CN111951582A - 道路交通数据确定方法、系统及设备 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了道路交通数据确定方法和系统。其中，系统中的第一RSU通过传感器获取道路交通感知数据；确定与该感知数据对应的RSU有效感知区域相关信息；根据该感知数据和该感知区域相关信息生成并发送感知数据包；第二RSU或者车辆从接收到的感知数据包中解析得到第一RSU的有效感知区域相关信息和感知数据；根据该感知区域相关信息确定第一RSU的有效感知区域数据；根据第一RSU的有效感知区域数据和感知数据确定道路交通数据。采用这种处理方式，使得数据接收方可从RSU的感知数据包中解析得到与感知数据对应的RSU有效感知区域相关信息，并根据该信息和感知数据确定道路交通数据；因此，可以有效提升感知数据的可信度，从而提升车辆判断交通情况的准确度。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，具体涉及道路交通数据确定方法和系统，有效感知区域确定方法，感知盲区确定方法，车辆，以及，路测感知设备。
背景技术
路测感知设备(RSU)是车路协同系统(CVIS)的重要组成部分，它通过摄像头、雷达等传感器，感知道路交通信息，感知结果通常包括道路上的车辆、非机动车、行人等交通参与者的位置、速度、大小等信息。该感知结果可用于RSU自身的应用，或将感知结果封装成数据包，通过无线通信方式传输给相邻RSU和交通参与者。
目前，一种典型的车辆自动行驶方法是，车辆在行驶过程中通过RSU的型号、配置等信息提前获知RSU的感知区域，根据接收到的该RSU发送的道路交通感知数据和该固定的感知区域，实时确定周围道路的交通情况，并根据确定出的道路交通数据控制车辆的自动驾驶方式。
然而，在实现本发明过程中，发明人发现该技术方案至少存在如下问题：复杂多变的因素使得RSU的有效感知区域呈现动态变化的特点，这种变化体现在两个维度：1)在时间维度上，同一个RSU的有效感知区域随时间变化；2)在空间维度上，同一时间段内、即便相同厂家生产的RSU在不同的地段有不同的有效感知区域。因此，车辆在通过RSU时很难通过RSU的型号、配置等信息提前获知RSU的有效感知区域。车辆对有效感知区域的错误判断会导致严重的后果。例如，在某个时刻RSU的有效感知区域是150米，但处于RSU范围内的车辆误认为是200米；RSU发送的感知结果显然不会检测到距离自己150-200米范围内的任何交通参与者，然而会让车辆误认为在距离RSU 150-200米范围内没有任何交通参与者，因而有可能对交通情况产生误判；这对于自动驾驶汽车来说可能是致命的。
综上所述，车辆准确判断交通情况是实现道路交通安全和通向自动驾驶的关键，如何使得车辆可以准确地确定RSU的有效感知区域，从而根据RSU的道路交通感知数据准确地确定道路交通数据，进而准确地控制车辆自动驾驶，成为本领域技术人员迫切需要解决的问题。
发明内容
本申请提供道路交通数据确定方法，以解决现有技术存在的由于无法获知准确的RSU有效感知区域数据而导致的无法准确确定道路交通数据的问题。本申请另外提供道路交通数据确定系统，有效感知区域确定方法，车辆，以及路测感知设备。
本申请提供一种道路交通数据确定方法，包括：
路测感知设备RSU通过传感器获取道路交通感知数据；
确定与所述感知数据对应的RSU有效感知区域相关信息；
根据所述感知数据和所述感知区域相关信息生成感知数据包；
发送所述感知数据包。
可选的，所述确定与所述感知数据对应的RSU有效感知区域相关信息，包括：
确定RSU感知范围数据和RSU感知盲区数据。
可选的，所述根据所述感知数据和所述感知区域相关信息生成感知数据包，包括：
根据所述感知范围数据和感知盲区数据确定RSU有效感知区域数据；
根据所述感知数据和所述有效感知区域数据生成所述感知数据包。
可选的，所述感知范围数据的数据形式包括：以RSU为参考点的道路沿线距离数据，或道路沿线的坐标数据；
所述感知盲区数据的数据形式包括：规则或不规则几何形状数据。
可选的，所述感知盲区数据采用如下步骤确定：
确定所述感知范围内的道路遮挡物位置数据；
根据RSU相对于所述遮挡物的位置数据确定所述感知盲区数据。
可选的，所述感知数据对应多个感知数据包；
所述根据所述感知数据和所述感知区域相关信息生成感知数据包，包括：
若满足感知区域信息发送条件，则生成包括所述感知区域相关信息的感知数据包；
若不满足感知区域信息发送条件，则生成不包括所述感知区域相关信息的感知数据包。
可选的，所述感知数据对应多个感知数据包，所述多个感知数据包均包括所述感知区域相关信息。
可选的，所述根据所述感知数据和所述感知区域相关信息生成感知数据包，包括：
根据所述感知数据生成第一感知数据包；
根据所述感知区域相关信息生成第二感知数据包。
可选的，所述感知数据对应多个第一感知数据包；
所述根据所述感知区域相关信息生成第二感知数据包，包括：
若满足感知区域信息发送条件，则根据所述感知区域相关信息生成第二感知数据包。
可选的，所述发送条件包括：当前时间与感知区域信息的上次发送时间之间的时间间隔达到时间间隔阈值。
可选的，将所述路测感知设备RSU作为第一路测感知设备RSU，将所述第一路测感知设备RSU获取的感知数据包作为第一感知数据包，并将所述RSU有效感知区域相关信息作为第一RSU有效感知区域相关信息；
所述方法还包括：
接收第二路测感知设备RSU的第二感知数据包；
根据所述第二感知数据包确定第二感知数据及与所述第二感知数据对应的第二RSU有效感知区域数据；
根据所述第一感知数据和所述第二感知数据，确定第三感知数据；
根据所述第一RSU有效感知区域相关信息和所述第二RSU有效感知区域数据，确定第三RSU有效感知区域相关信息；
根据所述第三感知数据和所述第三感知区域相关信息生成所述感知数据包。
本申请还提供一种道路交通数据确定方法，包括：
接收路测感知设备RSU发送的感知数据包；
从所述感知数据包中解析得到RSU有效感知区域相关信息和道路交通感知数据；
根据所述感知区域相关信息确定RSU有效感知区域数据；
根据所述RSU有效感知区域数据和所述感知数据，确定道路交通数据。
可选的，所述从所述感知数据包中解析得到RSU有效感知区域相关信息，包括：
从所述感知数据包中解析得到RSU感知范围数据和RSU感知盲区数据；
所述根据所述感知区域相关信息确定RSU有效感知区域数据，包括：
将所述感知范围数据与感知盲区数据间的差异区域数据作为所述有效感知区域数据。
可选的，所述感知数据包包括：与感知数据对应的第一感知数据包，与感知区域相关信息对应的第二感知数据包；
所述从所述感知数据包中解析得到RSU有效感知区域相关信息和道路交通感知数据，包括：
从所述第一感知数据包中解析得到所述感知数据；
从所述第二感知数据包中解析得到所述有效感知区域相关信息。
可选的，将所述路测感知设备RSU作为第一路测感知设备RSU，将所述第一路测感知设备RSU发送的感知数据包作为第一感知数据包，并将所述RSU有效感知区域相关信息作为第一RSU有效感知区域相关信息，将所述道路交通感知数据作为第一感知数据；
所述方法还包括：
接收第二路测感知设备RSU的第二感知数据包；
根据所述第二感知数据包确定第二感知数据及与所述第二感知数据对应的第二RSU有效感知区域数据；
根据所述第一感知数据和所述第二感知数据，确定第三感知数据；
根据所述第一RSU有效感知区域相关信息和所述第二RSU有效感知区域数据，确定第三RSU有效感知区域相关信息；
根据所述第三感知数据和所述第三感知区域相关信息，确定道路交通数据。
本申请还提供一种路测感知设备，包括：
传感器；
通信装置；
处理器；以及
存储器，用于存储实现道路交通数据确定方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该方法的程序后，执行下述步骤：通过传感器获取道路交通感知数据；确定与所述感知数据对应的RSU有效感知区域相关信息；根据所述感知数据和所述感知区域相关信息生成感知数据包；通过所述通信装置发送所述感知数据包。
本申请还提供一种车辆，包括：
处理器；
通信装置；以及存储器，用于存储实现道路交通数据确定方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该方法的程序后，执行下述步骤：通过所述通信装置接收路测感知设备RSU发送的感知数据包；从所述感知数据包中解析得到RSU有效感知区域相关信息和道路交通感知数据；根据所述感知区域相关信息确定RSU有效感知区域数据；根据所述RSU有效感知区域数据和所述感知数据确定道路交通数据。
本申请还提供一种路测感知设备，包括：
传感器；
通信装置；
处理器；以及
存储器，用于存储实现道路交通数据确定方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该方法的程序后，执行下述步骤：通过所述通信装置接收其他路测感知设备RSU发送的感知数据包；从所述感知数据包中解析得到RSU有效感知区域相关信息和道路交通感知数据；根据所述感知区域相关信息确定RSU有效感知区域数据；根据所述RSU有效感知区域数据和所述感知数据确定道路交通数据。
本申请还提供一种道路交通数据确定系统，包括：
根据上述路测感知设备；以及，根据上述车辆和/或路测感知设备。
本申请还提供一种有效感知区域确定方法，包括：
路测感知设备RSU通过传感器获取道路交通感知数据；
确定与所述感知数据对应的RSU感知范围数据和RSU感知盲区数据；
根据所述感知范围数据和感知盲区数据确定与所述感知数据对应的RSU有效感知区域信息。
本申请还提供一种感知盲区确定方法，包括：
确定路测感知设备RSU感知范围内的道路遮挡物的第一位置数据；
确定RSU的第二位置数据；
根据第一位置数据和第二位置数据，确定RSU在感知范围内的感知盲区数据。
可选的，所述确定路测感知设备RSU感知范围内的道路遮挡物的第一位置数据，包括：
根据地图数据和所述感知范围，确定静态遮挡物的第一位置数据。
可选的，所述确定路测感知设备RSU感知范围内的道路遮挡物的第一位置数据，包括：
确定所述感知范围内动态遮挡物的第一位置数据，所述动态遮挡物包括人、动物和/或车辆。
本申请还提供一种感知盲区确定方法，包括：
确定与环境相关的光照变化数据；
根据所述光照变化数据，确定路测感知设备RSU感知范围内的感知盲区数据。
可选的，所述与环境相关的光照变化数据包括：由雾或雨引起的光照变化数据。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各种方法。
本申请还提供一种包括指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各种方法。
与现有技术相比，本申请具有以下优点：
本申请实施例提供的道路交通数据确定方法，路测感知设备RSU通过传感器获取道路交通感知数据；确定与所述感知数据对应的RSU有效感知区域相关信息；根据所述感知数据和所述感知区域相关信息生成感知数据包；向外发送所述感知数据包；这种处理方式，使得在RSU向外发送的感知数据包中含有RSU有效感知区域相关信息，以便于车辆等接收方从感知数据包中获得RSU有效感知区域数据；因此，可以有效提升车辆确定RSU有效感知区域的准确度，提升感知数据的可信度，从而提升车辆判断交通情况的准确度。
本申请实施例提供的道路交通数据确定方法，数据接收方通过接收路测感知设备RSU发送的感知数据包；从所述感知数据包中解析得到RSU有效感知区域相关信息和道路交通感知数据；根据所述感知区域相关信息确定RSU有效感知区域数据；根据所述RSU有效感知区域数据和所述感知数据确定道路交通数据；这种处理方式，使得可从RSU向外发送的感知数据包中解析得到与感知数据对应的RSU有效感知区域相关信息，并根据RSU有效区域信息和感知数据确定道路交通数据；因此，可以有效提升感知数据的可信度，从而提升车辆判断交通情况的准确度。
本申请实施例提供的道路交通数据确定系统，第一路测感知设备通过传感器获取道路交通感知数据；确定与所述感知数据对应的RSU有效感知区域相关信息；根据所述感知数据和所述感知区域相关信息生成感知数据包；向外发送所述感知数据包；第二路测感知设备或者车辆通过接收感知数据包；从所述感知数据包中解析得到RSU有效感知区域相关信息和道路交通感知数据；根据所述感知区域相关信息确定RSU有效感知区域数据；根据所述RSU有效感知区域数据和所述感知数据确定道路交通数据；这种处理方式，使得数据接收方可从RSU向外发送的感知数据包中解析得到与感知数据对应的RSU有效感知区域相关信息，并根据RSU有效区域信息和感知数据确定道路交通数据；因此，可以有效提升感知数据的可信度，从而提升车辆判断交通情况的准确度。
本申请实施例提供的有效感知区域确定方法，路测感知设备RSU通过传感器获取道路交通感知数据；确定与所述感知数据对应的RSU感知范围数据和RSU感知盲区数据；根据所述感知范围数据和感知盲区数据确定与所述感知数据对应的RSU有效感知区域信息；这种处理方式，使得数据接收方可根据所述感知范围数据和感知盲区数据确定与所述感知数据对应的RSU有效感知区域信息；因此，可以有效提升RSU有效感知区域的准确度，提升感知数据的可信度。
本申请实施例提供的感知盲区确定方法，通过确定路测感知设备RSU感知范围内的道路遮挡物的第一位置数据；确定RSU的第二位置数据；根据第一位置数据和第二位置数据，确定RSU在感知范围内的感知盲区数据；这种处理方式，使得可根据RSU相对于其感知范围内的遮挡物的位置数据确定感知范围内的感知盲区数据；因此，可以有效提升RSU感知盲区的准确度，从而提升RSU有效感知区域数据的准确度。
本申请实施例提供的感知盲区确定方法，通过确定路测感知设备RSU感知范围内的与环境相关的光照变化数据；根据所述光照变化数据确定RSU感知范围内的感知盲区数据；这种处理方式，使得可根据与环境相关的光照变化数据，确定由于环境引起的光照变化所造成的RSU感知范围内的动态感知盲区；因此，可以有效提升RSU感知盲区的准确度，从而提升RSU有效感知区域数据的准确度。
附图说明
图1是本申请提供的道路交通数据确定方法的实施例的流程图；
图2是本申请提供的道路交通数据确定方法的实施例的流程图；
图3是本申请提供的路测感知设备的实施例的示意图；
图4是本申请提供的车辆的实施例的示意图；
图5是本申请提供的路测感知设备的实施例的示意图；
图6是本申请提供的道路交通数据确定系统的实施例的示意图；
图7是本申请提供的有效感知区域确定方法的实施例的流程图。
具体实施方式
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。
在本申请中，提供了道路交通数据确定方法和系统，有效感知区域确定方法，车辆，以及，路测感知设备。在下面的实施例中逐一对各种方案进行详细说明。
第一实施例
请参考图1，其为本申请提供的一种道路交通数据确定方法实施例的流程图，该方法的执行主体包括路测感知设备RSU。本申请提供的一种道路交通数据确定方法包括：
步骤S101：路测感知设备RSU通过传感器获取道路交通感知数据。
路测感知设备(Road Side Unit，RSU)，又称为感知基站，，安装在路侧，采用C-V2X(Cellular Vehicle-to-Everything)技术，与车载单元(On Board Unit，OBU)进行通信，实现道路交通感知数据传输，车辆身份识别，智能监管等功能的装置。
所述道路交通感知数据，包括道路上的车辆、非机动车、行人等交通参与者的位置、速度、加速度、尺寸、朝向等信息。该感知结果可用于RSU自身的应用，或将感知结果封装成数据包，通过无线通信的方式传输给相邻RSU和交通参与者。
由于RSU通过传感器(如相机、激光雷达等等)获取道路交通感知数据的技术属于较为成熟的现有技术，因此此处不再赘述。
步骤S103：确定与所述感知数据对应的RSU有效感知区域相关信息。
本实施例提供的方法不仅要将感知数据传输给数据需求方，还要将与该感知数据对应的RSU有效感知区域信息传输给数据需求方。
复杂多变的因素使得RSU的有效感知区域呈现动态变化的特点，这种变化体现在两个维度：1)在时间维度上，同一个RSU的有效感知区域随时间变化，例如，对于一个固定位置的RUS，不同时间其覆盖范围内的道路遮挡物可能会发生变化，如受光照等短期变化的影响，以及植被生长等长期变化的影响，有效感知范围可能具有不同的盲区或遮挡区域；2)在空间维度上，有效感知范围受到道路曲率、地形地貌等环境因素的影响，同一时间段内、即便相同厂家生产的RSU在不同的地段有不同的有效感知区域,例如，同一型号的RSU在路段1中间可能受到大树等等障碍物的遮挡，但在路段2中间没有受到任何障碍物的遮挡。
在本实施例中，有效感知区域由感知范围和感知盲区联合定义，将RSU有效感知区域视为由RSU的感知能力所覆盖的范围减去盲区得到，即：RSU有效感知区域相关信息包括RSU感知范围数据和RSU感知盲区数据。
所述感知范围可以是RSU主动调节的结果。针对一组感知结果，比如一个包含某个时刻点感知结果，该结果对应的覆盖范围可以是一个不规则的几何形状，也可使用简单几何形状来描述，包括：(1)圆形，使用圆心、半径/直径来定义；(2)多边形，使用多边形的各个顶点定义，且顶点需要按照相邻顺序编码；(3)以及其他可能的几何形状。
所述感知范围通常会包含道路上所有车道，并沿道路方向双向扩展若干距离(例如200米)。因此，在本实施例中，可以使用双向的距离来描述覆盖范围。例如“-100米～200米”，表示覆盖范围为向后(相对道路方向)100米到向前200米的道路区域。采用这种数据形式，可以有效节约存储资源及计算资源。具体实施时，也可以使用范围边界的坐标来描述该范围；采用这种数据形式，可以描述较为复杂的几何形状。
在本实施例中，所述感知盲区数据采用如下步骤确定：1)确定所述感知范围内的道路遮挡物位置数据；2)根据RSU相对于所述遮挡物的位置数据确定所述感知盲区数据。
感知盲区可以是静态感知盲区和动态感知盲区的并集。
静态感知盲区是由于静态物体的遮挡所造成的盲区，其中静态物体包括但不限于建筑物、花草树木、交通指示牌等等。静态感知盲区可以由三维高精地图和RSU的安装位置通过几何学计算得到，也可以在RSU安装完成后现场测量得出。其中，现场测量静态感知盲区的方法可以是，在夜晚，在与RSU相同的安装位置悬挂照明灯，无法被照明灯直接照亮的区域即为静态感知盲区。
动态感知盲区是由于交通参与者的遮挡或环境引起的光照变化所造成的盲区。交通参与者的遮挡所造成的盲区可以根据交通参与者的位置和三维边界以及RSU的安装位置通过几何学计算得到。环境引起的光照变化所造成的盲区与RSU相对于照明系统的位置和传感器的特性有关，其中照明系统包括但不限于日光、月光、星光等自然光，以及路灯等人工照明系统；这类盲区可以通过理论计算进行粗略估计，并在RSU安装完成后通过实地测量得出精确结果；其中测量的方法可以是，计算传感器输出的信号或图像在各个区域的光强或信噪比，当这些数据低于或超出有效范围时，则认为相应区域是感知盲区，该有效范围可以通过统计数据计算得出并预先存储在RSU中。
针对一个感知结果，比如一个包含某个时刻点感知结果的数据包，该结果对应的盲区可能是由物体遮挡产生的小块区域，其形状通常不规则。在本实施例中，使用更为规则的一个或者多个几何形状来近似，包括：(1)圆形，使用圆心、半径/直径来定义；(2)扇形，使用圆心，半径/直径，角度，朝向来定义；(3)多边形，使用多边形的各个顶点定义，且顶点需要按照相邻顺序编码；(4)以及其他可能的几何形状。采用这种数据形式，可避免由精确描述盲区形状导致的消耗较多存储资源及计算资源；因此，可以有效节约存储资源及计算资源。
步骤S105：根据所述感知数据和所述感知区域相关信息生成感知数据包。
本实施例提供的方法不仅要将感知数据传输给数据需求方，还要将与该感知数据对应的RSU有效感知区域信息传输给数据需求方。
在一个示例中，可通过感知数据包携带每个覆盖范围和盲区的形状数据，数据使用方使用覆盖范围减去盲区，即可得到有效感知区域。
在另一个示例中，步骤S105可包括如下子步骤：1)根据所述感知范围数据和感知盲区数据确定RSU有效感知区域数据；2)根据所述感知数据和所述有效感知区域数据生成所述感知数据包。采用这种处理方式，使得在RSU一侧确定有效感知区域数据，数据接收方一侧只需解析出该数据直接使用即可。
针对某个时刻点的一组感知结果，通常被划分到多个数据包中进行传输，相应的，可以采用多种方式将RSU有效感知区域信息发送至数据接收方，不同传输方式对应不同的感知数据包生成方式。下面给出三种可用的感知数据包生成方式。
方式一、所述多个感知数据包均包括所述感知区域相关信息。采用这种处理方式，使得有效感知区域信息可以在每一个感知数据包中传输；因此，可以确保数据接收方获知有效感知区域信息。
方式二、步骤S105可包括如下步骤：1)若满足感知区域信息发送条件，则生成包括所述感知区域相关信息的感知数据包；2)若不满足感知区域信息发送条件，则生成不包括所述感知区域相关信息的感知数据包。
所述发送条件包括：当前时间与感知区域信息的上次发送时间之间的时间间隔达到时间间隔阈值。例如，时间间隔阈值为1毫秒，则每毫秒传输一个包括所述感知区域相关信息的感知数据包。
与道路交通感知数据对应的多个感知数据包，可能是包括RSU有效感知区域信息的感知数据包，也可能是不包括RSU有效感知区域信息的感知数据包。为了区分这两种感知数据包，可以在现有数据包中新增一个数据包类型标志位，“0”表示包括RSU有效感知区域信息，“1”表示不包括RSU有效感知区域信息。如果有效感知区域数据和感知数据有不同的发送频率，则数据包的长度会周期性变化。
采用这种处理方式，使得有效感知区域信息可以作为可选项在一个感知数据包中传输。具体实施时，可以按照很低的时间频率插入有效感知区域数据，以节约通信资源。
方式三、步骤S105可包括如下步骤：1)根据所述感知数据生成第一感知数据包，所述感知数据可对应多个第一感知数据包；2)根据所述感知区域相关信息生成第二感知数据包。
对于其中第2步骤，可采用如下方式实现：若满足感知区域信息发送条件，则根据所述感知区域相关信息生成第二感知数据包。采用这种处理方式，使得有效感知区域本身可以成为一个特殊的第二数据包，系统可以按照比较低的时间频率产生和传输该第二数据包。
与道路交通感知数据对应的多个感知数据包，可以是与感知数据对应的第一感知数据包，也可以是与感知区域相关信息对应的第二感知数据包；不同类型的感知数据包可以有标志位进行标识，如在现有数据包中新增一个数据包类型标志位，“0”表示第一感知数据包，“1”表示第二感知数据包。
步骤S107：发送所述感知数据包。
在生成感知数据包后，就可以向外发送该数据包，数据接收方可从该数据包中解析得到与感知数据对应的RSU有效感知区域信息。
在一个示例中，将所述路测感知设备RSU作为第一路测感知设备RSU，将所述第一路测感知设备RSU获取的感知数据包作为第一感知数据包，并将所述RSU有效感知区域相关信息作为第一RSU有效感知区域相关信息；相应的，本申请实施例提供的方法还可包括如下步骤：
1)第一路测感知设备RSU还接收第二路测感知设备RSU的第二感知数据包。
所述第二路测感知设备RSU可以是与第一路测感知设备RSU之间距离小于距离阈值(如50米)的RSU。
2)根据所述第二感知数据包，确定第二感知数据及与所述第二感知数据对应的第二RSU有效感知区域数据。
其中，第二感知数据可以是由第二路测感知设备RSU通过其装载的传感器获取的交通感知数据；第二RSU有效感知区域数据是第二路测感知设备RSU的与第二感知数据对应的RSU有效感知区域数据。由于上述步骤1和2可以通过实施例二提供的方法实现，因此，此处不再赘述。
3)根据所述第一感知数据和所述第二感知数据，确定第三感知数据。
本步骤可以是将第一感知数据和所述第二感知数据合并或叠加运算，例如，两个RSU感知重合范围内的部分感知数据可以去重，只保留一份数据即可，而两个RSU感知的不重合范围内的感知数据可以合并或叠加运算，由此可以有效增加感知数据量。
4)根据所述第一RSU有效感知区域相关信息和所述第二RSU有效感知区域数据，确定第三RSU有效感知区域相关信息。
本步骤可以是综合两个RSU的有效感知区域数据，使得第一RSU中的感知盲区数据可以由第二RSU中的相应数据进行弥补，由此可以有效减小感知盲区。
5)根据所述第三感知数据和所述第三感知区域相关信息生成所述感知数据包。
本步骤是步骤S105的一种具体实现方式，采用这种处理方式，使得生成的向外发送的感知数据包会包括第一RSU感知范围内的更为充足的感知数据，可以有效减小该感知范围内的感知盲区。
从上述实施例可见，本申请实施例提供的道路交通数据确定方法，路测感知设备RSU通过传感器获取道路交通感知数据；确定与所述感知数据对应的RSU有效感知区域相关信息；根据所述感知数据和所述感知区域相关信息生成感知数据包；向外发送所述感知数据包；这种处理方式，使得在RSU向外发送的感知数据包中含有RSU有效感知区域相关信息，以便于车辆等接收方从感知数据包中获得RSU有效感知区域数据；因此，可以有效提升车辆确定RSU有效感知区域的准确度，提升感知数据的可信度，从而提升车辆判断交通情况的准确度。
在上述的实施例中，提供了一种道路交通数据确定方法，与之相对应的，本申请还提供一种道路交通数据确定方法。该方法是与上述方法的实施例相对应。
第二实施例
请参看图2，其为本申请的道路交通数据确定方法的实施例的流程图。由于该方法实施例与上述方法实施例一相对应，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例一的部分说明即可。
本申请另外提供一种道路交通数据确定方法，该方法的执行主体可以是车辆，也可以是路测感知设备RSU等等。所述方法可包括如下步骤：
步骤S201：接收路测感知设备RSU发送的感知数据包。
步骤S203：从所述感知数据包中解析得到RSU有效感知区域相关信息和道路交通感知数据。
在一个示例中，与道路交通感知数据对应的多个感知数据包均包括所述感知区域相关信息，数据接收方可按照数据包格式规定，识别出RSU有效感知区域信息相关字段的内容部分即可。
在另一个示例中，与道路交通感知数据对应的多个感知数据包，有些数据包包括所述感知区域相关信息，有些数据包则不包括所述感知区域相关信息。在这种情况下，数据接收方可按照数据包格式规定，根据数据包中的数据包类型标志位的值确定该数据包是否包括RSU有效感知区域信息，例如，“0”表示包括RSU有效感知区域信息，则识别出RSU有效感知区域信息相关字段的内容部分即可,“1”表示不包括RSU有效感知区域信息。
在又一个示例中，与道路交通感知数据对应的多个感知数据包，可以是与感知数据对应的第一感知数据包，也可以是与感知区域相关信息对应的第二感知数据包；不同类型的感知数据包可以有标志位进行标识，如在现有数据包中新增一个数据包类型标志位，“0”表示第一感知数据包，“1”表示第二感知数据包。
相应的，步骤S203可包括如下子步骤：1)从所述第一感知数据包中解析得到所述感知数据；2)从所述第二感知数据包中解析得到所述有效感知区域相关信息。
在这种情况下，数据接收方可按照数据包格式规定，根据数据包中的数据包类型标志位的值确定该数据包是第一感知数据包还是第二感知数据包，例如，“0”表示第一感知数据包，则从中解析得到的数据为RSU有效感知区域信息,“1”表示第二感知数据包，则从中解析得到的数据为感知数据。
步骤S205：根据所述感知区域相关信息确定RSU有效感知区域数据。
数据接收方可根据覆盖范围排除感知盲区来得到有效感知区域。
在一个示例中，步骤S203可采用如下方式实现：从所述感知数据包中解析得到RSU感知范围数据和RSU感知盲区数据；相应的，步骤S205可采用如下方式实现：将所述感知范围数据与感知盲区数据间的差异区域数据作为所述有效感知区域数据。
在另一个示例中，步骤S203可采用如下方式实现：从所述感知数据包中解析得到RSU有效感知区域数据；相应的，步骤S205可采用如下方式实现：将解析得到的RSU有效感知区域数据作为所述有效感知区域数据。
步骤S207：根据所述RSU有效感知区域数据和所述感知数据确定道路交通数据。
在确定所述RSU有效感知区域数据和所述感知数据后，就可以根据这两方面数据确定道路交通数据。在本实施例中，数据接收方得到有效感知区域信息之后，应用层只针对有效感知区域内的交通场景产生业务相关的判定，而对于有效感知区域外的交通区域，不做业务相关判定。
业务相关判定包含但不限于：判定某个区域是否为安全可行驶区域，判断某个区域或方向是否存在事故风险，判断某个车辆在某个区域是否违规等。例如，对于盲区范围的感知数据，由于RSU无法采集到盲区内的道路交通数据，因此不能认为该区域没有车辆或行人等等。
在一个示例中，将所述路测感知设备RSU作为第一路测感知设备RSU，将所述第一路测感知设备RSU发送的感知数据包作为第一感知数据包，并将所述RSU有效感知区域相关信息作为第一RSU有效感知区域相关信息，将所述道路交通感知数据作为第一感知数据；相应的，本申请实施例提供的方法还可包括如下步骤：
1)接收第二路测感知设备RSU的第二感知数据包。
所述第二路测感知设备RSU可以是与第一路测感知设备RSU之间距离小于距离阈值(如50米)的RSU。
2)根据所述第二感知数据包，确定第二感知数据及与所述第二感知数据对应的第二RSU有效感知区域数据。
其中，第二感知数据可以是由第二路测感知设备RSU通过其装载的传感器获取的交通感知数据；第二RSU有效感知区域数据是第二路测感知设备RSU的与第二感知数据对应的RSU有效感知区域数据。由于上述步骤1和2可以通过本实施例前述步骤S201至步骤S205实现，因此，此处不再赘述。
3)根据所述第一感知数据和所述第二感知数据，确定第三感知数据。
本步骤可以是将第一感知数据和所述第二感知数据合并，两个RSU感知重合范围内的部分感知数据可以去重，只保留一份数据即可，而两个RSU感知的不重合范围内的感知数据可以合并，由此可以有效增加感知数据量。
4)根据所述第一RSU有效感知区域相关信息和所述第二RSU有效感知区域数据，确定第三RSU有效感知区域相关信息。
本步骤可以是综合两个RSU的有效感知区域数据，由此可以有效减小感知盲区，获取与第三感知数据对应的更为准确的有效感知区域信息。
5)根据所述第三感知数据和所述第三感知区域相关信息，确定道路交通数据。
本步骤是步骤S207的一种具体实现方式，采用这种处理方式，使得最终确定的道路交通数据包括第一RSU感知范围内的更为充足的感知数据，可以有效减小该感知范围内的感知盲区，提升感知数据的可信度。
从上述实施例可见，本申请实施例提供的道路交通数据确定方法，数据接收方通过接收路测感知设备RSU发送的感知数据包；从所述感知数据包中解析得到RSU有效感知区域相关信息和道路交通感知数据；根据所述感知区域相关信息确定RSU有效感知区域数据；根据所述RSU有效感知区域数据和所述感知数据确定道路交通数据；这种处理方式，使得可从RSU向外发送的感知数据包中解析得到与感知数据对应的RSU有效感知区域相关信息，并根据RSU有效区域信息和感知数据确定道路交通数据；因此，可以有效提升感知数据的可信度，从而提升车辆判断交通情况的准确度。
第三实施例
请参看图3，其为本申请的路测感知设备的实施例的示意图。由于设备实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的设备实施例仅仅是示意性的。
本申请另外提供一种路测感知设备，包括：通信装置300；传感器301；处理器302；以及存储器303，用于存储实现道路交通数据确定方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该方法的程序后，执行下述步骤：通过传感器获取道路交通感知数据；确定与所述感知数据对应的RSU有效感知区域相关信息；根据所述感知数据和所述感知区域相关信息生成感知数据包；通过所述通信装置发送所述感知数据包。
第四实施例
请参考图4，其为本申请的车辆实施例的示意图。由于设备实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的设备实施例仅仅是示意性的。
本实施例的一种车辆，该车辆包括：通信装置400；处理器401；以及存储器402，用于存储实现道路交通数据确定方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该方法的程序后，执行下述步骤：通过所述通信装置接收路测感知设备RSU发送的感知数据包；从所述感知数据包中解析得到RSU有效感知区域相关信息和道路交通感知数据；根据所述感知区域相关信息确定RSU有效感知区域数据；根据所述RSU有效感知区域数据和所述感知数据确定道路交通数据。
第五实施例
请参考图5，其为本申请的路测感知设备实施例的示意图。由于设备实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的设备实施例仅仅是示意性的。
本实施例的一种路测感知设备，该路测感知设备包括：通信装置500；处理器501；以及存储器502，用于存储实现道路交通数据确定方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该方法的程序后，执行下述步骤：通过所述通信装置接收路测感知设备RSU发送的感知数据包；从所述感知数据包中解析得到RSU有效感知区域相关信息和道路交通感知数据；根据所述感知区域相关信息确定RSU有效感知区域数据；根据所述RSU有效感知区域数据和所述感知数据确定道路交通数据。
第六实施例
在上述的实施例中，提供了一种道路交通数据确定方法，与之相对应的，本申请还提供一种道路交通数据确定系统。该系统是与上述方法的实施例相对应。
请参看图6，其为本申请的道路交通数据确定系统的实施例的流程图。由于该系统实施例与上述方法实施例相对应，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本申请另外提供一种道路交通数据确定系统，该系统包括：至少一个第一路测感知设备61；以及，至少一个车辆62和/或至少一个第二路测感知设备63。
其中，第一路测感知设备61通过传感器获取道路交通感知数据；确定与所述感知数据对应的第一路测感知设备61的有效感知区域相关信息；根据所述感知数据和所述感知区域相关信息生成感知数据包；发送所述感知数据包。
车辆62和/或第二路测感知设备63接收第一路测感知设备61发送的感知数据包；从所述感知数据包中解析得到第一路测感知设备61的有效感知区域相关信息和道路交通感知数据；根据所述感知区域相关信息确定第一路测感知设备61的有效感知区域数据；根据所述有效感知区域数据和所述感知数据确定道路交通数据。
从上述实施例可见，本申请实施例提供的道路交通数据确定系统，第一路测感知设备通过传感器获取道路交通感知数据；确定与所述感知数据对应的RSU有效感知区域相关信息；根据所述感知数据和所述感知区域相关信息生成感知数据包；向外发送所述感知数据包；第二路测感知设备或车辆通过接收感知数据包；从所述感知数据包中解析得到RSU有效感知区域相关信息和道路交通感知数据；根据所述感知区域相关信息确定RSU有效感知区域数据；根据所述RSU有效感知区域数据和所述感知数据确定道路交通数据；这种处理方式，使得数据接收方可从RSU向外发送的感知数据包中解析得到与感知数据对应的RSU有效感知区域相关信息，并根据RSU有效区域信息和感知数据确定道路交通数据；因此，可以有效提升感知数据的可信度，从而提升车辆判断交通情况的准确度。
第七实施例
请参看图7，其为本申请的有效感知区域确定方法的实施例的流程图。由于该方法实施例基本相似于上述方法实施例一，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例一的部分说明即可。下述描述的方法实施例仅仅是示意性的。
本申请另外提供一种有效感知区域确定方法，包括如下步骤：
步骤S701：路测感知设备RSU通过传感器获取道路交通感知数据；
步骤S703：确定与所述感知数据对应的RSU感知范围数据和RSU感知盲区数据；
步骤S705：根据所述感知范围数据和感知盲区数据确定与所述感知数据对应的RSU有效感知区域信息。
从上述实施例可见，本申请实施例提供的有效感知区域确定方法，路测感知设备RSU通过传感器获取道路交通感知数据；确定与所述感知数据对应的RSU感知范围数据和RSU感知盲区数据；根据所述感知范围数据和感知盲区数据确定与所述感知数据对应的RSU有效感知区域信息；这种处理方式，使得RSU可根据所述感知范围数据和感知盲区数据确定与所述感知数据对应的RSU有效感知区域信息；因此，可以有效提升RSU有效感知区域的准确度，提升感知数据的可信度。
第八实施例
本申请另外提供一种感知盲区确定方法，由于该方法实施例基本相似于上述方法实施例一，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例一的部分说明即可。下述描述的方法实施例仅仅是示意性的。
本申请另外提供一种感知盲区确定方法，包括如下步骤：
步骤S801：确定路测感知设备RSU感知范围内的道路遮挡物的第一位置数据。
感知盲区可以是静态感知盲区和动态感知盲区的并集。
在一个示例中，所述第一位置数据可采用如下方式确定：根据地图数据和所述感知范围，确定静态遮挡物的第一位置数据。
静态感知盲区是由于静态物体的遮挡所造成的盲区，其中静态物体包括但不限于建筑物、花草树木、交通指示牌等等。静态感知盲区可以由三维高精地图和RSU的安装位置通过几何学计算得到，也可以在RSU安装完成后现场测量得出。其中，现场测量静态感知盲区的方法可以是，在夜晚，在与RSU相同的安装位置悬挂照明灯，无法被照明灯直接照亮的区域即为静态感知盲区。
在另一个示例中，所述第一位置数据可采用如下方式确定：确定所述感知范围内动态遮挡物的第一位置数据，所述动态遮挡物可以包括人、动物，车辆等等。例如，通过摄像头拍摄道路图像，对图像进行分析，识别出图像中的人、车辆等等交通参与者，进而确定交通参与者的位置数据。
动态感知盲区是由于交通参与者的遮挡所造成的盲区。交通参与者的遮挡所造成的盲区可以根据交通参与者的位置和三维边界以及RSU的安装位置通过几何学计算得到。
步骤S803：确定RSU的第二位置数据。
步骤S805：根据第一位置数据和第二位置数据，确定RSU在感知范围内的感知盲区数据。
从上述实施例可见，本申请实施例提供的感知盲区确定方法，通过确定路测感知设备RSU感知范围内的道路遮挡物的第一位置数据；确定RSU的第二位置数据；根据第一位置数据和第二位置数据，确定RSU在感知范围内的感知盲区数据；这种处理方式，使得可根据RSU相对于其感知范围内的遮挡物的位置数据确定感知范围内的感知盲区数据；因此，可以有效提升RSU感知盲区的准确度，从而提升RSU有效感知区域数据的准确度。
第九实施例
本申请另外提供一种感知盲区确定方法，由于该方法实施例基本相似于上述方法实施例一，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例一的部分说明即可。下述描述的方法实施例仅仅是示意性的。
本申请另外提供一种感知盲区确定方法，包括如下步骤：
步骤S901：确定与环境相关的光照变化数据。
通过本申请实施例提供的方法确定的感知盲区数据可以是动态感知盲区数据。动态感知盲区可以是由于环境引起的光照变化所造成的盲区。环境引起的光照变化所造成的盲区与RSU相对于照明系统的位置和传感器的特性有关，其中照明系统包括但不限于日光、月光、星光等自然光，以及路灯等人工照明系统。
所述与环境相关的光照变化数据，可以是由雾/雾霾/雨等等恶劣天气引起的环境光照变化数据，如RSU在雨天较晴天的夜间光照亮度更加暗淡，传感器可感知到的较远处的道路情况更加模糊(如摄像头拍到的图像不清楚等等)，不易获知稍远处的道路情况，由此导致感知盲区显著增大。
步骤S902：根据所述光照变化数据，确定路测感知设备RSU感知范围内的感知盲区数据。
在获取到RSU所在环境的光照变化数据后，可将其与预设光照数据进行对比，如果光线数据反映出环境光线更加暗淡，则可以计算由光照变化引起的感知盲区的变化数据，从而确定出准确的感知盲区数据。
具体实施时，步骤S902可采用如下方式实现：计算RSU装载的传感器输出的信号或图像在各个区域的光强或信噪比，当这些数据低于或超出有效范围时，则认为相应区域是感知盲区，该有效范围可以通过统计数据计算得出。
从上述实施例可见，本申请实施例提供的感知盲区确定方法，通过确定路测感知设备RSU感知范围内的与环境相关的光照变化数据；根据所述光照变化数据确定RSU感知范围内的感知盲区数据；这种处理方式，使得可根据与环境相关的光照变化数据，确定由于环境引起的光照变化所造成的RSU感知范围内的动态感知盲区；因此，可以有效提升RSU感知盲区的准确度，从而提升RSU有效感知区域数据的准确度。
本申请虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本申请，任何本领域技术人员在不脱离本申请的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本申请的保护范围应当以本申请权利要求所界定的范围为准。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
1、计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
2、本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
Claims (25)
1.一种道路交通数据确定方法，其特征在于，包括：
路测感知设备RSU通过传感器获取道路交通感知数据；
确定与所述感知数据对应的RSU有效感知区域相关信息；
根据所述感知数据和所述感知区域相关信息生成感知数据包；
发送所述感知数据包。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述感知数据对应的RSU有效感知区域相关信息，包括：
确定RSU感知范围数据和RSU感知盲区数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述感知数据和所述感知区域相关信息生成感知数据包，包括：
根据所述感知范围数据和感知盲区数据确定RSU有效感知区域数据；
根据所述感知数据和所述有效感知区域数据生成所述感知数据包。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述感知范围数据的数据形式包括：以RSU为参考点的道路沿线距离数据，或道路沿线的坐标数据；
所述感知盲区数据的数据形式包括：规则或不规则几何形状数据。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述感知盲区数据采用如下步骤确定：
确定所述感知范围内的道路遮挡物位置数据；
根据RSU相对于所述遮挡物的位置数据确定所述感知盲区数据。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述感知数据对应多个感知数据包；
所述根据所述感知数据和所述感知区域相关信息生成感知数据包，包括：
若满足感知区域信息发送条件，则生成包括所述感知区域相关信息的感知数据包；
若不满足感知区域信息发送条件，则生成不包括所述感知区域相关信息的感知数据包。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述感知数据对应多个感知数据包，所述多个感知数据包均包括所述感知区域相关信息。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据所述感知数据和所述感知区域相关信息生成感知数据包，包括：
根据所述感知数据生成第一感知数据包；
根据所述感知区域相关信息生成第二感知数据包。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，
所述感知数据对应多个第一感知数据包；
所述根据所述感知区域相关信息生成第二感知数据包，包括：
若满足感知区域信息发送条件，则根据所述感知区域相关信息生成第二感知数据包。
10.根据权利要求6或9所述的方法，其特征在于，
所述发送条件包括：当前时间与感知区域信息的上次发送时间之间的时间间隔达到时间间隔阈值。
11.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
将所述路测感知设备RSU作为第一路测感知设备RSU，将所述第一路测感知设备RSU获取的感知数据包作为第一感知数据包，并将所述RSU有效感知区域相关信息作为第一RSU有效感知区域相关信息；
所述方法还包括：
接收第二路测感知设备RSU的第二感知数据包；
根据所述第二感知数据包确定第二感知数据及与所述第二感知数据对应的第二RSU有效感知区域数据；
根据所述第一感知数据和所述第二感知数据，确定第三感知数据；
根据所述第一RSU有效感知区域相关信息和所述第二RSU有效感知区域数据，确定第三RSU有效感知区域相关信息；
根据所述第三感知数据和所述第三感知区域相关信息生成所述感知数据包。
12.一种道路交通数据确定方法，其特征在于，包括：
接收路测感知设备RSU发送的感知数据包；
从所述感知数据包中解析得到RSU有效感知区域相关信息和道路交通感知数据；
根据所述感知区域相关信息确定RSU有效感知区域数据；
根据所述RSU有效感知区域数据和所述感知数据，确定道路交通数据。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，
所述从所述感知数据包中解析得到RSU有效感知区域相关信息，包括：
从所述感知数据包中解析得到RSU感知范围数据和RSU感知盲区数据；
所述根据所述感知区域相关信息确定RSU有效感知区域数据，包括：
将所述感知范围数据与感知盲区数据间的差异区域数据作为所述有效感知区域数据。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，
所述感知数据包包括：与感知数据对应的第一感知数据包，与感知区域相关信息对应的第二感知数据包；
所述从所述感知数据包中解析得到RSU有效感知区域相关信息和道路交通感知数据，包括：
从所述第一感知数据包中解析得到所述感知数据；
从所述第二感知数据包中解析得到所述有效感知区域相关信息。
15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，
将所述路测感知设备RSU作为第一路测感知设备RSU，将所述第一路测感知设备RSU发送的感知数据包作为第一感知数据包，并将所述RSU有效感知区域相关信息作为第一RSU有效感知区域相关信息，将所述道路交通感知数据作为第一感知数据；
所述方法还包括：
接收第二路测感知设备RSU的第二感知数据包；
根据所述第二感知数据包确定第二感知数据及与所述第二感知数据对应的第二RSU有效感知区域数据；
根据所述第一感知数据和所述第二感知数据，确定第三感知数据；
根据所述第一RSU有效感知区域相关信息和所述第二RSU有效感知区域数据，确定第三RSU有效感知区域相关信息；
根据所述第三感知数据和所述第三感知区域相关信息，确定道路交通数据。
16.一种路测感知设备，其特征在于，包括：
传感器；
通信装置；
处理器；以及
存储器，用于存储实现道路交通数据确定方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该方法的程序后，执行下述步骤：通过传感器获取道路交通感知数据；确定与所述感知数据对应的RSU有效感知区域相关信息；根据所述感知数据和所述感知区域相关信息生成感知数据包；通过所述通信装置发送所述感知数据包。
17.一种车辆，其特征在于，包括：
处理器；
通信装置；以及存储器，用于存储实现道路交通数据确定方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该方法的程序后，执行下述步骤：通过所述通信装置接收路测感知设备RSU发送的感知数据包；从所述感知数据包中解析得到RSU有效感知区域相关信息和道路交通感知数据；根据所述感知区域相关信息确定RSU有效感知区域数据；根据所述RSU有效感知区域数据和所述感知数据确定道路交通数据。
18.一种路测感知设备，其特征在于，包括：
传感器；
通信装置；
处理器；以及
存储器，用于存储实现道路交通数据确定方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该方法的程序后，执行下述步骤：通过所述通信装置接收其他路测感知设备RSU发送的感知数据包；从所述感知数据包中解析得到RSU有效感知区域相关信息和道路交通感知数据；根据所述感知区域相关信息确定RSU有效感知区域数据；根据所述RSU有效感知区域数据和所述感知数据确定道路交通数据。
19.一种道路交通数据确定系统，其特征在于，包括：
根据上述权利要求16的路测感知设备；以及，根据上述权利要求17的车辆和/或18的路测感知设备。
20.一种有效感知区域确定方法，其特征在于，包括：
路测感知设备RSU通过传感器获取道路交通感知数据；
确定与所述感知数据对应的RSU感知范围数据和RSU感知盲区数据；
根据所述感知范围数据和感知盲区数据确定与所述感知数据对应的RSU有效感知区域信息。
21.一种感知盲区确定方法，其特征在于，包括：
确定路测感知设备RSU感知范围内的道路遮挡物的第一位置数据；
确定RSU的第二位置数据；
根据第一位置数据和第二位置数据，确定RSU在感知范围内的感知盲区数据。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述确定路测感知设备RSU感知范围内的道路遮挡物的第一位置数据，包括：
根据地图数据和所述感知范围，确定静态遮挡物的第一位置数据。
23.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述确定路测感知设备RSU感知范围内的道路遮挡物的第一位置数据，包括：
确定所述感知范围内动态遮挡物的第一位置数据，所述动态遮挡物包括人、动物和/或车辆。
24.一种感知盲区确定方法，其特征在于，包括：
确定与环境相关的光照变化数据；
根据所述光照变化数据，确定路测感知设备RSU感知范围内的感知盲区数据。
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述与环境相关的光照变化数据包括：由雾或雨引起的光照变化数据。
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