JP2021030882A - 車両のペダル踏み間違い対応制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の走行状態に応じた踏み間違い検出を制御すると共に、走行中の踏み間違い対応制御の誤作動を防止できる車両のペダル踏み間違い対応制御装置を提供する。【解決手段】本発明の車両のペダル踏み間違い対応制御装置１０は、車両の発進時においては車両アクセル信号による踏込量及び／又は踏込量の変化と、前記車両の走行中においてはアクセルペダルの踏力及び／又は踏力変化と、あらかじめ定めた閾値を比較して前記アクセルペダルを踏み間違えているか判定し、踏み間違えているときに前記車両を加速抑止又は減速又は停止のうちいずれか１つ以上の制御を行う制御ユニット４０を備えたことを特徴としている。【選択図】 図１

Description

本発明は、運転中のアクセルペダルとブレーキペダルの踏み間違いによる急発進を防止する車両のペダル踏み間違い対応制御装置に関する。

車両のアクセルペダルとブレーキペダルの踏み間違いによる事故が多発している。これに対し従来技術では踏み間違いに対応する種々の措置を講じている。
特許文献１に開示の技術は、アクセル信号を車両の走行速度に応じて抑制した疑似アクセル信号としてＥＣＵへ出力して急加速を抑制している。
特許文献２に開示の技術は、車両の速度が所定値未満である場合のみアクセル操作子の誤操作が検出される。
走行中でも前記踏み間違いによる急加速が起こり得る。この場合、さらに重大事故に繋がるおそれがあるため何等かの措置を講じる必要がある。しかしながら特許文献１によれば、走行中（時速４５ｋｍ／ｈ以上では開度が１００％）の急加速についての加速の抑制効果が極めて小さい。また特許文献２によれば、車両が所定速度以上で走行している場合に誤操作が行われることを想定していない。
ところで、走行中、上り坂や高速道路において、アクセルペダルの踏み込み量が増加することがしばしばある。このような場合、踏み間違い対応制御装置が作動すると速度の急な低下や、運転者が意図した加速ができないなど危険な走行に繋がるおそれがある。

特開２０１９−４３５２６号公報 特開２００３−５６３７１号公報

本発明が解決しようとする課題は、上記従来技術の問題点に鑑み、車両の走行状態に応じた踏み間違い検出を制御すると共に、走行中の踏み間違い対応制御の誤作動を防止できる車両のペダル踏み間違い対応制御装置を提供することにある。

本発明は、上記課題を解決するための第１の手段として、車両の発進時においては車両アクセル信号による踏込量及び／又は踏込量の変化と、前記車両の走行中においてはアクセルペダルの踏力及び／又は踏力変化と、あらかじめ定めた閾値を比較して前記アクセルペダルを踏み間違えているか判定し、踏み間違えているときに前記車両を加速抑止又は減速又は停止のうちいずれか１つ以上の制御を行う制御ユニットを備えたことを特徴とする車両のペダル踏み間違い対応制御装置を提供することにある。
上記第１の手段によれば、発進時だけでなく走行中のアクセルペダルの踏み間違いについても対応することができる。
なお本発明の発進時とは、車両速度が概ね時速１５ｋｍ以下のときの状態をいう。

本発明は、上記課題を解決するための第２の手段として、第１の手段において、前記車両の走行中において、アクセルペダルの踏力及び／又は踏力変化と、加速度と、あらかじめ定めた閾値を比較して前記アクセルペダルを踏み間違えているか判定し、踏み間違えているときに前記車両を加速抑止又は減速又は停止のうちいずれか１つ以上の制御を行う制御ユニットを備えたことを特徴とする車両のペダル踏み間違い対応制御装置を提供することにある。
上記第２の手段によれば、走行中の加速（上り坂又は高速道路）時のペダル踏み間違いの誤検出による誤作動を防止できる。

本発明は、上記課題を解決するための第３の手段として、第１又は第２の手段において、前記閾値は、走行速度に応じて複数設定し、前記走行速度に応じて切り替え可能としたことを特徴とする車両のペダル踏み間違い対応制御装置を提供することにある。
上記第３の手段によれば、発進時、低速、中速、高速などの車速に応じて踏み間違いを確実に検出することができる。

本発明は、上記課題を解決するための第４の手段として、第２、又は第２に従属する第３の手段において、前記閾値は、運転者の好みに応じた前記踏力及び前記踏込量及び前記加速度の作動感度に設定可能なことを特徴とする車両のペダル踏み間違い対応制御装置を提供することにある。
上記第４の手段によれば、運転者のフィーリングに合致したペダル踏み間違い検出の閾値に種々設定でき、通常の加速時にもかかわらず踏み間違いを検出してしまったり、作動が必要な場面で作動しなかったりするなど運転者の意に反するペダル踏み間違いの検出を解消できる。

本発明は、上記課題を解決するための第５の手段として、第４の手段において、前記作動感度の設定時においては、踏み間違いが検出されたとき又は踏み間違いを検出する条件に該当したときに音又は／及び視覚的な表示の報知手段のみ作動することを特徴とする車両のペダル踏み間違い対応制御装置を提供することにある。
上記第５の手段によれば、踏込力又は踏力等の踏み間違いが検出されたとき又は加速度の踏み間違いを検出する条件に該当したときに音及び／又は光、文字、図形等の視覚的表示のみ作動させ、アクセル信号を制御するなど踏み間違い対応処理を行わないので作動感度の設定動作確認作業を最適かつ安全に行える。

本発明は、上記課題を解決するための第６の手段として、第２、第２に従属する第３ないし第５のいずれか１に記載の手段において、前記加速度の閾値は、前記加速度の単位時間当たりの変化率である躍度に基づいて設定されることを特徴とする車両のペダル踏み間違い対応制御装置を提供することにある。
上記第６の手段によれば、加速度の値からは判断できない通常操作と踏み間違いとの判別をすることができる。自動車の走行では、加速度は一定ではなく変化していることが多い。そこで加速度の単位時間当たりの変化率である躍度に基づいた閾値を設定することにより、加速度の変化に応じた走行状態を検出することができ、より精密な踏み間違い検出が可能となる。従って、加速度と躍度を合わせて用いることにより踏み間違いの誤作動を防止する精度を高めることができる。

本発明は、上記課題を解決するための第７の手段として、第１ないし第６のいずれか１の手段において、前記閾値は、前記車両の車種、過去の前記アクセルペダルの操作履歴、停車時の前記アクセルペダルの操作、走行中の前記アクセルペダルの操作のいずれかに基づいて設定することを特徴とする車両のペダル踏み間違い対応制御装置を提供することにある。
上記第７の手段によれば、運転者の運転操作の特性に応じた閾値の設定が実現できる。

本発明は、上記課題を解決するための第８の手段として、車両の走行中において、車両アクセル信号による踏込量及び／又は踏込量の変化と、加速度と、あらかじめ定めた閾値を比較してアクセルペダルを踏み間違えているか判定し、踏み間違えているときに前記車両を加速抑止又は減速又は停止のうちいずれか１つ以上の制御を行う制御ユニットを備えたことを特徴とする車両のペダル踏み間違い対応制御装置を提供することにある。
上記第８の手段によれば、走行中の加速（上り坂又は高速道路）時のペダル踏み間違いの誤検出による誤作動を防止できる。

本発明によれば、発進時だけでなく走行中のアクセルペダルの踏み間違いについても対応することができる。また走行中の踏み間違い対応制御の誤作動を防止することができる。

本発明の車両のペダル踏み間違い対応制御装置の構成概略図である。 本発明の車両のペダル踏み間違い対応制御のフロー図である。 踏力の閾値の作動感度の設定フロー図である。 踏力の閾値の作動感度の一例を示すテーブルである。 加速度の閾値の作動感度の設定フロー図である。

本発明の車両のペダル踏み間違い対応制御装置の実施形態について、図面を参照しながら、以下詳細に説明する。

［車両のペダル踏み間違い対応制御装置１０］
図１は、本発明の車両のペダル踏み間違い対応制御装置の構成概略図である。図示のように本発明の車両のペダル踏み間違い対応制御装置１０は、表示・操作ユニット２０と、踏力センサ６０と、制御ユニット４０を有している。
また本実施形態の踏込量はアクセルペダルを踏み込んだ量であり、アクセルペダル信号又は踏力センサから検出している。また踏込量の変化とは、アクセルペダルを踏み込んだ速さを意味する。本実施形態の踏力とは、主にアクセルペダルの踏込量が最大値に達した後、換言するとベタ踏みした後も、さらにアクセルペダルを踏み込もうとしたときの領域の力を表している。また踏力変化とは、アクセルペダルを踏み込んだ力の変化を意味している。

（表示・操作ユニット２０）
表示・操作ユニット２０は、各種状態を表示するＬＥＤランプ、文字又は／及び図形の表示画面を有する表示出力手段と、各種操作設定する入力ボタンの操作入力手段と、アラームを発生するブザーの音声出力手段と、制御ユニットとの通信・電源入力手段を有している。
操作入力手段は、後述する作動、又は閾値の感度設定などのモード選択、閾値の作動感度の設定、設定した作動感度の動作確認等を行うことができる。
また表示出力手段と音声出力手段は、後述する作動感度の設定時においては、踏み間違いが検出されたときに音又は／及び表示の報知手段の機能を有している。この報知手段は、踏み間違いが検出されたときに音及び／又は光、文字、図形等の視覚的表示のみ作動させ、アクセル信号を制御するなど踏み間違い対応処理を行わない。これにより作動感度の設定動作確認作業を最適かつ安全に行える。

（踏力センサ６０）
踏力センサ６０は、アクセルペダルに荷重センサ又は圧力センサを取り付けた構成である。このような構成の踏力センサ６０は、アクセルペダルをベタ踏みしたときにベタ踏み以上の力で踏み込まれたときの踏力を検出できる。この他、車両の床面とアクセルペダルの間にセンサ部を設けてアクセルペダルに作用する踏力を検出可能な構成であっても良い。この場合、ベタ踏みに達したときからの踏力を検出できる。センサ部の厚みにより、アクセルペダルの可動範囲が狭まり、アクセル開度の最大値が減少する場合は、アクセル信号をアクセル開度の最大値まで振れるように電気的に増幅しても良い。

（制御ユニット４０）
制御ユニット４０は、車両からの車両車速パルス信号、車両アクセル信号、車両ＩＧ電源、及び踏力センサからの踏力を読み込み可能とし、各種閾値と比較して判定処理を行い、判定結果に基づいて、踏み間違いの対応処理を行っている（車両ＥＣＵに制御信号を送信する）。
制御ユニット４０は、踏力センサ６０の検出値から踏力及び踏力の変化を求めている。また制御ユニット４０は、車両アクセル信号の検出値からアクセルペダルの踏込量と、踏込量の変化と、車両車速パルス信号の検出値から車速、加速度、躍度を求めている。
本実施形態の踏み間違い対応処理としては、アクセル信号制御による加速抑止（アクセル開度０にすることによるクリーピング）及び／又は減速（アクセル開度を下げることによるエンジンブレーキ）を行う。その他、車両ブレーキを作動させたり、エンジンを強制オフさせたりして車両を停車させても良い。このとき、作動前に音声や視覚的な表示で警告したり、作動中に音声や視覚的な表示で作動を報知したりしても良い。
この他、踏み間違い時には、ライト点滅、ブレーキランプ点滅、ホーン鳴動、ホーンを断続的に鳴動、ハザードランプ点灯、ハザードランプ高速点滅などにより車外に知らせるようにしても良い。

また制御ユニット４０は、車速パルス信号と車両アクセル信号を車種別に記憶している。このときアクセル信号は、アクセルペダルをアクセルオフ（アクセル開度０）とアクセル全開としたときに、それぞれのアクセル信号電圧を読み込んで記憶している。
また制御ユニット４０は、踏み間違い対応処理を行った後、運転者がアクセルペダルを戻したときに解除処理を行う。この他、運転者の意に反して誤作動したときに、アクセルペダルを戻した直後に踏みなおしたときは作動感度が低くなるように閾値を設定するか作動させないようにする。又はそれ以降の閾値は、以前の閾値よりも作動感度が低くなるように自動的に設定するようにしても良い。
制御ユニット４０は、車両の発進時においては車両アクセル信号による踏込量及び／又は踏込量の変化と、車両の走行中においてはアクセルペダルの踏力及び／又は踏力変化と、あらかじめ定めた閾値を比較してアクセルペダルを踏み間違えているか判定し、踏み間違えているときに車両を加速抑止又は減速又は停止のうちいずれか１つ以上の制御を行う。

また車両の走行中において、アクセルペダルの踏力及び／又は踏力変化と、加速度と、あらかじめ定めた閾値を比較してアクセルペダルを踏み間違えているか判定し、踏み間違えているときに車両を加速抑止又は減速又は停止のうちいずれか１つ以上の制御を行う。
また、車両の走行中において、車両アクセル信号による踏込量及び／又は踏込量の変化と、加速度と、あらかじめ定めた閾値を比較してアクセルペダルを踏み間違えているか判定し、踏み間違えているときに前記車両を加速抑止又は減速又は停止のうちいずれか１つ以上の制御を行う。
ここで、本実施形態の閾値はＡ−Ｄがあり、閾値Ａは、発進時（例えば時速１５ｋｍ以下など）と通常走行時の速度を切り分ける値である。発進時の閾値Ｂは、踏み間違いと通常アクセルの踏込量及び踏込量の変化を切り分ける値である。走行中の閾値Ｃは、踏み間違いと通常アクセルの踏力及び踏力変化を切り分ける値である。走行中の閾値Ｄは上り坂又は高速道路での通常の加速度と踏み間違い時の加速度を切り分ける値である。

［感度設定モード］
本実施形態の閾値Ｂ，Ｃ，Ｄは、運転者の好みに応じた作動感度で設定又は選択することができる。図３は踏力の閾値の作動感度の設定フロー図である。図４は踏力の閾値の作動感度の一例を示すテーブルである。設定した感度の閾値による踏み間違い検出の作動確認は、停車時のアクセルペダルの操作、走行中のアクセルペダルの操作により実施できる。
作動感度設定時（感度設定モード時）には、表示・操作ユニット２０に感度設定モード状態であることが表示されている。そして踏み間違い検出時に、音及び／又は視覚的な表示にて踏み間違い検出の報知のみを行い、その他の踏み間違い検出時の踏み間違い対応処理を行わない。したがって、作動感度を高めに設定して、走行中に通常のアクセル操作のときに踏み間違いと検出されても、アクセルオフなどの処理が行われず、意図した加速ができないなどの不具合が起きない。そのため、設定した感度による踏み間違い検出の作動状況を安全に確認でき、誤作動しない範囲の可能な限り高い感度に設定することができる。また運転者は、感度設定モード状態が表示されていると、報知のみでアクセル信号制御が行われないことを確認でき、アクセル信号制御が行われる作動モードと区別できる。

図４に示すように、本実施形態の閾値（Ｂ，Ｃ，Ｄ）は、走行速度に応じて、例えば、あらかじめ発進時、低速、中速、高速など複数設定し、実際の走行速度に応じて、発進時、低速、中速、高速のうちから例えば低速に切り替え可能としている。また、閾値（Ｂ，Ｃ，Ｄ）は、運転者の好みに応じた踏力及び／又は踏力変化又は加速度の少なくとも１つ以上の作動感度、例えば、感度が高い、中程度、低いなどに設定可能としている。
一例として踏力の閾値の作動感度の設定又は選択は、例えば図３に示すように、まず、運転者が作動感度を、高、中、低のうちからいずれか１つを選択する（Ｓ２０）。なお、感度設定モード時は、この旨が表示・操作ユニット２０に表示されており、運転者は作動モードと区別できる。
速度を読み込む（Ｓ２１）。停車時は速度が０となる。走行中は車両車速パルス信号から読み込む。この他、感度設定モード時は、停車時において、任意の疑似速度の信号を読み込ませ、走行中の作動感度を停車中に安全に設定することもできる。
選択された作動感度の閾値設定テーブルに基づき読み取り速度に対応する閾値を自動設定する（Ｓ２２）。例えば、運転者が作動感度の中を選択したとき、低速であれば踏力の閾値７０Ｎが自動設定される。

運転者がアクセルペダルを踏み込むと、踏力センサ６０の検出値が制御ユニット４０に送信されて踏力を読み込む（Ｓ２３）。
踏力が閾値よりも大きいか否かの判定を行う（２４）。
踏力が閾値よりも小さい場合には、Ｓ２３に戻る。
踏力が閾値よりも大きい場合には、音声又は／及び視覚的表示で踏み間違いの検出状態と設定されている感度を報知する（Ｓ２５）。
アクセルペダルが戻されたか否かの判定を行う（Ｓ２６）。
アクセルペダルが戻されない場合、Ｓ２５に戻る。
アクセルペダルが戻された場合、踏み間違い検出状態の表示、音声出力を終了する（Ｓ２７）。
この結果、踏み間違い検出が効き過ぎる又は応答が悪いなど運転者の意に反するペダル踏み間違いの検出がなされた場合にはＳ２０に戻り、作動感度を再選択する。一方、運転者のフィーリングに合致したペダル踏み間違いの閾値に設定できた場合には終了する。
以上、踏力の閾値について説明したが、踏込量の閾値Ｃの作動感度についても同様に実施できる。

加速度の閾値Ｄは、停車中にあらかじめ想定される値を設定しておき、走行中に設定値が最適かどうかを確認する。図５は加速度の閾値の作動感度の設定フロー図である。
運転者が作動感度を、高、中、低のうちからいずれか１つを選択する（Ｓ３０）。
速度を読み込む（Ｓ３１）。走行中は車両車速パルス信号から読み込む。
選択された作動感度の閾値設定テーブルに基づき読み取り速度に対応する閾値を自動設定する（Ｓ３２）。
運転者がアクセルペダルを踏み込むと、車両車速パルス信号が制御ユニット４０に送信されて加速度を読み込む。加速度が閾値よりも大きいか否かの判定を行う（Ｓ３３）。
加速度が閾値よりも小さい場合には、Ｓ３０に戻る。
加速度が閾値よりも大きい場合には、音声又は／及び視覚的表示で踏み間違いを検出する条件の加速度に相当する感度を報知する（Ｓ３４）。具体的に感度設定モードでは、運転者が運転時に通常の加速をしたときに、報知されたら感度を一段階下げて（閾値を上げる）、報知されないぎりぎりまでの加速度の値に設定する。これにより運転者のフィーリング（運転技量や習慣）で、踏み間違いがほとんど想定されない加速と、踏み間違いもあり得る加速を切り分け、換言すると作動条件のひとつとして加速度が閾値に達したか否かを判断することができる。
加速度が閾値よりも低いか否かの判定を行う（Ｓ３５）。
加速度が閾値よりも大きい場合、Ｓ３４に戻る。

加速度が閾値よりも小さい場合、踏み間違い検出状態の表示、音声出力を終了する（Ｓ３６）。
この結果、運転者のフィーリング（運転技量や習慣）で、踏み間違いがほとんど想定されない加速と、踏み間違いもあり得る加速を切り分け運転者の意に反する場合にはＳ３０に戻り、作動感度を再選択する。一方、運転者のフィーリングに合致した加速度の閾値に設定できた場合には終了する。
閾値の作動感度の動作確認・設定は、この他、車両の車種、過去のアクセルペダルの操作履歴に基づいて実施することもできる。
また加速度の閾値は、加速度の単位時間当たりの変化率である躍度に基づいて設定しても良い。これにより加速度の値のみでは判断できないときの踏み間違いと通常のアクセル操作との判別が可能となる。

上記構成による本発明の車両の踏み間違い対応制御装置を用いた踏み間違い対応制御方法について、以下説明する。
［作動モード］
図２は車両のペダル踏み間違い対応制御のフロー図である。なお図２は踏力量をアクセルペダル信号で読み取っている。
制御ユニット４０に車両車速パルス信号が入り、車両の速度（車速）を読み込む（Ｓ１）。
制御ユニット４０では、加速度が閾値Ｄよりも大きいか否かの判定を行う（Ｓ２）。上り坂のようにアクセル踏込量が多くても、加速度が閾値Ｄよりも小さい場合には、通常の加速と判断でき、踏み間違いの可能性はないと考えられるため、Ｓ１の速度の読み込み処理に戻る。
平たん路でアクセルペダルを強く踏み続けたときなどで、加速度が閾値Ｄよりも大きい場合、異常な加速と判断でき、踏み間違いの可能性があると考えられるため、制御ユニット４０では、次の処理の車速が閾値Ａよりも低いか否かの判定を行う（Ｓ３）。

（発進時）
車速が閾値Ａよりも低い場合は車両の発進時である。
制御ユニット４０に、車両アクセル信号が入り、踏込量を読み込む（Ｓ４）。
制御ユニット４０では、踏込量及び／又は踏込量の変化が閾値Ｂよりも大きいか否かの判定を行う（Ｓ５）。閾値Ｂよりも小さい場合には、Ｓ１の速度の読み込み処理を再度行う。
一方、閾値Ｂよりも大きい場合には、踏み間違いと判定し、アクセル信号の加速抑止又は減速又は停止のいずれか１つ以上の対応処理を実行する（Ｓ６）。この他、ライト点滅、ブレーキランプ点滅、ホーン鳴動、ホーンを断続的に鳴動、ハザードランプ点灯、ハザードランプ高速点滅などにより車外に知らせるようにしても良い。
上記対応処理を実行した後に、アクセルペダルが戻されたか否かの判定を行う（Ｓ７）。アクセルが戻った信号が読み込めない場合、再度Ｓ６の踏み間違い対応処理を実行する。
一方、アクセルが戻った信号を読み込んだ場合、踏み間違い対応処理を解除する（Ｓ８）。

（走行中）
Ｓ３の速度が閾値Ａよりも高い場合は車両の走行中である。
制御ユニット４０に踏力センサ６０からの検出値が入り、踏力と踏込量と加速度を読み込む（Ｓ９）。
制御ユニット４０では、踏力及び／又は踏力変化が閾値Ｃよりも大きいか否かの判定を行う（Ｓ１０）。閾値Ｃよりも小さい場合には、Ｓ１の速度の読み込み処理を続ける。
一方、閾値Ｃよりも大きい場合には、踏み間違いの可能性があると判定する。アクセル信号の加速抑止又は減速又は停止のいずれか１つ以上の対応処理を実行する（Ｓ６）。この他、ライト点滅、ブレーキランプ点滅、ホーン鳴動、ホーンを断続的に鳴動、ハザードランプ点灯、ハザードランプ高速点滅などにより車外に知らせるようにしても良い。
上記対応処理を実行した後に、アクセルペダルが戻されたか否かの判定を行う（Ｓ７）。アクセルが戻った信号が読み込めない場合、続けてＳ５の踏み間違い対応処理を実行する。
一方、アクセルが戻った信号を読み込んだ場合、踏み間違い対応処理を解除する（Ｓ８）。

なお上記加速度が閾値Ｄよりも大きいか否かの判定（Ｓ２）処理は、速度が閾値Ａよりも大きいか否かの判定（Ｓ３）処理の前段に代えて、踏み間違い対応処理を実行する（Ｓ６）処理の前段に実行しても同様の効果が得られる。
また、走行中においては、Ｓ９，Ｓ１０の処理に代えて、制御ユニット４０に、車両アクセル信号が入り（Ｓ４）、踏込量を読み込み、踏込量及び／又は踏込量の変化が閾値Ｂよりも大きいか否かの判定を行う（Ｓ５）。閾値Ｂよりも小さい場合には、Ｓ１の速度の読み込み処理を再度行う。一方、閾値Ｂよりも大きい場合には、踏み間違いと判定し、アクセル信号の加速抑止又は減速又は停止のいずれか１つ以上の対応処理を実行しても良い。（Ｓ６）。

これにより、発進時だけでなく走行中のアクセルペダルの踏み間違いについても対応することができる。また走行中（上り坂又は高速道路）の踏み間違い対応制御の誤作動を防止することができる。
以上、本発明の好ましい実施形態について説明した。しかしながら、本発明は、上記実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々の変更が可能である。
また、本発明は、実施形態において示された組み合わせに限定されることなく、種々の組み合わせによって実施可能である。

１０ 車両のペダル踏み間違い対応制御装置
２０ 表示・操作ユニット
４０ 制御ユニット
６０ 踏力センサ

Claims (8)

1. 車両の発進時においては車両アクセル信号による踏込量及び／又は踏込量の変化と、前記車両の走行中においてはアクセルペダルの踏力及び／又は踏力変化と、あらかじめ定めた閾値を比較して前記アクセルペダルを踏み間違えているか判定し、踏み間違えているときに前記車両を加速抑止又は減速又は停止のうちいずれか１つ以上の制御を行う制御ユニットを備えたことを特徴とする車両のペダル踏み間違い対応制御装置。
2. 請求項１に記載された車両のペダル踏み間違い対応制御装置であって、
   前記車両の走行中において、アクセルペダルの踏力及び／又は踏力変化と、加速度と、あらかじめ定めた閾値を比較して前記アクセルペダルを踏み間違えているか判定し、踏み間違えているときに前記車両を加速抑止又は減速又は停止のうちいずれか１つ以上の制御を行う制御ユニットを備えたことを特徴とする車両のペダル踏み間違い対応制御装置。
3. 請求項１又は２に記載された車両のペダル踏み間違い対応制御装置であって、
   前記閾値は、走行速度に応じて複数設定し、前記走行速度に応じて切り替え可能としたことを特徴とする車両のペダル踏み間違い対応制御装置。
4. 請求項２、又は請求項２に従属する請求項３に記載された車両のペダル踏み間違い対応制御装置であって、
   前記閾値は、運転者の好みに応じた前記踏力及び前記踏込量及び前記加速度の作動感度に設定可能なことを特徴とする車両のペダル踏み間違い対応制御装置。
5. 請求項４に記載の車両のペダル踏み間違い対応制御装置であって、
   前記作動感度の設定時においては、踏み間違いが検出されたとき又は踏み間違いを検出する条件に該当したときに音又は／及び視覚的な表示の報知手段のみ作動することを特徴とする車両のペダル踏み間違い対応制御装置。
6. 請求項２、請求項２に従属する請求項３ないし５のいずれか１に記載の車両のペダル踏み間違い対応制御装置であって、
   前記加速度の閾値は、前記加速度の単位時間当たりの変化率である躍度に基づいて設定されることを特徴とする車両のペダル踏み間違い対応制御装置。
7. 請求項１ないし６のいずれか１に記載の車両のペダル踏み間違い対応制御装置であって、
   前記閾値は、前記車両の車種、過去の前記アクセルペダルの操作履歴、停車時の前記アクセルペダルの操作、走行中の前記アクセルペダルの操作のいずれかに基づいて設定することを特徴とする車両のペダル踏み間違い対応制御装置。
8. 車両の走行中において、車両アクセル信号による踏込量及び／又は踏込量の変化と、加速度と、あらかじめ定めた閾値を比較してアクセルペダルを踏み間違えているか判定し、踏み間違えているときに前記車両を加速抑止又は減速又は停止のうちいずれか１つ以上の制御を行う制御ユニットを備えたことを特徴とする車両のペダル踏み間違い対応制御装置。

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