JP2018205940A - 移動体挙動予測装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (9)
- 移動体の挙動を予測する移動体挙動予測装置であって、
外界情報を取得して走行環境を認識する走行環境認識部と、
予め用意された各予測モデルについて走行環境別に評価値を記憶する予測モデル評価値記憶部と、
前記走行環境認識部の認識する走行環境と前記予測モデル評価値記憶部に記憶されている評価値とに基づいて、前記各予測モデルの中から前記走行環境認識部の認識する走行環境に対応する予測モデルを決定する予測モデル決定部と、
前記予測モデル決定部で決定された予測モデルを用いて前記移動体の挙動を予測する挙動予測部と、
を備える移動体挙動予測装置。 - 走行環境毎に安全であると推定された予測モデルを安全モデルとして少なくとも一つ以上記憶する安全モデル記憶部をさらに備え、
前記予測モデル決定部は、予め設定される所定の条件にしたがって、前記予測モデル評価値記憶部に記憶された評価値に基づいて前記走行環境に対応する予測モデルを一つ決定するか、あるいは、前記安全モデル記憶部に前記安全モデルであるとして記憶された予測モデルの中から前記走行環境に対応する予測モデルを一つ選択する、
請求項1に記載の移動体挙動予測装置。 - 前記所定の条件とは、所定の安全状態が維持されると推定できる場合であり、
前記所定の安全状態が維持されると推定できる場合、前記予測モデル決定部は、前記安全モデル記憶部に前記安全モデルとして記憶された予測モデルの中から前記走行環境に対応する予測モデルを一つ決定し、
前記所定の安全状態が維持されると推定できない場合、前記予測モデル決定部は、前記走行環境に対応する予測モデルのうち前記予測モデル評価値記憶部に記憶された評価値が最も高い予測モデルを一つ選択する、
請求項2に記載の移動体挙動予測装置。 - 前記所定の安全状態が維持されると推定できる場合、前記予測モデル決定部は、前記安全モデル記憶部に前記安全モデルとして記憶された予測モデルの中から前記走行環境に対応する予測モデルをランダムに一つ決定する、
請求項3に記載の移動体挙動予測装置。 - 前記予測モデル評価値記憶部に記憶されている前記走行環境別の評価値を評価する予測モデル評価部をさらに備え、
前記予測モデル評価部は、前記挙動予測部の予測結果に応じて、前記予測モデル評価値記憶部に記憶された評価値を更新する、
請求項1に記載の移動体挙動予測装置。 - 前記安全モデル記憶部に前記安全モデルとして記憶される予測モデルが安全であるか評価する安全モデル評価部をさらに備え、
前記安全モデル評価部は、前記各予測モデルへ過去の外界情報を入力した場合の挙動を前記挙動予測部により算出せしめ、その算出結果に基づいて前記各予測モデルが安全であるか評価する、
請求項2に記載の移動体挙動予測装置。 - 前記予測モデル評価値記憶部に記憶される前記評価値を管理する評価値管理部をさらに設け、
前記評価値管理部は、
前記予測モデル評価値記憶部に記憶された各予測モデルについての走行環境別の評価値を管理サーバへ送信し、
前記管理サーバから受信する評価値により前記予測モデル評価値記憶部に記憶された評価値を更新する、
請求項5に記載の移動体挙動予測装置。 - 前記評価値管理部が前記管理サーバから受信した評価値を基準評価値として保存する基準評価値記憶部と、走行環境毎に安全であると推定された予測モデルを安全モデルとして少なくとも一つ以上記憶する安全モデル記憶部とをさらに備え、
前記予測モデル決定部は、所定の安全状態が維持されると推定できる場合、前記安全モデル記憶部に前記安全モデルとして記憶された予測モデルの中から前記走行環境に対応する予測モデルを一つ決定し、前記所定の安全状態が維持されると推定できない場合、前記予測モデル決定部は、前記走行環境に対応する予測モデルのうち前記基準評価値が最も高い予測モデルを一つ選択する、
請求項7に記載の移動体挙動予測装置。 - 前記予測モデル評価部は、前記挙動予測部の予測結果にしたがった場合に、予め設定される所定の事態が発生したときには前記評価値を下げ、前記所定の事態が発生しなかったときには前記評価値を上げるように、前記予測モデルの評価値を更新する、
請求項5に記載の移動体挙動予測装置。
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