WO2019234863A1 - 路側情報処理システム - Google Patents

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vehicle
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小崎　成治
健一 名倉
雄 末廣
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三菱電機株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a roadside information processing system that generates information used by a vehicle using information acquired from a sensor or an in-vehicle device.
  • driving assistance information such as identification results of an object such as a vehicle, a pedestrian, or an obstacle is necessary.
  • the driving support information is generated by a vehicle and a roadside device on which a device that acquires peripheral information such as a sensor or a camera is mounted.
  • the vehicle and the roadside device generate driving support information based on the peripheral information obtained by the sensor or the camera.
  • the peripheral information acquired by these devices and the driving support information generated by the vehicle and the roadside device based on the peripheral information need to maintain real-time properties.
  • these pieces of information need to be information corresponding to changes in the shape of the road, the traffic volume, or the area where the vehicle is located.
  • the shape of the road indicates that the road is a straight line or a curve, that the road is a single road portion or an intersection, the number of lanes on the road, or the width of the lane. It is required to efficiently construct a roadside information processing system that satisfies these requirements.
  • roadside devices in ITS Intelligent Transport Systems
  • ITS Intelligent Transport Systems
  • Patent Document 1 discloses a visual sensor provided in a vehicle that captures an image pattern painted on a road and a cell corresponding to the image pattern in order for the vehicle and the roadside device to communicate and perform handover at an appropriate timing.
  • a roadside information processing system including a wireless communication device that determines a handover destination cell.
  • the cell indicates a communication range of the radio base station in mobile communication.
  • Patent Document 1 cannot divert an existing roadside device, and it is necessary to newly provide a roadside device, which is difficult to construct efficiently.
  • the present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to obtain a roadside information processing system that can divert existing roadside devices.
  • a roadside information processing system includes a plurality of roadside devices that are installed on the roadside of a road and can communicate with a vehicle traveling on the road, and a road that is installed on the roadside.
  • a plurality of sensors for sensing the periphery of the vehicle, and at least one of the plurality of roadside devices obtains first information indicating information related to the periphery of the vehicle and the road from an in-vehicle device and a sensor provided in the vehicle,
  • An edge server processing unit that generates second information indicating the position of the vehicle, the moving direction of the vehicle, and the congestion state of the road using the first information is provided.
  • the road side information processing system according to the present invention has an effect of making it possible to divert existing road side devices.
  • the figure which shows the roadside information processing system concerning embodiment The figure which shows another example of the roadside information processing system concerning embodiment
  • the figure which shows the control circuit concerning embodiment The flowchart which shows operation
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a roadside information processing system according to an embodiment.
  • the roadside information processing system 100 includes sensors 10-1 to 10-8 and roadside devices 20-1 to 20-5.
  • a sensor 10 When each of the sensors 10-1 to 10-8 is shown without distinction, it is referred to as a sensor 10.
  • each of the roadside devices 20-1 to 20-5 When each of the roadside devices 20-1 to 20-5 is shown without distinction, it is referred to as a roadside device 20.
  • the sensor 10 and the roadside device 20 are connected to each other via a network, and the network is connected to a central management device (not shown).
  • the sensor 10 performs sensing for object identification and road condition monitoring of a vehicle 30, a pedestrian, or an obstacle around the sensor 10, and transmits sensor information generated as a result of the sensing to the roadside device 20. To do.
  • the roadside devices 20-1 to 20-5 are equipped with communication devices 21-1 to 21-5, respectively.
  • each of the communication devices 21-1 to 21-5 is shown without being distinguished, it is referred to as a communication device 21.
  • the communication device 21 communicates with the vehicles 30-1 to 30-8 existing in the communicable area.
  • the communicable area of the communication device 21-1 is area A-1
  • the communicable area of the communication device 21-2 is area A-2.
  • areas in which the communication device 21-3, the communication device 21-4, and the communication device 21-5 can communicate with each other are the area A-3, the area B-1, and the area B-2.
  • the vehicle 30-1 is located in the area A-1.
  • a region combining area A-1, area A-2, and area A-3 is referred to as area A.
  • a region combining area B-1 and area B-2 is referred to as area B.
  • the vehicle 30 includes an in-vehicle device having a communication function.
  • the in-vehicle device includes an in-vehicle sensor, performs sensing similar to the sensor 10 using the in-vehicle sensor, and generates in-vehicle sensor information.
  • the sensor information and the in-vehicle sensor information are also called first information.
  • the communication device 21 collects in-vehicle sensor information from the vehicle 30 located in an area where the communication device 21 can communicate.
  • eight sensors 10 are described, but the number of sensors 10 is not limited to eight.
  • five roadside devices 20 are described, but the number of roadside devices 20 is not limited to five.
  • the roadside device 20-1 includes an edge server processing unit 22-1.
  • the roadside device 20-3 and the roadside device 20-5 include an edge server processing unit 22-2 and an edge server processing unit 22-3, respectively.
  • each of the edge server processing units 22-1 to 22-3 is shown without distinction, it is referred to as an edge server processing unit 22.
  • At least one of the roadside devices 20 includes an edge server processing unit 22.
  • the edge server processing unit 22 is realized by additionally mounting application software on the existing roadside device 20.
  • the edge server processing unit 22 is not provided in all of the roadside devices 20, but the roadside device 20 including the edge server processing unit 22 is selected.
  • the selection of the roadside device 20 including the edge server processing unit 22 is performed based on the geographical position of the areas A-1 and B-2, the shape of the road, the installation location of the sensor 10, the number of installations of the sensor 10, and the like. Details of selection of the roadside device 20 including the edge server processing unit 22 will be described later.
  • the edge server processing unit 22-1 collects the in-vehicle sensor information collected by the communication devices 21-1 to 21-3 and the sensor information generated by the sensors 10-1 to 10-5.
  • the vehicle 30 is processed in real time into information on the position of the vehicle 30, information on the moving direction of the vehicle 30, and information on road congestion. Further, the information processed by the edge server processing unit 22-1 is transmitted to the roadside devices 20-1 to 20-3, and is sent to the areas A-1 to A-3 of the communication devices 21-1 to 21-3, respectively. It is transmitted to the vehicles 30-1 to 30-5 that are in the area.
  • Information processed by the edge server processing unit 22-1 is also referred to as second information.
  • the edge server processing unit 22-3 collects in-vehicle sensor information collected by the communication device 21-4 and the communication device 21-5 and sensor information generated by the sensors 10-6 to 10-8. Is processed in real time into information on the position of the vehicle 30 around the area B, information on the moving direction of the vehicle 30, and information on the congestion of the road.
  • the processing performed by the edge server processing unit 22 is a general process. For example, the processing is performed by an intersection collision danger warning application (ICRW: Intersection Collision Risk Warning) or a front and rear collision danger warning application (LCRW: Longitudinal Collision Risk Warning). Process.
  • ICRW Intersection Collision Risk Warning
  • LCRW Longitudinal Collision Risk Warning
  • the information processed by the edge server processing unit 22-3 is transmitted to the roadside device 20-4 and the roadside device 20-5, and each area B-1 of the communication device 21-4 and the communication device 21-5 is transmitted. , And vehicles 30-6 to 30-8 located in area B-2.
  • the edge server processing unit 22-2 included in the roadside device 20-3 is not operating in a standby state.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating another example of the roadside information processing system according to the embodiment.
  • the roadside information processing system 100a includes a sensor 10-9 and a sensor 10-10 in the vicinity of the roadside device 20-3 and the roadside device 20-4 as compared to the roadside information processing system 100 having the configuration shown in FIG. The point is different.
  • an area where the communication device 21-3 included in the roadside device 20-3 can communicate is defined as an area B-3.
  • the area B-1, the area B-2, and the area B-3 are combined into an area B, which is larger than the area B of the roadside information processing system 100, and the edge server processing unit 22-2 is the area B. Perform the process.
  • the edge server processing unit 22-1 performs processing in the area A with the area A only being an area including the areas A-1 and A-2.
  • the edge server processing unit 22 determines the roadside device 20 provided or the edge server processing unit 22 to be activated depending on the number of sensors 10 installed and the installation position of the sensors 10. 1 and FIG. 2, the configuration is shown assuming that the sensor 10 is installed around the road. However, the sensor 10 is not installed, and the edge server processing unit 22 only receives in-vehicle sensor information from the vehicle 30. Can be selected depending on the shape of the road or the like, the edge server processing unit 22 to be installed or used can be selected.
  • the roadside device 20 provided with the edge server processing unit 22 is determined according to the shape of the road, an area where the vehicle 30 travels increases due to an increase in the lane of the road, and the edge server processing unit 22 installed along with this increases.
  • the edge server processing unit 22 to be installed or used can be selected even when the number of roadside devices 20 is added. Is possible.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating functional blocks of the edge server processing unit 22 according to the embodiment.
  • the edge server processing unit 22 includes an edge processing unit 23 and an adaptation unit 24.
  • the edge processing unit 23 is connected to the vehicle-mounted device or the sensor 10 provided in the vehicle 30 and acquires vehicle-mounted sensor information or sensor information, respectively.
  • the adaptation unit 24 assists the acquisition of in-vehicle sensor information and sensor information performed by the edge processing unit 23.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating functional blocks of the adaptation unit 24 according to the embodiment.
  • the adaptation unit 24 includes a connection control unit 25, a connection proxy unit 26, a virtual area unit 27, and a storage unit 28.
  • the connection control unit 25 determines the connection destination of the edge processing unit 23 and the type of the connection destination, and controls the order in which the edge processing unit 23 connects to the in-vehicle device or the sensor 10 and acquires the in-vehicle sensor information and the sensor information.
  • the connection proxy unit 26 acquires sensor information from the virtual area. Further, the connection proxy unit 26 transmits the sensor information to the edge processing unit 23.
  • the virtual area unit 27 generates a virtual area in which the sensor information acquired by the connection proxy unit 26 is stored in the storage unit 28.
  • the storage unit 28 holds a virtual area where sensor information is stored.
  • the edge processing unit 23 and the adaptation unit 24 according to the embodiment are realized by a processing circuit that is an electronic circuit that performs each processing.
  • the processing circuit may be dedicated hardware or a control circuit including a memory and a CPU (Central Processing Unit) that executes a program stored in the memory.
  • the memory corresponds to, for example, a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), or a flash memory, a magnetic disk, or an optical disk.
  • the control circuit is, for example, a control circuit 200 having a configuration shown in FIG.
  • the control circuit 200 includes a processor 200a that is a CPU and a memory 200b.
  • the processor 200a is realized by reading and executing a program corresponding to each process stored in the memory 200b.
  • the memory 200b is also used as a temporary memory in each process performed by the processor 200a.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating operations of the edge processing unit 23 and the adaptation unit 24 according to the embodiment.
  • FIG. 6 shows a case where the edge processing unit 23 acquires sensor information from the sensor 10. Most of the sensors 10 are not equipped with a memory in the device itself, and most of them transmit sensor information indicating sensed data without storing it. Therefore, the sensor information is held in the storage unit 28 provided in the adaptation unit 24. Virtually, the edge processing unit 23 performs processing as if the sensor information was acquired from the sensor 10.
  • the edge processing unit 23 initializes j indicating the value of the device ID (Identification) to 0 (step S1).
  • the device ID is a value uniquely assigned to a device including the sensor 10 and the vehicle-mounted device from which the edge processing unit 23 acquires the first information. For example, 1 is assigned as the device ID to the sensor 10-1, and 2 is assigned as the device ID to the sensor 10-2.
  • the edge processing unit 23 increases the value of j by 1 (step S2).
  • the edge processing unit 23 acquires first information from the device according to the value of j.
  • the connection control unit 25 determines the connection destination of the edge processing unit 23 and determines that a device that cannot hold sensor information, such as the sensor 10, is the connection destination, the connection control unit 25 connects to the connection proxy unit 26.
  • connection control unit 25 determines whether the device cannot hold the data.
  • the storage unit 28 stores information on whether or not data can be stored for each device ID, and the connection control unit 25 stores this information. Judgment by referring to.
  • the connection proxy unit 26 acquires the sensor information of the sensor 10 from the virtual area generated in the storage unit 28, and transmits the sensor information of the sensor 10 to the edge processing unit 23 via the connection control unit 25 (step S4). ). At this time, the connection proxy unit 26 transmits the sensor information to the edge processing unit 23, so that the edge processing unit 23 can access the device that does not hold the storage area, such as the sensor 10. Since the sensor information can be received from 26, the sensor 10 can operate in the same manner as when the storage area is held.
  • the edge processing unit 23 performs real-time processing using the received sensor information (step S5). If the value of the device ID is not the maximum value (step S6, No), the process returns to step S2. If the value of the device ID is the maximum value (step S6, Yes), the process ends.
  • the maximum value of the device ID is the maximum value of the number of devices that the edge processing unit 23 processes. Note that the timing of performing the real-time processing performed by the edge processing unit 23 may be after the reception of the first information of all devices is completed.
  • FIG. 7 is another flowchart showing operations of the edge processing unit 23 and the adaptation unit 24 according to the embodiment.
  • FIG. 7 includes a process of acquiring the first information from an external device that holds a storage area including the in-vehicle device, and steps S7 and S8 are added compared to FIG. Steps S1 to S6 are the same as those in FIG.
  • the connection control unit 25 changes the connection destination of the edge processing unit 23.
  • the edge processing unit 23 is connected to an in-vehicle device that is an external device and acquires in-vehicle sensor information (step S8). If the acquisition destination is not an external device that holds a storage area such as an in-vehicle device (No in step S7), the process proceeds to step S4.
  • the edge server processing unit 22 can be mounted according to the shape of the road or the installation status of devices such as the sensor 10. It is not necessary to provide the edge server processing unit 22 in every roadside device 20. Since the edge server processing unit 22 is realized by being additionally mounted on an existing roadside device, the existing roadside device can be diverted. Real-time processing and information distribution are possible at a minimum cost. By mounting a spare edge server processing unit 22 in accordance with plans for equipment addition and equipment deletion such as future sensors 10 or road reconstruction, it becomes possible to smoothly cope with system changes.
  • the edge server processing unit 22 includes an edge processing unit 23 and an adaptation unit 24, and the adaptation unit 24 includes a virtual area that stores sensor information of the sensor 10 in the storage unit 28, so that the edge processing unit 23 stores a storage area. Information can be acquired even for devices that do not.
  • the configuration described in the above embodiment shows an example of the contents of the present invention, and can be combined with another known technique, and can be combined with other configurations without departing from the gist of the present invention. It is also possible to omit or change the part.
  • 10, 10-1 to 10-10 sensor 20, 20-1 to 20-5 roadside device, 21, 211-1 to 21-5 communication device, 22, 22-1 to 22-3 edge server processing unit, 23 Edge processing section, 24 adaptation section, 25 connection control section, 26 connection proxy section, 27 virtual area section, 28 storage section, 30, 30-1 to 30-8 vehicle, 100, 100a roadside information processing system, 200 control circuit, 200a processor, 200b memory.

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Abstract

本発明にかかる路側情報処理システム（１００）は、道路の路側に設置され道路を走行する車両（３０－１～３０－８）と通信可能な複数の路側装置（２０－１～２０－５）と、路側に設置され道路の周辺をセンシングする複数のセンサ（１０－１～１０－８）と、を備え、複数の路側装置（２０－１～２０－５）のうち少なくとも１つは、車両（３０－１～３０－８）に備わる車載機およびセンサ（１０－１～１０－８）から、車両（３０－１～３０－８）および道路の周辺に関する情報を示す第１の情報を取得し、第１の情報を用いて車両（３０－１～３０－８）の位置、車両（３０－１～３０－８）の移動方向、および道路の混雑状況を示す第２の情報を生成するエッジサーバ処理部（２２－１～２２－３）を備えることを特徴とする。

Description

路側情報処理システム
　本発明は、センサまたは車載機から取得する情報を用いて車両が使用する情報を生成する路側情報処理システムに関する。
　近年、自動車または鉄道などの移動手段において、自動運転のための支援、安全運転のための支援などの運転支援の研究開発が盛んに行われている。これらの運転支援を実現するためには、車両、歩行者、または障害物といった物体の識別結果などの運転支援情報が必要である。運転支援情報は、センサまたはカメラなどの周辺の情報を取得する機器が搭載された車両および路側装置によって生成される。車両および路側装置は、センサまたはカメラによって得られた周辺情報に基づいて運転支援情報を生成する。これらの機器が取得する周辺の情報および、周辺の情報に基づいて車両と路側装置とが生成する運転支援情報は、リアルタイム性を保持する必要がある。また、これらの情報は、道路の形状、交通量、または車両が位置するエリアの変化に対応した情報であることが必要である。ここで、道路の形状とは、道路が直線またはカーブであること、道路が単路部または交差点であること、道路の車線の数、または車線の幅の広狭などを示す。これらの要件を満たす路側情報処理システムを効率的に構築することが求められている。また、路側には通信機器などを備えて道路交通情報の配信または自動課金のために使用されるＩＴＳ（Intelligent　Transport　Systems）における路側装置が整備されており、これら整備されたシステムを利活用して、上述した要件を満たす路側情報処理システムを構築できると効率的である。
　特許文献１は、車両と路側装置とが通信し、適切なタイミングでハンドオーバを行うために、道路に塗装された画像パターンを捕捉する車両に備えられる可視センサと、該画像パターンに対応したセルをハンドオーバ先のセルと判断する無線通信装置とを備える路側情報処理システムを開示する。ここでセルとは、移動体通信における無線基地局の通信範囲を示すものである。
特開２００３－３１９４２９号公報
　しかしながら、特許文献１に記載の路側情報処理システムは、既存の路側装置を流用できず、新たに路側装置を設ける必要があり、効率的に構築することが困難である。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって既存の路側装置を流用可能な路側情報処理システムを得ることを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる路側情報処理システムは、道路の路側に設置され道路を走行する車両と通信可能な複数の路側装置と、路側に設置され道路の周辺をセンシングする複数のセンサと、を備え、複数の路側装置のうち少なくとも１つは、車両に備わる車載機およびセンサから、車両および道路の周辺に関する情報を示す第１の情報を取得し、第１の情報を用いて車両の位置、車両の移動方向、および道路の混雑状況を示す第２の情報を生成するエッジサーバ処理部を備えることを特徴とする。
　本発明にかかる路側情報処理システムは、既存の路側装置を流用可能とするという効果を奏する。
実施の形態にかかる路側情報処理システムを示す図 実施の形態にかかる路側情報処理システムの別の例を示す図 実施の形態にかかるエッジサーバ処理部の機能ブロックを示す図 実施の形態にかかるアダプテーション部の機能ブロックを示す図 実施の形態にかかる制御回路を示す図 実施の形態にかかるエッジ処理部およびアダプテーション部の動作を示すフローチャート 実施の形態にかかるエッジ処理部およびアダプテーション部の動作を示す別のフローチャート
　以下に、本発明の実施の形態にかかる路側情報処理システムを図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
実施の形態．
　図１は、実施の形態にかかる路側情報処理システムを示す図である。路側情報処理システム１００は、センサ１０－１～１０－８と、路側装置２０－１～２０－５とを備える。センサ１０－１～１０－８のそれぞれを区別せずに示すときは、センサ１０と称する。路側装置２０－１～２０－５のそれぞれを区別せずに示すときは、路側装置２０と称する。センサ１０および路側装置２０は、それぞれネットワークを介して相互に接続し、ネットワークは、図示しない中央管理装置と接続する。センサ１０は、センサ１０の周辺の車両３０、歩行者、または障害物の物体識別および道路状況の監視のためのセンシングを行い、該センシングを行った結果生成されるセンサ情報を路側装置２０に送信する。
　路側装置２０－１～２０－５は、それぞれ通信機２１－１～２１－５を備える。通信機２１－１～２１－５のそれぞれを区別せずに示すときは、通信機２１と称する。通信機２１は、通信可能なエリアに存在する車両３０－１～３０－８と通信する。通信機２１－１の通信可能なエリアは、エリアＡ－１であり、通信機２１－２の通信可能なエリアは、エリアＡ－２である。同様に通信機２１－３、通信機２１－４、および通信機２１－５のそれぞれ通信可能なエリアは、エリアＡ－３、エリアＢ－１、およびエリアＢ－２である。例えば、車両３０－１は、エリアＡ－１に在圏する。エリアＡ－１、エリアＡ－２、およびエリアＡ－３を合わせた領域をエリアＡと称する。エリアＢ－１およびエリアＢ－２を合わせた領域をエリアＢと称する。車両３０－１～３０－８のそれぞれを区別せずに示すときは、車両３０と称する。車両３０は、通信機能を備える車載機を備える。また、車載機は、車載センサを備え、該車載センサを用いてセンサ１０と同様のセンシングを行い、車載センサ情報を生成する。センサ情報および車載センサ情報は、第１の情報とも呼ばれる。通信機２１は、通信機２１が通信可能なエリアに在圏する車両３０から、車載センサ情報を収集する。なお、本実施の形態では、センサ１０を８台記載しているが、センサ１０の数は８台に限定されない。また、本実施の形態では、路側装置２０を５台記載しているが、路側装置２０の数は５台に限定されない。
　路側装置２０－１はエッジサーバ処理部２２－１を備える。同様に、路側装置２０－３および路側装置２０－５は、それぞれエッジサーバ処理部２２－２およびエッジサーバ処理部２２－３を備える。エッジサーバ処理部２２－１～２２－３のそれぞれを区別せずに示すときは、エッジサーバ処理部２２と称する。路側装置２０のうち少なくとも１つはエッジサーバ処理部２２を備える。エッジサーバ処理部２２は、アプリケーションソフトウェアが既存の路側装置２０に追加で実装されることにより実現される。エッジサーバ処理部２２は、路側装置２０のすべてに備えられるわけではなく、エッジサーバ処理部２２を備える路側装置２０は選択される。エッジサーバ処理部２２を備える路側装置２０の選択は、エリアＡ－１～Ｂ－２の地理的位置、道路の形状、センサ１０の設置場所、センサ１０の設置数などに基づいて行われる。エッジサーバ処理部２２を備える路側装置２０の選択についての詳細は後述する。
　エッジサーバ処理部２２－１は、通信機２１－１～２１－３が収集した車載センサ情報、およびセンサ１０－１～１０－５が生成したセンサ情報を収集し、これらの情報をエリアＡ周辺の車両３０の位置の情報、該車両３０の移動方向の情報、および道路の混雑状況の情報にリアルタイムに加工処理する。また、エッジサーバ処理部２２－１が加工処理した情報は、路側装置２０－１～２０－３に送信され、通信機２１－１～２１－３のそれぞれのエリアＡ－１～Ａ－３に在圏する車両３０－１～３０－５に送信される。エッジサーバ処理部２２－１が加工処理した情報は、第２の情報とも呼ばれる。同様に、エッジサーバ処理部２２－３は、通信機２１－４、および通信機２１－５が収集した車載センサ情報、およびセンサ１０－６～１０－８が生成したセンサ情報を収集し、これらの情報をエリアＢ周辺の車両３０の位置の情報、該車両３０の移動方向の情報、および道路の混雑状況の情報にリアルタイムに加工処理する。エッジサーバ処理部２２が行う加工処理は一般的な処理であり、例えば、交差点衝突危険警告アプリケーション（ＩＣＲＷ：Intersection　Collision　Risk　Warning）、または前後衝突危険警告アプリケーション（ＬＣＲＷ：Longitudinal　Collision　Risk　Warning）などで行われる処理である。また、エッジサーバ処理部２２－３が加工処理した情報は、路側装置２０－４および路側装置２０－５に送信され、通信機２１－４、および通信機２１－５のそれぞれのエリアＢ－１、およびエリアＢ－２に在圏する車両３０－６～３０－８に送信される。図１では路側装置２０－３が備えるエッジサーバ処理部２２－２は、待機状態で動作していない。
　図２は、実施の形態にかかる路側情報処理システムの別の例を示す図である。路側情報処理システム１００ａは、図１の構成の路側情報処理システム１００と比較して、路側装置２０－３および路側装置２０－４の近傍にセンサ１０－９およびセンサ１０－１０が追加されている点が異なる。路側情報処理システム１００ａでは、路側装置２０－３に備わる通信機２１－３が通信可能なエリアをエリアＢ－３とする。また、エリアＢ－１、エリアＢ－２、およびエリアＢ－３を合わせたエリアをエリアＢとし、路側情報処理システム１００のエリアＢよりも拡大し、エッジサーバ処理部２２－２がエリアＢでの処理を行う。エリアＢの拡大に伴い、エリアＡはエリアＡ－１およびＡ－２を合わせたエリアのみとしてエッジサーバ処理部２２－１がエリアＡでの処理を行う。このようにエッジサーバ処理部２２は、センサ１０の設置数およびセンサ１０の設置位置によって、備えられる路側装置２０、または起動するエッジサーバ処理部２２が決定される。なお、図１および図２では、道路の周辺にセンサ１０が設置された状態を想定した構成を示したが、センサ１０が設置されず、エッジサーバ処理部２２が車両３０からの車載センサ情報のみを扱う場合であっても、道路の形状などによって設置、または使用するエッジサーバ処理部２２の選択を行うことが可能である。道路の形状によってエッジサーバ処理部２２が備えられる路側装置２０が決定される例としては、道路の車線の増加により車両３０が走行するエリアが広がり、これに伴い設置されるエッジサーバ処理部２２が決定されることが挙げられる。また、図２では、センサ１０の数が追加された例を示したが、路側装置２０の数が追加された場合であっても、設置または使用するエッジサーバ処理部２２の選択を行うことが可能である。
　図３は、実施の形態にかかるエッジサーバ処理部２２の機能ブロックを示す図である。エッジサーバ処理部２２は、エッジ処理部２３と、アダプテーション部２４とを備える。エッジ処理部２３は、車両３０に備わる車載機またはセンサ１０に接続し、それぞれ車載センサ情報またはセンサ情報を取得する。アダプテーション部２４は、エッジ処理部２３が行う車載センサ情報およびセンサ情報の取得の補助を行う。
　図４は、実施の形態にかかるアダプテーション部２４の機能ブロックを示す図である。アダプテーション部２４は、接続制御部２５と、接続代行部２６と、仮想領域部２７と、記憶部２８とを備える。接続制御部２５は、エッジ処理部２３の接続先および接続先の種別を判定し、エッジ処理部２３が車載機またはセンサ１０に接続し、車載センサ情報およびセンサ情報を取得する順番を制御する。接続代行部２６は、エッジ処理部２３の接続先がセンサ１０であると接続制御部２５が判定したとき、仮想領域からセンサ情報を取得する。また、接続代行部２６は、センサ情報をエッジ処理部２３に送信する。仮想領域部２７は、接続代行部２６が取得するセンサ情報を保存する仮想領域を、記憶部２８に生成する。記憶部２８は、センサ情報が保存される仮想領域を保持する。
　実施の形態にかかるエッジ処理部２３およびアダプテーション部２４は、各処理を行う電子回路である処理回路により実現される。
　本処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリ及びメモリに格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Central　Processing　Unit、中央演算装置）を備える制御回路であってもよい。ここでメモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）、フラッシュメモリなどの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスクなどが該当する。本処理回路がＣＰＵを備える制御回路である場合、この制御回路は例えば、図５に示す構成の制御回路２００となる。
　図５に示すように、制御回路２００は、ＣＰＵであるプロセッサ２００ａと、メモリ２００ｂとを備える。図５に示す制御回路２００により実現される場合、プロセッサ２００ａがメモリ２００ｂに記憶された、各処理に対応するプログラムを読みだして実行することにより実現される。また、メモリ２００ｂは、プロセッサ２００ａが実施する各処理における一時メモリとしても使用される。
　図６は、実施の形態にかかるエッジ処理部２３およびアダプテーション部２４の動作を示すフローチャートである。図６は、エッジ処理部２３がセンサ１０からセンサ情報を取得するケースを示す。センサ１０は機器自体にメモリを備えるものは少なく、センシングしたデータを示すセンサ情報を保存せず送信してしまうものがほとんどであるため、アダプテーション部２４に備えられる記憶部２８にセンサ情報を保持し、仮想的にエッジ処理部２３がセンサ１０からセンサ情報を取得したように処理する。
　エッジ処理部２３は、機器ＩＤ（Identification）の値を示すｊを初期化し０にする（ステップＳ１）。機器ＩＤとは、エッジ処理部２３が第１の情報を取得するセンサ１０および車載機を含む機器にユニークに割り振られる値である。例えば、センサ１０－１には機器ＩＤとして１が割り当てられ、センサ１０－２には機器ＩＤとして２が割り当てられる。エッジ処理部２３は、ｊの値を１増やす（ステップＳ２）。エッジ処理部２３は、ｊの値に従って機器から第１の情報を取得する。このとき、接続制御部２５は、エッジ処理部２３の接続先を判定し、センサ１０のようにセンサ情報を保持できない機器が接続先であると判定すると、接続制御部２５は、接続代行部２６にセンサ情報を保持できない機器である旨の情報を伝え、接続代行部２６に仮想領域からセンサ情報を取得させる（ステップＳ３）。接続制御部２５が行うデータを保持できない機器であるかの判断方法は、例えば、機器ＩＤごとにデータを保存ができるか否かの情報を記憶部２８に保持させ、接続制御部２５がこの情報を参照することで判断することが挙げられる。
　接続代行部２６は、記憶部２８に生成されている仮想領域からセンサ１０のセンサ情報を取得し、接続制御部２５を経由してエッジ処理部２３へセンサ１０のセンサ情報を送信する（ステップＳ４）。このとき、接続代行部２６がセンサ情報をエッジ処理部２３に送信することで、エッジ処理部２３は、センサ１０のように記憶領域を保持しない機器にアクセスする場合であっても、接続代行部２６からセンサ情報を受信することができるため、センサ１０が記憶領域を保持する場合と同様に動作することができる。エッジ処理部２３は、受信したセンサ情報を用いて、リアルタイム加工処理を行う（ステップＳ５）。機器ＩＤの値が最大値でない場合（ステップＳ６，Ｎｏ）、処理はステップＳ２に戻る。機器ＩＤの値が最大値である場合（ステップＳ６，Ｙｅｓ）、処理は終了する。機器ＩＤの最大値とは、エッジ処理部２３が処理する機器の数の最大値である。なお、エッジ処理部２３が行うリアルタイム加工処理を実施するタイミングは、全ての機器の第１の情報の受信が完了してからでもよい。
　図７は、実施の形態にかかるエッジ処理部２３およびアダプテーション部２４の動作を示す別のフローチャートである。図７は、車載機を含む記憶領域を保持する外部機器から第１の情報を取得する処理を含み、図６と比べてステップＳ７およびステップＳ８が追加される。ステップＳ１～６は図６と同様である。ステップＳ３の後、エッジ処理部２３の接続先が車載機などの記憶領域を保持する外部機器である場合（ステップＳ７，Ｙｅｓ）、接続制御部２５は、エッジ処理部２３の接続先を変更せず、エッジ処理部２３が外部機器である車載機に接続し車載センサ情報を取得させる（ステップＳ８）。取得先が車載機などの記憶領域を保持する外部機器でない場合（ステップＳ７，Ｎｏ）、処理はステップＳ４へ進む。
　以上説明したように、本実施の形態では、エッジサーバ処理部２２を道路の形状またはセンサ１０などの機器の設置状況に応じて実装することが可能となる。全ての路側装置２０にエッジサーバ処理部２２を備える必要がなくなる。エッジサーバ処理部２２は、既存の路側装置に追加で実装されることにより実現されるため、既存の路側装置を流用することができる。最低限のコストでリアルタイム処理および情報配信が可能となる。将来のセンサ１０などの設備追加および設備削除に関する計画、または道路改築に応じて予備のエッジサーバ処理部２２を実装しておくことで、システム変更にもスムーズに対応することが可能となる。
　エッジサーバ処理部２２がエッジ処理部２３およびアダプテーション部２４を備え、アダプテーション部２４が、センサ１０のセンサ情報を保持する仮想領域を記憶部２８に備えることで、エッジ処理部２３は記憶領域を保持しない機器に対しても情報を取得することができる。さらに、路側装置２０とそれに実装された既存アプリケーションをはじめとして、ＩＴＳの関連装置、またはこれらを接続するネットワークなど、既存の設備またはアプリケーションを活用して、運転支援に関する情報配信システムを構築できるため、設備投資を小さくすることが出来る。
　以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
　１０，１０－１～１０－１０　センサ、２０，２０－１～２０－５　路側装置、２１，２１－１～２１－５　通信機、２２，２２－１～２２－３　エッジサーバ処理部、２３　エッジ処理部、２４　アダプテーション部、２５　接続制御部、２６　接続代行部、２７　仮想領域部、２８　記憶部、３０，３０－１～３０－８　車両、１００，１００ａ　路側情報処理システム、２００　制御回路、２００ａ　プロセッサ、２００ｂ　メモリ。

Claims (7)

  1. 　道路の路側に設置され前記道路を走行する車両と通信可能な複数の路側装置と、
    　前記路側に設置され前記道路の周辺をセンシングする複数のセンサと、
    　を備え、
    　前記複数の路側装置のうち少なくとも１つは、前記車両に備わる車載機および前記センサから、前記車両および前記道路の周辺に関する情報を示す第１の情報を取得し、前記第１の情報を用いて前記車両の位置、前記車両の移動方向、および前記道路の混雑状況を示す第２の情報を生成するエッジサーバ処理部を備えることを特徴とする路側情報処理システム。
  2. 　前記エッジサーバ処理部は、
    　アプリケーションソフトウェアが既存の前記路側装置に追加で実装されることにより実現されることを特徴とする請求項１に記載の路側情報処理システム。
  3. 　前記エッジサーバ処理部を備える前記路側装置は、
    　前記道路の形状、前記センサの位置、および前記路側装置の位置に基づいて前記複数の路側装置のなかから選択されることを特徴とする請求項１または２に記載の路側情報処理システム。
  4. 　前記エッジサーバ処理部が前記第１の情報を取得する前記路側装置および前記センサは、
    　前記道路の形状、前記路側装置の位置、および前記センサの位置によって決定されることを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の路側情報処理システム。
  5. 　前記エッジサーバ処理部は、
    　前記道路の形状、前記センサの位置、および前記路側装置の位置によって起動の可否が決定されることを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の路側情報処理システム。
  6. 　前記エッジサーバ処理部は、
    　前記路側装置または前記センサに接続するエッジ処理部と、
    　前記エッジ処理部の接続先を判定する接続制御部と、
    　前記センサがセンシングして生成した情報を示すセンサ情報を保持する仮想領域を生成する仮想領域部と、
    　前記エッジ処理部の接続先が前記センサであると前記接続制御部が判定したとき、前記仮想領域から前記センサ情報を取得し、前記センサ情報を前記エッジ処理部に送信する接続代行部と、
    　を備え、
    　前記第１の情報は前記センサ情報を含むことを特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の路側情報処理システム。
  7. 　前記接続制御部は、
    　前記エッジ処理部の接続先が前記車載機であると判定したとき、前記エッジ処理部に前記車両が備える車載センサがセンシングして生成した情報である車載センサ情報を前記車載機から取得させ、
    　前記第１の情報は前記車載センサ情報を含むことを特徴とする請求項６に記載の路側情報処理システム。
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