JP2023128021A - 駐車場管理システム及び駐車場管理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】駐車場において、車両の駐車中や走行中の破損をその要因に至るまで特定もしくは推定でき、さらに、利用者にとって利便性が向上した駐車場管理システムを実現する。【解決手段】駐車場管理システムは、駐車場を使用する車両を特定する車両特定手段と、前記車両の外観的な損傷状態を検出し、前記損傷状態の内容を識別する損傷確認手段と、前記車両の前記損傷状態の情報を記録する記録手段と、前記損傷状態の内容に応じて、対応方法を出力する対応手段と、を具備する。【選択図】図７

Description

本発明は、自動バレー駐車サービス対応の駐車場における、駐車場管理システム及び駐車場管理方法に関する。

自動バレーサービス対応の駐車場における様々なサービスの実現が望まれており、自動バレー運転中の事故や異常、駐車中の事故や損傷を監視するサービスが多数提案されている。

特許文献１では、駐車中に車両に異常が発生したか否かを判定するため、駐車場への入庫時における車両の状態に関する第１情報を取得する第１取得手段と、駐車場からの出庫時における状態に関する第２情報を取得する第２取得手段と、第１情報と第２情報とを差分が所定の許容範囲を超えている場合に、駐車場内において車両に異常が発生したと判定する判定手段とを備える駐車場管理装置が開示されている。

特許文献２では、自動バレー駐車に依らず、事故車両の損傷状態を精度よく判定する判定装置であって、画像に表示された車両の面に関する教師データを学習した学習済みモデルを用いて、事故車両を含む画像が入力された場合に、画像に表示された事故車両の面を判定する面判定部と、面判定部が判定した面毎の車両部品に関する教師データを学習した学習済みモデルを使用して、画像における事故車両の車両部品を判定する部品判定部と、車両部品の損傷状態に関する教師データを学習した学習済みモデルを用いて、部品判定部が判定した車両部品の損傷状態を判定する状態判定部を備えたものが開示されている。

特開２０２０－１２９７８０号公報 特開２０１９－１１４０５９号公報

特許文献１の駐車場管理装置では、駐車場に設けられたカメラやセンサ等で車両の外観、車内、車両荷重、バッテリー量および燃料量、等を入庫時と出庫時でそれぞれ取得して、駐車中の異常を判定しているが、異常が発生した場合にそのタイミングを特定しているものの、異常が発生した要因を特定する手法については、言及されていない。

また、特許文献２では、車両部品の損傷状態を判定して損傷を修理する場合に掛かる費用を判定するまでのことを述べているものの、やはり破損が発生した要因を特定する手法については言及されていない。

以上のような事情に鑑み、駐車場において、車両の駐車中や走行中の破損をその要因に至るまで特定もしくは推定でき、さらに、利用者にとって利便性が向上した駐車場管理システムを実現することが望ましい。
本発明は、駐車場において、事故や異常や破損の要因が特定され易くなり、利用者にとって利便性の向上する駐車場管理システムに関する。

本開示の一形態に係る駐車場管理システムは、
駐車場を使用する車両を特定する車両特定手段と、
前記車両の外観的な損傷状態を検出し、前記損傷状態の内容を識別する損傷確認手段と、
前記車両の前記損傷状態の情報を記録する記録手段と、
前記損傷状態の内容に応じて、対応方法を出力する対応手段と、
を具備する。

前記車両特定手段は、前記駐車場への入場時及び出場時に前記車両を特定し、
前記損傷確認手段は、前記車両の入場時の損傷状態と出場時の損傷状態とで変化があるか否かを検出し、変化がある場合、前記駐車場内で損傷が生じたと判断してもよい。

前記損傷確認手段は、前記車両の前記駐車場内の走行ルートに基づき、損傷が生じた前記駐車場内の位置を判断してもよい。

前記損傷確認手段は、前記車両及び他の車両の前記駐車場内の駐車位置及び／又は走行ルートに基づき、前記他の車両を損傷が生じた相手として推定してもよい。

前記損傷確認手段は、前記車両の入場時から出場時までの期間に少なくとも一時的に前記駐車場に滞在する他の車両の入場時の損傷状態と出場時の損傷状態とで変化があるか否かを検出し、変化がある場合、前記他の車両を損傷が生じた相手として推定してもよい。

前記損傷確認手段は、前記車両の前回の出場時の損傷状態と今回の入場時の損傷状態とで変化があるか否かを検出し、変化がある場合、前回の出場時から今回の入場時までの期間に前記駐車場外で損傷が生じたと判断してもよい。

前記損傷確認手段は、前記駐車場内の駐車スペース撮影用カメラが撮影した画像に基づき、前記車両の損傷状態を検出し、前記損傷状態の内容を識別してもよい。

前記損傷確認手段は、前記駐車場内の前記駐車スペース撮影用カメラが撮影した画像に基づき、損傷が生じたタイミングを推定してもよい。

前記記録手段に記録される前記車両の前記損傷状態の情報は、前記駐車場内の前記駐車スペース撮影用カメラが撮影した画像を含んでもよい。

前記記録手段に記録される前記車両の前記損傷状態の情報は、入場時から出場時までの期間の前記車両の前記駐車場内の走行ルート及び日時を含む履歴情報を含んでもよい。

前記対応方法は、修理依頼、費用見積もり、保険機関への通知、警察への通報、メーカへの報告の少なくとも何れか１個であり、
前記対応手段は、前記対応方法とともに、前記記録手段に記録された前記車両の前記入場時の損傷状態と出場時の損傷状態の情報を出力してもよい。

前記車両は、自動運転車両でもよい。

前記損傷確認手段は、前記駐車場内の前記駐車スペース撮影用カメラが撮影した画像に基づき、前記自動運転車両の前記損傷状態を検出し、前記損傷状態の内容を識別し、
駐車場管理システムは、前記駐車場内を走行する前記自動運転車両が前記駐車スペース撮影用カメラを通過するタイミングで前記駐車スペース撮影用カメラが前記自動運転車両を撮影するよう走行経路上の位置を指定して制御する自動バレー管制装置
をさらに具備してもよい。

前記駐車場管理システムは、前記駐車場内を前記自動運転車両が駐車スペースに自動駐車運転し、前記駐車スペースから乗車スペースに自動迎車運転する自動バレーサービス対応駐車場の駐車場管理システムでもよい。

前記自動バレー管制装置は、前記自動運転車両が駐車場内で実行すべき自動運転テスト動作を決定して前記自動運転テスト動作のプランに基づき、前記駐車場内で前記自動運転テスト動作を実行するための指令を、前記自動運転車両に出力し、
前記損傷確認手段は、前記自動運転車両の前記自動運転テスト動作の開始時の損傷状態と前記自動運転テスト動作の終了時の損傷状態とで変化があるか否かを検出し、変化がある場合、前記自動運転テスト動作の最中に損傷が生じたと判断し、
前記対応手段は、前記対応方法とともに、前記記録手段に記録された前記自動運転テスト動作の開始時及び終了時の前記損傷状態の情報を出力してもよい。

本開示の一形態に係る駐車場管理方法は、
駐車場を使用する車両を特定し、
前記車両の外観的な損傷状態を検出し、前記損傷状態の内容を識別し、
前記車両の損傷状態の情報を記録し、
前記損傷状態の内容に応じて、対応方法を出力する。

上記の駐車場管理システムによれば、駐車場において、事故や異常や破損の要因が特定され易くなり、利用者にとって利便性の向上が実現する。

本発明の一実施形態に係る自動バレー駐車場管理システムの構成例を示す概略図である。 自動バレー駐車サービス対応の駐車場の構成例を示す模式図である。 自動運転機能を有する車両の構成例を示す模式図である。 会員ＤＢの一例を示す説明図である。 駐車場管制装置の機能の概要を示すブロック図である。 テスト運転動作を含む自動バレー駐車動作の一例を説明する図である。 自動バレー駐車場管理システムの動作フローを示す。 テスト運転動作を含む自動バレー駐車動作の他の例を説明する図である。 車両ＤＢの一例を示す説明図である。 駐車スペースカメラ画像の一例を示す説明図である。 差異検出撮影動作を含む自動バレー駐車動作の一例を説明する図である。 画像ＤＢの一例を示す説明図である。

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。

１．自動バレー駐車場管理システムの構成

図１は、本発明の一実施形態に係る自動バレー駐車場管理システムの構成例を示す概略図である。

自動バレー駐車場管理システム５００は、駐車場を利用する利用者から申請される予約の管理、駐車状況の監視、及び駐車場の利用に関する種々の料金の算出等、駐車場に関する種々の処理を実行可能である。

自動バレー駐車場管理システム５００は、駐車場サーバ７と、駐車場管理装置５と、自動バレー管制装置３７と、決済機関９が有する決済サーバ装置（図示せず）と、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）管理機関１０が有するＥＴＣ管理サーバ装置（図示せず）とを有する。
これらの端末及び装置は、ネットワーク１を介して相互に通信可能に接続されている。ネットワーク１は、例えばインターネットや広域通信回線網等により構築される。
その他、任意のＷＡＮ（Wide Area Network）やＬＡＮ（Local Area Network）等が用いられてよく、ネットワーク１を構築するためのプロトコルは限定されない。

駐車場管理装置５及び自動バレー管制装置３７は、各駐車場１１に設置される。後に説明するように、本実施形態では、駐車場管理装置５及び自動バレー管制装置３７を中心として、本発明に係る自動バレー駐車場管理システムが構築される。
駐車場管理装置５は、駐車場１１内に設置される各装置の動作を包括的に制御することが可能である。
また、駐車場管理装置５は、駐車場１１内に設置される各装置から種々の情報を集約し、駐車場サーバ７及び自動バレー管制装置３７等に送信することが可能である。駐車場管理装置５は、駐車場サーバ７等から種々の情報を受信し、種々の動作を実行することが可能である。

駐車場管理装置５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。
また駐車場管理装置５は、ネットワーク１を介して他の装置と通信するための通信部を有する。通信部としては、例えばＷｉＦｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。
駐車場管理装置５として、例えばＰＣ（Personal Computer）等の任意のコンピュータが用いられる。

駐車場管理装置５は、ビッグデータとしてのデータベースを管理する外部装置と通信可能でもよい。ビッグデータは、例えば、多数の車両データが記憶されている都市国家、実験的自治体、コミュニティのビッグデータでよい。駐車場管理装置５は、利用者やメーカ等がアクセス可能な外部装置と通信可能でもよい。

図１に示す例では、各駐車場１１にゲート装置２８（入口ゲート装置２８ａ及び出口ゲート装置２８ｂ）が設置されている。ゲート装置２８は、車両の入場／出場を規制することが可能である。ゲート装置２８に代えて、未精算での駐車スペースからの出庫を規制するフラップ装置（ロック装置）等が設置されてもよい。
なお、ゲート装置やフラップ装置が設置されない所謂ゲートレス・フラップレス式駐車場に対しても、本発明を適用することが可能である。

利用者端末装置６は、各駐車場１１を利用する利用者により使用される端末である。利用者端末装置６として、スマートフォン、タブレット端末、種々のＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の携帯端末や、ノートＰＣ（Personal Computer）等の、任意のコンピュータが用いられてよい。

駐車場サーバ７は、本実施形態に係る自動バレー駐車サービスをＷｅｂサービスとして提供可能である。本実施形態では、複数のサーバ装置（図示しない）と、データベース（ＤＢ）とにより駐車場サーバ７が構成される。

駐車場サーバ７の各サーバ装置は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。また各サーバ装置は、ネットワーク１を介して他の装置と通信するための通信部を有する。通信部としては、例えばＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。サーバ装置として、例えばＰＣ等の任意のコンピュータが用いられる。

駐車場サーバ７のＤＢは記憶部として機能し、本自動バレー駐車サービスに関する種々の情報を記憶する。例えば駐車場サーバ７のＤＢ内には、例えば、会員ＤＢ１０１（図４）、車両ＤＢ１０２（図９）、予約情報ＤＢ、在車ＤＢ、駐車場ＤＢ、提携店舗ＤＢ、割引ＤＢ、出庫情報ＤＢ、オーナ情報ＤＢ、種々の履歴ＤＢ、管理情報ＤＢ、テスト結果ＤＢ（後述）等の、種々のＤＢが構築されてもよい。各種のＤＢは、駐車場サーバ７内のＤＢサーバにより包括的に管理され、例えば自動バレー駐車サービスを利用する利用者の会員登録及び退会、各利用者から受付けた予約情報の登録、変更及び削除、各駐車場１１のオーナ情報の登録及び保管、運営収支情報の記録及び保管等が実行される。

図４は、会員ＤＢの一例を示す。

会員ＤＢ１０１は、駐車場１１を利用する会員毎に、会員番号、会員種別、車両ＩＤ、車両情報、車名、車色、自動運転種別、保険種別、電子メールアドレス、及びクレジットカード情報、等を関連付けて記憶する。車両情報には、車体番号や型式を含み、車両の詳細な仕様が解るようになっている。

保険種別は、例えば、自動走行中の事故の際の対物・対人保障、車両保険の有無などである。保険加入があれば、非自動走行車との同時共同走行（すれ違いの可能性）を許可してもよい。ドライバや利用者の意思を確認してもよい。保険種別や保険加入情報は、補償種別一覧などに記入して利用者が登録する。自動走行中の事故補償を加入していない車両は自動バレー駐車しないことも可能になる。保険期限を確認して、入口で自動バレー駐車可能かどうかを通知してもよい。

また駐車場サーバ７により、例えばＷＷＷ（World Wide Web）システムを用いて、本実施形態に係る自動バレー駐車サービスが提供される。例えばＷｅｂサーバは、ＨＴＭＬ文書でなる種々のＷｅｂページを作成する。Ｗｅｂページには、他のＷｅｂページへのハイパーリンクや、種々の処理を実行するためのリンク情報（例えば実行ファイル名、ＵＲＬ等）が埋め込まれる。
また駐車場サーバ７内のＷｅｂ／ＡＰＩサーバにより、種々のリクエストに応じた種々の処理が実行される。例えばＷｅｂ／ＡＰＩサーバにより、各駐車場１１の満空車情報の収集及び出力等が実行される。
駐車場サーバ７内により生成されたＷｅｂページは、図１に示す各装置に備えられるＷｅｂブラウザにより画面上に表示される。例えば駐車場１１を利用する利用者は、利用者端末装置６を操作することで、種々のＷｅｂページを閲覧したり、種々のＷｅｂアプリケーションを利用したりすることが可能である。

決済機関９は、例えば銀行や信販会社等であり、銀行振り込みやクレジットカード決済（交通系カード決済や二次元コード決済を含む）等により駐車料金の決済（精算）を実行する。駐車場サーバ７は、決済機関９の決済サーバ装置に対して、駐車料金の精算の指示や、精算が済んでいるか否か等の精算情報の問い合わせ等を実行する。

ＥＴＣ管理機関１０は、ＥＴＣシステムを実現するための機関であり、ＥＴＣシステムを利用する利用者の情報、ＥＴＣカード情報、決済情報、及び車両情報等を管理する。例えば、車両に搭載されたＥＴＣ車載器にＥＴＣカードを挿入する。これにより、ＥＴＣアンテナが設置されたＥＴＣ対応（具体的にはＥＴＣ２．０対応）の駐車場１１に対して、ＥＴＣ決済による駐車場１１の利用が可能となる。

車両メーカ１２は複数あり、夫々の純正の車両やパーツ等における自動運転に関連する機能のソフトウェアの更新情報を提供する。また、純正でないパーツやユニットの制御プログラムを提供するサードパーティも車両メーカ１２の範疇とする。この他に、保険機関が追加されても良い。

２．自動バレー駐車システム

本発明は、自動バレー駐車サービスを提供する駐車場１１に対して適用可能である。自動バレー駐車システムは、自動運転機能（自律走行機能）を有する車両による自動バレー運転（自動バレー駐車すなわち自動バレー入庫運転と、自動バレー出庫運転）が実行可能なシステムである。自動バレー駐車システムが構築された駐車場１１は、自動バレー駐車サービス対応の駐車場１１とも言える。

例えば利用者は、利用者端末装置６を操作して、自動バレー駐車サービスを提供するアプリケーションにアクセスする。そして必要な情報を入力して会員登録等を行うことで、自動バレー駐車サービスを利用することが可能となる。
本実施形態では、図１に示す自動バレー駐車場管理システム５００に含まれるシステムとして、自動バレー駐車システムが構築される。すなわち駐車場サーバ７により提供される駐車場管理サービスに含まれるサービスとして、自動バレー駐車サービスが提供される。駐車場サーバ７のＤＢには、自動バレー駐車システムに関する種々のＤＢが構築される。
これに限定されず、自動バレー駐車場管理システム５００とは別のシステムとして、自動バレー駐車システムが構築されてもよい。例えば、図１には図示していない別の管理装置等により自動バレー駐車システムが構築され、駐車場１１と個別に契約等が行われてもよい。
その他、自動バレー駐車システムを構築するための構成や方法等は限定されない。

例えば利用者は、利用者端末装置６を操作して、自動バレー駐車の予約を行う。そして予約時間に合わせて、自動運転機能を有する車両を手動で運転（手動運転モード）して、駐車場１１内に入場する。もちろん自動運転でも構わない。
利用者は、駐車場１１内の所定の位置に設けられた自動バレー駐車サービス対応の駐車スペース（以下、自動バレー乗降スペースと記載する）に車両を駐車する。そして、車両から降りた利用者により、自動バレー駐車の実行が指示される。自動バレー駐車の実行の指示は、例えば利用者端末装置６を介して実行される。あるいは、駐車場１１内に設定された専用の端末等が操作されてもよい。
当該指示に応じて、車両は無人による自動運転（自動運転モード）により、駐車場１１内の所定の駐車スペースに移動し、車両を駐車させる（自動バレー入庫運転）。なお予約をすることなく、好きな時間に駐車場１１内に入場して、自動バレー駐車を実行させることも可能である。
利用者が駐車場に戻ってくる際には、例えば何分後に駐車場内の自動バレー乗降スペースに、自動運転機能を有する車両を移動させる旨等の指示が入力される。当該指示に応じて、車両は無人による自動運転（自動運転モード）により、駐車スペースから自動バレー乗降スペースに車両を移動させ駐車させる（自動バレー出庫運転）。
以下、自動バレー駐車サービス対応の駐車場１１を例に挙げて、本実施形態を説明する。

３．駐車場の構成例

図２は、自動バレー駐車サービス対応の駐車場の構成例を示す模式図である。

駐車場１１は、入場口１５、出場口１６、構内通路１７、複数の駐車スペース１８、自動バレー乗降スペース１９（乗車場）、階段２０、エレベータ２１（エレベータホール）、事前精算機２２及び案内装置（図示しない）を有する。

入場口１５から駐車場１１の内部に向かって入場レーンが構成される。入場レーン２７には、入口ループコイル２７ａ、入口ゲート装置２８ａ、及び入口カメラ２９ａが設けられる。
入口ループコイル２７ａから出力される信号に基づいて、入場レーン２７への車両３の進入が検出される。
入口ゲート装置２８ａにより、入場レーン２７から駐車場１１内部への車両３の入場が適宜規制される。
入口カメラ２９ａにより、入場レーン２７に進入した車両３を撮影することが可能である。
各デバイスの具体的な構成は限定されず、任意の構成が採用されてよい。

駐車場１１内部から出場口１６に向かって出場レーン２９が構成される。出場レーン２９には、出口ループコイル２７ｂ、出口ゲート装置２８ｂ、及び出口カメラ２９ｂが設けられる。
出口ループコイル２７ｂから出力される信号に基づいて、出場レーン２９への車両３の進入が検出される。
出口ゲート装置２８ｂにより、出場レーン２９から駐車場１１外部への車両３の出場が適宜規制される。
出口カメラ２９ｂにより、出場レーン２９に進入した車両３を撮影することが可能である。
各デバイスの具体的な構成は限定されず、任意の構成が採用されてよい。

また図２の図示は省略しているが、入場レーン２７及び出場レーン２９には、ＥＴＣ車載器を搭載した車両３を検出する、入口ＥＴＣアンテナ３０ａ及び出口ＥＴＣアンテナ３０ｂ（図１）がそれぞれ設置されている。入口ＥＴＣアンテナ３０ａ及び出口ＥＴＣアンテナ３０ｂは路側器３４（図１）に接続される。

構内通路１７は、駐車場１１に入場した車両３が走行する通路である。
また本開示において、自動運転モードで走行している自動運転機能を有する車両３を、自動運転車両３ａとする。一方、ドライバが手動で運転している車両３を、非自動運転車両３ｂとする。例えば、手動運転モードで走行している自動運転機能を有する車両３も、非自動運転車両３ｂとなる。なお後述するテスト走行に参加する自動運転車両は、疑似非自動運転車両と言う。
図２では、二重の略長方形状により、自動運転車両３ａ及び疑似非自動運転車両が図示されている。一重の略長方形状により、非自動運転車両３ｂが図示されている。
図２に示すように、構内通路１７に対して、車両３の走行方向を規定する標識（矢印等）が設けられてもよい。図２では構内通路では車両は左側通行の相互対面通行である。また、歩行者等が歩くための通路が規定されてもよい。

複数の駐車スペース１８は、駐車場１１内に設けられる。図２に示す例では、スペースナンバーがＡ１～Ａ６、Ｂ１～Ｂ６、Ｃ１～Ｃ６、Ｄ１～Ｄ６、Ｅ１～Ｅ６、Ｆ１～Ｆ６、Ｇ１～Ｇ６、Ｊ１～Ｊ９、Ｋ１～Ｋ１８となる、複数の駐車スペース１８が配置される。なお、そのうちのテスト用駐車スペースとして、Ａ１～Ａ６が割り当てられる。
駐車スペース１８は、自動バレー駐車を実行する自動運転車両３ａ、及び非自動運転車両３ｂの両方が駐車可能なスペースである。すなわち本実施形態では、構内通路１７を、自動運転車両３ａ（疑似非自動運転車両含む）、及び非自動運転車両３ｂの両方が、混在して走行することになる。

自動バレー乗降スペース１９は、自動バレー駐車サービス対応の駐車スペースである。すなわち自動バレー乗降スペース１９は、ドライバや同乗者が自動バレー駐車場を実行する車両３から降りたり、乗ったりするためのスペースである。
図２に示す例では、入場口１５及び出場口１６に近い位置に、スペースナンバーがＶ１及びＶ２となる２つの自動バレー乗降スペース１９が設けられる。例えば、自動バレー駐車サービスを利用する利用者は、入場口１５から駐車場１１に入場した後、右折して自動バレー乗降スペース１９に車両３を駐車させる。そして自動バレー乗降スペース１９にて、車両３から降り、自動バレー駐車の実行を指示する。当該指示に応じて、自動運転車両３ａが、自動バレー乗降スペース１９から、いずれかの駐車スペース１８に移動する。
自動運転車両３ａが駐車される駐車スペース１８は、予め決められていていてもよいし、その都度選択されてもよい。例えば、駐車場１１内の最も隅にあり、あまり便がよくない駐車スペース１８が優先的に自動バレー駐車のために割り当てられてもよい。
自動バレー駐車サービスを利用する利用者が駐車場１１に戻ってきた場合には、そのタイミングに合わせて、駐車スペース１８から自動バレー乗降スペース１９に、自動運転車両３ａが移動する。利用者は、車両３に乗り込み、手動運転にて、出場口１６から外部に車両３を出場させる。

事前精算機２２は、駐車場１１の利用者が駐車場１１から車両３を出場させる前に事前精算を実行することが可能な装置である。例えば、タッチパネル等を有する装置が、事前精算機２２として設置される。
案内装置（図示しない）は、駐車場１１及び本自動バレー駐車場管理システム５００（自動バレー駐車システムを含む）に関する種々の情報を案内するための装置である。例えばディスプレイ装置等を有し案内情報を表示可能な装置等が、案内装置として用いられる。

駐車場を監視して自動バレーサービスをサポートするシステムとして、図２に示すように、以下のデバイスが、駐車場内に設置される。

主に構内通路１７を撮影する場内カメラ３２（図中の白丸）、主に駐車スペース１８を撮影する駐車スペースカメラ３３（図中の黒丸）、入口カメラ２９ａ、出口カメラ２９ｂ、場内カメラ３２及び駐車スペースカメラ３３はそれぞれ、自動バレー駐車場管理システムにおける複数の管制カメラ（以下、個別に説明する場合を除き、これらを総称してカメラともいう）として機能する。本開示にて説明する上述の各種カメラとして、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）センサやＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサ等のイメージセンサを備える単眼デジタルカメラが用いられる。その他、赤外線カメラ等が用いられてもよい。

自動バレー駐車場管理システム５００は、駐車場１１の監視結果として、監視情報を出力することが可能である。本実施形態では、各種カメラにより撮影された撮影画像や、各種マイクにより取得された音声が監視情報として出力される。
なお本開示において、画像は、静止画像及び動画像（映像）の両方を含む。
場内カメラ３２や駐車スペースカメラ３３は、駐車場１１の全体を極力カバーできるように配置される。すなわち可能な限り死角が存在しないように、複数の場内カメラ３２及び複数の駐車スペースカメラ３３が適宜配置される。

４．自動バレー駐車場管制システム

図１を参照して、自動バレー駐車場管理システム５００の構成例を説明する。
自動バレー駐車場管理システム５００は、駐車場１１に対して構築されるシステムである。
図１に例示する自動バレー駐車場管理システム５００は、駐車場管理装置５、事前精算機２２、自動バレー管制装置３７、入口ゲート装置２８ａ、出口ゲート装置２８ｂ、路側器３４、入口ＥＴＣアンテナ３０ａ、出口ＥＴＣアンテナ３０ｂ、さらに入口カメラ２９ａ、出口カメラ２９ｂ、場内カメラ３２、及び駐車スペースカメラ３３を含む。
図１に示す各ブロックは、例えば駐車場１１の構内に設置された図示しない構内ＬＡＮを介して、互いに通信可能に接続されている。その他、無線／有線を介した任意の通信技術が用いられてもよい。

自動バレー管制装置３７は、自動バレー駐車システムを構築するための装置である。本実施形態では、自動バレー管制装置３７が、駐車場サーバ７や駐車場管理装置５と協働することで、自動運転車両３ａによる自動バレー運転及びテスト走行が管理される。
例えば、自動バレー管制装置３７により、自動運転車両３ａによる自動運転動作が制御される。例えば、自動バレー乗降スペース１９から所定の駐車スペース１８への自動運転が指示される。あるいは、所定の駐車スペース１８からの自動バレー乗降スペース１９への自動運転が指示される。またテスト走行として、自動バレー乗降スペース１９からテスト用駐車スペースへの自動運転や、所定のテスト用駐車スペースから所定の駐車スペースへの自動運転が指示される。
その他、自動バレー駐車場の予約管理等、種々の処理が実行される。
自動バレー管制装置３７は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。また自動バレー管制装置３７に、ネットワーク１を介して他の装置と通信するための通信部が備えられる。通信部としては、例えばＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。
自動バレー管制装置３７として、例えばＰＣ等の任意のコンピュータが用いられる。

駐車場管理装置５のＤＢには、駐車場１１に関する種々のデータが格納され、例えば在車ＤＢや履歴ＤＢ等の任意のＤＢが構築される。もちろん駐車場サーバ７のＤＢに格納されたデータが共有される場合もあり得る。
また自動バレー駐車に関する種々の情報が駐車場管理装置５のＤＢに記憶される。なお、上述の車両情報等は、駐車場管理装置５のＤＢではなく、駐車場サーバ７のＤＢに格納されてもよい。

５．自動運転車両

図３は、自動運転機能を有する車両の構成例を示す模式図である。

ここでは、自動運転モードが選択された状態である自動運転車両３ａとして説明を行う。テスト走行に参加する疑似非自動運転車両も自動運転車両３ａに含まれる。
自動運転車両３ａは、通信部４１と、車載カメラ類４２と、画像処理装置４３と、ＥＴＣアンテナ４４と、ＥＴＣ車載器４５と、制御部４６と、車内及び車外センサ類５９と、カーナビゲーション装置６０と、ＧＰＳ受信機／ビーコン受信機６１とを有する。
通信部４１は、他の装置と通信するためのデバイスである。本実施形態では、通信部４１を介して、自動バレー管制装置３７からの指示等を含む種々の情報が取得される。
通信部４１としては、例えばＤＳＲＣ（dedicated short range communication等の通信機器が用いられる。その他昨今のコネクテッドカー規格に準じた任意の通信デバイスが用いられてよい。

車載カメラ類４２は、自動運転車両３ａの周囲、及び自動運転車両３ａの車内の乗員を撮影可能である。車載カメラ類４２は、ドライブレコーダのカメラを含んでもよい。
車載カメラ類４２としては、ＣＣＤカメラ等のデジタルカメラが用いられる。その他、ＴｏＦカメラやステレオカメラ等の測距デバイスが用いられてもよい。また赤外線カメラ等が用いられてもよい。
画像処理装置４３は、車載カメラ類４２により撮影された画像に基づいて、自動運転車両３ａの周囲の状況を認識する。状況認識のためのアルゴリズムは限定されない。
ＥＴＣアンテナ４４、及びＥＴＣ車載器４５により、ＥＴＣ決済による駐車場１１の利用が可能である。

制御部４６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。図３に示す例では、制御部４６により、ソフトウェアブロックとして、走行ルート生成部４７、走行制御部４８、車両・人認識部５７、電装制御部５８及び更新管理部６２が実現される。
走行ルート生成部４７は、自動バレー管制装置３７からの指示、画像処理装置４３による認識結果、駐車場１１の地図情報等に基づいて、自動運転を行う走行ルートを決定する。
走行制御部４８は、決定された走行ルートに沿った自動運転を実現するために、自動運転車両３ａが備える駆動系（図示は省略）等を適宜制御する。
例えば図３に例示するように、走行制御部４８により、エンジン・モータ制御装置４９、ブレーキ制御装置５０、ヘッドライト制御装置５１、ハザードランプ（ウィンカー）制御装置５２、及びクラクション制御装置５３等に制御信号が出力される。これにより走行ルートに沿った自動運転や、危機回避運動等が実現される。
その他、自動運転を実現するための周知の技術が適宜されてよい。

本自動バレー駐車場管理システム５００では、後述するように、駐車場１１内を通行する個々の車両を識別、捕捉、追尾することで、各車両の走行位置や駐車位置などを監視することが可能に構成される。

車両・人認識部５７は、車載カメラ類４２が撮影した、自動運転車両３ａの車内外の乗員の画像から、乗員の顔や歩行者等を認識し、また、自動運転車両３Ａの周囲の駐車中や走行中の車両を認識する。

電装制御部５８は、ドアロック制御装置５４、窓動作制御装置５５、及び空調制御装置５６に制御信号を出力する。

６．駐車場管理装置の機能の概要

図５は、駐車場管理装置及び自動バレー管制装置の機能の概要を示すブロック図である。

駐車場管理装置５は、駐車スペース管理機能７７、駐車場管制機能７８、駐車料金管理機能７９、駐車場管理装置通信機能８０、自動バレー駐車受付機能８１、車両ソフトウェアバージョン確認機能７１、車両ソフトウェアバージョン更新機能７２、参考車両選択機能７３、走行ルート設定機能７４、テスト設定機能７５、テスト記録機能７６、及びテスト記録出力機能８２を有する。駐車場管理装置５は、さらに、車両外観損傷確認機能８３、車両ソフトウェア健全性確認機能８４、保険加入確認機能８５、修理費用見積機能８６、車両ソフトウェア修復機能８７及び確認記録出力機能８８を有する。
これらのブロックは、駐車場管理装置５のＣＰＵが所定のプログラムを実行し、装置内のハードウェア資源と協働することで構成され、本実施形態に係る駐車場管制方法が実現される。
駐車場管理装置５にプログラムをインストールする方法は限定されない。

ソフトウェア更新のタイミングは自宅駐車中、走行中でも良い。一方、ソフトウェア更新内容のテストは、自宅や公道で出来るとは限らない。ソフトウェアアップデートのお知らせがカーナビやコンソール画面に表示されてもよい。ダウンロード完了後、更新するかアップデートを指示すると、通常は自宅での駐車中に更新されればよい。駐車場案内時点で、更新後のテスト実行を希望するかどうか、ドライバ（利用者）が指示してもよい。

駐車場管制機能７８は、駐車場１１の管制に関する種々の処理を実行する。
例えば、車両３の検知、ゲート装置２８の制御、監視システム２４に含まれる各デバイスの制御、事前精算機２２の制御、案内装置（図示しない）の制御、事前精算の確認、図１に示すネットワーク１上の他の装置との通信、駐車場ＤＢへの情報の書き込みや読出し、その他、駐車場１１の管制に関する種々の処理を実行する。これらの機能のうち、自動バレー管制装置３７においては、自動運転車両３ａの動作を管制制御するが、簡単のため駐車場管理装置５および自動バレー管制装置３７は一体的に動作するものとする。

なお、図１に例示する自動バレー駐車場管理システム５００において、駐車場サーバ７を除いた構成で、本発明に係る自動バレー駐車場管理システム５００が実現されてもよい。例えば、駐車場管理装置５のみにより、本発明に係る自動バレー駐車場管理システム５００が実現されてもよい。

７．自動バレー駐車テスト動作

図６は、テスト運転動作を含む自動バレー駐車テスト動作の一例を説明する図である。図７は、テスト運転動作を含む自動バレー駐車テスト動作の基本的な動作フローである。

自動運転機能を有する車両３ａが駐車場１１に手動運転により入場し、自動バレー乗降スペース１９に駐車する。入場時には、駐車場管理装置５は入口カメラ２９ａや入口ＥＴＣアンテナ３０ａ等の認識結果より、入場車両の車両ＩＤ（ナンバー、ＷＣＮ等）を取得する。

駐車場管理装置５は、駐車場１１に入場する自動運転車両３ａが駐車場１１内で実行する自動運転テスト動作を決定し、自動運転テスト動作のプランを作成する。その具体的な方法は以下の通りである。

駐車場管理装置５は、駐車場サーバ７の車両ＤＢ１０２（図９）を照会し、該当する車両３ａの情報と、実行済みの自動運転テスト動作の履歴や自動バレー駐車履歴等を読み込む。車両ＤＢ１０２には、車両３ａ毎のソフトウェアの更新項目が記憶されている。車両３ａが自動運転車両３ａであり、会員登録されている場合、駐車場管理装置５は無線通信により車両３ａと通信し、車両３ａの更新管理部６２からソフトウェアのバージョン情報と、実行済みの自動運転テスト動作の履歴や自動バレー駐車履歴等を読み込む。駐車場管理装置５は、自動運転車両３ａのソフトウェアのバージョンを判断する（ステップＳ１１）。自動運転車両３ａのソフトウェア更新のプログラム内には、更新項目の内容が記述されている。

駐車場管理装置５は、車両３ａのソフトウェアのバージョン情報と、実行済みの自動運転テスト動作の履歴や自動バレー駐車履歴を適宜確認しつつ、未実行の自動運転テスト動作を抽出する（ステップＳ１２）。駐車場管理装置５は、自動運転車両３ａのソフトウェアのバージョンに紐付けられた１以上の自動運転テスト動作のうち、自動運転車両３ａが未実行の自動運転テスト動作を抽出する。

駐車場管理装置５は、自動運転車両３ａが未実行の自動運転テスト動作がある場合、抽出した自動運転テスト動作を駐車場１１内の環境で実行可能であるか否か（即ち、当駐車場１１においてテストができる環境にあるのか）を判断する（ステップＳ１３）。

例えば、駐車場サーバ７の駐車場ＤＢに、駐車場１１毎のテスト実施項目やテスト内容が、例えば、車両メーカ１２から割り当てられる更新テストコードの形式で記憶されている。つまり、更新テストコードの対応数が多い駐車場１１は、多数の種類の自動運転テスト動作を提供できる。駐車場管理装置５は、駐車場ＤＢのテスト実施項目やテスト内容（更新テストコード）に基づき、自動運転テスト動作を駐車場１１内の環境で実行可能であるか否かを判断すればよい。さらに、駐車場管理装置５は、駐車場１１内の現在の環境（例えば、明るさ、時間帯、混雑度、歩行者の有無等）に基づき、自動運転テスト動作を駐車場１１内の環境で実行可能であるか否かを判断してもよい。さらに、駐車場管理装置５は、自動運転車両３ａの車種及び／又はサイズに基づき、実行すべき自動運転テスト動作を判断してもよい。

駐車場管理装置５は、未実行の自動運転テスト動作の中から、実行すべき自動運転テスト動作（１又は複数）を決定する（ステップＳ１４）。例えば自動駐車に関する動作安定性の向上のためのソフトウェアが更新された場合で、自動駐車テスト動作や実際の自動バレー駐車動作を未実行である場合、駐車場管理装置５は、今回の（実際の）自動バレー駐車動作の前に、一旦、自動バレー駐車テスト動作を実行すべきと判断する。

その詳細として、駐車場管理装置５は、テスト駐車スペース９０として利用可能な空車スペースを決定する。好適には両側に駐車されていない、３台分の空車スペースの中央のスペースがテスト駐車スペース９０として選定される。２台分の空車スペースしかない場合は、２台分のうちの何れかがテスト駐車スペース９０として選定される。また、駐車されている側の車両のサイズ、駐車状態を考慮し、極力安全距離の確保できるテスト駐車スペース９０が選定される。即ち、駐車場管理装置５は、連続する３台分の空車スペースがあるときは中央の空車スペース、連続する３台分の空車スペースが無く連続する２台分の空車スペースがあるときは、一方の空車スペース、連続する２台分の空車スペースが無く１台分の空車スペースがあり、隣接する空車スペースに駐車された車両と１台分の空車スペースとの距離が所定値以上であるときは、１台分の空車スペース、何れの空車スペースも無いときは、何れかの空車スペースができてから、その空車スペースであるテスト駐車スペース９０に駐車するための自動バレー駐車テスト動作を実行するためのプランを作成する。

駐車場管理装置５は、３台分の空車スペースの中央のスペースをテスト駐車スペース９０として選定する場合は、テスト駐車スペース９０に対して、最短距離で前進し、後進で駐車するためのプランを作成する。駐車場管理装置５は、２台分の空車スペースのいずれかのスペースをテスト駐車スペース９０として選定する場合は、２台分のスペースの進行方向奥側のスペースに対して前進し、後進で駐車するためのプランを作成する。駐車場管理装置５は、テスト駐車スペース９０として１台分の空車スペースしかない場合は、テスト動作を現時点では実行しないか、あるいは、両側の車両のサイズが比較的小さく極力安全距離の確保できる空車スペースを選定し、そのスペースに対して前進し、後進で駐車するためのプランを作成する。駐車場管理装置５は、自動バレー駐車テスト動作を実行する自動運転車両３ａ自体の車種及び／又はサイズも考慮し、テスト動作を実行するか否かを決定する。

自動バレー管制装置３７は、駐車場管理装置５が作成したプランに基づき、駐車場１１内で自動運転テスト動作（本例では、自動バレー駐車テスト動作９１）を実行するための指令を、自動運転車両３ａに出力する（ステップＳ１５）。

自動運転車両３ａは、自動バレー管制装置３７から出力された指令に基づき、テスト駐車スペース９０を目的地として、自動バレー駐車テスト動作９１を実行する。

駐車場管理装置５は、自動運転車両３ａが実行した自動運転テスト動作（自動バレー駐車テスト動作９１）の状況を記録し、テスト結果を生成する。テスト結果は、駐車場１１に設置された１以上のカメラ（駐車スペースカメラ３３、場内カメラ３２、あればその他のカメラ）が撮影した画像及び／又は自動運転車両３ａの車載カメラ類４２が撮影した画像を含む。テスト結果は、さらに、駐車位置データ、ステアリングの旋回情報、切り替えしの有無、駐車に要した時間、最接近距離（スペース境界に対しての距離）等を含む。駐車場管理装置５は、テスト結果を、駐車場サーバ７のテスト結果ＤＢ（図示しない）に記録する。

駐車場管理装置５は、テスト結果を外部装置（図示しない）に出力する（ステップＳ１６）。例えば、駐車場管理装置５は、テスト結果を、利用者携帯端末装置６にメール等で通知する。または、ビッグデータとしてデータベースに蓄積するために、外部装置に出力してもよい。ビッグデータは、例えば、多数の車両データが記憶されている都市国家、実験的自治体、コミュニティのビッグデータでよい。駐車場管理装置５は、テスト結果を、利用者やメーカ等がアクセス可能な外部装置に出力してもよい。

駐車場管理装置５は、自動運転車両３ａが自動バレー駐車テスト動作９１の実行を終了後、テスト結果が合格である場合は、自動バレー管制装置３７に、自動運転車両３ａを自動運転により駐車場１１内の最終駐車スペース９２に駐車するための指令を、自動運転車両３ａに出力させる。自動バレー管制装置３７は、当初の選定された最終駐車スペース９２に対して自動バレー駐車動作９３を実行するための指令を自動運転車両３ａに出力する。一方、テスト結果に問題がある場合は、自動バレー管制装置３７は、自動バレー駐車動作９３を実行するための指令を自動運転車両３ａに出力せず、自動運転車両３ａはそのままの位置で駐車を継続する。

駐車場管理装置５は、テスト結果が合格でなく、自動運転車両３ａの動作が不安定又は性能がダウンした場合は、自動運転車両３ａのソフトウェアをバージョンダウン（ダウングレード）してもよい。

なお、テスト駐車スペース９０の、自動運転車両３ａの横幅方向のサイズ及び／又は前後方向のサイズは、可変でもよい。例えば、テスト駐車スペース９０を区切る白線が、床面に連続配置された複数列のＬＥＤライトで構成され、所定の幅の２列のＬＥＤライトを点灯し、他の列のＬＥＤライトを滅灯することで、空車スペースのサイズを可変とすればよい。駐車場管理装置５は、テスト駐車スペース９０が複数の異なるサイズになるように制御し、複数の異なるサイズのテスト駐車スペース９０に駐車するための自動バレー駐車テスト動作９１を実行するためのプランを作成すればよい。これにより、同じテスト動作を複数の異なるサイズのテスト駐車スペース９０に行ったときに全て合格かどうか（逆に、苦手なサイズのテスト駐車スペース９０は無いか）を判断できる。

８．他のテスト運転動作の実施例

図８は、他のテスト運転動作を含む自動バレー駐車テスト動作９６の一例を説明する図である。

図６の動作と同じ動作の場合は詳細説明を省略する。

駐車場管理装置５は、自動運転車両３ａのソフトウェアのバージョンを判断し（ステップＳ１１）、自動運転車両３ａが未実行の自動運転テスト動作を抽出する（ステップＳ１２）。駐車場管理装置５は、抽出した自動運転テスト動作を駐車場１１内の環境で実行可能であるか否かを判断する（ステップＳ１３）。

駐車場管理装置５は、未実行の自動運転テスト動作の中から、実行すべき自動運転テスト動作（１又は複数）を決定する（ステップＳ１４）。例えば自動走行に関する安全確保動作の向上のためのソフトウェアが更新された場合で、未だ対車両テスト動作を未実行である場合、今回の自動バレー駐車テスト動作９６の前に、または同時に、対車両テスト動作を実行すべきと判断する。

その詳細として、駐車場管理装置５は、駐車場１１内に存在し対車両テスト動作に参加する自動運転車両（参加車両３ｃ）を決定する。駐車場管理装置５は、対車両テスト動作を実行済みの自動運転車両、参加車両のオーナが対車両テスト動作への参加を許可した自動運転車両、シェアカー又はレンタカーとして使用される自動運転車両、有効な車両保険に加入している自動運転車両の何れかを、参加車両３ｃとして決定する。オーナは、例えば、個人会員、特に参加を許可してリワードを得た個人会員、リース機関、カーシェアの管理者等でよい。駐車場管理装置５は、また、車両のタイプに応じて参加車両３ｃを決定する。車両のタイプは、車種、サイズ、車両メーカ１２、車体色及び／又はソフトウェア更新内容を含む。

また、駐車場管理装置５は、自動運転車両３ａが、対車両テスト動作を、第１のタイプ（例えば、小型）の参加車両に対して過去に実行済みであるが、第１のタイプ（小型）と異なる第２のタイプ（例えば、大型）の参加車両３ｃに対して未実行であるとき、第２のタイプ（大型）の参加車両３ｃが駐車場内に存在すると判断すると、第２のタイプ（大型）の参加車両３ｃに対する対車両テスト動作を実行すべきと判断する。これにより、同じテスト動作を複数の異なるタイプの車両に行ったときに全て合格かどうか（逆に、苦手な車種は無いか）を判断できる。

駐車場管理装置５は、テスト対象の自動運転車両３ａが、まず最終駐車スペース９２を目的地として、自動バレー駐車テスト動作９６を実行するためのプランを作成する。駐車場管理装置５は、自動バレー管制装置３７に、駐車場１１内で対車両テスト動作を実行するための指令を、自動運転車両３ａ及び参加車両３ｃに対して出力させる。駐車場管理装置５は、自動バレー管制装置３７に、疑似非自動運転車両として振る舞うための指令を参加車両３ｃに対して出力させる（ステップＳ１５）。例えば、参加車両３ｃは他の車両とすれ違う場合も、一時停止せずに走行するよう指令を出す。また、安全を確認したうえで、急加速・急停車・若干の蛇行などの不安定走行を指令してもよい。

自動バレー管制装置３７は、テスト参加車両３ｃを疑似非自動運転車両として、テスト対象の自動運転車両３ａの車両に対しては、非自動運転車両が接近した旨の通知（偽情報の通知）を出力する。テスト参加車両３ｃは、自動バレー管制装置３７から出力された指令に基づき、駐車場管理装置５が決定した走行ルート９４を走行し、テスト対象の自動運転車両３ａとすれ違うよう走行する。テスト対象の自動運転車両３ａは、安全確保のために、構内通路の左側９５に寄って、一時停止する。テスト参加車両３ｃが通過した場合、テスト対象の自動運転車両３ａは自動バレー駐車テスト動作９６を再開する。

なお、ソフトウェア更新内容に応じて、テスト参加車両３ｃとのすれ違いをどのタイミングで行うかは、駐車場管理装置５がプランを作成してテスト参加車両３ｃを制御する。テスト参加車両３ｃは、テスト終了したらすぐに、元の駐車位置に自動運転で駐車動作（自動バレー駐車）する。駐車場管理装置５は、テスト駐車の状況を記録し、結果を出力する（ステップＳ１６）。

９．その他の追加機能や動作に関して

駐車場管理装置５は、自動運転車両３ａが実行すべき自動運転テスト動作が、対人テスト動作であるとき、歩行動作を実行するための指令を、人型ロボット（図示しない）に出力し、駐車場内で対人テスト動作を実行するためのプランを作成してもよい。

駐車場管理装置５は、自動バレー駐車・自動バレー出庫運転の性能および／または機能に影響するソフトウェアの書換えが未処理の自動運転車両３ａのオーナに対して書換え・検証処理を促す旨通知し、オーナの応答に応じて駐車中にソフトウェア書換え処理および検証動作（自動運転テスト動作および記録）を実行してもよい。

駐車場管理装置５は、自動バレー駐車していない自動運転車両３ａ（即ち、駐車場に手動運転で駐車した自動駐車・迎車運転機能を有する自動運転車両３ａ）の自動運転テスト動作を実行してもよい。この場合、駐車場管理装置５は、オーナの指示がある場合、自動運転テスト動作を実行してもよい。

疑似非自動運転車両３ｃとしてのテストに参加したオーナは、自分の車両のテスト動作に係るサービスの料金の減免や、料金の相殺等のリワードを得てもよい。

自動運転テスト動作を実行するタイミングは、駐車場１１の混雑度に応じて、駐車場管理装置５が制御してもよい。自動走行に関するテストは、一旦は自動バレー駐車し、その後にテスト動作してもよい。

１０．外観の損傷状態検出動作

図１０に本発明の実施例の駐車スペースカメラ画像１０３の説明図を示す。

図７の、損傷状態検出動作の動作フローにおいて、例えば車両の外観に差異があると検出される場合の動作を説明する。

駐車場管理装置５は、車両ＤＢ１０２（図９）を照会し、駐車場１１に入場した車両３の情報を読み込み、駐車場１１を使用する車両３を特定する。駐車場管理装置５は、駐車場１１への入場時及び出場時に車両３を特定する（ステップＳ２１）。

駐車場管理装置５は、車両３の外観状態などを取得する。具体的には、駐車場管理装置５は、入場時及び出場時には、入口カメラ２９ａ及び出口カメラ２９ｂによって車両３の前面を中心として外観の状態を取得する。駐車場管理装置５は、入場時の車両３の損傷状態と出場時の車両３の損傷状態とで変化があるか否かを検出し、変化がある場合、駐車場１１内で損傷が生じたと判断する。

本実施形態で、損傷とは、外観的に識別可能な物理的な損傷を意味する。また、損傷状態とは、損傷が無い状態も含む。

加えて、駐車場管理装置５は、駐車場１１の構内通路１７を走行している車両３の側面を、駐車スペースカメラ３３の画像から抽出する。駐車場管理装置５は、画像から抽出した車両３の側面を過去に記録された同一または類似のアングルの画像を抽出し、比較する（ステップＳ２２）。駐車場管理装置５は、比較結果より、差異があると検出された部分やパーツ名を抽出することで、車両３の損傷状態を検出し、損傷状態の内容を識別する（ステップＳ２３）。駐車場管理装置５は、それぞれの差異の内容や状態を分析する（ステップＳ２４）。

駐車場管理装置５は、駐車場１１内の駐車スペース撮影用カメラ３３が撮影した画像に基づき、車両３の損傷状態を検出し、損傷状態の内容を識別し、さらに、損傷が生じたタイミングを推定する。駐車場管理装置５は、入場時の画像、出場時の画像、入場時から出場時までの駐車スペース撮影用カメラ３３が撮影した画像を比較し、損傷が生じたタイミングを推定してもよい。

本実施形態によれば、駐車スペース撮影用カメラ３３が撮影した画像に基づき車両３の側面の損傷状態を検出することで、車両３の損傷状態を正確に検出しやすい。また、駐車場１１内に複数設置された駐車スペース撮影用カメラ３３が撮影した画像に基づき車両３の損傷状態を多方向から検出することで、車両３の損傷状態を正確に検出しやすい上、損傷が生じた駐車場１１内の位置や、損傷が生じた時間的タイミング、損傷の要因を特定しやすい。

加えて、駐車場管理装置５は、前回の出場時の損傷状態と今回の入場時の損傷状態とで変化があるか否かを検出し、変化がある場合、前回の出場時から今回の入場時までの期間に駐車場１１外で損傷が生じたと判断する。これにより、駐車場１１外で損傷が発生したことを証明でき、駐車場１１のオーナ等の免責が可能になる。

駐車場管理装置５は、車両の駐車場１１内の走行ルートに基づき、損傷が生じた駐車場１１内の位置を判断してもよい。駐車場管理装置５は、車両３及び他の車両３の駐車場１１内の駐車位置及び／又は走行ルートに基づき、他の車両３を損傷が生じた相手として推定してもよい。駐車場管理装置５は、車両３の入場時から出場時までの期間に少なくとも一時的に駐車場１１に滞在する（即ち、駐車場１１の滞在時間帯が車両３と被る）他の車両３の入場時の損傷状態と出場時の他の車両３の損傷状態とで変化があるか否かを検出し、変化がある場合、他の車両３を損傷が生じた相手として推定してもよい。駐車場管理装置５は、駐車スペース撮影用カメラ３３が撮影した他の車両の画像に基づき、他の車両の損傷状態、損傷が生じた駐車場１１内の位置や、損傷が生じた時間的タイミング、損傷の要因を特定し、これらに基づき、他の車両３を損傷が生じた相手として推定してもよい。

駐車場管理装置５は、車両３の損傷状態の情報を記録手段に記録する。記録手段に記録される車両３の損傷状態の情報は、駐車場１１内の駐車スペース撮影用カメラ３３が撮影した画像を含んでもよい。記録手段に記録される車両３の損傷状態の情報は、入場時から出場時までの期間の車両３の走行ルート及び日時を含む履歴情報を含んでもよい。

駐車場管理装置５は、損傷状態の内容に応じて、対応方法を出力する（ステップＳ２５）。例えば、駐車場管理装置５は、右側後席スライドドアに凹みが検出された場合、メーカへの修理または見積依頼の動作を対応方法として出力する。駐車場管理装置５は、問題の検出・対応方法の抽出を、車両３のオーナまたは利用者にメール等で通知出力すればよい。対応方法は、修理依頼、費用見積もり、保険機関への通知、警察への通報、メーカへの報告の少なくとも何れか１個でよい。駐車場管理装置５は、対応方法とともに、記録手段に記録された入場時及び出場時の損傷状態の情報（画像及び履歴情報）を出力してもよい。駐車場管理装置５は、オーナまたは利用者の指示に従って、自動でメーカに修理依頼したり修理費用の見積依頼を実行したり、さらに見積回答や修理対応日程を受領して、その結果を出力するようにしてもよい。

駐車場管理装置５は、車両３の損傷状態の情報を外部装置（図示しない）に出力してもよい。例えば、駐車場管理装置５は、車両３の損傷状態の情報を、ビッグデータとしてデータベースに蓄積するために、外部装置に出力してもよい。ビッグデータは、例えば、多数の車両データが記憶されている都市国家、実験的自治体、コミュニティのビッグデータでよい。駐車場管理装置５は、車両３の損傷状態の情報を、利用者やメーカ等がアクセス可能な外部装置に出力してもよい。

１１．差異検出撮影動作を含む自動バレー駐車動作の一例

図１１は、差異検出撮影動作を含む自動バレー駐車動作の一例を説明する図である。

損傷状態を検出される車両３は、自動運転車両３ａでもよい。

ステップＳ２２において、駐車スペースカメラ３３で画像を取得する際に、図１０に示す通り、駐車スペースカメラ３３で走行中の自動運転車両３ａの側部を撮影するが、自動運転車両３ａの走行する位置は、極力駐車スペースカメラ３３から遠い方が良い。これは、他の自動運転車両３ａの屋根などで走行中の自動運転車両３ａが隠れるのを防止するためである。したがって、駐車スペースカメラ３３に撮影される際には、自動運転車両３ａは駐車スペースカメラ３３からみて遠い側の構内通路１７を走行するのが望ましい。

自動運転車両３ａの左右両側部を撮影するためには、図の様に２か所の駐車スペースカメラ３３に対して、互いに遠い位置になるように構内通路１７を蛇行したように走行するのが望ましい。蛇行した走行ルート９７（走行軌跡）の設定は、駐車場管理装置５が設定して、自動バレー管制装置３７により自動運転車両３ａに指示送信する。即ち、駐車場管理装置５は、駐車場１１内を走行する自動運転車両３ａが駐車スペース撮影用カメラ３３を通過するタイミングで駐車スペース撮影用カメラ３３が自動運転車両３ａを撮影記録手段に記録するよう、最終駐車スペース９２を目的地とした自動バレー駐車の走行経路９８上の位置を指定して制御する。図１２は撮影記録手段の具体例の、画像ＤＢ１０４を示す説明図である。

駐車場管理装置５は、自動運転テスト動作（図６及び図８）の開始時の自動運転車両３ａの損傷状態と自動運転テスト動作の終了時の自動運転車両３ａの損傷状態とで変化があるか否かを検出し、変化がある場合、自動運転テスト動作の最中に損傷が生じたと判断してもよい。駐車場管理装置５は、対応方法とともに、画像ＤＢ１０４に記録された自動運転テスト動作の開始時及び終了時の損傷状態の情報（画像、履歴等）を出力してもよい。

１２．変形例

駐車場管理装置５は、車両３側面の画像から、タイヤの交換を検出し、さらにタイヤの刻印文字からタイヤサイズの差異を検出して、車両３の最小回転半径の変化を考慮し、旋回性能のテストをしてもよい。

駐車場管理装置５は、入場画像により、チェーンを装着した車両３を判別し、自動バレー駐車を受け付けなくてもよい。

駐車場管理装置５は、車両３との通信により、保険加入状態を取得し（任意保険）、保険が切れている場合にオーナまたは利用者に通知してもよい。また、駐車場管理装置５は、保険加入なしを検出した場合に、自動バレー駐車を受け付けなくてもよい。または、駐車場管理装置５は、保険加入なしの場合に、自動バレー駐車スペースを他車両３との近接しない位置を選定してもよい。

本技術の各実施形態及び各変形例について上に説明したが、本技術は上述の実施形態にのみ限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。

本発明は、自動バレー駐車サービス対応の駐車場の利用者にとって利便性が向上する様に配慮したものである。

自動運転車両３ａ
非自動運転車両３ｂ
駐車場サーバ７
駐車場管理装置５
自動バレー管制装置３７
自動バレー駐車場管理システム５００

Claims (16)

1. 駐車場を使用する車両を特定する車両特定手段と、
   前記車両の外観的な損傷状態を検出し、前記損傷状態の内容を識別する損傷確認手段と、
   前記車両の前記損傷状態の情報を記録する記録手段と、
   前記損傷状態の内容に応じて、対応方法を出力する対応手段と、
   を具備する駐車場管理システム。
2. 請求項１に記載の駐車場管理システムであって、
   前記車両特定手段は、前記駐車場への入場時及び出場時に前記車両を特定し、
   前記損傷確認手段は、前記車両の入場時の損傷状態と出場時の損傷状態とで変化があるか否かを検出し、変化がある場合、前記駐車場内で損傷が生じたと判断する
   駐車場管理システム。
3. 請求項２に記載の駐車場管理システムであって、
   前記損傷確認手段は、前記車両の前記駐車場内の走行ルートに基づき、損傷が生じた前記駐車場内の位置を判断する
   駐車場管理システム。
4. 請求項２又は３に記載の駐車場管理システムであって、
   前記損傷確認手段は、前記車両及び他の車両の前記駐車場内の駐車位置及び／又は走行ルートに基づき、前記他の車両を損傷が生じた相手として推定する
   駐車場管理システム。
5. 請求項２乃至４の何れか一項に記載の駐車場管理システムであって、
   前記損傷確認手段は、前記車両の入場時から出場時までの期間に少なくとも一時的に前記駐車場に滞在する他の車両の入場時の損傷状態と出場時の損傷状態とで変化があるか否かを検出し、変化がある場合、前記他の車両を損傷が生じた相手として推定する
   駐車場管理システム。
6. 請求項１乃至５の何れか一項に記載の駐車場管理システムであって、
   前記損傷確認手段は、前記車両の前回の出場時の損傷状態と今回の入場時の損傷状態とで変化があるか否かを検出し、変化がある場合、前回の出場時から今回の入場時までの期間に前記駐車場外で損傷が生じたと判断する
   駐車場管理システム。
7. 請求項１乃至６の何れか一項に記載の駐車場管理システムであって、
   前記損傷確認手段は、前記駐車場内の駐車スペース撮影用カメラが撮影した画像に基づき、前記車両の損傷状態を検出し、前記損傷状態の内容を識別する
   駐車場管理システム。
8. 請求項１乃至７の何れか一項に記載の駐車場管理システムであって、
   前記損傷確認手段は、前記駐車場内の前記駐車スペース撮影用カメラが撮影した画像に基づき、損傷が生じたタイミングを推定する
   駐車場管理システム。
9. 請求項８に記載の駐車場管理システムであって、
   前記記録手段に記録される前記車両の前記損傷状態の情報は、前記駐車場内の前記駐車スペース撮影用カメラが撮影した画像を含む
   駐車場管理システム。
10. 請求項１乃至９の何れか一項に記載の駐車場管理システムであって、
    前記記録手段に記録される前記車両の前記損傷状態の情報は、入場時から出場時までの期間の前記車両の前記駐車場内の走行ルート及び日時を含む履歴情報を含む
    駐車場管理システム。
11. 請求項２乃至１０の何れか一項に記載の駐車場管理システムであって、
    前記対応方法は、修理依頼、費用見積もり、保険機関への通知、警察への通報、メーカへの報告の少なくとも何れか１個であり、
    前記対応手段は、前記対応方法とともに、前記記録手段に記録された前記車両の前記入場時の損傷状態と出場時の損傷状態の情報を出力する
    駐車場管理システム。
12. 請求項１乃至１１の何れか一項に記載の駐車場管理システムであって、
    前記車両は、自動運転車両である
    駐車場管理システム。
13. 請求項１２に記載の駐車場管理システムであって、
    前記損傷確認手段は、前記駐車場内の前記駐車スペース撮影用カメラが撮影した画像に基づき、前記自動運転車両の前記損傷状態を検出し、前記損傷状態の内容を識別し、
    前記駐車場内を走行する前記自動運転車両が前記駐車スペース撮影用カメラを通過するタイミングで前記駐車スペース撮影用カメラが前記自動運転車両を撮影するよう走行経路上の位置を指定して制御する自動バレー管制装置
    をさらに具備する駐車場管理システム。
14. 請求項１２又は１３に記載の駐車場管理システムであって、
    前記駐車場管理システムは、前記駐車場内を前記自動運転車両が駐車スペースに自動駐車運転し、前記駐車スペースから乗車スペースに自動迎車運転する自動バレーサービス対応駐車場の駐車場管理システムである
    駐車場管理システム。
15. 請求項１３又は１４に記載の駐車場管理システムであって、
    前記自動バレー管制装置は、前記自動運転車両が駐車場内で実行すべき自動運転テスト動作を決定して前記自動運転テスト動作のプランに基づき、前記駐車場内で前記自動運転テスト動作を実行するための指令を、前記自動運転車両に出力し、
    前記損傷確認手段は、前記自動運転車両の前記自動運転テスト動作の開始時の損傷状態と前記自動運転テスト動作の終了時の損傷状態とで変化があるか否かを検出し、変化がある場合、前記自動運転テスト動作の最中に損傷が生じたと判断し、
    前記対応手段は、前記対応方法とともに、前記記録手段に記録された前記自動運転テスト動作の開始時及び終了時の前記損傷状態の情報を出力する
    駐車場管理システム。
16. 駐車場を使用する車両を特定し、
    前記車両の外観的な損傷状態を検出し、前記損傷状態の内容を識別し、
    前記車両の損傷状態の情報を記録し、
    前記損傷状態の内容に応じて、対応方法を出力する
    駐車場管理方法。

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