信号和档位信号，确定每个驻车雷达是否激活；以及根据每个驻车雷达在车辆的位置和当前车辆所在道路的车流信息，分别确定其预警距离；所述多个驻车雷达，用于响应于控制器的控制和/或障碍物与自身车辆的距离，发出声音预警或图像预警。

进一步的，每个驻车雷达包括：驻车雷达传感器，用于测量障碍物与自身车辆的距离；人机交互系统，用于响应控制器的控制，发出声音预警或图像预警。

本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明在第一方面提供的驻车雷达预警方法。

本发明的第四方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明在第一方面提供的驻车雷达预警方法。

本发明的有益效果是：

1.控制器根据不同的车流情况，在堵车和非堵车的情况下，使用不同的探测报警距离，可有效减少在拥堵路段车辆产生不必要的预警；

2.车辆在D/N档往前行驶时，只有前驻车雷达预警，后驻车雷达不预警，避免拥堵路段后车距离本车较近时，产生不必要的预警；

3.车辆在D/N档车辆静止时，根据探测距离和探测距离变化状态控制预警，有效解决用户在等红绿灯或临时停车场景，声音持续预警干扰驾驶员和车前突然有行人闯入未被发现问题；

4.R档时，后方视野盲区大，驾驶员不便判断车辆前后障碍物情况，无论哪种车辆行驶状态，前后驻车雷达均有图像显示和声音预警，能更加有效提醒驾驶员；

5.车辆在狭窄路段缓慢行驶时，为避免雷达持续声音预警影响驾驶员，驾驶员可通过声音开关自主控制声音预警，同时保留图像显示预警，确保车辆在近距离探测到障碍物仍有预警提示驾驶员。

附图说明

图1为本发明的一些实施例中的驻车雷达预警方法的基本流程示意图；

图2为本发明的一些实施例中的驻车雷达预警方法的原理示意图；

图3为本发明的一些实施例中的驻车雷达功能工作的基本流程图；

图4为本发明的一些实施例中的驻车雷达预警流程示意图；

图5为本发明的一些实施例中的驻车雷达预警系统的结构示意图；

图6为本发明的一些实施例中的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

参考图1与图2，在本发明的第一方面，提供了一种驻车雷达预警方法，包括位于车辆上的多个驻车雷达，包括：S100.根据车辆的车速信号、手刹信号和档位信号，确定每个驻车雷达是否激活；S200.根据每个驻车雷达在车辆的位置和当前车辆所在道路的车流信息，分别确定其预警距离；S300.每个驻车雷达基于各自的预警距离和/或障碍物与自身车辆的距离，发出声音预警或图像预警。

可以理解，实现步骤S100或S200的装置通常为控制器或处理器，处理器可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器可以采用DSP(DigitalSignal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器可以集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

在本发明的一些实施例的步骤S100中，所述根据每个驻车雷达在车辆的位置和当前车辆所在道路的车流信息，分别确定其预警距离包括：根据当前车辆所在道路的车流信息，判断当前路况是否发生拥堵：若不拥堵，则将每个驻车雷达的第一预设距离作为预警距离阈值；否则，则将每个驻车雷达的第二预设距离作为预警距离阈值。

具体地，控制器根据安装位置，对不同位置的传感器使用不同的探测预警距离。同时，控制器通过从人机交互系统获取的第三方地图路况车流信息，根据路况是否堵车使用不同的探测预警距离，当前驻车雷达传感器或者后驻车雷达传感器探测的距离满足要求时，按预警策略进行预警，驻车传感器根据路况的探测预警距离详细见表1和表2。

表1无堵车的探测预警距离

表2堵车的探测预警距离

表1和表2中示出了堵车与不堵车的情况下，前向雷达传感器预警距离的变化，即：第一预设距离大于所述第二预设距离。表中的前左最外侧、前、前左、前右中、前右、前右最外侧，后左最外侧、后左、左中、右中、右、右最外侧仅为示意性地，并不能作为本发明中的具体实施例的限定，其应当理解为驻车雷达为测量方便，在自身车辆的不同安装位置上向周围的障碍物发出雷达波。

参考图4，在本发明的一些实施例的步骤S200中，所述每个驻车雷达基于各自的预警距离和/或障碍物与自身车辆的距离，发出声音预警或图像预警包括：S201.根据驻车雷达是否开启声音预警，发出图像预警；S202.根据档位信号、车辆的行驶方向发出声音预警或图像预警；S203.根据驻车雷达探测到的障碍物与自身车辆的距离是否超过预警距离确定声音预警和图像预警的方式。

进一步的，在步骤S203中，所述根据驻车雷达探测到的障碍物与自身车辆的距离是否超过预警距离确定声音预警和图像预警的方式包括：

若驻车雷达探测到的障碍物与自身车辆的距离，低于预警距离或低于预警距离之后发生变化，则：前向驻车雷达发出声音预警和图像预警，后向驻车雷达无声音预警或图像预警；否则，前向驻车雷达和后向驻车雷达均不预警。

具体地，根据车辆状态和雷达传感器探测情况控制预警：雷达系统从动力域控制系统获取档位信号，并从汽车电子稳定控制系统获取车速、行驶方向信号和车辆静止标志信号，判断车辆状态，根据车辆状态控制雷达预警。驻车雷达预警逻辑如下表3；

表3驻车雷达预警逻辑表

注：“√”表示雷达同时有图像显示预警和声音预警，“×”表示雷达既没有图像显示预警也没有声音预警，“☆”表示仅有图像显示预警无声音预警。

需要说明的是，N挡，在手动挡车型中俗称空挡，在自动挡车子中，可在短暂停止比如等个红灯这样的状况下使用；R挡是倒车档，倒车时挂R挡，这应该是驾驶员都知道的。有一点需要提醒是，车子只有在完全停止的状态下，脚踩刹车之后才能挂入R挡；S挡，就是运动模式，S挡与D挡一样是属于前进挡位，但S挡动力更强劲，可以让驾驶者感受加速的乐趣；D挡，就是前进挡，要让车子向前行驶，那就挂入N挡踩下油门。

档位为P档时，驻车雷达功能未激活，既没有图像显示预警也没有声音预警；档位为R档时，后方视野盲区大，驾驶员不便判断车辆前后障碍物情况，无论哪种车辆行驶状态，前后驻车雷达均有图像显示和声音预警。

档位为N档或D档时：

①车辆向后溜车，行驶方向向后，前后驻车雷达均有图像显示和声音预警。

②车辆行驶方向向前，前驻车雷达有图像显示和声音预警，后驻车雷达既没有图像显示预警也没有声音预警。

③车辆静止时，后驻车雷达既没有图像显示预警也没有声音预警。前驻车雷达探测距离前方障碍物≤30cm时，同时有图像显示预警和声音预警；前驻车雷达探测距离前方障碍物＞30cm并且探测距离维持不变，有图像显示预警无声音预警；前驻车雷达探测距离前方障碍物＞30cm并且探测距离有变化，同时有图像显示预警和声音预警。可选的，图像显示预警和声音预警可分别替换为其他视觉预警和听觉预警，例如灯光闪烁、图像变化、蜂鸣声或其他形式的声波。

参考图3，在上述的实施例中，所述根据车辆的车速信号、手刹信号和档位信号，确定每个驻车雷达是否激活包括：当车速低于阈值，且手刹信号和档位信号为预设值时，激活驻车雷达。

具体地，车辆上电时，控制器对控制器本身状态、前驻车雷达传感器状态和后驻车雷达传感器状态进行检测，如不满足功能开启条件提示故障信息，如满足进入功能待机状态。控制器通过接收汽车电子稳定控制系统发送的车速信号、手刹系统发送的手刹信号和动力域控制系统发送的档位信号，判断车辆是否同时满足车速＜15km/h、手刹未拉起、档位不为P档，如满足驻车雷达功能进入激活状态。

实施例2

参考图2与图5，本发明的第二方面，提供了一种驻车雷达预警系统，包括多个驻车雷达和控制器，所述控制器，用于根据车辆的车速信号、手刹信号和档位信号，确定每个驻车雷达是否激活；以及根据每个驻车雷达在车辆的位置和当前车辆所在道路的车流信息，分别确定其预警距离；所述多个驻车雷达，用于响应于控制器的控制和/或障碍物与自身车辆的距离，发出声音预警或图像预警。

进一步的，每个驻车雷达包括：驻车雷达传感器，用于测量障碍物与自身车辆的距离；人机交互系统，用于响应控制器的控制，发出声音预警或图像预警。

具体地，在人机交互系统界面增加雷达声音开关，雷达探测到障碍物有声音预警和图像显示时，在图像界面手动开启或者关闭声音。声音开关处于开启状态时，开启雷达声音预警，声音开关处于关闭状态时，关闭雷达声音预警。声音开关处于开启或者关闭状态，不影响图像显示预警。

实施例3

参考图6，本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明在第一方面的方法。

电子设备500可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

通常以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6出了具有各种装置的电子设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本公开的实施例所描述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD－ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个计算机程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++、Python，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种驻车雷达预警方法，包括位于车辆上的多个驻车雷达，其特征在于，包括：

根据车辆的车速信号、手刹信号和档位信号，确定每个驻车雷达是否激活；

根据每个驻车雷达在车辆的位置和当前车辆所在道路的车流信息，分别确定其预警距离；

每个驻车雷达基于各自的预警距离和/或障碍物与自身车辆的距离，发出声音预警或图像预警。

2.根据权利要求1所述的驻车雷达预警方法，其特征在于，所述根据每个驻车雷达在车辆的位置和当前车辆所在道路的车流信息，分别确定其预警距离包括：

根据当前车辆所在道路的车流信息，判断当前路况是否发生拥堵：若不拥堵，则将每个驻车雷达的第一预设距离作为预警距离阈值；否则，则将每个驻车雷达的第二预设距离作为预警距离阈值。

3.根据权利要求2所述的驻车雷达预警方法，其特征在于，所述第一预设距离大于所述第二预设距离。

4.根据权利要求1所述的驻车雷达预警方法，其特征在于，所述每个驻车雷达基于各自的预警距离和/或障碍物与自身车辆的距离，发出声音预警或图像预警包括：

根据驻车雷达是否开启声音预警，发出图像预警；

根据档位信号、车辆的行驶方向发出声音预警或图像预警；

根据驻车雷达探测到的障碍物与自身车辆的距离是否超过预警距离确定声音预警和图像预警的方式。

5.根据权利要求4所述的驻车雷达预警方法，其特征在于，所述根据驻车雷达探测到的障碍物与自身车辆的距离是否超过预警距离确定声音预警和图像预警的方式包括：

若驻车雷达探测到的障碍物与自身车辆的距离，低于预警距离或低于预警距离之后发生变化，则：前向驻车雷达发出声音预警和图像预警，后向驻车雷达无声音预警或图像预警；否则，前向驻车雷达和后向驻车雷达均不预警。

6.根据权利要求1至5任一项所述的驻车雷达预警方法，其特征在于，所述根据车辆的车速信号、手刹信号和档位信号，确定每个驻车雷达是否激活包括：

当车速低于阈值，且手刹信号和档位信号为预设值时，激活驻车雷达。

7.一种驻车雷达预警系统，包括多个驻车雷达和控制器，其特征在于，

所述控制器，用于根据车辆的车速信号、手刹信号和档位信号，确定每个驻车雷达是否激活；以及根据每个驻车雷达在车辆的位置和当前车辆所在道路的车流信息，分别确定其预警距离；

所述多个驻车雷达，用于响应于控制器的控制和/或障碍物与自身车辆的距离，发出声音预警或图像预警。

8.根据权利要求7所述的驻车雷达预警系统，其特征在于，每个驻车雷达包括：

驻车雷达传感器，用于测量障碍物与自身车辆的距离；

人机交互系统，用于响应控制器的控制，发出声音预警或图像预警。

9.一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至6任一项所述的驻车雷达预警方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的驻车雷达预警方法。

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