CN114228735A - 智能驾驶车辆的可视化方法、装置及系统 - Google Patents

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CN114228735A CN202111646156.3A CN202111646156A CN114228735A CN 114228735 A CN114228735 A CN 114228735A CN 202111646156 A CN202111646156 A CN 202111646156A CN 114228735 A CN114228735 A CN 114228735A
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Apollo Zhilian Beijing Technology Co Ltd
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Abstract

本公开提供了一种智能驾驶车辆的可视化方法、装置及系统，涉及人工智能技术领域中的无人驾驶、车路协同、人车交互、以及智能交通。具体实现方案为：获取智能驾驶车辆的行驶数据，其中，行驶数据为智能驾驶车辆行驶过程中采集和/或生成的数据，接收路侧设备传输的车路协同消息，并根据车路协同消息和行驶数据生成可视化数据，输出对可视化数据进行显示的可视化界面，实现了智能驾驶车辆的可视化，以结合可视化界面控制智能驾驶车辆更为安全和可靠的行驶，从而提高出行便利和安全的技术效果。

Description

智能驾驶车辆的可视化方法、装置及系统
技术领域
本公开涉及人工智能技术领域中的无人驾驶、车路协同、人车交互、以及智能交通，尤其涉及一种智能驾驶车辆的可视化方法、装置及系统。
背景技术
高精地图是指，比电子地图精度更高、数据维度更多的电子地图。基于车辆中配置的为高精地图还是电子地图可以将车辆分为自动驾驶车辆和智能驾驶车辆。其中，配置有高精地图的为自动驾驶车辆，配置有电子地图的为智能驾驶车辆。
在现有技术中，智能驾驶车辆与路侧设备建立通信连接后，可以接收由路侧设备传输的车路协同消息，但无法基于车路协同消息进行可视化。
发明内容
本公开提供了一种用于对车路协同消息进行可视化的智能驾驶车辆的可视化方法、装置及系统。
根据本公开的第一方面，提供了一种智能驾驶车辆的可视化方法，包括：
获取智能驾驶车辆的行驶数据，其中，所述行驶数据为所述智能驾驶车辆行驶过程中采集和/或生成的数据；
接收路侧设备传输的车路协同消息，并根据所述车路协同消息和所述行驶数据生成可视化数据；
输出对所述可视化数据进行显示的可视化界面。
根据本公开的第二方面，提供了一种智能驾驶车辆的可视化装置，包括：
获取单元，用于获取智能驾驶车辆的行驶数据，其中，所述行驶数据为所述智能驾驶车辆行驶过程中采集和/或生成的数据；
接收单元，用于接收路侧设备传输的车路协同消息；
第一生成单元，用于根据所述车路协同消息和所述行驶数据生成可视化数据；
第一输出单元，用于输出对所述可视化数据进行显示的可视化界面。
根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。
根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据第一方面所述的方法。
根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。
根据本公开的第六方面，提供了一种智能驾驶车辆，包括：如第二方面所述的智能驾驶车辆的可视化装置。
根据本公开的第七方面，提供了一种可视化系统，包括：
如第六方面所述的智能驾驶车辆；
路侧设备，用于将获取到的车路协同消息传输给所述智能驾驶车辆。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是本公开一个实施例的智能驾驶车辆的可视化方法的场景图；
图2是根据本公开第一实施例的示意图；
图3是根据本公开另一实施例的智能驾驶车辆的可视化方法的场景图；
图4是根据本公开第二实施例的示意图；
图5是根据本公开第三实施例的示意图；
图6是根据本公开实施例的智能驾驶车辆的可视化装置的结构示意图；
图7是根据本公开第四实施例的示意图；
图8是根据本公开第五实施例的示意图；
图9是根据本公开第六实施例的示意图；
图10是用来实现本公开实施例的智能驾驶车辆的可视化方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
基于地图中包括的数据的精度和数据的维度，可以将地图分为电子地图和高精地图，相对而言，高精地图比电子地图精度更高、数据维度更多。可以基于车辆中被配置的为高精地图还是电子地图，将车辆分为自动驾驶车辆和智能驾驶车辆。其中，配置有高精地图的为自动驾驶车辆，配置有电子地图的为智能驾驶车辆。
可视化(Visualization)是指，利用计算机图形学和图像处理技术，将数据转换成图形或图像在屏幕上显示出来，再进行交互处理的理论、方法和技术。
车路协同技术是指，基于无线通信和互联网等技术，实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理的技术，以充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通信效率。
示例性的，行驶于道路上的车辆可以基于车路协同技术，建立与路侧设备之间的通信链路，并基于该通信链路进行信息交互。
如图1所示，车辆A和车辆B行驶于道路上，路侧设备设置于道路的一侧。其中，基于车路协同技术，可以建立车辆A与路侧设备之间的通信链路a，且基于该通信链路a，可以实现车辆A与路侧设备之间的信息交互。同理，基于车路协同技术，可以建立车辆B与路侧设备之间的通信链路b，且基于该通信链路b，可以实现车辆B与路侧设备之间的信息交互。
例如，路侧设备可以获取车辆A的行驶属性信息，如获取表征车辆A行驶相关的信息(如速度和方向等)，又如获取表征车辆A的车辆属性(如车辆类型)等，且路侧设备基于该通信链路b，将车辆A的行驶属性信息传输给车辆B。
同理，路侧设备可以获取车辆B的行驶属性信息，如获取表征车辆B行驶相关的信息(如速度和方向等)，又如获取表征车辆B的车辆属性(如车辆类型)等，且路侧设备基于该通信链路a，将车辆B的行驶属性信息传输给车辆A。
其中，路侧设备可以包括路侧计算单元和图像采集装置，图像采集装置可以用于采集行驶于道路的车辆的视频流。即当车辆A行驶至图像采集装置可采集的区域范围内时，图像采集装置可以对车辆A进行图像采集，并可以将采集到的图像传输给路侧计算单元。
路侧计算单元可以接收由图像采集装置采集到的图像，也可以基于通信链路a获取车辆A传输的行驶相关信息(如车辆A行驶过程中采集到的信息和/或车辆A行驶过程中生成的信息等)，路侧单元根据接收到的图像和行驶相关信息可以生成车辆A的行驶属性信息，以便基于该通信链路b，将车辆A的行驶属性信息传输给车辆B。
同理，关于车辆B的行驶属性信息的获取和传输可以参见上述实施例，此处不再赘述。
若车辆B为智能驾驶车辆，即车辆B中没有被配置高精地图，则车辆B在接收到路侧设备(具体可以为路侧设备中的路侧计算单元)传输的车辆A的行驶属性信息时，无法对车辆A的行驶属性信息进行校验，无法基于车辆A的行驶属性信息进行可视化。
值得说明的是，图1只是用于示范性地说明，本实施例的智能驾驶车辆的可视化方法可能被适用的应用场景，而不能理解为对本实施例的智能驾驶车辆的可视化方法的应用场景的限定。
为了避免上述无法可视化的问题，本公开发明人经过创造性的劳动，得到了本公开的发明构思：获取智能驾驶车辆的行驶数据(如上述示例中的车辆B的行驶数据)，接收路侧设备传输的车路协同消息(如上述示例中车辆A的行驶属性信息)，根据行驶数据和车路协同消息生成可视化数据，进而对可视化数据进行可视化界面的输出。
基于上述发明构思，本公开提供一种智能驾驶车辆的可视化方法、装置及系统，应用于人工智能技术领域中的无人驾驶、车路协同、人车交互、以及智能交通，以达到基于车路协同消息进行可视化。
图2是根据本公开第一实施例的示意图，如图2所示，智能驾驶车辆的可视化方法包括：
S201：获取智能驾驶车辆的行驶数据。
其中，行驶数据为智能驾驶车辆行驶过程中采集和/或生成的数据。
示例性的，本实施例的执行主体可以为智能驾驶车辆的可视化装置(下文简称为可视化装置)，可视化装置可以为设置于智能驾驶车辆的计算机、服务器、处理器、以及芯片等，本实施例不做限定。
行驶数据可以包括单一维度的数据，如行驶数据可以仅包括智能驾驶车辆行驶过程中采集的数据，或者，行驶数据可以仅包括智能驾驶车辆行驶过程中生成的数据。
行驶数据也可以包括多个维度的数据，如行驶数据既可以包括智能驾驶车辆行驶过程中采集的数据，也可以包括智能驾驶车辆行驶过程中生成的数据。
对智能驾驶车辆行驶过程中采集的数据可以理解如下：
智能驾驶车辆中可以设置传感器，传感器在智能驾驶车辆行驶过程中，可以对感知信息和/或环境信息等进行采集，并可以将采集到的感知信息和/或环境信息等传输给可视化装置，相应的，可视化装置获取到智能驾驶车辆行驶过程中采集的数据。
其中，传感器可以为图像采集装置，如设置于智能驾驶的相机；传感器也可以为惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)；传感器还也可以为轮速传感器、方向盘转角传感器、加速度传感器、以及速度传感器等，此处不再一一列举。
对智能驾驶车辆行驶过程中生成的数据可以理解如下：
智能驾驶车辆中可以包括控制单元(Electronic Control Unit，ECU)和执行器，智能驾驶车辆行驶过程中生成的数据包括，在智能驾驶车辆行驶过程中，控制单元和执行器对智能驾驶车辆的控制而生成的数据。
S202：接收路侧设备传输的车路协同消息，并根据车路协同消息和行驶数据生成可视化数据。
其中，车路协同消息包括：路侧设备基于车路协同技术，从其他车辆获取到的相关信息，如上述实施例中的行驶属性信息。例如，行驶属性信息可以包括其他车辆的标识、位置信息、车辆类型、以及时间戳等。
示例性的，结合图1和上述实施例可知，基于车路协同技术可以建立路侧设备与智能驾驶车辆之间的通信链路，相应的，智能驾驶车辆中的可视化装置可以基于该通信链路接收由路侧设备传输的车路协同消息。
可视化数据是指，可以进行可视化显示的数据，如将车路协同消息和行驶数据转换为的可以在屏幕上显示出来的图像数据和/或图形数据。
S203：输出对可视化数据进行显示的可视化界面。
示例性的，智能驾驶车辆中包括显示装置，显示装置可以可视化界面的方式对可视化数据进行显示。
例如，如图3所示，显示装置被设置于智能驾驶车辆车厢内的前方位置，在显示装置输出的可视化界面中，可以对行驶于智能驾驶车辆前方的车辆进行显示，也可以对智能驾驶车辆左侧的交通锥进行显示，以为智能驾驶车辆中的乘车用户提供行驶情况的视觉上的体验，且可以便于智能驾驶车辆中的驾驶员基于可视化界面对智能驾驶车辆进行相应的控制，以提高智能驾驶的安全性和可靠性。
基于上述分析可知，本公开实施例提供了一种智能驾驶车辆的可视化方法，该方法包括：获取智能驾驶车辆的行驶数据，其中，行驶数据为智能驾驶车辆行驶过程中采集和/或生成的数据，接收路侧设备传输的车路协同消息，并根据车路协同消息和行驶数据生成可视化数据，输出对可视化数据进行显示的可视化界面，在本实施例中，引入了：基于获取到的行驶数据和车路协同消息生成可视化数据，以对可视化数据进行显示的技术特征，实现了智能驾驶车辆的可视化，以结合可视化界面控制智能驾驶车辆更为安全和可靠的行驶，从而提高出行便利和安全的技术效果。
图4是根据本公开第二实施例的示意图，如图4所示，智能驾驶车辆的可视化方法包括：
S401：获取智能驾驶车辆的行驶数据。
其中，行驶数据为智能驾驶车辆行驶过程中采集和/或生成的数据。
为了避免冗余阐述，关于本实施例与上述实施例中相同的技术特征，本实施例不再赘述。
S402：接收路侧设备传输的车路协同消息。
S403：对车路协同消息和行驶数据进行融合处理，得到融合信息，并根据融合信息生成可视化数据。
融合处理的过程可以从两个方面进行理解，一个方面，将融合处理可以为对数据内容(即车路协同消息和行驶数据)的融合，另一个方面，融合处理的过程还可以为对数据频率的融合。
对数据内容的融合的阐述如下：
数据内容的融合是指，可以将融合处理理解为对车路协同消息和行驶数据进行汇总、去除冗余、修正等过程。相对而言，融合信息既表征了车路协同消息和行驶数据各自表征的内容，也避免了对车路协同消息和行驶数据中相同的内容的表征，还使得表征的内容与实际场景中的信息更加贴近。
因此，在本实施例中，通过先对车路协同消息和行驶数据进行融合处理，以基于融合处理得到的融合信息生成可视化数据，可以使得可视化数据可以较为完整和准确的表征自动驾驶车辆的行驶情况和自动驾驶车辆周边的情况，从而实现显示的可视化界面高度与自动驾驶车辆的实际行驶场景相贴合，提高乘车用户的乘车体验。
本实施例对融合处理的方法不做限定，例如可以对车路协同消息和行驶数据依次进行数字信号转换处理、数据预处理(如过滤噪音数据和冗余数据等)、特征提取处理，并对车路协同消息和行驶数据各自对应的特征提取处理后的数据进行融合计算，从而得到融合信息。
其中，融合计算可以采用贝叶斯统计理论实现，也可以采用神经网络技术实现，也可以采用卡尔曼滤波方法实现，等等，此处不再一一列举。
在一些实施例中，车路协同消息中包括其他车辆的行驶属性信息，行驶属性信息用于表征，与其他车辆行驶相关的信息、以及与其他车辆的车辆属性相关的信息。
其他车辆是指，与智能驾驶车辆行驶于同一道路的车辆，其他车辆可能为智能驾驶车辆，也可以为自动驾驶车辆，也可以为其他可以与路侧设备建立通信链路，以基于通信链路进行交互的车辆，本实施例不做限定。且本实施例对其他车辆的数量也不做限定，即其他车辆的数量为一辆，也可以为多辆。
与其他车辆行驶相关的信息是指，其他车辆在行驶过程中采集和/或生成的数据，如其他车辆的位置信息、行驶方向信息、行驶车道信息、以及行驶速度信息等。
与其他车辆的车辆属性相关的信息是指，其他车辆在结构上和/或形状上的信息，如车辆类型(如卡车类型、轿车类型、以及公交车类型等)。
相应的，对车路协同消息和行驶数据进行融合处理，得到融合信息，可以包括：根据行驶属性信息和行驶数据，确定其他车辆与智能驾驶车辆的空间关联信息。
其中，融合信息包括空间关联信息。空间关联信息是指，其他车辆与智能驾驶车辆在空间上的关联关系的信息，如其他车辆与智能驾驶车辆在空间位置上的关联关系的信息，又如其他车辆与智能驾驶车辆在行驶方向上的关联关系的信息等。
例如，如图1所示，若车辆A为智能驾驶车辆，车辆B为其他车辆，则空间关联信息可以表征，车辆A位于车辆B的左侧(即其他车辆与智能驾驶车辆在空间位置上的关联关系的信息)。空间关联信息还可以表征：车辆B位于车辆A的前方(即其他车辆与智能驾驶车辆在行驶方向上的关联关系的信息)。
而通过结合空间关联信息进行可视化界面的输出，如图3所示，可视化界面可以表征其他车辆行驶于智能驾驶车辆前方的其他车辆，可以使得乘车用户(如驾驶员或者智能驾驶车辆内的其他用户)对智能驾驶车辆的驾驶场景、以及场景中的障碍物(如图3中所示的其他车辆和交通锥)进行视觉感知和体验，提高可视化的内容丰富性的技术效果。
结合上述分析可知，空间关联信息可以表征其他车辆与智能驾驶车辆在空间位置上的关联关系的信息，我们可以称之为位置关联关系，即空间关联信息可以包括位置关联关系。
示例性的，行驶属性信息包括其他车辆的位置信息，行驶数据包括智能驾驶车辆的位置信息，相应的，可以根据其他车辆的位置信息和智能驾驶车辆的位置信息，确定位置关联关系。
例如，其他车辆的位置信息可以为其他车辆在物理坐标系中的坐标，智能驾驶车辆的位置信息可以为智能驾驶车辆在物理坐标系中的坐标，而根据其他车辆的坐标和智能驾驶车辆的坐标，可以确定其他车辆与智能驾驶车辆在物理坐标系中的位置关联关系。即可以确定其他车辆位于智能驾驶车辆的左侧、右侧、前侧、后侧、左前、以及左后等。
结合上述分析可知，空间关联信息可以表征其他车辆与智能驾驶车辆在空间方向上的关联关系的信息，我们可以称之为方向关联关系，即空间关联信息可以包括方向关联关系。
示例性的，行驶属性信息包括其他车辆的行驶方向信息，行驶数据包括智能驾驶车辆的行驶方向信息，相应的，可以根据其他车辆的行驶方向信息和智能驾驶车辆的行驶方向信息，确定方向关联关系。
例如，其他车辆的行驶方向信息可以为以物理坐标系为基准，其他车辆的行驶方向，智能驾驶车辆的行驶方向信息可以为以物理坐标系为基准，智能驾驶车辆的行驶方向，而根据其他车辆的行驶方向和智能驾驶车辆的行驶方向，可以确定其他车辆与智能驾驶车辆在物理坐标系中的行驶方向上的方向关联关系。即可以确定其他车辆与智能驾驶车辆同向行驶、逆向行驶等。
在本实施例中，通过生成位置关联关系和/或方向关联关系，以基于位置关联关系和/或方向关联关系进行可视化显示，可以实现可视化的准确性、可靠性及有效性，且尤其当结合位置关联关系和方向关联关系进行可视化显示时，可以实现显示的全面性和丰富性的技术效果。
在一些实施例中，若空间关联信息包括位置关联关系和方向关联关系，则根据融合信息生成可视化数据可以包括如下步骤：
第一步骤：根据位置关联关系和方向关联关系，确定其他车辆与智能驾驶车辆之间的前后位置信息和左右位置信息，其中，前后位置信息和左右位置信息以智能驾驶车辆为基准。
示例性的，结合图1和上述实施例，车辆A为智能驾驶车辆，则可以根据位置关联关系和和方向关联关系两个维度的信息，确定以智能驾驶车辆为基准，其他车辆位于智能驾驶车辆的左侧、右侧、前侧、以及后侧等。其中，其他车辆位于智能驾驶车辆的左侧、右侧可以称为左右位置信息，其他车辆位于智能驾驶车辆的前侧和后侧可以称为前后位置信息。
第二步骤：根据前后位置信息和左右位置信息生成可视化数据。
在一些实施例中，第二步骤可以包括如下子步骤：
第一子步骤：根据前后位置信息，对位于智能驾驶车辆后方的其他车辆的行驶属性信息、前后位置信息、以及前后位置信息进行剔除处理。
第二子步骤：根据剔除后的行驶属性信息、剔除后的前后位置信息、以及剔除后的左右位置信息生成可视化数据。
也就是说，可以对智能驾驶车辆的前后左右的障碍物(如其他车辆和行人等)进行可视化显示，也可以对智能驾驶车辆前方的障碍物进行可视化显示；也可以对与智能驾驶车辆并行的障碍物进行可视化显示，本实施例不做限定。而通过采用不同的可视化显示的方式输出可视化界面，可以实现可视化显示的灵活性和多样性的技术效果。
其中，行驶属性信息中还可以包括其他车辆的类型，则可以对其他车辆的类型，如卡车，或者轿车等外观上的特征进行可视化显示，从而提高可视化的准确性和可靠性的技术效果。
在一些实施例中，可视化界面可以显示用于设置可视化显示方式的控件，乘车用户可以通过触控操作在不同的可视化显示方式之间进行切换。
例如，响应于接收到乘车用户对控件的触控操作，将对智能驾驶车辆的前后左右的障碍物进行可视化显示的方式切换为对智能驾驶车辆前方的障碍物进行可视化显示的方式。
其中，控件的数量可以为一个，也可以为多个。
若控件的数量为一个，则可以预先设置不同的可视化显示方式之间的切换顺序，并基于乘客用户的触控操作和切换顺序确定可视化界面中的内容。
例如，默认的可视化显示方式为对智能驾驶车辆的前后左右的障碍物进行可视化显示的方式，切换顺序为对智能驾驶车辆的前后左右的障碍物进行可视化显示的方式-对智能驾驶车辆前方的障碍物进行可视化显示的方式-对与智能驾驶车辆并行的障碍物进行可视化显示。
相应的，响应于乘车用户对控件的触控操作，则将对智能驾驶车辆的前后左右的障碍物进行可视化显示的方式切换为对智能驾驶车辆前方的障碍物进行可视化显示的方式。响应于乘车用户再次对控件的触控操作，则将对智能驾驶车辆前方的障碍物进行可视化显示的方式切换为对与智能驾驶车辆并行的障碍物进行可视化显示。
若控件的数量为多个，如每一控件对应一种可视化显示的方式，则可以确定每一控件在显示装置上的位置信息，响应于乘车用户的触控操作，确定该触控操作在显示装置上的位置信息，根据该触控操作在显示装置上的位置信息、以及每一控件在显示装置上的位置信息，确定触控操作对应的控件，从而确定相应的可视化显示的方式。
对数据频率的融合的阐述如下：
数据频率的融合是指，可以结合接收车路协同消息的频率(即接收频率)、以及输出可视化界面的频率(即输出频率)，对车路协同消息进行频率转换，以使得车路协同消息满足输出频率的需求，避免显示装置的所输出的可视化界面在内容上不连贯，或者出现黑屏的弊端，从而实现可视化显示的稳定性和可靠性的技术效果。
其中，输出频率可以基于显示装置的性能参数进行确定。
在一些实施例中，根据接收频率和输出频率对车路协同消息进行频率转换，得到转换后的车路协同消息，包括：若接收频率小于输出频率，则根据接收频率和输出频率对车路协同消息进行低频转高频的转换，得到转换后的车路协同消息。
示例性的，在获取到接收频率和输出频率时，将接收频率和输出频率进行比对，比确定接收频率与输出频率之间的大小，若接收频率小于输出频率，则说明接收频率无法满足输出频率的数据供应，则可以对车路协同消息进行频率转换，且为低频转高频的转换，从而得到转换后的车路协同消息，以使得转换后的车路协同消息满足显示装置的输出需求，即转换后的车路协同消息满足输出频率的需求，使得各显示装置的可视化界面的各帧内容具有连贯而非断续性，进而实现可视化显示的连续性和可靠性的技术效果。
本实施例对低频转高频的转换的实现方式不做限定，如可以通过插值的方式实现，也可以通过预测的方式实现，等等，此处不再一一列举。
示例性的，若采用插值的方式实现低频转高频的转换，可以包括如下步骤：
第一步骤：根据接收频率和输出频率确定插值参数。
例如，插值参数可以用于表征插值频率，以便基于该差值频率对车路协同消息进行插值处理。又如，插值参数可以用于表征插值时间间隔，没间隔相应时间对车路协同消息进行插值处理。
其中，可以基于输出频率与接收频率之间的差异信息确定插值参数，且差值参数的大小、与差异信息所表征的输出频率与接收频率之间差异大小成正比关系，如若差异信息所表征的输出频率与接收频率之间的差异越大，则差值参数越大；反之，若差异信息所表征的输出频率与接收频率之间的差异越小，则差值参数越小。
例如，计算输出频率与接收频率之间的差值，相对而言，差值越大，则差值参数越大，被插入的车路协同消息越多；反之，差值越小，则插值参数越小，被插入的车路协同消息越少。
第二步骤：根据插值参数对所述车路协同消息进行插值处理，以对车路协同消息进行低频转高频的转换，得到转换后的车路协同消息。
在本实施例中，通过基于插值参数确定转换后的车路协同消息，以使得转换后的车路协同消息满足显示设备对可视化界面的输出需求，从而提高可视化显示的准确性和可靠性的技术效果。
示例性的，若采用预测的方式实现低频转高频的转换，可以包括如下：
第一步骤：确定接收频率与输出频率之间的差异信息。
如上述实施例中的输出频率与接收频率之间的差值。
第二步骤：根据车路协同消息预测差值对应的车路协同消息，以将低频车路协同消息转换为高频车路协同消息。
例如，根据差值、以及其他车辆的速度和加速度等，确定其他车辆在差值内的位移等信息，从而得到差值对应的车路协同消息。
值得说明的是，在本实施例中，通过采用不同的方式实现低频转高频的转换，可以实现转换的灵活性和多样性的技术效果。
可以理解的是，本实施例中的低频和高频是相对概念，高频可以理解为相对于接收频率而言，大于接收频率的输出频率为高频；同理，低频可以理解为相对于输出频率而言，小于输出频率的接收频率为低频。
在另一些实施例中，若接收频率等于输出频率，则无需对车路协同消息的频率进行调整。
在还一些实施例中，若接收频率大于输出频率，则可以对车路协同消息进行频率转换，且为高频转低频的转换，从而得到转换后的车路协同消息，以使得转换后的车路协同消息满足显示装置的输出需求。
同理，本实施例对高频转低频的转换的实现方式不做限定，如可以通过剔除相同的车路协同消息的方式实现，也可以通过变化阈值过滤车路协同消息的方式实现，等等，此处不再一一列举。
S404：输出对可视化数据进行显示的可视化界面。
图5是根据本公开第三实施例的示意图，如图5所示，智能驾驶车辆的可视化方法包括：
S501：获取智能驾驶车辆的行驶数据。
其中，行驶数据为智能驾驶车辆行驶过程中采集和/或生成的数据。
为了避免冗余阐述，关于本实施例与上述实施例中相同的技术特征，本实施例不再赘述。
S502：接收路侧设备传输的车路协同消息。
在一些实施例中，可视化装置可以包括通讯层，通过通讯层建立与路侧设备之间的通信链路，以基于通讯层接收由路侧设备传输的车路协同消息。
示例性的，如图6所示，可视化装置包括通讯层，且通讯层支持不同的通讯方式，如应用程序(Application，APP)多端通讯、远程过程调用(Remote Procedure Call，RPC)通讯、控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)通讯、串口通讯、以及云端通讯等。
S503：根据行驶数据，获取智能驾驶车辆的行驶场景。
在一些实施例中，可以基于道路的类型对行驶场景进行区分，如道路的类型包括高速公路、普通公路、盘山公路、以及环城公路等，则相应的，行驶场景可以包括高速公路行驶场景、普通公路行驶场景、盘山公路行驶场景、以及环城公路行驶场景等。
在另一些实施例中，可以基于行驶策略对行驶场景进行区分，如行驶策略可以包括加速行驶、匀速行驶、倒车行驶、以及减速行驶等，则相应的，行驶场景可以包括加速行驶的行驶场景、匀速行驶的行驶场景、倒车行驶的行驶场景、以及减速行驶的行驶场景等。
在还一些实施例中，可以基于交通拥堵情况对行驶场景区分，如交通拥堵情况可以包括拥堵和畅通，则相应的，行驶场景可以包括拥堵行驶场景和畅通行驶场景。
应该理解的是，上述对行驶场景的阐述只是用于示范性地说明，对行驶场景的可能理解，而不能理解为对行驶场景的限定。
其中，不同的驾驶数据所表征的行驶场景可能不同，例如，某些行驶数据表征智能驾驶车辆行驶于高速公路，则相应的行驶场景为高速公路的行驶场景；某些行驶数据表征智能驾驶车辆行驶于盘山公路，则相应的行驶场景为盘山公路的行驶场景，等等，此处不再一一列举。
因此，在本实施例中，可以根据行驶数据，确定智能驾驶车辆的行驶场景。
在一些实施例中，行驶数据包括地图信息和智能驾驶车辆的位置信息；S503可以包括如下步骤：
第一步骤：根据智能驾驶车辆的位置信息和地图信息，确定智能驾驶车辆对应于地图信息中的位置。
结合上述分析可知，智能驾驶车辆没有被配置高精地图，但配置电子地图，因此，行驶数据中可以包括基于电子地图表征的地图信息。
第二步骤：根据地图信息、以及智能驾驶车辆对应于地图信息中的位置，确定行驶场景。
在本实施例中，通过结合地图信息和智能驾驶车辆的位置信息确定行驶场景，一方面，由于行驶场景是结合智能驾驶车辆的位置信息确定的，而智能驾驶车辆的位置信息是与智能驾驶车辆实际行驶的路况等高度贴合的，因此可以使得行驶场景具有较高的准确性和可靠性；另一方面，由于行驶场景是结合地图信息确定的，而地图信息可以对智能驾驶车辆的周边环境进行表征，因此进一步提高行驶场景的准确性和可靠性。
在一些实施例中，地图信息包括地图数据和环境数据，相应的，第一步骤可以包括：根据智能驾驶车辆的位置信息和地图数据，确定智能驾驶车辆在地图信息中的位置。
以及，第二步骤可以包括：根据环境数据、以及智能驾驶车辆对应于地图信息中的位置，确定行驶场景。
也就是说，地图信息可以包括两个维度的内容，一个维度为地图数据，一个维度为环境数据，在确定智能驾驶车辆在地图信息中的位置时，可以结合地图信息中的地图数据实现。其中，地图数据可以为电子地图中表征各物理点的坐标的数据。在确定行驶场景时，可以进一步结合环境数据实现。其中，环境数据是指电子地图中除表征物理点的坐标的数据外，用于表征物理点对应的环境特征的数据。通过结合地图数据和环境数据确定行驶场景，可以实现确定出的行驶场景的准确性和可靠性的技术效果。
值得说明的是，在上述获取智驾驶车辆的行驶场景的基础上，还可以结合更多的元素确定行驶场景。示例性的，还可以结合信号灯数据确定行驶场景。
例如，行驶数据中包括信号灯数据，即智能驾驶车辆可以采集设置于其行驶的道路的交通信号灯对应的信号灯数据，以结合信号灯数据确定行驶场景。其中，信号灯数据指示对交通信号灯的颜色和相位等进行表征的数据。
在一些实施例中，可视化装置可以包括场景生成层，以便由场景生成层确定行驶场景，并确定可视化场景中是否包括行驶场景，以便触发可视化数据的生成。
示例性的，如图6所示，场景生成层可以根据行驶数据和车路协同消息确定是否触发可视化，且行驶数据中包括地图数据、环境数据、信号灯数据、智能驾驶车辆的位置信息、以及智能驾驶车辆的行驶方向信息等。
S504：若预设的可视化场景中包括行驶场景，则根据车路协同消息和行驶数据生成可视化数据。
在一些实施例中，可视化场景可以由可视化装置基于需求、历史记录、以及试验等方式进行确定，本实施例不做限定。
在另一些实施例中，可以基于可视化装置与乘车用户之间的交互确定可视化场景。
示例性的，显示装置可以显示包括各行驶场景的场景列表，乘车用户可以通过滑动的方式查看场景列表中的各行驶场景，并可以通过触控各行驶场景对应的控件的方式对各行驶场景是否为可视化场景进行设置，响应于乘车用户对某行驶场景开启为可视化场景的触控操作，可视化装置将该触控操作对应的行驶场景确定为可视化场景中的场景。
在本实施例中，通过结合可视化场景和行驶场景确定是否生成可视化数据，以便在生成可视化数据时，进行可视化显示，以实现提高可视化显示的灵活性和多样性的技术效果。
在一些实施例中，可视化装置可以包括服务层，以便服务层生成可视化数据。
示例性的，如图6所示，服务层可以包括出行服务、资源服务、以及可视化服务。其中，三个服务之间可以为相互配合的关系，如在服务层可以基于出行服务和资源服务提高可视化服务。
例如，出行服务可以用于确定智能驾驶车辆的行驶路线，资源服务可以用于提供行驶路线对应的路面信息，如路面的颜色和形状等，并通过拉取的方式基于路面信息提供可视化服务，以便由可视化服务生成相应的可视化界面。
S505：输出对可视化数据进行显示的可视化界面。
示例性的，如图6所示，可视化装置可以包括智能终端层，智能终端层可以提供智能应用和系统管理。
其中，智能应用可以包括车用无线通信技术(vehicle to X，V2X)显示、电子地图、以及驾驶员智能终端(如驾驶员的智能终端可以与智能驾驶车辆建立通信连接)。
在本实施例中，可以基于智能应用中的V2X显示应用对可视化界面进行显示。
系统管理可以包括系统配置(如用于支持实现上述实施例中的基于乘车用户的触控操作)、网络性能监控(如用于支持对智能驾驶车辆与路侧设备之间交互的网络性能的监控)、日志(如APP日志，以用于生成和/或输出APP对应的日志)。
S506：根据可视化数据生成并输出与可视化界面对应的语音提示消息。
其中，语音提示消息用于提示可视化界面中的内容，如“前方有车辆，请减速慢行”等。
在本实施例中，通过结合“界面显示+语音提示”，以实现可视化装置与乘车用户之间的交互的多模态，以提高交互的多样性和灵活性，且提高乘车用户的乘车或驾驶体验。
应该理解的是，上述各实施例可以为独立的实施例，也可以将不同实施例的部分技术特征组合，得到新的实施例，也可以将实施例中的部分技术特征去除，得到新的实施例，本实施例不做限定。
图7是根据本公开第四实施例的示意图，如图7所示，智能驾驶车辆的可视化装置700包括：
获取单元701，用于获取智能驾驶车辆的行驶数据，其中，行驶数据为智能驾驶车辆行驶过程中采集和/或生成的数据。
接收单元702，用于接收路侧设备传输的车路协同消息。
第一生成单元703，用于根据车路协同消息和行驶数据生成可视化数据。
第一输出单元704，用于输出对可视化数据进行显示的可视化界面。
图8是根据本公开第五实施例的示意图，如图8所示，智能驾驶车辆的可视化装置800包括：
获取单元801，用于获取智能驾驶车辆的行驶数据，其中，行驶数据为智能驾驶车辆行驶过程中采集和/或生成的数据。
接收单元802，用于接收路侧设备传输的车路协同消息。
第一生成单元803，用于根据车路协同消息和行驶数据生成可视化数据。
结合图8可知，在一些实施例中，第一生成单元803，包括：
融合子单元8031，用于对车路协同消息和行驶数据进行融合处理，得到融合信息。
在一些实施例中，车路协同消息中包括其他车辆的行驶属性信息，行驶属性信息用于表征，与其他车辆行驶相关的信息、以及与其他车辆的车辆属性相关的信息；融合子单元8031用于，根据行驶属性信息和行驶数据，确定其他车辆与智能驾驶车辆的空间关联信息，其中，融合信息包括空间关联信息。
在一些实施例中，行驶属性信息包括其他车辆的位置信息和/或行驶方向信息，行驶数据包括智能驾驶车辆的位置信息和/或行驶方向信息；空间关联信息包括位置关联关系和/或方向关联关系；融合子单元8031，包括：
第一确定模块，用于根据其他车辆的位置信息和智能驾驶车辆的位置信息，确定其他车辆与智能驾驶车辆在空间位置上的位置关联关系；和/或，
第二确定模块，用于根据其他车辆的行驶方向信息和智能驾驶车辆的行驶方向信息，确定其他车辆与智能驾驶车辆在空间方向上的方向关联关系。
在一些实施例中，融合子单元8031，包括：
第一获取模块，用于获取接收车路协同消息的接收频率。
第二获取模块，用于获取可视化界面的输出频率。
转换模块，用于根据接收频率和输出频率对车路协同消息进行频率转换，得到转换后的车路协同消息。
在一些实施例中，转换模块用于，若接收频率小于输出频率，则根据接收频率和输出频率对车路协同消息进行低频转高频的转换，得到转换后的车路协同消息。
在一些实施例中，转换模块包括：
确定子模块，用于根据接收频率和输出频率确定插值参数。
插值子模块，用于根据插值参数对车路协同消息进行插值处理，以对车路协同消息进行低频转高频的转换，得到转换后的车路协同消息。
融合模块，用于对转换后的车路协同消息和行驶数据进行融合处理，得到融合信息。
第一生成子单元8032，用于根据融合信息生成可视化数据。
在一些实施例中，若空间关联信息包括位置关联关系和方向关联关系，则第一生成子单元8032，包括：
第三确定模块，用于根据位置关联关系和方向关联关系，确定其他车辆与智能驾驶车辆之间的前后位置信息和左右位置信息，其中，前后位置信息和左右位置信息以智能驾驶车辆为基准。
生成模块，用于根据前后位置信息和左右位置信息生成可视化数据。
在一些实施例中，生成模块，包括：
处理子模块，用于根据前后位置信息，对位于智能驾驶车辆后方的其他车辆的行驶属性信息、前后位置信息、以及前后位置信息进行剔除处理。
生成子模块，用于根据剔除后的行驶属性信息、剔除后的前后位置信息、以及剔除后的左右位置信息生成可视化数据。
在一些实施例中，行驶属性信息还包括其他车辆的车辆类型；生成子模块用于，根据剔除后的其他车辆的车辆类型、剔除后的前后位置信息、以及剔除后的左右位置信息，生成可视化数据。
在一些实施例中，第一生成单元803，包括：
获取子单元8033，用于根据行驶数据，获取智能驾驶车辆的行驶场景。
在一些实施例中，行驶数据包括地图信息和智能驾驶车辆的位置信息；获取子单元8033，包括：
第四确定模块，用于根据智能驾驶车辆的位置信息和地图信息，确定智能驾驶车辆对应于地图信息中的位置。
第五确定模块，用于根据地图信息、以及智能驾驶车辆对应于地图信息中的位置，确定行驶场景。
在一些实施例中，地图信息包括地图数据和环境数据；第四确定模块用于，根据智能驾驶车辆的位置信息和地图数据，确定智能驾驶车辆在地图信息中的位置。
以及，第五确定模块用于，根据环境数据、以及智能驾驶车辆对应于地图信息中的位置，确定行驶场景。
第二生成子单元8034，用于若预设的可视化场景中包括行驶场景，则根据车路协同消息和行驶数据生成可视化数据。
第一输出单元804，用于输出对可视化数据进行显示的可视化界面。
第二生成单元805，用于根据可视化数据生成与可视化界面对应的语音提示消息。
第二输出单元806，用于输出语音提示消息。
根据本公开实施例的另一个方面，本公开实施例还提供了一种智能驾驶车辆，智能驾驶车辆包括如上任一实施例所述的智能驾驶车辆的可视化装置。
例如，智能驾驶车辆包括如图7或图8所示的智能驾驶车辆的可视化装置。
在一些实施例中，智能驾驶车辆还包括：
显示装置，用于对可视化装置传输的可视化数据进行可视化界面的显示。
也就是说，显示装置与可视化装置之间可以建立通信，可视化装置将可视化数据传输给显示装置，相应的，显示装置接收由可视化装置传输的可视化数据，并显示与可视化数据对应的可视化界面。
在一些实施例中，智能驾驶车辆还包括：
传感器，与可视化装置建立通信连接，用于采集行驶智能驾驶车辆行驶过程中的传感器数据(即行驶数据中的部分数据或者全部数据)，并将采集到的数据传输给可视化装置，以便由可视化装置根据传感器数据生成可视化数据。
其中，传感器可以为设置于智能驾驶车辆的雷达，也可以为设置于智能驾驶车辆的图像采集装置(如相机等)，也可以为设置于智能驾驶车辆的速度传感器，等等，此处不再一一列举。
在一些实施例中，智能驾驶车辆还包括：
声音输出装置，如扬声器等，用于对与可视化界面的语音提示消息进行输出。
其中，声音输出装置可以集成于显示装置，也可以为独立的装置，本实施例不做限定。
根据本公开实施例的另一个方面，本公开实施例还提供了一种可视化系统，包括：
如上任一实施例所述的智能驾驶车辆。
路侧设备，用于将获取到的车路协同消息传输给智能驾驶车辆。
图9是根据本公开第六实施例的示意图，如图9所示，本公开中的电子设备900可以包括：处理器901和存储器902。
存储器902，用于存储程序；存储器902，可以包括易失性存储器(英文：volatilememory)，例如随机存取存储器(英文：random-access memory，缩写：RAM)，如静态随机存取存储器(英文：static random-access memory，缩写：SRAM)，双倍数据率同步动态随机存取存储器(英文：Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory，缩写：DDR SDRAM)等；存储器也可以包括非易失性存储器(英文：non-volatile memory)，例如快闪存储器(英文：flash memory)。存储器902用于存储计算机程序(如实现上述方法的应用程序、功能模块等)、计算机指令等，上述的计算机程序、计算机指令等可以分区存储在一个或多个存储器902中。并且上述的计算机程序、计算机指令、数据等可以被处理器901调用。
上述的计算机程序、计算机指令等可以分区存储在一个或多个存储器902中。并且上述的计算机程序、计算机指据等可以被处理器901调用。
处理器901，用于执行存储器902存储的计算机程序，以实现上述实施例涉及的方法中的各个步骤。
具体可以参见前面方法实施例中的相关描述。
处理器901和存储器902可以是独立结构，也可以是集成在一起的集成结构。当处理器901和存储器902是独立结构时，存储器902、处理器901可以通过总线903耦合连接。
本实施例的电子设备可以执行上述方法中的技术方案，其具体实现过程和技术原理相同，此处不再赘述。
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息(如驾驶员或者其他乘车用户)、智能驾驶车辆的信息(如行驶数据等)、以及车路协同消息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。
图10示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1000的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字助理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图10所示，设备1000包括计算单元1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的计算机程序或者从存储单元1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还可存储设备1000操作所需的各种程序和数据。计算单元1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。
设备1000中的多个部件连接至I/O接口1005，包括：输入单元1006，例如键盘、鼠标等；输出单元1007，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1008，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1009，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1009允许设备1000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元1001可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1001的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1001执行上文所描述的各个方法和处理，例如智能驾驶车辆的可视化方法。例如，在一些实施例中，智能驾驶车辆的可视化方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1008。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1002和/或通信单元1009而被载入和/或安装到设备1000上。当计算机程序加载到RAM 1003并由计算单元1001执行时，可以执行上文描述的智能驾驶车辆的可视化方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1001可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行智能驾驶车辆的可视化方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (34)

1.一种智能驾驶车辆的可视化方法，包括：
获取智能驾驶车辆的行驶数据，其中，所述行驶数据为所述智能驾驶车辆行驶过程中采集和/或生成的数据；
接收路侧设备传输的车路协同消息，并根据所述车路协同消息和所述行驶数据生成可视化数据；
输出对所述可视化数据进行显示的可视化界面。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述车路协同消息和所述行驶数据生成可视化数据，包括：
对所述车路协同消息和所述行驶数据进行融合处理，得到融合信息，并根据所述融合信息生成所述可视化数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车路协同消息中包括其他车辆的行驶属性信息，所述行驶属性信息用于表征，与所述其他车辆行驶相关的信息、以及与所述其他车辆的车辆属性相关的信息；对所述车路协同消息和所述行驶数据进行融合处理，得到融合信息，包括：
根据所述行驶属性信息和所述行驶数据，确定所述其他车辆与所述智能驾驶车辆的空间关联信息，其中，所述融合信息包括所述空间关联信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述行驶属性信息包括所述其他车辆的位置信息和/或行驶方向信息，所述行驶数据包括所述智能驾驶车辆的位置信息和/或行驶方向信息；所述空间关联信息包括所述位置关联关系和/或所述方向关联关系；根据所述行驶属性信息和所述行驶数据，确定所述其他车辆与所述智能驾驶车辆的空间关联信息，包括：
根据所述其他车辆的位置信息和所述智能驾驶车辆的位置信息，确定所述其他车辆与所述智能驾驶车辆在空间位置上的位置关联关系；和/或，
根据所述其他车辆的行驶方向信息和所述智能驾驶车辆的行驶方向信息，确定所述其他车辆与所述智能驾驶车辆在空间方向上的方向关联关系。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，若所述空间关联信息包括所述位置关联关系和所述方向关联关系，则根据所述融合信息生成可视化数据，包括：
根据所述位置关联关系和所述方向关联关系，确定所述其他车辆与所述智能驾驶车辆之间的前后位置信息和左右位置信息，其中，所述前后位置信息和所述左右位置信息以所述智能驾驶车辆为基准；
根据所述前后位置信息和所述左右位置信息生成所述可视化数据。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述前后位置信息和所述左右位置信息生成所述可视化数据，包括：
根据所述前后位置信息，对位于所述智能驾驶车辆后方的其他车辆的行驶属性信息、前后位置信息、以及前后位置信息进行剔除处理；
根据剔除后的行驶属性信息、剔除后的前后位置信息、以及剔除后的左右位置信息生成所述可视化数据。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述行驶属性信息还包括其他车辆的车辆类型；根据剔除后的行驶属性信息、剔除后的前后位置信息、以及剔除后的左右位置信息生成所述可视化数据，包括：
根据剔除后的其他车辆的车辆类型、剔除后的前后位置信息、以及剔除后的左右位置信息，生成所述可视化数据。
8.根据权利要求2-7中任一项所述的方法，其中，对所述车路协同消息和所述行驶数据进行融合处理，得到融合信息，包括：
获取接收所述车路协同消息的接收频率，并获取所述可视化界面的输出频率；
根据所述接收频率和所述输出频率对所述车路协同消息进行频率转换，得到转换后的车路协同消息；
对所述转换后的车路协同消息和所述行驶数据进行融合处理，得到所述融合信息。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，根据所述接收频率和所述输出频率对所述车路协同消息进行频率转换，得到转换后的车路协同消息，包括：
若所述接收频率小于所述输出频率，则根据所述接收频率和所述输出频率对所述车路协同消息进行低频转高频的转换，得到转换后的车路协同消息。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，根据所述接收频率和所述输出频率对所述车路协同消息进行低频转高频的转换，得到转换后的车路协同消息，包括：
根据所述接收频率和所述输出频率确定插值参数，并根据所述插值参数对所述车路协同消息进行插值处理，以对所述车路协同消息进行低频转高频的转换，得到所述转换后的车路协同消息。
11.根据权利要求1-10中任一项所述的方法，其中，根据所述车路协同消息和所述行驶数据生成可视化数据，包括：
根据所述行驶数据，获取所述智能驾驶车辆的行驶场景；
若预设的可视化场景中包括所述行驶场景，则根据所述车路协同消息和所述行驶数据生成可视化数据。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述行驶数据包括地图信息和所述智能驾驶车辆的位置信息；根据所述行驶数据，获取所述智能驾驶车辆的行驶场景，包括：
根据所述智能驾驶车辆的位置信息和所述地图信息，确定所述智能驾驶车辆对应于所述地图信息中的位置；
根据所述地图信息、以及所述智能驾驶车辆对应于所述地图信息中的位置，确定所述行驶场景。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述地图信息包括地图数据和环境数据；根据所述智能驾驶车辆的位置信息和所述地图信息，确定所述智能驾驶车辆对应于所述地图信息中的位置，包括：
根据所述智能驾驶车辆的位置信息和所述地图数据，确定所述智能驾驶车辆在所述地图信息中的位置；
以及，根据所述地图信息、以及所述智能驾驶车辆对应于所述地图信息中的位置，确定所述行驶场景，包括：
根据所述环境数据、以及所述智能驾驶车辆对应于所述地图信息中的位置，确定所述行驶场景。
14.根据权利要求1-13中任一项所述的方法，所述方法还包括：
根据所述可视化数据生成并输出与所述可视化界面对应的语音提示消息。
15.一种智能驾驶车辆的可视化装置，包括：
获取单元，用于获取智能驾驶车辆的行驶数据，其中，所述行驶数据为所述智能驾驶车辆行驶过程中采集和/或生成的数据；
接收单元，用于接收路侧设备传输的车路协同消息；
第一生成单元，用于根据所述车路协同消息和所述行驶数据生成可视化数据；
第一输出单元，用于输出对所述可视化数据进行显示的可视化界面。
16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述第一生成单元，包括：
融合子单元，用于对所述车路协同消息和所述行驶数据进行融合处理，得到融合信息；
第一生成子单元，用于根据所述融合信息生成所述可视化数据。
17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述车路协同消息中包括其他车辆的行驶属性信息，所述行驶属性信息用于表征，与所述其他车辆行驶相关的信息、以及与所述其他车辆的车辆属性相关的信息；所述融合子单元用于，根据所述行驶属性信息和所述行驶数据，确定所述其他车辆与所述智能驾驶车辆的空间关联信息，其中，所述融合信息包括所述空间关联信息。
18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述行驶属性信息包括所述其他车辆的位置信息和/或行驶方向信息，所述行驶数据包括所述智能驾驶车辆的位置信息和/或行驶方向信息；所述空间关联信息包括所述位置关联关系和/或所述方向关联关系；所述融合子单元，包括：
第一确定模块，用于根据所述其他车辆的位置信息和所述智能驾驶车辆的位置信息，确定所述其他车辆与所述智能驾驶车辆在空间位置上的位置关联关系；和/或，
第二确定模块，用于根据所述其他车辆的行驶方向信息和所述智能驾驶车辆的行驶方向信息，确定所述其他车辆与所述智能驾驶车辆在空间方向上的方向关联关系。
19.根据权利要求18所述的装置，其中，若所述空间关联信息包括所述位置关联关系和所述方向关联关系，则所述第一生成子单元，包括：
第三确定模块，用于根据所述位置关联关系和所述方向关联关系，确定所述其他车辆与所述智能驾驶车辆之间的前后位置信息和左右位置信息，其中，所述前后位置信息和所述左右位置信息以所述智能驾驶车辆为基准；
生成模块，用于根据所述前后位置信息和所述左右位置信息生成所述可视化数据。
20.根据权利要求19所述的装置，其中，所述生成模块，包括：
处理子模块，用于根据所述前后位置信息，对位于所述智能驾驶车辆后方的其他车辆的行驶属性信息、前后位置信息、以及前后位置信息进行剔除处理；
生成子模块，用于根据剔除后的行驶属性信息、剔除后的前后位置信息、以及剔除后的左右位置信息生成所述可视化数据。
21.根据权利要求20所述的装置，其中，所述行驶属性信息还包括其他车辆的车辆类型；所述生成子模块用于，根据剔除后的其他车辆的车辆类型、剔除后的前后位置信息、以及剔除后的左右位置信息，生成所述可视化数据。
22.根据权利要求16-21中任一项所述的装置，其中，所述融合子单元，包括：
第一获取模块，用于获取接收所述车路协同消息的接收频率；
第二获取模块，用于获取所述可视化界面的输出频率；
转换模块，用于根据所述接收频率和所述输出频率对所述车路协同消息进行频率转换，得到转换后的车路协同消息；
融合模块，用于对所述转换后的车路协同消息和所述行驶数据进行融合处理，得到所述融合信息。
23.根据权利要求22所述的装置，其中，所述转换模块用于，若所述接收频率小于所述输出频率，则根据所述接收频率和所述输出频率对所述车路协同消息进行低频转高频的转换，得到转换后的车路协同消息。
24.根据权利要求23所述的装置，其中，所述转换模块，包括：
确定子模块，用于根据所述接收频率和所述输出频率确定插值参数；
插值子模块，用于根据所述插值参数对所述车路协同消息进行插值处理，以对所述车路协同消息进行低频转高频的转换，得到所述转换后的车路协同消息。
25.根据权利要求15-24中任一项所述的装置，其中，所述第一生成单元，包括：
获取子单元，用于根据所述行驶数据，获取所述智能驾驶车辆的行驶场景；
第二生成子单元，用于若预设的可视化场景中包括所述行驶场景，则根据所述车路协同消息和所述行驶数据生成可视化数据。
26.根据权利要求25所述的装置，其中，所述行驶数据包括地图信息和所述智能驾驶车辆的位置信息；所述获取子单元，包括：
第四确定模块，用于根据所述智能驾驶车辆的位置信息和所述地图信息，确定所述智能驾驶车辆对应于所述地图信息中的位置；
第五确定模块，用于根据所述地图信息、以及所述智能驾驶车辆对应于所述地图信息中的位置，确定所述行驶场景。
27.根据权利要求26所述的装置，其中，所述地图信息包括地图数据和环境数据；所述第四确定模块用于，根据所述智能驾驶车辆的位置信息和所述地图数据，确定所述智能驾驶车辆在所述地图信息中的位置；
以及，所述第五确定模块用于，根据所述环境数据、以及所述智能驾驶车辆对应于所述地图信息中的位置，确定所述行驶场景。
28.根据权利要求15-27中任一项所述的装置，所述装置还包括：
第二生成单元，用于根据所述可视化数据生成与所述可视化界面对应的语音提示消息；
第二输出单元，用于输出所述语音提示消息。
29.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-14中任一项所述的方法。
30.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-14中任一项所述的方法。
31.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-14中任一项所述方法的步骤。
32.一种智能驾驶车辆，包括：如权利要求15-28中任一项所述的智能驾驶车辆的可视化装置。
33.根据权利要求32所述的智能驾驶车辆，还包括：
显示装置，用于对所述可视化装置传输的可视化数据进行可视化界面的显示。
34.一种可视化系统，包括：
如权利要求32或33所述的智能驾驶车辆；
路侧设备，用于将获取到的车路协同消息传输给所述智能驾驶车辆。
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