WO2022004168A1 - 車載装置、車両通信システムおよびアルゴリズム提供方法 - Google Patents

Abstract

第１の車両に搭載される車載装置であって、前記第１の車両の走行に関するアルゴリズムを記憶する記憶部と、前記第１の車両とは異なる第２の車両の走行環境に関する走行環境情報を取得する取得部と、前記走行環境情報と前記第１の車両との走行に関する適合性を判断し、前記適合性の判断結果に応じて、前記第１の車両が使用可能な前記アルゴリズムを、前記第２の車両に提供すべきか否かを判断する判断部とを備える。

Description

車載装置、車両通信システムおよびアルゴリズム提供方法

　本開示は、車載装置、車両通信システムおよびアルゴリズム提供方法に関する。本出願は、２０２０年６月２９日に出願された日本出願２０２０－１１１５８６号を基礎とする優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。

　特許文献１は、自車両の周辺に存在する他の車両、歩行者および二輪車等の移動体の将来における位置を予測する車載装置を開示する。この車載装置は、実走行中に外界情報を取得して自車両の周辺の歩行者数等の走行環境を認識する。車載装置は、取得した走行環境に応じて、自車両に予め用意しておいた移動体の予想モデルから適切な予想モデルを決定し、移動体の挙動を予想する。

　特許文献２は、画像認識によって車両の前方や後方に存在する人および他車両等の検出対象物を検出する車載装置を開示する。この車載装置は、カメラ等により撮像された入力画像内の目標物までの距離と、入力画像における光の状態とを特定する。車載装置は、入力画像に対して特定した距離と光の状態とに応じた画像認識処理を行い、入力画像の中から検出対象物を検出する。

　特許文献３は、機械学習および人工知能といった動的に変化するアルゴリズムと、交通規則に従ったり予め制御量の上下限値が決まっていたりする規定のアルゴリズムとを併せ持つ車載装置を開示する。この車載装置は、動的に変化するアルゴリズムによって、複雑な環境下での自動運転や個人の嗜好を反映した車両制御を行う。車載装置は、既定のアルゴリズムによって、動的に変化するアルゴリズムが想定外の判断を下した場合に、車両の制御を行う。

　特許文献４は、自車両と他車両との間での通信により、両車両における事故の発生を回避するための回避制御が競合しないよう予め調整する車載装置を開示する。この車載装置は、自車両の運転状況および自動運転の制御内容に係る情報と、他車両から取得した運転状況および自動運転の制御内容に係る情報とに基づいて、他車両の自動運転を制御する。

特開２０１８－２０５９４０号公報 特開２０１４－２１５８７７号公報 特開２０１８－２４２８６号公報 特開２０１８－７７６５２号公報

　本開示の車載装置は、第１の車両に搭載される車載装置であって、前記第１の車両の走行に関するアルゴリズムを記憶する記憶部と、前記第１の車両とは異なる第２の車両の走行環境に関する走行環境情報を取得する取得部と、前記走行環境情報と前記第１の車両との走行に関する適合性を判断し、前記適合性の判断結果に応じて、前記第１の車両が使用可能な前記アルゴリズムを、前記第２の車両に提供すべきか否かを判断する判断部とを備える。

　本開示の車両通信システムは、第１の車両に搭載される第１の車載装置と、前記第１の車両とは異なる第２の車両に搭載される第２の車載装置とを備え、前記第２の車載装置は、前記第２の車両の走行環境に関する走行環境情報を前記第１の車載装置へ送信し、前記第１の車載装置は、前記走行環境情報を受信し、受信した前記走行環境情報に基づいて、前記第１の車載装置が記憶する前記第１の車両の走行に関するアルゴリズムのうち前記第１の車両が使用可能な第１のアルゴリズムを前記第２の車載装置へ送信する。

　本開示のアルゴリズム提供方法は、第１の車両に搭載される車載装置におけるアルゴリズム提供方法であって、前記第１の車両とは異なる第２の車両の走行環境に関する走行環境情報を取得するステップと、前記走行環境情報と前記第１の車両との走行に関する適合性を判断し、前記適合性の判断結果に応じて、前記車載装置が記憶する前記第１の車両の走行に関するアルゴリズムのうち前記第１の車両が使用可能な第１のアルゴリズムを前記第２の車両に提供すべきか否かを判断するステップとを含む。

　本開示の他のアルゴリズム提供方法は、第１の車両に搭載される第１の車載装置と、前記第１の車両とは異なる第２の車両に搭載される第２の車載装置とを備えた車両通信システムにおけるアルゴリズム提供方法であって、前記第２の車載装置が、前記第２の車両の走行環境に関する走行環境情報を前記第１の車載装置へ送信するステップと、前記第１の車載装置が、前記走行環境情報を受信し、受信した前記走行環境情報に基づいて、前記第１の車載装置が記憶する前記第１の車両の走行に関するアルゴリズムのうち前記第１の車両が使用可能な第１のアルゴリズムを前記第２の車載装置へ送信するステップとを含む。

　本開示の一態様は、車載装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。

図１は、本開示の第１の実施の形態に係る車両通信システムの構成を示す図である。 図２は、本開示の第１の実施の形態における自車両の車載ネットワークの構成を示す図である。 図３は、本開示の第１の実施の形態に係る車載装置の構成を示す図である。 図４は、本開示の第１の実施の形態に係る車載装置における評価値テーブルの一例を示す図である。 図５は、本開示の第１の実施の形態に係る車両通信システムにおける自車両の車載装置が、他車両の車載装置へアルゴリズムを提供する際の動作手順を定めたフローチャートである。 図６は、本開示の第１の実施の形態に係る車載装置が適合性の判断処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。 図７は、本開示の第１の実施の形態に係る車両通信システムにおけるアルゴリズムの提供処理のシーケンスである。 図８は、本開示の第１の実施の形態の変形例１に係る車載装置の構成を示す図である。 図９は、本開示の第１の実施の形態の変形例２に係る自車両および他車両の走行環境を示す図である。 図１０は、本開示の第１の実施の形態の変形例３に係る自車両および他車両の走行環境を示す図である。 図１１は、本開示の第１の実施の形態の変形例４に係る自車両および他車両の走行環境を示す図である。 図１２は、本開示の第１の実施の形態の変形例４に係る車載装置が適合性の判断処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。 図１３は、本開示の第２の実施の形態に係る車両通信システムの構成を示す図である。 図１４は、本開示の第２の実施の形態に係る車両通信システムにおけるアルゴリズムの提供処理のシーケンスである。

　近年、車両の自動運転化の実現に向けて、様々な機能を搭載した車載装置の開発が進められている。　

［本開示が解決しようとする課題］
　車両では、自動運転およびエンターテイメント等の各種サービスが提供される。あるサービスを実現するための最適なアルゴリズムが走行環境に応じて異なる場合がある。

　本開示は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、車両の走行環境に応じたサービスの提供をより効果的に行うことが可能な車載装置、通信システム、および通信方法を提供することである。

　［本開示の効果］
　本開示によれば、車両の走行環境に応じたサービスの提供をより効果的に行うことができる。

　［本願発明の実施形態の説明］
　最初に、本開示の実施形態の内容を列記して説明する。

　（１）本開示の実施の形態に係る車載装置は、第１の車両に搭載される車載装置であって、前記第１の車両の走行に関するアルゴリズムを記憶する記憶部と、前記第１の車両とは異なる第２の車両の走行環境に関する走行環境情報を取得する取得部と、前記走行環境情報と前記第１の車両との走行に関する適合性を判断し、前記適合性の判断結果に応じて、前記第１の車両が使用可能な前記アルゴリズムを、前記第２の車両に提供すべきか否かを判断する判断部とを備える。

　車両に搭載される車載装置には、自動運転等のサービスを実現するためのアルゴリズムが予め保存されている。しかしながら、各種サービスを実現するための最適なアルゴリズムは車両の走行環境に応じて異なる場合がある。そのため、予め保存されたアルゴリズムを用いる車載装置では、種々の走行環境下で最適なサービスを提供することは難しい。これに対し、車載装置における判断部が、車両の走行に関するアルゴリズムを第２の車両に提供すべきか否かを判断する構成により、第２の車両が置かれている走行環境に適したアルゴリズムを必要に応じて第２の車両へ提供することが可能になる。したがって、車両の走行環境に応じたサービスの提供をより効果的に行うことができる。

　（２）前記記憶部は、さらに、前記第１の車両が商用車であるか否かを示す第１の車両情報を記憶してもよく、前記判断部は、前記走行環境情報と前記第１の車両情報との適合性を判断してもよい。

　路線バスおよびタクシー等の商用車は、ある特定のエリアを頻繁に走行することが多い。商用車が学習型のアルゴリズムを保持している場合、当該アルゴリズムはそのエリアの情報を比較的多く収集しており、性能が高い。そのため、商用車が当該アルゴリズムを第２の車両へ提供すれば、第２の車両が当該エリアを初めて走行する場合であっても、高い品質のサービスの提供を受けることができる。

　（３）前記第１の車両において、使用可能な前記アルゴリズムの数は走行環境によって異なり、前記判断部は、前記走行環境情報に基づいて、前記第２の車両に提供すべき前記アルゴリズムの数を判断してもよい。

　このような構成によれば、第２の車両は走行環境に応じて最適な数のアルゴリズムを得ることができ、車両の走行環境に応じたより高い品質のサービスの提供を受けることができる。

（４）前記車載装置は、前記判断部が判断した結果に基づいて、前記アルゴリズムを前記第２の車両に提供してもよい。

　このような構成によれば、第２の車両が置かれている走行環境に適したアルゴリズムを必要に応じて第２の車両へ提供することが可能になる。したがって、車両の走行環境に応じたサービスの提供をより効果的に行うことができる。

　（５）本実施の形態に係る車両通信システムは、第１の車両に搭載される第１の車載装置と、前記第１の車両とは異なる第２の車両に搭載される第２の車載装置とを備え、前記第２の車載装置は、前記第２の車両の走行環境に関する走行環境情報を前記第１の車載装置へ送信し、前記第１の車載装置は、前記走行環境情報を受信し、受信した前記走行環境情報に基づいて、前記第１の車載装置が記憶する前記第１の車両の走行に関するアルゴリズムのうち前記第１の車両が使用可能な第１のアルゴリズムを前記第２の車載装置へ送信する。

　車両に搭載される車載装置には、自動運転等のサービスを実現するためのアルゴリズムが予め保存されている。しかしながら、各種サービスを実現するための最適なアルゴリズムは車両の走行環境に応じて異なる場合がある。そのため、予め保存されたアルゴリズムを用いる車載装置では、種々の走行環境下で最適なサービスを提供することは難しい。これに対し、第１の車両における第１の車載装置が、車両の走行に関するアルゴリズムを第２の車両における第２の車載装置に送信する構成により、第２の車両が置かれている走行環境に適したアルゴリズムを必要に応じて第２の車両へ提供することが可能になる。したがって、車両の走行環境に応じたサービスの提供をより効果的に行うことができる。

　（６）さらに、前記第１の車両および前記第２の車両とは異なる第３の車両に搭載される第３の車載装置を備えてもよく、前記第３の車載装置は、前記走行環境情報を受信してもよく、受信した前記走行環境情報に基づいて、前記第３の車載装置が記憶する前記第３の車両の走行に関するアルゴリズムのうち前記第３の車両が使用可能な第３のアルゴリズムを前記第２の車載装置へ送信してもよく、前記第２の車載装置は、前記第１の車載装置から受信した前記第１のアルゴリズムと前記第３の車載装置から受信した前記第３のアルゴリズムとのいずれか一方を選択して使用してもよい。

　このような構成によれば、第２の車両が、複数の車両からアルゴリズムの提供を受けて、第２の車両の走行環境により適したアルゴリズムを選択して使用することができる。したがって、車両の走行環境に応じたより高い品質のサービスの提供を受けることができる。

　（７）本実施の形態に係るアルゴリズム提供方法は、第１の車両に搭載される車載装置におけるアルゴリズム提供方法であって、前記第１の車両とは異なる第２の車両の走行環境に関する走行環境情報を取得するステップと、前記走行環境情報と前記第１の車両との走行に関する適合性を判断し、前記適合性の判断結果に応じて、前記車載装置が記憶する前記第１の車両の走行に関するアルゴリズムのうち前記第１の車両が使用可能な第１のアルゴリズムを前記第２の車両に提供すべきか否かを判断するステップとを含む。

　車両に搭載される車載装置には、自動運転等のサービスを実現するためのアルゴリズムが予め保存されている。しかしながら、各種サービスを実現するための最適なアルゴリズムは車両の走行環境に応じて異なる場合がある。そのため、予め保存されたアルゴリズムを用いる車載装置では、種々の走行環境下で最適なサービスを提供することは難しい。これに対し、第１の車両が使用可能な車両の走行に関するアルゴリズムを第２の車両に提供すべきか否かを判断する構成により、第２の車両が置かれている走行環境に適したアルゴリズムを必要に応じて第２の車両へ提供することが可能になる。したがって、車両の走行環境に応じたサービスの提供をより効果的に行うことができる。

　（８）本実施の形態に係るアルゴリズム提供方法は、第１の車両に搭載される第１の車載装置と、前記第１の車両とは異なる第２の車両に搭載される第２の車載装置とを備えた車両通信システムにおけるアルゴリズム提供方法であって、前記第２の車載装置が、前記第２の車両の走行環境に関する走行環境情報を前記第１の車載装置へ送信するステップと、前記第１の車載装置が、前記走行環境情報を受信し、受信した前記走行環境情報に基づいて、前記第１の車載装置が記憶する前記第１の車両の走行に関するアルゴリズムのうち前記第１の車両が使用可能な第１のアルゴリズムを前記第２の車載装置へ送信するステップとを含む。

　車両に搭載される車載装置には、自動運転等のサービスを実現するためのアルゴリズムが予め保存されている。しかしながら、各種サービスを実現するための最適なアルゴリズムは車両の走行環境に応じて異なる場合がある。そのため、予め保存されたアルゴリズムを用いる車載装置では、種々の走行環境下で最適なサービスを提供することは難しい。これに対し、第１の車両における第１の車載装置が、車両の走行に関するアルゴリズムを第２の車両における第２の車載装置へ送信する構成により、第２の車両が置かれている走行環境に適したアルゴリズムを必要に応じて第２の車両へ提供することが可能になる。したがって、車両の走行環境に応じたサービスの提供をより効果的に行うことができる。

　以下、本開示の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

　＜第１の実施の形態＞
　［車両通信システム］
　図１は、本開示の第１の実施の形態に係る車両通信システムの構成を示す図である。

　図１を参照して、車両通信システム１００は、自車両（第１の車両）１に搭載された車載装置１２と、他車両（第２の車両）２に搭載された車載装置２１とを備える。自車両１および他車両２は、たとえば４輪自動車である。車載装置１２は、移動体通信および近距離無線通信等を用いて車載装置２１と無線通信を行うことが可能である。車載装置１２は、自車両１において他の車載装置等と車載ネットワークを構成する。

　［車載ネットワーク］
　図２は、本開示の第１の実施の形態における自車両の車載ネットワークの構成を示す図である。

　図２を参照して、自車両１は、複数の車載装置（第１の車載装置）１０～１４と、中継装置１５とを備える。

　車載ネットワーク１０１において、車載装置１０～１４は、イーサネット（登録商標）ケーブルを介して中継装置１５に接続される。

　中継装置１５は、たとえば、セントラルゲートウェイ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｇａｔｅｗａｙ：ＣＧＷ）である。中継装置１５は、自己に接続される車載装置１０～１４と通信を行うことが可能である。中継装置１５は、自己に接続される複数の車載装置１０～１４間のデータを中継可能である。

　中継装置１５は、イーサネットの通信規格に従って、イーサネットフレームの中継処理を行う。具体的には、中継装置１５は、たとえば、車載装置１０～１４間でやり取りされるイーサネットフレームを中継する。イーサネットフレームには、ＩＰパケットが格納される。

　なお、車載ネットワークでは、イーサネットの通信規格に従ってイーサネットフレームの中継が行われる構成に限らず、たとえば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）（登録商標）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、ＭＯＳＴ（Ｍｅｄｉａ　Ｏｒｉｅｎｔｅｄ　Ｓｙｓｔｅｍｓ　Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ）（登録商標）およびＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ　Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信規格に従ってデータの中継が行われる構成であってもよい。

　他車両２における車載装置２１も、自車両１と同様に、他の車載装置と車載ネットワークを構成する。他車両２の車載ネットワークの構成は、自車両１の車載ネットワークと同様であるため、詳細な説明は行わない。

　続いて、各車両の車載装置について説明する。

　［自車両の車載装置］
　図３は、本開示の第１の実施の形態に係る車載装置の構成を示す図である。

　図３を参照して、車載装置１０は、たとえばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機である。車載装置１０は、ＧＰＳを含むＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）の測位衛星からの電波に基づいて自車両１の現在位置を取得し、取得した現在位置を示す位置情報を生成する。車載装置１０は、生成した位置情報を車載装置１１へ送信する。なお、車載装置１０は、路側器６０は、カメラおよびＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）等の計測結果に基づいて位置情報を生成してもよい。

　車載装置１１は、たとえば走行環境検出用のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）である。車載装置１１は、車載装置１０から受信した位置情報に基づいて、自車両１の走行環境を判定する。車載装置１１は、位置情報取得部１１１と、地図情報記憶部１１２と、走行環境識別部１１３とを備える。

　位置情報取得部１１１は、車載装置１０から位置情報を受信し、当該位置情報を走行環境識別部１１３へ出力する。

　地図情報記憶部１１２は、自車両１が走行すると想定される地域の道路地図情報を記憶している。地図情報記憶部１１２は、たとえばフラッシュメモリである。

　走行環境識別部１１３は、位置情報取得部１１１から位置情報を受けると、地図情報記憶部１１２に保存された道路地図情報のうち、当該位置情報に対応するエリアの情報を取得する。走行環境識別部１１３は、位置情報および当該エリアの情報に基づいて、自車両１の走行環境を判別し、走行環境情報を生成する。たとえば、走行環境情報には、自車両１が高速道路を走行中であるか、または一般道路を走行中であるかを示す情報が含まれる。走行環境識別部１１３は、生成した走行環境情報を車載装置１２へ送信する。

　車載装置１２は、たとえばアルゴリズム判断用のＥＣＵである。車載装置１２は、アルゴリズム判断部１２１と、記憶部１２２とを備える。記憶部１２２は、たとえばフラッシュメモリであり、複数のアルゴリズムを記憶している。複数のアルゴリズムには、自車両１の走行に関するアルゴリズムを含む。

　アルゴリズム判断部１２１は、走行環境情報を受信すると、記憶部１２２に保存された複数のアルゴリズムのうち、当該走行環境情報に対応するアルゴリズムを取得する。アルゴリズム判断部１２１は、取得した走行環境情報に基づいて、自動運転に使用可能なアルゴリズムを選択し、車載装置１３へ送信する。

　車載装置１３は、たとえば、自動運転ＥＣＵである。車載装置１３は、自動運転処理部１３１を備える。

　自動運転処理部１３１は、アルゴリズム判断部１２１からアルゴリズムを受信すると、当該アルゴリズムに基づいて、自車両１の自動運転を行う。

　車載装置１４は、たとえば、ＴＣＵ（Ｔｅｌｅｍａｔｉｃｓ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　Ｕｎｉｔ）である。車載装置１４は、無線通信部１４１を備える。

　無線通信部１４１は、他車両２の車載装置２０における無線通信部２０１と通信可能である。無線通信部１４１は、たとえば通信用ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の通信回路によって実現される。

　ここで、車載装置１２はさらに、取得部１２３と、判断部１２４とを備える。

　［取得部］
　取得部１２３は、他車両２の走行環境に関する走行環境情報を含む他車両情報を取得する。より詳細には、取得部１２３は、無線通信部１４１経由で他車両２からの他車両情報を受信し、受信した他車両情報を判断部１２４へ出力する。

　［判断部］
　判断部１２４は、他車両情報と自車両１との適合性を判断する。より詳細には、判断部１２４は、取得部１２３から他車両情報を受けて、記憶部１２２に保存された評価値テーブルを参照する。評価値テーブルには、自車両１の走行環境に関する自車両情報が登録されている。なお、他車両情報と自車両１との適合性には、他車両情報と自車両１との走行に関する適合性を含む。

　図４は、本開示の第１の実施の形態に係る車載装置における評価値テーブルの一例を示す図である。

　図４を参照して、評価値テーブルＴＢ１は、アルゴリズム、走行環境条件および評価値の関係を示す。具体的には、評価値テーブルＴＢ１にはアルゴリズムＡおよびアルゴリズムＢの２つのアルゴリズムが登録されている。各アルゴリズムには、走行環境条件に応じた評価値が予め付与されている。

　アルゴリズムＡについて、走行環境条件が高速道路の場合、評価値は１００であり、走行環境条件が一般道路の場合、評価値は６０である。アルゴリズムＢについて、走行環境条件が高速道路の場合、評価値は８０であり、走行環境条件が一般道路の場合、評価値は９０である。

　判断部１２４は、他車両２の走行環境が高速道路である旨を示す他車両情報を取得部１２３経由で受信すると、評価値テーブルＴＢ１を参照し、走行環境条件が高速道路であるアルゴリズムの有無を探索する。判断部１２４は、評価値テーブルＴＢ１には走行環境条件が高速道路であるアルゴリズムＡおよびアルゴリズムＢが登録されているため、他車両情報と自車両１とが適合すると判断する。

　判断部１２４は、上記適合性の判断結果に応じて、自車両１が使用可能な車両の走行に関するアルゴリズムを他車両２に提供すべきか否かを判断する。より詳細には、判断部１２４は、他車両情報と適合するアルゴリズムが複数存在する場合、各アルゴリズムの評価値を比較し、評価値が最大のアルゴリズムを選択する。この例では、走行環境条件が高速道路において、アルゴリズムＡの評価値は１００であり、アルゴリズムＢの評価値８０よりも高い。したがって、判断部１２４は、アルゴリズムＡを選択する。

　判断部１２４は、アルゴリズムＡを選択した後、アルゴリズムＡの評価値と所定のしきい値Ｔｈとを比較する。しきい値Ｔｈは、記憶部１２２に予め保存され、アルゴリズムを提供すべきか否かの判断基準となる値である。しきい値Ｔｈは、たとえば７０である。

　アルゴリズムＡの評価値は１００であり、しきい値Ｔｈである７０よりも大きい。したがって、判断部１２４は、アルゴリズムＡを他車両２に提供すべきと判断し、アルゴリズムＡおよびアルゴリズムＡの評価値を取得部１２３および車載装置１４経由で他車両２へ送信する。

　［他車両の車載装置］
　再び図３を参照して、他車両２は、車載装置（第２の車載装置）２０～２４を備える。

　車載装置２０は、たとえばＴＣＵである。車載装置２０は、無線通信部２０１を備える。

　無線通信部２０１は、自車両１の車載装置１４における無線通信部１４１と通信可能である。無線通信部２０１は、たとえば通信用ＩＣ等の通信回路によって実現される。無線通信部２０１は、自車両１からアルゴリズムＡおよびアルゴリズムＡの評価値を受信し、車載装置２１へ送信する。

　車載装置２１は、たとえばアルゴリズム判断用のＥＣＵである。車載装置２１は、アルゴリズム取得部２１１と、アルゴリズム判断部２１２とを備える。

　アルゴリズム取得部２１１は、自車両１からのアルゴリズムＡおよび対応の評価値を車載装置２０経由で受信して、アルゴリズム判断部２１２へ出力する。

　アルゴリズム判断部２１２は、アルゴリズム取得部２１１からアルゴリズムＡおよび対応の評価値を受けて、図示しないアルゴリズム記憶部に保存された現在使用しているアルゴリズムおよび対応の評価値を参照する。アルゴリズム判断部２１２は、アルゴリズムＡの評価値と現在使用しているアルゴリズムの評価値とを比較し、評価値が高い方のアルゴリズムを選択する。アルゴリズムＡの評価値の方が現在使用しているアルゴリズムの評価値よりも高い場合、アルゴリズム判断部２１２は、自動運転に使用可能なアルゴリズムとしてアルゴリズムＡを車載装置２２へ送信する。

　車載装置２２は、たとえば自動運転ＥＣＵである。車載装置２２は、自動運転処理部２２１を備える。

　自動運転処理部２２１は、アルゴリズム判断部２１２からアルゴリズムＡを受信すると、新たにアルゴリズムＡに基づいて、他車両２の自動運転を行う。

　車載装置２３は、たとえばナビゲーション装置である。車載装置２３は、たとえばＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ　Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ　Ｓｙｓｔｅｍ）無線を用いて、図示しない路側器と通信を行うことが可能である。車載装置２３は、他車両２が一般道路から高速道路へ進入すると、路側器から道路情報を受信する。車載装置２３は、受信した道路情報を車載装置２４へ送信する。

　車載装置２４は、たとえば走行環境検出用のＥＣＵである。車載装置２４は、車載装置２３から受信した道路情報に基づいて、他車両２の走行環境を判定する。車載装置２４は、道路情報取得部２４１と、地図情報記憶部２４２と、走行環境識別部２４３とを備える。

　道路情報取得部２４１は、車載装置２３から道路情報を受信し、当該道路情報を走行環境識別部２４３へ出力する。

　地図情報記憶部２４２は、他車両２が走行すると想定される地域の道路地図情報を記憶している。地図情報記憶部２４２は、たとえばフラッシュメモリである。

　走行環境識別部２４３は、道路情報取得部２４１から道路情報を受けると、地図情報記憶部２４２に保存された道路地図情報のうち、当該道路情報に対応するエリアの情報を取得する。走行環境識別部２４３は、道路情報および当該エリアの情報に基づいて、他車両２の走行環境を判別し、他車両２の走行環境に関する他車両情報を生成する。たとえば、他車両情報には、他車両２の走行環境が一般道路から高速道路に切り替わった旨を示す情報が含まれる。走行環境識別部２４３は、生成した他車両情報をアルゴリズム取得部２１１経由で車載装置２０へ送信する。

　車載装置２０は、他車両情報を受信すると、当該他車両情報を無線信号に含めてブロードキャストする。自車両１における車載装置１４は、車載装置２０からブロードキャストされた他車両情報を受信する。

　［動作の流れ］
　本開示の第１の実施の形態に係る車両通信システムにおける各車載装置は、メモリを含むコンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のフローチャートおよびシーケンスの各ステップの一部または全部を含むプログラムを当該メモリから読み出して実行する。これら複数の車載装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の車載装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。

　図５は、本開示の第１の実施の形態に係る車両通信システムにおける自車両の車載装置が、他車両の車載装置へアルゴリズムを提供する際の動作手順を定めたフローチャートである。

　図５を参照して、まず、車載装置１２は、他車両情報を待ち受ける（ステップＳ１０１でＮＯ）。

　次に、車載装置１２は、他車両２からの他車両情報を受信すると（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、当該他車両情報と自車両１との適合性を判断する（ステップＳ１０２）。

　次に、車載装置１２は、判断結果に応じて、自車両１が使用可能な車両の走行に関するアルゴリズムを他車両２に提供すべきか否かを判断する判断処理を行う。車載装置１２は、アルゴリズムを他車両２に提供すべきでないと判断した場合（ステップＳ１０３でＮＯ）、他車両２にアルゴリズムを送信せず、再び他車両情報を待ち受ける。一方、車載装置１２は、アルゴリズムを他車両２に提供すべきと判断した場合（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、アルゴリズムを他車両２へ送信する（ステップＳ１０４）。

　図６は、本開示の第１の実施の形態に係る車載装置が適合性の判断処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。図６は、図５に示すステップＳ１０２の詳細を示している。

　図６を参照して、まず、車載装置１２は、他車両情報を受信すると、評価値テーブルＴＢ１を参照する（ステップＳ１０２１）。

　次に、車載装置１２は、評価値テーブルＴＢ１において他車両２の走行環境に適合するアルゴリズムを探索する。自車両１は、評価値テーブルＴＢ１において他車両２の走行環境に適合するアルゴリズムが存在しない場合（ステップＳ１０２２でＮＯ）、アルゴリズムを提供しないと判断する（ステップＳ１０２７）。一方、車載装置１２は、評価値テーブルＴＢ１において他車両２の走行環境に適合するアルゴリズムが存在する場合（ステップＳ１０２２でＹＥＳ）、該当するアルゴリズムのうち評価値が最大のアルゴリズムを選択する（ステップＳ１０２３）。

　次に、車載装置１２は、選択したアルゴリズムの評価値としきい値Ｔｈとを比較する（ステップＳ１０２４）。

　次に、車載装置１２は、アルゴリズムの評価値がしきい値Ｔｈ未満の場合（ステップＳ１０２５でＮＯ）、アルゴリズムを提供しないと判断する（ステップＳ１０２７）。一方、車載装置１２は、アルゴリズムの評価値がしきい値Ｔｈ以上の場合（ステップＳ１０２５でＹＥＳ）、当該アルゴリズムを他車両２へ提供すべきと判断する（ステップＳ１０２６）。

　図７は、本開示の第１の実施の形態に係る車両通信システムにおけるアルゴリズムの提供処理のシーケンスである。

　図７を参照して、まず、他車両２は、あるアルゴリズムを使用して自動運転を行っている状態において（ステップＳ１１０）、走行環境が変わると他車両情報をブロードキャストする（ステップＳ１１１）。

　次に、自車両１は、他車両２から他車両情報を受信すると、他車両情報と自車両１との適合性を判断する（ステップＳ１１２）。

　次に、自車両１は、他車両情報と自車両１とが適合する場合、自車両１が使用可能なアルゴリズムおよび当該アルゴリズムの評価値を他車両２へ送信する（ステップＳ１１３）。

　次に、他車両２は、自車両１から受信したアルゴリズムを使用可能か否かを判断する（ステップＳ１１４）。

　次に、他車両２は、受信したアルゴリズムを使用すると判断した場合、現在使用しているアルゴリズムから受信したアルゴリズムへ切り替える（ステップＳ１１５）。

　ところで、車両の自動運転を行うには、運転における認知、判断および操作を司るアルゴリズムが必要となる。車両は、一般道および高速道路等の種々の環境の中を走行するため、各走行環境において高い性能を発揮するアルゴリズムが望まれる。

　しかしながら、種々の走行環境に対して、高性能なアルゴリズムを作成することは現実的に困難である。たとえば、車両の自動運転に関する何らかのアルゴリズムを、車両が高速道路を走行することを想定して作成したとする。このアルゴリズムは、高速道路では車両の自動運転には適する。一方で、このアルゴリズムは、歩行者、信号および交差点等が存在する一般道では、高速道路と走行環境が大きく異なるため、車両の自動運転に適するとは言えない。

　そのため、ある走行環境を想定して作成されたアルゴリズムが予め用意された車両において、自動運転を実現するための物体検出およびパスプランニング等を行う場合、自動運転が可能な走行環境が限定され、自動運転における運行設計領域を拡大することは困難である。

　これに対し、第１の実施の形態に係る車載装置、車両通信システムおよびアルゴリズム提供方法では、自車両１のアルゴリズムを他車両２に提供することができる。そのため、ある走行環境に最適なアルゴリズムを他車両２が保持していない場合であっても、他車両２は、当該走行環境に最適なアルゴリズムを自車両１から受け取り、使用することができる。したがって、車両の走行環境に応じたサービスの提供をより効果的に行うことができる。

　（変形例１）
　自車両１および他車両２間の通信は、サーバを介して行われてもよい。

　図８は、本開示の第１の実施の形態の変形例１に係る車載装置の構成を示す図である。

　図８を参照して、車両通信システム１００は、さらに、サーバ４０を備える。サーバ４０は、たとえばＯＴＡ（Ｏｖｅｒ　ｔｈｅ　Ａｉｒ）サーバである。サーバ４０は、通信処理部４０１を備える。

　通信処理部４０１は、図示しない無線基地局等を介して自車両１の無線通信部１４１および他車両２の無線通信部２０１と通信可能である。具体的には、通信処理部４０１は、他車両２から他車両情報を受信すると、当該他車両情報を自車両１へ送信する。また、通信処理部４０１は、自車両１からアルゴリズムおよびその評価値を受信すると、当該アルゴリズムおよびその評価値を他車両２へ送信する。

　（変形例２）
　上述の説明では、自車両１における判断部１２４が、他車両情報と自車両１との適合性を判断する基準として、自車両１および他車両２の走行環境を用いる場合について説明した。しかしながら、他車両情報と自車両１との適合性を判断する基準はこれに限定されない。判断部１２４は、自車両１の種別に基づいて、他車両情報と自車両１との適合性を判断してもよい。

　図９は、本開示の第１の実施の形態の変形例２に係る自車両および他車両の走行環境を示す図である。

　図９を参照して、自車両１は、商用車の一種である路線バスである。図中破線矢印で示されるルートＡは、自車両１の運行ルートである。そのため、自車両１は、ルートＡの走行に適したアルゴリズムを保持している。一方、図中実線矢印で示されるルートＢは、自車両１の運行ルート外である。そのため、自車両１は、ルートＢの走行に適したアルゴリズムは保持していない。

　他車両２は、あるアルゴリズムを使用して自動運転で走行しており、ルートＡを通る予定である。この場合、ルートＡを走行するには、他車両２が現在使用しているアルゴリズムよりもルートＡを頻繁に走行する自車両１のアルゴリズムを使用する方が最適な自動運転を行うことができる。したがって、他車両２は、自車両１からアルゴリズムの提供を受ける。一方、他車両２がルートＢを通る予定の場合、自車両１からアルゴリズムの提供を受けない。このような車両通信システムについて再び図３を参照して説明する。

　変形例２において、自車両１における記憶部１２２は、自車両１が商用車であるか否かを示す自車両情報を記憶している。判断部１２４は、他車両情報と自車両情報との適合性を判断する。

　より詳細には、判断部１２４は、取得部１２３から他車両情報を受けて、記憶部１２２に保存された自車両情報を参照する。自車両情報には、自車両１が商用車の一種の路線バスであること、および自車両１の運行ルートが登録されている。

　判断部１２４は、他車両２から受信した他車両情報において他車両２が自車両１の運行ルートを走行予定である旨が示されている場合、他車両情報と自車両１とが適合すると判断する。一方、判断部１２４は、他車両２から受信した他車両情報において他車両２が自車両１の運行ルートを走行予定である旨が示されていない場合、他車両情報と自車両１とが適合しないと判断する。

　判断部１２４は、他車両情報と自車両１とが適合するという判断結果が得られると、自車両１の運行ルートに関するアルゴリズムを他車両２に提供すべきと判断し、当該アルゴリズムを取得部１２３および車載装置１４経由で他車両２へ送信する。すなわち、車載装置１４は、判断部１２４が判断した結果に基づいて、自車両１が使用可能なアルゴリズムを他車両２に搭載された車載装置へ送信する。一方、判断部１２４は、他車両情報と自車両１とが適合しないという判断結果が得られると、自車両１の運行ルートに関するアルゴリズムを他車両２に提供すべきでないと判断し、当該アルゴリズムを他車両２へ送信しない。

　（変形例３）
　上述の変形例２において、自車両１は商用車の一種であるタクシーであってもよい。

　図１０は、本開示の第１の実施の形態の変形例３に係る自車両および他車両の走行環境を示す図である。

　図１０を参照して、自車両１は、昼間にある特定のエリアＸを頻繁に走行する。そのため、自車両１は、昼間にエリアＸを走行するのに適したアルゴリズムを保持している。

　他車両２は、昼間に、あるアルゴリズムを使用して自動運転で走行しており、エリアＸを通る予定である。この場合、エリアＸを走行するには、他車両２が現在使用しているアルゴリズムよりもエリアＸを頻繁に走行する自車両１のアルゴリズムを使用する方が最適な自動運転を行うことができる。したがって、他車両２は、自車両１からアルゴリズムの提供を受ける。一方、他車両２が、夜間に、エリアＸを通る予定の場合、自車両１からアルゴリズムの提供を受けない。このような車両通信システムについて再び図３を参照して説明する。

　変形例３において、自車両１における記憶部１２２は、自車両１が商用車であるか否かを示す自車両情報を記憶している。判断部１２４は、他車両情報と自車両情報との適合性を判断する。

　より詳細には、判断部１２４は、取得部１２３から他車両情報を受けて、記憶部１２２に保存された自車両情報を参照する。自車両情報には、自車両１が商用車の一種のタクシーであること、および走行環境が昼間のエリアＸであることが登録されている。

　判断部１２４は、他車両２から受信した他車両情報において他車両２が昼間にエリアＸを走行予定である旨が示されている場合、他車両情報と自車両１とが適合すると判断する。判断部１２４は、他車両２から受信した他車両情報において他車両２が昼間にエリアＸを走行予定である旨が示されていない場合、他車両情報と自車両１とが適合しないと判断する。

　判断部１２４は、他車両情報と自車両１とが適合するという判断結果が得られると、自車両１のエリアＸに関するアルゴリズムを他車両２に提供すべきと判断し、当該アルゴリズムを取得部１２３および車載装置１４経由で他車両２へ送信する。判断部１２４は、他車両情報と自車両１とが適合しないという判断結果が得られると、自車両１のエリアＸに関するアルゴリズムを他車両２に提供すべきでないと判断し、当該アルゴリズムを他車両２へ送信しない。

　（変形例４）
　上述の説明では、自車両１がアルゴリズムＡのみを他車両２へ提供する場合について説明した。しかしながら、自車両１は複数のアルゴリズムを他車両２へ提供してもよい。

　図１１は、本開示の第１の実施の形態の変形例４に係る自車両および他車両の走行環境を示す図である。

　図１１を参照して、変形例４では、自車両１において、使用可能なアルゴリズムの数が走行環境によって異なる。

　たとえば、高速道路ＨＷでは、走行環境が単純であるため、アルゴリズムの学習用の情報を集めやすい。そのため、自車両１は、ある１つのアルゴリズムで構成されるＥｎｄ－ｔｏ－Ｅｎｄ学習型のアルゴリズム等を使用して高速道路ＨＷを走行する。

　一方、一般道路Ｒでは、歩行者、信号および交差点等の処理を要する情報が多く、走行環境が複雑である。そのため、自車両１は、複数のアルゴリズムで構成されるＭｏｄｕｌａｒ型等のアルゴリズム等を使用して一般道路Ｒを走行する。

　高速道路ＨＷおよび一般道路Ｒにおいて、自車両１が他車両２から他車両情報を受信すると、自車両１の車載装置１２における判断部１２４は、当該他車両情報に基づいて、他車両２に提供すべきアルゴリズムの数を判断する。この判断は、他車両情報と自車両１との適合性の判断処理（図５のステップＳ１０２）において行われる。

　図１２は、本開示の第１の実施の形態の変形例４に係る車載装置が適合性の判断処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。図１２は、図５に示すステップＳ１０２の詳細を示している。

　図１２を参照して、まず、車載装置１２は、他車両情報を受信すると、評価値テーブルＴＢ１を参照する（ステップＳ１２０）。

　次に、車載装置１２は、評価値テーブルＴＢ１において他車両２の走行環境に適合するアルゴリズムを探索する。自車両１は、評価値テーブルＴＢ１において他車両２の走行環境に適合するアルゴリズムが存在しない場合（ステップＳ１２１でＮＯ）、アルゴリズムを提供しないと判断する（ステップＳ１２５）。一方、車載装置１２は、評価値テーブルＴＢ１において他車両２の走行環境に適合するアルゴリズムが存在する場合（ステップＳ１２１でＹＥＳ）、該当する全てのアルゴリズムを選択する（ステップＳ１２２）。

　より詳細には、車載装置１２は、他車両２の走行環境が高速道路の場合、Ｅｎｄ－ｔｏ－Ｅｎｄ学習型のアルゴリズム１つのみを選択する。一方、車載装置１２は、他車両２の走行環境が一般道路の場合、Ｍｏｄｕｌａｒ型の複数のアルゴリズムを選択する。

　次に、車載装置１２は、選択したアルゴリズムの評価値としきい値Ｔｈとを比較する。選択したアルゴリズムが複数の場合、車載装置１２は全てのアルゴリズムの評価値としきい値Ｔｈとを比較する（ステップＳ１２３）。

　次に、車載装置１２は、選択した全てのアルゴリズムの評価値がしきい値Ｔｈ未満の場合（ステップＳ１２４でＮＯ）、アルゴリズムを提供しないと判断する（ステップＳ１２５）。一方、車載装置１２は、選択した各アルゴリズムの一部または全部の評価値がしきい値Ｔｈ以上の場合（ステップＳ１２４でＹＥＳ）、しきい値Ｔｈ以上の１または複数のアルゴリズムを他車両２へ提供すべきと判断する（ステップＳ１２６）。

　次に、本開示の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

　＜第２の実施の形態＞
　第２の実施の形態に係る車両通信システムでは、他車両２が複数の車両からアルゴリズムを受け取る点で、第１の実施の形態と異なる。

　図１３は、本開示の第２の実施の形態に係る車両通信システムの構成を示す図である。

　図１３を参照して、車両通信システム２００は、さらに、自車両１および他車両２とは別の車両（第３の車両）３に搭載される車載装置（第３の車載装置）３０を備える。車両通信システム２００において、自車両１および他車両２において、車載装置１２，２１を含む車載ネットワークの構成は、第１の実施の形態と同様である。また、別車両３において、車載装置３０は他の車載装置等と車載ネットワークを構成し、その構成は図３に示す自車両１と同様である。すなわち、車載装置３０は、移動体通信および近距離無線通信等を用いて車載装置２１と無線通信を行うことが可能である。

　図１４は、本開示の第２の実施の形態に係る車両通信システムにおけるアルゴリズムの提供処理のシーケンスである。

　図１４を参照して、まず、他車両２は、あるアルゴリズムを使用して自動運転を行っている状態において（ステップＳ１３０）、走行環境が変わると他車両情報をブロードキャストする（ステップＳ１３１）。

　次に、自車両１は、他車両２から他車両情報を受信すると、他車両情報と自車両１との適合性を判断する（ステップＳ１３２）。

　次に、自車両１は、他車両情報と自車両１とが適合する場合、自車両１が使用可能なアルゴリズムおよび当該アルゴリズムの評価値を他車両２へ送信する（ステップＳ１３３）。

　また、別車両３は、他車両２から他車両情報を受信すると（ステップＳ１３４）、他車両情報と別車両３との適合性を判断する（ステップＳ１３５）。

　次に、別車両３は、他車両情報と別車両３とが適合する場合、別車両３が使用可能なアルゴリズムおよび当該アルゴリズムの評価値を他車両２へ送信する（ステップＳ１３６）。

　次に、他車両２は、自車両１から受信したアルゴリズムと別車両３から受信したアルゴリズムとのいずれか一方を選択する処理を行う。具体的には、他車両２における車載装置２１のアルゴリズム判断部２１２は、自車両１から受信した１または複数のアルゴリズムおよび別車両３から受信した１または複数のアルゴリズムのうち、評価値の平均値等が高い方の車両のアルゴリズムを選択する（ステップＳ１３７）。

　次に、他車両２は、選択したアルゴリズムを使用可能か否かを判断する（ステップＳ１３８）。

　次に、他車両２は、選択したアルゴリズムを使用可能と判断した場合、現在使用しているアルゴリズムから選択したアルゴリズムへ切り替える（ステップＳ１３９）。

　上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

　上述の説明において、アルゴリズムは、特に限定されるものではないが、一例として、機械学習によって作成される学習モデルである。

　上述の各実施の形態では、他車両２が使用しているアルゴリズムを他のアルゴリズムに切り替える場合について説明した。しかしながら、各実施の形態に係る車載装置、車両通信システムおよびアルゴリズム提供方法は、他車両２が使用しているアルゴリズムを自車両１または別車両３が保持するバージョンの異なるアルゴリズムに更新する構成であってもよい。

　上述の各実施の形態では、自車両１が提供するアルゴリズムが、自動運転を司るアルゴリズムである場合について説明した。しかしながら、自車両１が提供するアルゴリズムは、エンターテイメント等の車両に搭載される各種サービスに関するアルゴリズムであってもよい。

　以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
　［付記１］
　第１の車両に搭載される第１の車載装置と、
　第２の車両に搭載される第２の車載装置とを備え、
　前記第１の車載装置は、前記第１の車両の走行環境に関する第１の車両情報を前記第２の車載装置へ送信し、
　前記第２の車載装置は、前記第１の車両情報を受信し、前記第１の車両情報と前記第２の車両に関する第１の車両情報との適合性を判断し、判断結果に応じて、前記第２の車両が使用可能な車両の走行に関するアルゴリズムを前記第１の車載装置へ送信する、車両通信システム。

１００、２００　車両通信システム，１０１　車載ネットワーク，１　自車両（第１の車両），１０　車載装置（ＧＰＳ受信機），１１　車載装置（走行環境検出用のＥＣＵ），１１１　位置情報取得部，１１２　地図情報記憶部，１１３　走行環境識別部，１２　車載装置（アルゴリズム判断用のＥＣＵ），１２１　アルゴリズム判断部，１２２　記憶部，１２３　取得部，１２４　判断部，１３　車載装置（自動運転ＥＣＵ），１３１　自動運転処理部，１４　車載装置（ＴＣＵ），１４１　無線通信部，１５　中継装置，２　他車両（第２の車両），２０　車載装置（ＴＣＵ），２０１　無線通信部，２１　車載装置（アルゴリズム判断用のＥＣＵ），２１１　アルゴリズム取得部，２１２　アルゴリズム判断部，２２　車載装置（自動運転ＥＣＵ），２２１　自動運転処理部，２３　車載装置（ナビゲーション装置），２４　車載装置（走行環境検出用のＥＣＵ），２４１　道路情報取得部，２４２　地図情報記憶部，２４３　走行環境識別部，３　別車両（第３の車両），３０　車載装置，４０　サーバ，４０１　通信処理部，Ｒ　一般道路，ＨＷ　高速道路

Claims (8)

1. 　第１の車両に搭載される車載装置であって、
   　前記第１の車両の走行に関するアルゴリズムを記憶する記憶部と、
   　前記第１の車両とは異なる第２の車両の走行環境に関する走行環境情報を取得する取得部と、
   　前記走行環境情報と前記第１の車両との走行に関する適合性を判断し、前記適合性の判断結果に応じて、前記第１の車両が使用可能な前記アルゴリズムを、前記第２の車両に提供すべきか否かを判断する判断部とを備える、車載装置。
2. 　前記記憶部は、さらに、
   　前記第１の車両が商用車であるか否かを示す第１の車両情報を記憶し、
   　前記判断部は、前記走行環境情報と前記第１の車両情報との適合性を判断する、請求項１に記載の車載装置。
3. 　前記第１の車両において、使用可能な前記アルゴリズムの数は走行環境によって異なり、
   　前記判断部は、前記走行環境情報に基づいて、前記第２の車両に提供すべき前記アルゴリズムの数を判断する、請求項１または請求項２に記載の車載装置。
4. 　前記車載装置は、前記判断部が判断した結果に基づいて、前記アルゴリズムを前記第２の車両に提供する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車載装置。
5. 　第１の車両に搭載される第１の車載装置と、
   　前記第１の車両とは異なる第２の車両に搭載される第２の車載装置とを備え、
   　前記第２の車載装置は、前記第２の車両の走行環境に関する走行環境情報を前記第１の車載装置へ送信し、
   　前記第１の車載装置は、前記走行環境情報を受信し、受信した前記走行環境情報に基づいて、前記第１の車載装置が記憶する前記第１の車両の走行に関するアルゴリズムのうち前記第１の車両が使用可能な第１のアルゴリズムを前記第２の車載装置へ送信する、車両通信システム。
6. 　さらに、前記第１の車両および前記第２の車両とは異なる第３の車両に搭載される第３の車載装置を備え、
   　前記第３の車載装置は、前記走行環境情報を受信し、受信した前記走行環境情報に基づいて、前記第３の車載装置が記憶する前記第３の車両の走行に関するアルゴリズムのうち前記第３の車両が使用可能な第３のアルゴリズムを前記第２の車載装置へ送信し、
   　前記第２の車載装置は、前記第１の車載装置から受信した前記第１のアルゴリズムと前記第３の車載装置から受信した前記第３のアルゴリズムとのいずれか一方を選択して使用する、請求項５に記載の車両通信システム。
7. 　第１の車両に搭載される車載装置におけるアルゴリズム提供方法であって、
   　前記第１の車両とは異なる第２の車両の走行環境に関する走行環境情報を取得するステップと、
   　前記走行環境情報と前記第１の車両との適合性を判断し、前記適合性の判断結果に応じて、前記車載装置が記憶する前記第１の車両の走行に関するアルゴリズムのうち前記第１の車両が使用可能な第１のアルゴリズムを前記第２の車両に提供すべきか否かを判断するステップとを含む、アルゴリズム提供方法。
8. 　第１の車両に搭載される第１の車載装置と、前記第１の車両とは異なる第２の車両に搭載される第２の車載装置とを備えた車両通信システムにおけるアルゴリズム提供方法であって、
   　前記第２の車載装置が、前記第２の車両の走行環境に関する走行環境情報を前記第１の車載装置へ送信するステップと、
   　前記第１の車載装置が、前記走行環境情報を受信し、受信した前記走行環境情報に基づいて、前記第１の車載装置が記憶する前記第１の車両の走行に関するアルゴリズムのうち前記第１の車両が使用可能なアルゴリズムを前記第２の車載装置へ送信するステップとを含む、アルゴリズム提供方法。

Images