KR20200121652A - 불법차량 통제 및 자율주행을 이용한 불법위치 자동이탈을 지원하는 협력형 차량 단속시스템 및 방법 - Google Patents

불법차량 통제 및 자율주행을 이용한 불법위치 자동이탈을 지원하는 협력형 차량 단속시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

불법차량 단속 및 주정차 위반 단속을 위한 협력형 차량 단속방법이 개시된다. 본 발명에 따른 협력형 차량 단속방법은 주정차 단속지역에서 운행 중인 적어도 하나의 주정차 단속시스템 등록차량으로부터 상기 주정차 단속지역에 대한 영상정보를 소정의 주기마다 수신하는 단계, 상기 수신한 영상정보에서 상기 주정차 단속지역에 주차된 주정차 차량에 대한 정보를 획득하는 단계, 상기 주정차 단속지역을 소정의 구간 단위로 분리하고, 상기 주정차 차량에 대한 정보를 상기 소정의 구간 단위로 누적하는 단계, 상기 소정의 구간 단위로 누적된 주정차 차량에 대한 정보를 분석하는 단계, 상기 주정차 차량에 대한 정보를 분석한 결과 상기 주정차 차량에 대한 정보가 최초로 수신된 경우 상기 주정차 차량의 차주에게 주정차 단속경고 정보를 전송하는 단계 및 상기 주정차 차량이 자율주행 차량인 경우 상기 차주에게 자율주행차 주정차 단속경고 정보를 전송하는 단계를 포함한다.

Description

불법차량 통제 및 자율주행을 이용한 불법위치 자동이탈을 지원하는 협력형 차량 단속시스템 및 방법 {METHOD FOR COOPERATIVELY REGULATING VEHICLE SUPPORTING REGULATION OF ILLEGAL VEHICLE AND ILLEGAL ZONE AUTOMATIC MOVING USING AUTONOMOUS DRIVING AND APPARATUS FOR THE SAME}
본 발명은 주정차 위반 등 불법차량의 단속 및 조치를 위한 시스템 및 방법 에 관한 것으로서, 상세하게는 복수의 차량을 이용하여 주정차 위반차량, 단속 대상차량을 확인 및 통보를 수행하고, 자율주행차가 불법 주정차시의 자동 이탈을 지원하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
차량 보급의 확대로 인한 늘어나는 불법 주정차 관련 사항이 사회문제화 되고 있다. 도로나 인도에 불법으로 주정차된 차량은 다른 차량 및 사람의 통행에 불편을 주기 때문에 지속적인 단속이 이루어져야 한다. 그러나 주정차 기준(규정을 포함) 위반 차량을 단속하기 위해서는 적지 않은 주정차 위반 단속 장치 및 인원 등이 투입되어야 하므로 관련 단속에도 막대한 비용이 드는 문제가 있다.
또한 차량의 보급 확대에도 불구하고 주차공간의 증설은 그에 미치지 못하는 결과 불법 주정차 차량 단속에 대한 민원 역시 증가하고 이러한 민원 처리에도 많은 행정 자원 및 인력이 소비되고 있다.
한편 차량 전장 기술의 발전으로 영상촬영 장비, GPS 위치정보 측정장비 및 이동 통신장비와 같은 각종 전자 장비가 부착된 자동차의 보급이 확대되고 있으며 일정 수준의 자율주행을 수행하는 자율주행 차량도 보급이 확대되고 있다. 그러므로 이러한 차량 전장 기술의 발전과 적용의 확대 및 자율주행 차량의 보급 확대와 같은 변화된 도로 교통 환경 및 자동차 기술과 정보통신 기술의 접목을 통한 효율적인 주정차 단속 방법의 개발이 필요하다.
상기와 같은 필요를 충족하긴 위한 본 발명의 목적은, 주행 중인 적어도 하나의 협력형 차량 단속 시스템에 등록된 차량에 탑재된 영상촬영장비를 이용하여 주정차 기준 위반 차량 및 단속대상 차량에 대한 단속 처리를 자동으로 수행하는 방법 및 장치를 제공하는 데 있다.
본 발명의 다른 목적은, 자율자행 차량에 대한 주정차 기준 위반 단속 시 불필요한 민원 발생을 막기 위한 주차 이동 정보를 자동으로 제공하는 방법 및 장치를 제공하는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량 단속방법은 주정차 단속지역에서 운행 중인 적어도 하나의 주정차 단속시스템 등록차량으로부터 상기 주정차 단속지역에 대한 영상정보를 소정의 주기마다 수신하는 단계, 상기 수신한 영상정보에서 상기 주정차 단속지역에 주차된 주정차 차량에 대한 정보를 획득하는 단계, 상기 주정차 단속지역을 소정의 구간 단위로 분리하고, 상기 주정차 차량에 대한 정보를 상기 소정의 구간 단위로 누적하는 단계, 상기 소정의 구간 단위로 누적된 주정차 차량에 대한 정보를 분석하는 단계, 상기 주정차 차량에 대한 정보를 분석한 결과 상기 주정차 차량에 대한 정보가 최초로 수신된 경우 상기 주정차 차량의 차주에게 주정차 단속경고 정보를 전송하는 단계 및 상기 주정차 차량이 자율주행 차량인 경우 상기 차주에게 자율주행차 주정차 단속경고 정보를 전송하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 영상정보는 상기 주정차 차량의 주정차 상태에 대한 이미지 정보, 상기 이미지 정보가 촬영된 시간 및 위치에 대한 정보, 및 상기 주정차 차량의 식별정보 중 적어도 하나를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량 단속방법은 상기 소정의 구간 단위로 누적된 주정차 차량에 대한 정보의 처리 결과 상기 주정차 차량에 대한 정보가 최초로 수신된 경우가 아니고, 상기 주정차 차량이 소정의 주정차 시간을 초과하여 주정차된 경우 상기 주정차 차량의 차주에게 주정차 위반 정보를 전송하는 단계를 더 포함한다.
또한, 상기 주정차 단속경고 정보는 주정차 단속대상 해당을 나타내는 정보 및 적어도 하나의 인근 주차장 정보 중 적어도 하나를 포함한다.
또한, 상기 자율주행 주정차 단속경고 정보는 주정차 단속대상 해당을 나타내는 정보 및 적어도 하나의 인근 주차장 정보 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 자율주행차 차주는 상기 인근 주차장 정보에서 적어도 하나의 주차장을 선택하여 상기 자율주행차를 자율주행을 통해 이동하도록 한다.
또한, 상기 주정차 위반 정보는 부과된 벌점 정보 및 벌금 정보 중 적어도 하나를 포함한다.
또한, 상기 주정차 차량에 대한 정보를 분석하는 단계는 상기 누적된 영상정보로부터 식별된 상기 주정차 차량의 주정차 상태의 변동 여부, 주정차 시간 및 위치 중 적어도 하나에 기초하여 상기 주정차 차량의 주정차 상태를 획득하는 단계 및 상기 획득된 주정차 상태를 소정의 주정차 단속 규정과 비교하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 협력형 차량 단속방법은 협력형 차량 단속시스템에 등록된 적어도 하나의 등록차량이 주행 중 정차 시 탑재된 적어도 하나의 영상촬영장치 및 위치측정 장치를 통해 획득한 적어도 하나의 주변차량에 대한 차량식별정보를 상기 등록차량으로부터 수신하는 단계 및 상기 수신한 차량식별정보와 단속대상차량정보와의 비교에 기초해서 상기 주변차량의 단속차량 해당여부를 판단하는 단계를 포함하고, 상기 차량식별정보는 상기 주변차량의 식별 번호, 상기 차량식별정보 획득 시의 위치 및 시간에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함한다.
또한, 상기 주변차량의 단속차량 해당여부를 판단하는 단계는 상기 주변차량이 단속대상 해당 시, 상기 차량정보를 적어도 하나의 단속원 소지 단말로 전송하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 등록차량 및 상기 주변차량 중 적어도 하나는 자율주행차량이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량단속 시스템은 주정차 단속 지역 운행 중인 등록차량으로부터 상기 주정차 단속 지역에 대한 영상정보를 소정의 주기마다 수신하거나 도로 주행 중 정차 시 취득한 주변차량에 대한 차량식별 정보를 수신하는 수신모듈, 상기 수신한 영상정보 및 차량식별 정보 중 적어도 하나에 대한 분석을 수행하는 정보 분석모듈, 상기 정보 분석모듈의 분석에 기초하여 주정차 차량의 주정차 단속에 대한 처리 및 상기 주변차량에 대한 처리 중 적어도 하나를 수행하는 단속처리 모듈 및 상기 주정차 차량 및 단속원 단말로 상기 단속처리 모듈로부터의 단속처리 정보를 전송하는 송신모듈을 포함한다.
또한, 상기 영상정보는 상기 주정차 단속 지역의 주정차 차량의 주정차 상태에 대한 이미지 정보, 상기 이미지 정보가 촬영된 시간 및 위치에 대한 정보, 및 상기 주정차 차량의 식별정보 중 적어도 하나를 포함한다.
또한, 상기 단속처리 모듈은 상기 주정차 단속지역을 소정의 구간 단위로 분리하고, 상기 영상정보를 상기 소정의 구간 단위로 누적해서 주정차 단속을 수행한다.
또한, 상기 송신모듈은 주정차 단속 수행의 결과에 기초하여, 상기 주정차 차량에 대한 영상정보 수신이 최초이면 상기 주정차 차량의 차주에게 주정차 단속경고 정보를 전송한다.
또한, 상기 송신모듈은 주정차 단속 수행의 결과에 기초하여, 상기 주정차 차량에 대한 영상정보 수신이 최초이고 상기 주정차 차량이 자율주행 차량이면 상기 주정차 차량의 차주에게 자율주행차 주정차 단속경고 정보를 전송한다.
또한, 상기 송신모듈은 주정차 단속 수행의 결과에 기초하여, 상기 주정차 차량에 대한 영상정보 수신이 최초가 아니고, 상기 주정차 차량이 소정의 주정차 시간을 초과하여 주정차된 경우 상기 주정차 차량의 차주에게 주정차 위반 정보를 전송한다.
본 발명에 의하면, 주행 중인 적어도 하나의 협력형 차량 단속 시스템에 등록한 차량의 영상촬영 장비를 통해 획득한 주정차 된 차량에 대한 정보를 이용하여 주정차 기준 위반 및 단속대상 차량을 신속히 관련 단속을 자동으로 할 수 있고, 특히 자율주행차량이 그 대상인 경우 인근 주차장으로 이동할 수 있도록 정보를 제공하여 주차 단속으로 인한 민원발생을 줄일 수 있다.
도 1는 종래 기술에 따른 자율 주행차량을 설명하는 블록도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량단속 방법을 설명하는 순서도.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 협력형 차량단속 방법을 설명하는 순서도.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 협력형 차량단속 방법을 설명하는 순서도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량단속 시스템을 설명하는 개념도.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 몇몇 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 권리범위는 실시예들로부터 관념되는 본 발명의 기술적 사상에 속하는 모든 변경, 변형, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에만, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 제시되는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 본 명세서에서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있으며, 이상적이거나 과도하게 축소된 형식적인 의미로 해석되지 않아야 할 것이며, 본 명세서에서 어떤 용어의 의미를 정의할 경우 해 용어는 그 정의된 대로 해석되어야 한다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
먼저 자율주행차량에 대해 설명한다. 자율주행차량은 인간 운전사의 개입 없이 자동으로 주행할 수 있는 차량을 말하나, 자율주행 수준(자동화 레벨)에 따라 일반적으로 5개 단계로 나뉜다(미국자동차공학회(Society of Automotive Engineers; SAE) 기준). SAE 기준에 따른 자율주행기술 등급 중 0 단계는 자율주행과 관련한 어떠한 기술도 적용되지 않은 종래 인간 운전사가 운전하는 차량을 의미하므로, 일반적으로 자율주행차량의 자율주행수준은 1 내지 5 단계로 나눈다.
1 단계 내지 4 단계는 사람 운전자의 개입을 전제로 하지만, 5 단계의 완전 자율주행차량은 영상, 레이다, 라이다, GPS 등으로 주변환경을 인식하여 목적지를 지정하는 것만으로 사람의 개입없이 자율적으로 주행하는 것을 목표로 한다. 자율주행차량의 시스템은 일반적으로 인식(Recognition), 판단(Judgment), 조작(Operation) 계층으로 구성된다.
인식계층은 사람의 눈과 귀와 같은 역할을 하는 것으로 차량에 탑재된 센서(예컨대, 도 1의 각종 카메라 및 라이다 등)를 이용하여 주행에 필요한 속성정보를 추출하고 분류하는 계층이고, 판단계층은 목적지까지 안전하게 주행하기 위해 경로를 생성하고 위험 상황을 판단하는 등 차량의 움직임을 결정하는 계층(일례로 도1의 DCU(Domain Control Unit))이다. 마지막으로 조작계층은 자율주행차량의 속도를 조절하거나 방향을 제어하는 등 차량의 직접적인 움직임을 관할하는 계층을 의미한다(일례로 각종 구동기 및 이들을 제어하는 제어기 등을 의미함)
한편 자율주행차량은 스스로 주차공간 및 교통 표지판 정보를 인식해서 주정차를 할 수도 있고, 자율주행차량 탑승자(소유자 및 운행관리자 포함)의 명령으로 주정차를 할 수도 있다. 그러나 세부적인 주정차 관련 정보 인식 오류나 자율주행 차량 탑승자의 명령으로 주정차 단속 대상이 되도록 주정차를 할 수도 있다.
이런 경우에 차량 탑승자의 부재 등으로 신속한 위반 해소가 불가하여 주정차 단속이 될 수 있는데, 부정확한 주정차 안내 등에 대한 민원 등으로 인한 관련 업무 처리에 어려움이 많을 수 있다. 다음으로 이러한 문제점을 극복하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량을 단속 대상으로 포함하는 협력형 차량단속 방법에 대해 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량 단속 방법을 설명하는 순서도이다.
도 2에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량 단속 방법은 주정차 단속 지역에 주정차된 차량 중 주정차 단속 기준을 위반한 차량들을 본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량 단속 시스템을 이용해서 단속하는 방법에 대한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 선행 등록차량(545)는 본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량단속 시스템(510)에 사전 등록된 차량으로서, 주정차 단속지역에 진입을 하여 운행을 하면서(S210) 주정차 단속 지역에 대한 영상정보를 소정의 주기로 취득해서 협력형 차량단속 시스템(510)에 전송한다(S220).
영상정보는 주정차된 차량(440)에 대한 정보(주정차 상태에 대한 이미지 정보, 상기 이미지 정보가 촬영된 시간 및 위치 중 적어도 하나에 대한 정보, 상기 주정차 차량의 식별정보(일례로 자동차 번호와 같은 정보)를 포함하고 차량 내 탑재된 하나 이상의 영상촬영장비 및 위치 측정 장비 등을 이용해 획득될 수 있다.
또한 이하의 실시예들에서 영상정보는 등록차량에서 사전에 주정차 상태에 대한 이미지 정보, 상기 이미지 정보가 촬영된 시간 및 위치 중 적어도 하나에 대한 정보, 상기 주정차 차량의 식별정보로 각각 분리해서 협력형 차량단속 시스템(51)으로 전송될 수도 있다.
이후 본 발명의 일 실시예에 따른 후행 등록차량(555)는 본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량단속 시스템(510)에 사전 등록된 차량으로서, 선행 등록차량(545)와 마찬가지로 주정차 단속지역에 진입을 하여 운행을 하면서(S210) 주정차 단속 지역에 대한 영상정보를 소정의 주기로 획득해서 협력형 차량단속 시스템(510)에 전송한다(S220).
본 발명의 일 실시예에 따른 선행 등록차량(545) 및 후술할 후행 등록차량(555)은 하나 이상의 영상촬영장비, GPS 수신기와 같은 위치정보 측정장비, 이동 통신장비를 구비한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 선행 등록차량(545) 및 후술할 후행 등록차량(555)은 인간이 운전하는 일반 차량(이하의 실시예서의 일반 차량은 인간이 운전하는 차량을 의미함)일 수도 있고, 자율주행차량일 수도 있다. 선행 등록차량(545) 및 후행 등록차량(555)는 GPS나 와이파이 신호, 또는 비콘 신호 수신 등을 이용하여 현재 위치를 파악할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량단속 시스템(510)은 수신한 영상정보에 기초하여 주정차 단속지역에 주정차된 차량(535)에 대해 단속대상 해당 여부를 판단한다(S230). 일례로, 주정차 단속지역을 소정의 구간 단위로 분리하고, 수신한 영상정보에서 주정차 차량(535)의 주정차 상태, 주정차 시간 및 위치에 대한 정보(이를 주정차 차량정보라 칭함)를 구간 별로 누적한다.
이 후 누적된 주정차 차량정보를 식별 및 분석해서 주정차 단속 지역의 특정 구간에서의 주정차 차량이 주정차 단속 경고 통보 대상 여부를 판단한다. 예컨대, 선행 등록차량(545)에서 촬영된 A 차량이 주정차 위반 시간(예컨대, 5분) 이상 경과 후 진입한 후행 등록차량(555)에도 촬영되었고, 동일 위치에서 주정차 위반 시간 이상 주정차된 것을 확인하면 A 차량을 주정차 위반 차량으로 판단한다.
한편 본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량단속 시스템(510)이 복수의 등록차량으로부터 획득하는 특정 주정차 단속지역의 영상정보는 등록차량마다 다르게 획득되어 전송될 수 있으므로, 협력형 차량단속 시스템(510)은 이러한 영상정보들 중에서 공통되는 부분 및 공통되지 않는 부분을 인식해서 하나의 보정된 영상정보로 도출할 수 있다. 이후 협력형 차량단속 시스템(510)은 도출된 보정 영상정보로부터 주정차 차량에 대한 정보를 도출할 수 있다(이하의 본 발명의 실시예들에서의 영상정보는 이와 같은 보정된 영상정보를 의미함).
구체적인 예로서, 선행차량과 후행차량은 다른 차선으로 진행하며 촬영할 수도 있고, 또는 동일 차선을 운행하더라도 피촬영 차량과의 상대거리가 다른 경우가 일반적이다. 주정차위반은 동일 위치에 소정 시간이상 주정차 된 경우이므로, 피촬영차량이 동일위치에 있는지를 판단하기 위해서는 각 영상 내의 공통의 영상내 고정 기준물(예컨대 복수 영상에 공통으로 촬영된 주변의 전신주, 도로변 건물, 신호등 등)과 피촬영 차량과의 상대위치를 파악하여 이를 기준으로 각 영상에서의 차량의 위치를 보정하여 주정차 상태가 지속되는지를 판단하는 것이 바람직하다.
이후 주정차 단속 경고 통보 대상이면 해당 주정차 차량에 대한 정보(영상정보로부터 도출됨)가 최초로 수신된 지 여부를 판단한다(S240). 최초 수신이 아닌 복수회 수신된 경우로서 소정의 주정차 시간을 초과하여 주정차 된 경우라면 해당 주정차 차량(535)의 차주에게 주정차 위반 정보를 전송한다(S250).
본 발명의 일 실시예에 따른 주정차 위반 정보는 주정차 위반으로 인한 벌점 정보 및/또는 벌금 정보를 포함할 수 있다(최초 수신은 해당 주정차 차량에 대한 정보가 본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 단속 시스템에 최초 등록된 경우로도 표현될 수 있고, 이하의 실시예들에서도 동일하게 적용 가능함).
주정차 단속 경고 통보 대상이면서 해당 주정차 차량에 대한 정보가 최초로 수신된 경우라면 해당 주정차 차량의 차주(해당 주정차 차량(535)에 의한 불법 행위에 대한 법적 책임을 가지는 자를 의미함)에게 주정차 단속경고 정보를 전송한다(S260). 본 발명의 일 실시예에 따른 주정차 단속경고 정보는 해당 주정차 차량(535)이 주정차 단속대상에 해당함을 나타내는 정보 및/또는 적어도 하나의 인근 주차장에 대한 정보를 포함할 수 있다(이 외에도 주정차 단속 지역, 주정차 단속 시간, 주정차 단속 위배 사항, 벌금 및 벌점에 대한 정보, 및 최종 단속 결정 시간에 대한 정보를 포함할 수 있음).
다음으로 해당 주정차 차량이 자율주행차(535)인지 여부를 판별하고(S270), 자율주행차로 판별된 경우(주청차 차량에 대한 정보로부터 도출됨) 해당 주정차 차량(535)의 차주(해당 주정차 차량(535)에 의한 불법 행위에 대한 법적 책임을 가지는 자를 의미함)에게 자율주행차 주정차 단속경고 정보를 전송하고(S280), 자율주행차가 아니라 판별되면 다시 등록차량(이전 등록차량과 같거나 다른)으로부터 해당 주정차 차량에 대한 영상정보를 수신한다(S220).
본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차 주정차 단속경고 정보는 해당 자율주행차가 주정차 단속대상에 해당함을 나타내는 정보 및/또는 적어도 하나의 인근 주차장 정보 중 적어도 하나를 포함한다(이 외에도 주정차 단속 지역, 주정차 단속 시간, 주정차 단속 위배 사항, 벌금 및 벌점에 대한 정보, 및 최종 단속 결정 시간에 대한 정보를 포함할 수 있음).
자율주행차 차주는 자율주행차 주정차 단속경고 정보 내 포함된 인근 주차장 정보에서 적어도 하나의 주차장을 선택하여 자율주행차를 자율주행을 통해 이동하도록 할 수 있다. 이때 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차 주정차 단속경고 정보는 스마트폰 어플리케이션(540)에서 이용할 수 있는 형태로서 구현될 수 있다.
즉, 자율주행관련 법규가 마련된다면, 자율주행차 차주가 본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량단속 시스템의 일 구성요소인 자율주행차 제어용 스마트폰 어플리케이션(540)(또는 PC용 SW프로그램)에서 인근 주차장 정보를 확인하여 하나의 주차장을 선택하면 해당 자율주행차로 하여금 해당 주차장으로 이동하는 것이 가능하도록 구현될 수 있다. 또는 자율주행 관련법규에 따라 자율 주행차량 제어용 어플리케이션이나 SW프로그램 등을 이용해 차주의 선택 절차 없이 협력형 차량단속 시스템이 곧바로 해당 자율주행 차량에게 원격 이동 명령을 전송하는 방식도 가능하다.
이와 같이 자율주행차 주정차 단속경고 정보를 전송하면 다시 등록차량(이전 등록차량과 같거나 다른)으로부터 해당 주정차 차량에 대한 영상정보를 수신한다(S220). 다음으로 본 발명의 다른 실시예에 따른 협력형 차량 단속 방법에 대해 설명한다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 협력형 차량 위반 단속 방법을 설명하는 순서도이다.
도 3에 도시된 본 발명의 다른 실시예에 따른 협력형 차량 단속 방법은 주정차 단속 지역에 주정차된 차량 중 주정차 단속 기준을 위반한 차량들을 자율주행차 해당여부를 기준으로 서로 다른 주정차 단속경고 정보를 전송하는 경우에 대한 것이다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 선행 등록차량(545)는 본 발명의 다른 실시예에 따른 협력형 차량단속 시스템(510)에 사전 등록된 차량으로서, 주정차 단속지역에 진입을 하여 운행을 하면서(S310) 주정차 단속 지역에 대한 영상정보(도 2의 실시예에서와 같은 정보를 포함함)를 소정의 주기로 취득해서 협력형 차량단속 시스템(510)에 전송한다(S320).
이후 본 발명의 다른 실시예에 따른 후행 등록차량(555)는 본 발명의 다른 실시예에 따른 협력형 차량단속 시스템(510)에 사전 등록된 차량으로서, 선행 등록차량(545)와 마찬가지로 주정차 단속지역에 진입을 하여 운행을 하면서(S310) 주정차 단속 지역에 대한 영상정보를 소정의 주기로 획득해서 협력형 차량단속 시스템(510)에 전송한다(S320). 이하의 실시예에서의 선행 등록차량(545) 및 후행 등록차량(555)은 도 2의 본 발명의 일 실시예에서의 경우와 동일한 차량이다(기능 및 구성요소 측면).
본 발명의 다른 실시예에 따른 협력형 차량단속 시스템(510)은 수신한 영상정보에 기초하여 주정차 단속지역에 주정차된 차량(535)에 대해 단속대상 해당 여부를 판단한다(S330). 일례로, 주정차 단속지역을 소정의 구간 단위로 분리하고, 수신한 영상정보에서 주정차 차량(535)의 주정차 상태, 주정차 시간 및 위치에 대한 정보(이를 주정차 차량정보라 칭함)를 구간 별로 누적한다.
이 후 누적된 주정차 차량정보를 식별 및 분석해서 주정차 단속 지역의 특정 구간에서의 주정차 차량이 주정차 단속 경고 통보 대상 여부를 판단한다. 한편 본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량단속 시스템(510)이 복수의 등록차량으로부터 획득하는 특정 주정차 단속지역의 영상정보는 등록차량마다 다르게 획득되어 전송될 수 있으므로, 협력형 차량단속 시스템(510)은 이러한 영상정보들 중에서 공통되는 부분 및 공통되지 않는 부분을 인식해서 하나의 보정된 영상정보로 도출할 수 있다. 이후 협력형 차량단속 시스템(510)은 도출된 보정 영상정보로부터 주정차 차량에 대한 정보를 도출할 수 있다.
다음으로 주정차 단속 경고 통보 대상이면 해당 주정차 차량에 대한 정보(영상정보로부터 도출됨)가 최초로 수신된 지 여부를 판단한다(S340). 최초 수신이 아닌 복수회 수신된 경우로서 소정의 주정차 시간을 초과하여 주정차 된 경우라면 해당 주정차 차량(535)의 차주에게 주정차 위반 정보를 전송한다(S350). 본 발명의 다른 실시예에 따른 주정차 위반 정보는 주정차 위반으로 인한 벌점 정보 및/또는 벌금 정보를 포함할 수 있다.
반면에 주정차 단속 경고 통보 대상이면서 해당 주정차 차량(535)에 대한 정보가 최초로 수신된 경우라면 해당 주정차 차량(535)이 자율주행차인지 여부를 판단한다(S360). 해당 주정차 차량(535)이 자율주행차가 아니라 판정되면 해당 주정차 차량(535)의 차주에게 주정차 단속경고 정보를 전송한다(S370)(이후 다시 등록차량(이전 등록차량과 같거나 다른)으로부터 해당 주정차 차량에 대한 영상정보를 수신한다(S320)).
본 발명의 다른 실시예에 따른 주정차 단속경고 정보는 해당 주정차 차량(535)이 주정차 단속대상에 해당함을 나타내는 정보 및/또는 적어도 하나의 인근 주차장에 대한 정보를 포함할 수 있다(이 외에도 주정차 단속 지역, 주정차 단속 시간, 주정차 단속 위배 사항, 벌금 및 벌점에 대한 정보, 및 최종 단속 결정 시간에 대한 정보를 포함할 수 있음).
만약 해당 주정차 차량(535)이 자율주행차(535)로 판정되면 해당 주정차 차량(535)의 차주에게 자율주행차 주정차 단속경고 정보를 전송한다(S380)(이후 다시 등록차량(이전 등록차량과 같거나 다른)으로부터 해당 주정차 차량에 대한 영상정보를 수신한다(S320)).
본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행차 주정차 단속경고 정보는 해당 자율주행차가 주정차 단속대상에 해당함을 나타내는 정보 및/또는 적어도 하나의 인근 주차장 정보 중 적어도 하나를 포함한다(이 외에도 주정차 단속 지역, 주정차 단속 시간, 주정차 단속 위배 사항, 벌금 및 벌점에 대한 정보, 및 최종 단속 결정 시간에 대한 정보를 포함할 수 있음).
또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행차 주정차 단속경고 정보는 도 2의 실시예에서와 같이 자율주행차 차주가 자율주행차 주정차 단속경고 정보를 스마트폰 어플리케이션(540)에서 이용할 수 있는 형태로서 구현될 수 있다(또한 관련법규에 따라 협력형 차량단속 시스템이 해당 자율주행차를 제어하여 인근 주차장으로 이동하게 할 수도 있다). 다음으로 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 협력형 차량 단속 방법으로서 주행 중 발견한 단속대상 차량을 단속하는 방법에 대해 설명한다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 협력형 차량 단속 방법을 설명하는 절차도이다.
도 4의 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 협력형 차량 단속방법은 도로를 주행하는 차량 중 수배나 세금 미납 등의 사유로 단속이 필요한 차량(이하 단속대상 차량이라 칭함)을 신속히 단속하기 위한 방법에 대한 것이다.
먼저 본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량 단속시스템에 등록된 하나 이상의 등록차량(545,555)이 주행 중 정차를 한다(S410). 정차 중인 등록차량(545,555)은 탑재된 하나 이상의 영상촬영장비 및 위치 측정 장비 등을 이용해 주변의 정차 및/또는 주행 중인 하나 이상의 주변차량(550)에 대한 식별정보인 주변차량 식별정보를 획득하고 등록차량(545,555) 내 탑재된 송신모듈(525)를 통해 협력형 차량 단속 시스템(510)으로 전송한다(S420).
본 발명의 일 실시예에 따른 주변차량 식별정보는 인식된 하나 이상의 주변차량에 대한 식별정보(자동차 번호판 등을 포함함), 하나 이상의 주변차량에 대한 이미지, 해당 주변차량이 인식된 시간 및 장소에 대한 정보를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량단속 시스템(510)는 수신한 주변차량 식별정보를 협력형 차량단속 시스템(510) 내 포함된 단속대상 차량들에 대한 정보(데이터베이스화 되어 보관된 형태일 수 있음)와 비교하여 주변차량 중 단속대상 차량이 존재하는지 여부를 판단한다(S430).
이때 단속대상 차량이 부존재하면, 주행 중 정차(S410)시 주변차량 식별과정을 반복하게 된다. 그러나 단속대상 차량이 존재하면, 단속대상 차량에 대한 정보인 단속대상 차량정보를 해당 단속대상 차량에 가까운 하나 이상의 단속원 소지 단말로 전송한다(S440). 단속원을 선택하는 방법은 최근접 단속원 선택, 일정거리 내 있는 단속원 선택 등 다양한 구현방안이 가능하다. 다음으로 본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량단속 시스템을 설명하는 개념도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량단속 시스템을 설명하는 개념도이다.
도 5의 본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량단속 시스템(510)은 도 2 내지 도 4에 도시된 본 발명의 실시예들에 따른 협력형 차량단속 방법을 수행하는 구성 장치 및 요소에 대한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량단속 시스템(510)은 하나 이상의 등록차량(545,555)과 무선 통신을 수행하고, 주정차 단속대상 차량(535)에게 관련 정보를 전송하고 수배 등을 이유로 한 단속대상 차량을 단속하도록 단속원 소지 단말(560)에게 단속대상 차량정보를 전송한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량단속 시스템(510)은 주정차 단속 지역 운행 중인 등록차량(545,555)으로부터 주정차 단속 지역에 대한 영상정보(도 2의 실시예에서와 동일)를 소정의 주기마다 수신하거나 도로 주행 중 정차 시 취득한 주변차량(550)에 대한 차량식별 정보를 수신하는 수신모듈(515)를 포함한다.
즉 본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량단속 시스템(510)에서 수신한 영상정보는 상기 주정차 단속 지역의 주정차 차량의 주정차 상태에 대한 이미지 정보, 상기 이미지 정보가 촬영된 시간 및 위치에 대한 정보, 및 상기 주정차 차량의 식별정보 중 적어도 하나를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량단속 시스템(510)은 그 수신한 영상정보 및 차량식별 정보 중 적어도 하나에 대한 분석을 수행하는 정보 분석모듈(520)을 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량단속 시스템(510)은 정보 분석모듈(520)의 분석에 기초하여 주정차 차량(535)의 주정차 단속에 대한 처리 및 주변차량(550)에 대한 처리 중 적어도 하나를 수행하는 단속처리 모듈(525)을 포함한다.
이때 본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량단속 시스템(510)의 단속처리 모듈(525)은 주정차 단속지역을 소정의 구간 단위로 분리하고, 수신한 영상정보를 소정의 구간 단위로 누적해서 주정차 단속을 수행한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량단속 시스템(510)은 주정차 차량(535) 및 단속원 단말(560)로 단속처리 모듈(525)로부터의 단속처리 정보를 전송하는 송신모듈(530)을 포함한다. 이때 본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량단속 시스템(510)의 송신모듈(530)은 주정차 단속 수행의 결과에 기초하여, 주정차 차량에 대한 영상정보 수신이 최초이면 상기 주정차 차량의 차주에게 주정차 단속경고, 자율주행 주정차 단속경고 및 주정차 위반 정보 중 적어도 하나를 전송한다.
또한 본 발명의 일 실시예에 따른 협력형 차량단속 시스템(510)의 송신모듈(530)은 단속원 단말(560)로 단속대상 차량정보를 전송할 수 있다.
한편, 전술한 각 구성은 각각이 별도의 장치로 설명되었으나, 이는 설명의 편의와 이해의 증진을 위한 예시적 설명에 불과한 것으로서, 본 발명의 기술적 사상의 범주 내에서 다양한 형태로 구현될 수 있음은 물론이다. 예컨대, 협력형 차량단속 시스템의 송신모듈 및 수신모듈은 하나의 모듈로 통합되어 구현될 수도 있고, 둘이나 그 이상의 장치로 분할하여 구현될 수 있다.
본 발명에 따른 방법들은 다양한 컴퓨터 수단을 통해 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위해 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다.
컴퓨터 판독 가능 매체의 예에는 롬(rom), 램(ram), 플래시 메모리(flash memory) 등과 같이 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러(compiler)에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터(interpreter) 등을 사용해서 컴퓨터에 의해 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 적어도 하나의 소프트웨어 모듈로 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상, 본 발명의 바람직한 실시예를 통해 본 발명의 구성에 대하여 상세히 설명하였다. 그러나 전술한 실시예는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명의 권리범위를 제한하지 아니한다. 본 발명의 기술분야에 통상의 지식을 가진 자라면 본 명세서의 교시와 시사로부터 본 발명의 기술적 사상의 범주내의 다양한 변형과 변경이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명의 보호범위는 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정하여짐이 마땅하다.

Claims (16)

  1. 주정차 단속지역에서 운행 중인 적어도 하나의 주정차 단속시스템 등록차량으로부터 상기 주정차 단속지역에 대한 영상정보를 소정의 주기마다 수신하는 단계;
    상기 수신한 영상정보에서 상기 주정차 단속지역에 주차된 주정차 차량에 대한 정보를 획득하는 단계;
    상기 주정차 단속지역을 소정의 구간 단위로 분리하고, 상기 주정차 차량에 대한 정보를 상기 소정의 구간 단위로 누적하는 단계;
    상기 소정의 구간 단위로 누적된 주정차 차량에 대한 정보를 분석하는 단계;
    상기 주정차 차량에 대한 정보를 분석한 결과 상기 주정차 차량에 대한 정보가 최초로 수신된 경우 상기 주정차 차량의 차주에게 주정차 단속경고 정보를 전송하는 단계; 및
    상기 주정차 차량이 자율주행 차량인 경우 상기 차주에게 자율주행차 주정차 단속경고 정보를 전송하는 단계를 포함하는 협력형 차량 단속방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 영상정보는 상기 주정차 차량의 주정차 상태에 대한 이미지 정보, 상기 이미지 정보가 촬영된 시간 및 위치에 대한 정보, 및 상기 주정차 차량의 식별정보 중 적어도 하나를 포함하는, 협력형 차량 단속방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 소정의 구간 단위로 누적된 주정차 차량에 대한 정보의 처리 결과 상기 주정차 차량에 대한 정보가 최초로 수신된 경우가 아니고, 상기 주정차 차량이 소정의 주정차 시간을 초과하여 주정차된 경우 상기 주정차 차량의 차주에게 주정차 위반 정보를 전송하는 단계를 더 포함하는 협력형 차량 단속방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 주정차 단속경고 정보는 주정차 단속대상 해당을 나타내는 정보 및 적어도 하나의 인근 주차장 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 협력형 차량 단속방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 자율주행 주정차 단속경고 정보는 주정차 단속대상 해당을 나타내는 정보 및 적어도 하나의 인근 주차장 정보 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 자율주행차 차주는 상기 인근 주차장 정보에서 적어도 하나의 주차장을 선택하여 상기 자율주행차를 자율주행을 통해 이동하도록 하는, 협력형 차량 단속방법.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 주정차 위반 정보는 부과된 벌점 정보 및 벌금 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 협력형 차량 단속방법.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 주정차 차량에 대한 정보를 분석하는 단계는 상기 누적된 영상정보로부터 식별된 상기 주정차 차량의 주정차 상태의 변동 여부, 주정차 시간 및 위치 중 적어도 하나에 기초하여 상기 주정차 차량의 주정차 상태를 획득하는 단계; 및
    상기 획득된 주정차 상태를 소정의 주정차 단속 규정과 비교하는 단계를 더 포함하는, 협력형 차량 단속방법.
  8. 협력형 차량 단속시스템에 등록된 적어도 하나의 등록차량이 주행 중 정차 시 탑재된 적어도 하나의 영상촬영장치 및 위치측정 장치를 통해 획득한 적어도 하나의 주변차량에 대한 차량식별정보를 상기 등록차량으로부터 수신하는 단계; 및
    상기 수신한 차량식별정보와 단속대상차량정보와의 비교에 기초해서 상기 주변차량의 단속차량 해당여부를 판단하는 단계를 포함하고,
    상기 차량식별정보는 상기 주변차량의 식별 번호, 상기 차량식별정보 획득 시의 위치 및 시간에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함하는 협력형 차량 단속방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 주변차량의 단속차량 해당여부를 판단하는 단계는 상기 주변차량이 단속대상 해당 시, 상기 차량정보를 적어도 하나의 단속원 소지 단말로 전송하는 단계를 포함하는, 협력형 차량 단속방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 등록차량 및 상기 주변차량 중 적어도 하나는 자율주행차량인, 협력형 차량 단속방법.
  11. 주정차 단속 지역 운행 중인 등록차량으로부터 상기 주정차 단속 지역에 대한 영상정보를 소정의 주기마다 수신하거나 도로 주행 중 정차 시 취득한 주변차량에 대한 차량식별 정보를 수신하는 수신모듈;
    상기 수신한 영상정보 및 차량식별 정보 중 적어도 하나에 대한 분석을 수행하는 정보 분석모듈;
    상기 정보 분석모듈의 분석에 기초하여 주정차 차량의 주정차 단속에 대한 처리 및 상기 주변차량에 대한 처리 중 적어도 하나를 수행하는 단속처리 모듈; 및
    상기 주정차 차량 및 단속원 단말로 상기 단속처리 모듈로부터의 단속처리 정보를 전송하는 송신모듈을 포함하는 협력형 차량단속 시스템.
  12. 제11항에 있어서
    상기 영상정보는 상기 주정차 단속 지역의 주정차 차량의 주정차 상태에 대한 이미지 정보, 상기 이미지 정보가 촬영된 시간 및 위치에 대한 정보, 및 상기 주정차 차량의 식별정보 중 적어도 하나를 포함하는, 협력형 차량단속 시스템.
  13. 제12항에 있어서
    상기 단속처리 모듈은 상기 주정차 단속지역을 소정의 구간 단위로 분리하고, 상기 영상정보를 상기 소정의 구간 단위로 누적해서 주정차 단속을 수행하는, 협력형 차량단속 시스템.
  14. 제13항에 있어서
    상기 송신모듈은 주정차 단속 수행의 결과에 기초하여, 상기 주정차 차량에 대한 영상정보 수신이 최초이면 상기 주정차 차량의 차주에게 주정차 단속경고 정보를 전송하는, 협력형 차량단속 시스템.
  15. 제14항에 있어서
    상기 송신모듈은 주정차 단속 수행의 결과에 기초하여, 상기 주정차 차량에 대한 영상정보 수신이 최초이고 상기 주정차 차량이 자율주행 차량이면 상기 주정차 차량의 차주에게 자율주행차 주정차 단속경고 정보를 전송하는, 협력형 차량단속 시스템.
  16. 제12항에 있어서,
    상기 송신모듈은 주정차 단속 수행의 결과에 기초하여, 상기 주정차 차량에 대한 영상정보 수신이 최초가 아니고, 상기 주정차 차량이 소정의 주정차 시간을 초과하여 주정차된 경우 상기 주정차 차량의 차주에게 주정차 위반 정보를 전송하는, 협력형 차량단속 시스템.
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