CN114728659A - 车辆引导系统和用于结束自动化的车辆引导的方法 - Google Patents

车辆引导系统和用于结束自动化的车辆引导的方法 Download PDF

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Abstract

描述了一种用于在自动化的行驶模式中运行车辆的车辆引导系统，其中，车辆被自动化地纵向引导和横向引导。车辆引导系统被设置成在自动化的行驶模式中运行车辆时探测车辆的驾驶员对车辆的纵向引导和/或横向引导的手动干预。此外，车辆引导系统被设置成通过车辆的用户接口向车辆的驾驶员输出提示，以便促使车辆的驾驶员接管车辆的纵向引导和/或横向引导。车辆引导系统此外被设置成，对于接管时间段和/或接管路段继续车辆的自动化的纵向引导和/或横向引导的至少一部分。

Description

车辆引导系统和用于结束自动化的车辆引导的方法
技术领域
本发明涉及一种车辆，该车辆被构造用于自动化的纵向引导和横向引导。本发明尤其涉及一种车辆引导系统和一种相应的方法，所述车辆引导系统和方法被设计用于在自动化的纵向引导和横向引导结束时支持车辆的驾驶员。
背景技术
车辆可以被构造用于高度自动化的行驶(HAF)，这使得车辆的驾驶员能够在行驶期间避开驾驶任务并且从事于其他事情。在此，车辆应当被构造成使得驾驶员可以随时、在需要时或根据期望接管驾驶任务。尤其是应该能够使驾驶员通过干预车辆的手动控制器件、例如方向盘来手动地接管驾驶任务。
发明内容
本文涉及的技术任务是，在由车辆的驾驶员(可能是意外地)引起的车辆的自动的纵向引导和横向引导的结束时，能够实现将驾驶任务从车辆安全地转送给车辆的驾驶员。
该任务通过每个独立权利要求来解决。尤其在从属权利要求中描述有利的实施方式。要指出的是，从属于独立权利要求的权利要求的附加特征在没有独立权利要求的特征的情况下或者仅在与独立权利要求的一部分特征的组合中可能形成独立的并且与独立权利要求的所有特征的组合无关的发明，该发明可以成为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这以相同的方式适用于在说明书中描述的技术教导，所述技术教导能够形成与独立权利要求的特征无关的发明。
根据一个方面，描述了用于在自动化的行驶模式下运行车辆(尤其是(多轮辙的)机动车辆)的车辆引导系统或驾驶系统。换言之，描述一种用于在具有自动化的车辆引导的自动化的行驶模式中自动化地行驶车辆的驾驶系统。自动化的行驶模式可以是这样的，即，在自动化的行驶模式中，车辆被自动化地纵向引导和横向引导。尤其，车辆引导系统可以被构造用于在自动化的行驶模式中根据SAE级别3或更高级别、尤其根据SAE级别3或根据SAE级别4自动化地纵向引导和横向引导车辆。
车辆引导系统可以被设置用于：在自动化的行驶模式中运行车辆时，(尤其在探测时间点)探测车辆的驾驶员对车辆的纵向引导和/或横向引导的手动干预。换言之，可以探测的是，在特定的时间点(也就是说在探测时间点)通过在车辆的控制器件上(尤其在转向器件或方向盘上和/或在制动器件或制动踏板上)的手动干预而干预车辆的纵向引导和/或横向引导。
手动干预例如可以包括在用于使车辆转向的转向器件、尤其是方向盘上的干预。尤其，手动干预可以包括在转向器件上的干预，而并不用至少一只手触碰转向器件。必要时，可能已经通过车辆的驾驶员的脚或腿引起接触方向盘。例如，基于来自转向器件上的一个或多个接触传感器的传感器数据，可以识别转向器件没有被手接触。转向器件例如可以分别具有至少一个用于驾驶员每只手的接触传感器。基于接触传感器的传感器数据，例如可以识别驾驶员是否用一只手接触或握住方向盘(或者没有接触或没有握住方向盘)。
备选地或补充地，手动干预可以包括在制动踏板上的干预以减速所述车辆。例如，可以识别到制动踏板已经偏转(例如由于驾驶员的脚的意外接触)。
备选地或补充地，手动干预能够在控制器件上进行，所述控制器件在自动化的行驶模式期间不与车辆的纵向引导和/或横向引导脱耦(使得通过接触控制器件直接引起对车辆的纵向引导和/或横向引导的干预)。尤其在转向器件(尤其是方向盘)和/或制动踏板中可以是这种情况。
必要时，手动干预可能已经意外地由驾驶员引起。尤其在自动化的行驶模式中运行车辆时，驾驶员可能意外碰触车辆的手动控制器件(例如，方向盘或制动踏板)。在这种情况下也应实现将驾驶任务从车辆可靠地转送给车辆的驾驶员。
车辆引导系统可以被设置用于通过车辆的用户接口(例如在显示屏上和/或通过扬声器)向车辆的驾驶员输出(声学的、视觉的和/或触觉的)提示。提示可以被设计用于促使车辆的驾驶员(至少部分地或完全地)手动接管车辆的纵向引导和/或横向引导。备选地或补充地，所述提示可以被设计用于通知车辆的驾驶员：由于手动干预(尤其自探测时间点起)，对于车辆的纵向引导和/或横向引导的责任在于车辆的驾驶员。因此，可以通过至少一个提示明确地告知驾驶员：从探测时间点(在该探测时间点进行了手动干预和/或在该探测时间点探测到了手动干预)起，驾驶员必须至少部分地手动引导车辆。因此，通过该提示可以以明确的方式将对于驾驶任务的责任转送给车辆的驾驶员。
此外，车辆引导系统可以被设置用于(尽管驾驶任务的责任在于驾驶员而不再在于车辆)仍然至少部分地或完全地继续自动化的行驶模式(尤其从探测时间点起)。换言之，车辆的自动化的纵向引导和/或横向引导仍然能够(至少部分地或完全地)继续。例如，车辆能够以(相对于自动化的行驶模式减少的)自动化程度纵向引导和/或横向引导(例如根据SAE级别2)。
在此，自动化的行驶模式的至少部分的或完全的继续可能必要时被限制到确定的接管时间段(例如在5秒和15秒之间)、和/或被限制到确定的接管路段(从探测时间点起)。因此，尽管车辆引导的责任在于驾驶员，但是也可以在车辆引导中进行尽可能全面(必要时完全)的自动化支持。因此，即使在意外地由车辆的驾驶员引起的手动干预的情况下也能够引起将驾驶任务可靠地转送给车辆的驾驶员。
尤其是，车辆引导系统可以被构造用于，使自动化的行驶模式的实际结束最多以接管时间段的持续时间和/或接管路段的长度来移动或延迟，以便使车辆的驾驶员即使由于意外的手动干预也能够以安全且舒适的方式接管驾驶任务。
车辆引导系统可以被设置用于，在经过接管时间段之后和/或在经过接管路段之后将车辆自动化地转移到安全状态中。例如，车辆可以自动化地转移到道路边缘和/或静止状态。因此，即使当车辆的驾驶员没有接管驾驶任务时，也能够引起车辆的安全运行。
车辆引导系统可以被设置成，响应于探测到手动干预(即，从探测时间点起)，使车辆(从自动化的行驶模式的完全状态开始)在中间状态中运行。中间状态例如可以在接管时间段(或者说接管路段)的持续时间内和/或直至驾驶员最终接管驾驶任务(取决于哪个更早发生)被保持。车辆可以在中间状态中继续(至少部分地或完全地)在自动化的行驶模式中运行。另一方面，中间状态可以被构造用于使车辆的驾驶员对于具有降低的自动化程度的行驶模式、尤其至少部分地或完全地手动引导车辆做好准备。因此，自动化的行驶模式的完全状态和自动化的行驶模式的中间状态可以尤其在经由车辆的用户接口(例如，在显示屏上)输出的信息方面不同。
车辆引导系统可以被设置成，在中间状态中通过车辆的用户接口输出、尤其显示在具有降低的自动化程度的行驶模式中(尤其在手动行驶模式中)输出的信息，但是在自动化的行驶模式的正常状态中(在转变到中间状态之前)不输出该信息。例如，该信息可以包括：在车辆的变速器的(挂入的)档位方面的信息；在车辆的驱动马达的转速方面的信息；和/或在车辆的行驶速度方面的信息。
因此，中间状态可以附加地(例如通过在车辆的组合仪表中的显示)通知车辆的驾驶员：驾驶任务的责任在于车辆的驾驶员(并且不再在于车辆本身)。通过中间状态可以引起车辆驾驶员的提高的注意力程度。此外，通过中间状态可以催促或者说促使车辆的驾驶员至少部分地手动引导车辆。
车辆引导系统可以被设置用于，尤其是在接管时间段和/或接管路段期间检验：所探测到的手动干预是否通过驾驶员的第二(操作)动作来确认。第二(操作)动作在此可以包括或者是针对车辆的手动的纵向引导和/或横向引导的(操作)动作。
第二动作(用于确认手动干预)可以包括操纵和/或接触车辆的手动控制器件，手动控制器件被构造和/或设置成通过驾驶员手动纵向引导和/或横向引导车辆。第二动作尤其可以包括如下动作，当驾驶员在结束自动化的行驶模式之后至少部分或完全手动地将纵向引导和/或横向引导车辆、或者纵向引导和/或横向引导车辆时，无论如何要执行该动作和/或强制性由驾驶员执行该动作。
第二动作例如可以包括：用双手接触车辆的方向盘；在车辆的手动的转向器件处、尤其在方向盘处引起转向力矩；通过车辆的驾驶员、尤其是通过操纵车辆的制动踏板引起车辆的减速；和/或通过车辆的驾驶员、尤其是通过操纵车辆的加速踏板引起车辆的加速。
检验是否进行了驾驶员的第二动作(第二动作被用于通过车辆的驾驶员来接管驾驶任务)实现的是，车辆引导系统以可靠的方式确定手动干预是否意外地进行，或者手动干预是否是用于驾驶员接管驾驶任务的有意干预。因此，通过所述检验能够使车辆驾驶员以特别舒适、直观和安全的方式结束自动化的行驶模式。
车辆引导系统可以被设置成，当和/或只要确定探测到的手动干预由驾驶员的第二动作确认时，(完全)结束自动化的行驶模式(使得驾驶员必须完全手动引导车辆)。备选地或补充地，车辆引导系统可以被设置成，当和/或只要(必要时在接管时间段和/或接管路段内)确定所探测到的手动干预(尚)没有通过驾驶员的第二动作确认时，至少部分地继续自动化的行驶模式。因此可以实现舒适且可靠地将驾驶任务转送给车辆的驾驶员。
第二动作可以是这样的，即在与手动干预不同的用于手动地纵向引导和/或横向引导车辆的其他控制器件处进行该第二动作。备选地或补充地，第二动作可以是这样的，即第二动作包括与手动干预不同的用于手动地纵向引导和/或横向引导车辆的控制器件的操纵和/或接触的其他形式。换言之，由用于确认手动干预的车辆引导系统期望的第二动作可至少部分地或完全地独立于手动干预。因此，可以特别可靠地确定，手动干预是否意外地或有意地(为了接管驾驶任务)进行。
因此，车辆引导系统可以被设置成在接管时间段期间检验车辆的驾驶员是否实际上接管车辆的纵向引导和/或横向引导。这例如可以由此实现，即检验是否进行驾驶员的第二动作，通过该第二动作确认手动干预。
此外，车辆引导系统可以被设置用于，当和/或只要确定车辆的驾驶员没有(实际上)接管车辆的纵向引导和/或横向引导时，通过车辆的用户接口将一个或多个(声学的、光学的和/或触觉的)警告提示输出给车辆的驾驶员，所述警告提示被用于使车辆的驾驶员接管车辆的纵向引导和/或横向引导。例如可以实现输出所谓的接管请求(TOR)作为警告提示。
此外，车辆引导系统可以被设置成，当和/或只要确定车辆的驾驶员接管车辆的纵向引导和/或横向引导时(例如，只要探测到确认车辆的驾驶员的手动干预的第二动作)，就结束输出一个或多个警告提示。
通过输出一个或多个警告提示能够以可靠的方式引起的是，驾驶员即使在接管时间段和/或接管路段内存在意外的手动干预的情况下也接管驾驶任务。
根据另一方面，描述一种(道路)机动车(尤其轿车或载重汽车或公共汽车)，该机动车包括在本文中所述的控制单元和/或在本文中所述的车辆引导系统。
根据另一方面，描述一种用于以自动化的行驶模式运行车辆的方法，其中，车辆被自动化地纵向引导和横向引导。该方法包括在自动化的行驶模式中运行车辆时尤其在探测时间点探测到车辆驾驶员对车辆的纵向引导和/或横向引导的手动干预。此外，该方法包括(响应于探测)通过车辆的用户接口向车辆的驾驶员输出提示。该提示可以被用于向车辆的驾驶员通知：车辆引导的责任(尤其是自从探测时间点)在于驾驶员。备选地或补充地，所述提示可以被用于通知车辆的驾驶员：由于手动干预，自探测时间点起车辆的纵向引导和/或横向引导的责任在于车辆的驾驶员。备选地或补充地，提示可以被用于促使驾驶员(立即)接管车辆引导。此外，该方法包括在(时间上受限的)接管时间段内和/或在(在路段上受限的)接管路段内继续自动化的行驶模式的至少一部分或者车辆的自动化的纵向引导和/或横向引导的至少一部分。
根据另一方面描述了一种软件(SW)程序。该SW程序可以被设置用于在处理器上(例如在车辆的至少一个控制器上)实施并且由此实施在本文中所描述的方法。
根据另一方面描述了一种存储介质。存储介质可以包括SW程序，该SW程序被设置成在处理器上实施并且由此实施在本文中所述的方法。
术语“自动化行驶”在本文的上下文中可以理解为具有自动化的纵向引导或横向引导的行驶或具有自动的纵向引导和横向引导的自主行驶。自动化行驶例如可以是在高速公路上时间上较长的行驶、或者是在泊车或调度的范围内时间上受限的行驶。术语“自动化行驶”包括具有任意自动化程度的自动化行驶。示例性的自动化程度是辅助的、部分自动化的、高度自动化的或全自动化的行驶。这些自动化程度由联邦公路研究所(BASt)定义(请参阅BASt出版物“研究集”，版本11/2012)。在辅助行驶时，驾驶员持久地实施纵向引导或横向引导，而系统在一定的限度内接管相应其他的功能。在部分自动化行驶(TAF)中，系统在一定的时间段中和/或在特定的情况中接管纵向引导和横向引导，其中，驾驶员必须如在辅助行驶时那样持久地监控系统。在高度自动化行驶(HAF)中，系统在一定的时间段上接管纵向引导和横向引导，而驾驶员不必持久地监控系统；驾驶员不必在一定时间内能够接管车辆引导。在全自动化行驶(VAF)中，对于特定的应用情况，系统可以在所有情况下自动地应对行驶；对于这种应用情况不再需要驾驶员。上述四个自动化程度对应于SAE J3016标准(SAE汽车工程学会)的SAE级别1至4。例如，高度自动化行驶(HAF)对应于SAE J3016标准的级别3。
此外，在SAE J3016中还规定SAE级别5作为不被包括在BASt的定义中的最高自动化程度。SAE级别5对应于无人驾驶，其中，系统可以如人类驾驶员那样在整个行驶期间自动地应对所有情形；通常不再需要驾驶员。在本文中描述的方面尤其涉及一种车辆，该车辆能够以根据SAE级别3或更高的自动化的行驶模式运行，并且此外能够以例如根据SAE级别2或更低的具有降低的自动化程度的行驶模式运行。
应当注意，在本文中所描述的方法、装置和系统不仅可以单独地使用，而且可以与其他在本文中所描述的方法、装置和系统组合地使用。此外，在本文中所描述的方法、装置和系统的每个方面可以以多样化的方式彼此组合。尤其是权利要求的特征可以以多样化的方式彼此组合。
附图说明
下面借助实施例更详细描述本发明。在此示出：
图1a示出车辆的示例性部件；
图1b示出车辆的示例性方向盘；并且
图2示出用于结束车辆的自动化的车辆引导的示例性方法的流程图。
具体实施方式
如开头所述，本文涉及在结束自动化的车辆引导时的车辆的安全运行。在这方面，图1a示出车辆100、尤其机动车的示例性的部件。车辆100包括一个或多个环境传感器102，所述环境传感器被设置用于检测关于车辆100的环境的传感器数据(在本文中也称为环境数据)。示例性的环境传感器102是摄像头、雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器等。
车辆100还包括一个或多个纵向引导和/或横向引导执行器103(例如驱动马达、制动装置、转向装置等)，所述纵向引导和/或横向引导执行器被设置用于自动地或自动化地纵向引导和/或横向引导车辆100。车辆100的控制单元101可以被设置用于根据环境数据运行车辆的一个或多个纵向引导和/或横向引导执行器103，以便在自动化的行驶模式中自动化地(尤其根据SAE级别3或更高)纵向引导和/或横向引导车辆100。
车辆100包括一个或多个手动的控制器件105，该控制器件使得车辆100的驾驶员能够关于车辆100的纵向引导和/或横向引导进行手动的控制输入。示例性的控制器件105是：转向器件，尤其是方向盘；制动踏板；和/或加速踏板。控制单元101可以被设置用于(尤其是当车辆100在手动的行驶模式中运行时)探测在车辆的手动的控制器件105上的手动控制输入。此外，控制单元101可以被设置用于根据手动的控制输入运行车辆100的一个或多个纵向引导和/或横向引导执行器102，尤其是用于使车辆100的驾驶员能够手动地纵向引导和/或横向引导车辆100。
如有必要，可以通过操纵控制器件105直接干预车辆100的纵向引导和/或横向引导。例如，转向器件、尤其方向盘的操纵典型地直接引起车辆100的转向角的改变(即使当车辆100在自动化的行驶模式中运行时)。此外，制动踏板的操纵通常直接引起车辆100的制动(即使车辆100在自动化的行驶模式中运行时)。
车辆100可以包括用户接口106，该用户接口实现车辆100与车辆100的驾驶员之间的交互。用户接口106可以包括一个或多个操作元件(例如，按钮、旋钮等)和/或一个或多个输出元件(例如，显示屏、发光元件、扬声器等)。控制单元101可以被设置用于通过用户接口106向车辆100的驾驶员输出视觉的、触觉的和/或听觉的提示。
可能发生的是，在自动化的行驶模式的运行期间，车辆100的驾驶员可能意外地碰触车辆100的控制器件105(例如，方向盘、制动踏板和/或加速踏板)和/或碰触用户接口106的操作元件，该操作元件与自动化的行驶模式的解除激活关联。换句话说，可能发生的是，在自动化的行驶模式的运行期间，车辆100的驾驶员意外地和/或无意地实施动作，该动作被用于结束自动化的行驶模式、和/或通过该动作实现干预车辆引导。因此，可以探测到如下动作，该动作导致，由自动化的行驶模式引起的车辆100的纵向引导和/或横向引导由于(可能无意的)动作或由于驾驶员的(可能无意的)干预而过度控制。
车辆100的控制单元101可以被设置用于，响应于所探测到的驾驶员的动作，通过用户接口106向车辆100的驾驶员输出声学的、触觉的和/或光学的提示，所述提示通知车辆100的驾驶员，基于所探测到的驾驶员的动作，将车辆100的引导的责任转变到驾驶员。换言之，可以通过提示通知驾驶员：驾驶任务从现在开始由车辆100的驾驶员手动地完成(并且不再通过车辆100本身完成)。
控制单元101还可以被设置用于，尤其当识别到动作是无意的和/或当识别到车辆100的驾驶员没有接管驾驶任务时，继续自动化的车辆引导的至少一部分。例如，控制单元101可以被设置成，在确定的接管时间段(例如在5秒和15秒之间)内继续在自动化的行驶模式中运行车辆100。应当指出，在本文中所描述的实施方案在接管时间段以相应的方式适用于确定的接管路段。
如果识别出车辆100的驾驶员没有对接管驾驶任务的提示作出反应，则可以(例如在接管时间段结束之后)引起车辆100转移到安全状态中。例如，车辆100可以为此目的自动地转移到行车道边缘上和/或转移到静止状态中。
图1b示出车辆100的驾驶员位置处的车辆100的示例性部件。尤其，图1b示出方向盘110作为示例性的手动的控制器件105，该控制器件使车辆100的驾驶员实现将车辆100手动转向。在方向盘110上可以布置有左接触传感器111和右接触传感器112，所述左接触传感器被设置用于探测车辆100的驾驶员是否用左手接触方向盘110，所述右接触传感器被设置用于探测车辆100的驾驶员是否用右手接触方向盘110。尤其，控制单元101可以被设置成基于方向盘110的接触传感器111、112的传感器数据来确定车辆100的驾驶员是否用双手接触方向盘110。
此外，图1b作为用户接口106的示例性部件示出显示屏116和扬声器117。
如上所述，出于安全原因，制动踏板和/或方向盘110通常在HAF运行期间不被解除激活。这可能导致车辆100的驾驶员在HAF运行期间意外地通过接触制动踏板和/或方向盘110来手动干预车辆引导。
控制单元101可以被设置成，响应于所识别的手动干预而将车辆100转移到中间状态中，在该中间状态中驾驶任务的责任在于驾驶员，但是在该中间状态中，然而通过车辆100、尤其通过自动化地干预车辆引导，为驾驶员提供在车辆引导时的尽可能很大程度的支持。同时，可以通过经由用户接口106的(听觉的、视觉的和/或触觉的)一个或多个明确的提示来提示驾驶员：该驾驶员又必须自己接管驾驶任务。尤其当并不明确地识别出驾驶员也实际上想接管驾驶任务或者实际上接管驾驶任务时，可以输出所述一个或多个提示。
控制单元101可以被设置用于检验：车辆100的驾驶员是否通过第二动作确认第一动作(尤其是手动干预车辆引导)。尤其可以检验：车辆的驾驶员是否实施第二动作，该第二动作被用于实际接管驾驶任务。当识别到进行确认的第二动作时，也可以结束自动化的行驶模式的剩余部分，以便使车辆100的驾驶员能够完全手动引导车辆100。
图2示出用于在自动化的行驶模式中运行车辆100的示例性(计算机实施的)方法200的流程图，在自动化的行驶模式中，车辆100被自动化地纵向引导和横向引导(尤其根据SAE水平3或更高)。方法200可以由控制单元和/或车辆引导系统101实施。
在自动化的行驶模式中运行车辆100期间，方法200包括尤其在探测时间点探测到201车辆100的驾驶员对车辆100的纵向引导和/或横向引导的手动干预。尤其可以探测的是，通过车辆100的转向器件、尤其通过方向盘110引起转向力矩，和/或通过制动踏板引起制动力矩。在此，手动干预可以在在本文中称为探测时间点的时间点进行或被探测。
此外，方法200包括，响应于探测201通过车辆100的用户接口106向车辆100的驾驶员输出202提示。提示可以被用于促使车辆100的驾驶员(至少部分地或完全地)接管车辆100的纵向引导和/或横向引导。备选地或补充地，所述提示可以被用于通知车辆100的驾驶员：由于手动干预，自探测时间点起车辆100的纵向引导和/或横向引导的责任在于车辆100的驾驶员。换言之，车辆100的驾驶员可以被提示：自探测时间点起车辆引导的责任在于驾驶员本身。在此，该提示可以包括一个或多个声学的、触觉的和/或光学的元件。通过输出提示可以促使驾驶员(尤其是当手动干预意外地进行时)尽可能迅速地接管手动的车辆引导。
此外，方法200包括，尤其对于时间上受限制的接管时间段(具有例如5至15秒的限定的持续时间)和/或对于受限制的接管路段(具有例如50至200米的限定的长度)，继续203自动化的行驶模式的至少一部分(从探测时间点起)。因此，尽管车辆引导的责任(完全)在于驾驶员，但驾驶员可以(至少对于有限的接管时间段或对于有限的接管路段)在驾驶任务中进一步被支持。因此，在意外地手动干预车辆引导时也能够实现安全且可靠地转送给驾驶员。
本发明不限于所示的实施例。尤其要注意，说明书和附图仅应示例性地说明所提出的方法、装置和系统的原理。

Claims (14)

1.一种用于在自动化的行驶模式中运行车辆(100)的车辆引导系统(101)，在所述行驶模式中，所述车辆(100)被自动化地纵向引导和横向引导；其中，所述车辆引导系统(101)被设置成
-在所述自动化的行驶模式中运行所述车辆(100)时，探测所述车辆(100)的驾驶员对所述车辆(100)的纵向引导和/或横向引导的手动干预；
-响应于此，通过所述车辆(100)的用户接口(106)向所述车辆(100)的驾驶员输出提示，以便促使所述车辆(100)的驾驶员接管所述车辆(100)的纵向引导和/或横向引导；并且
-对于接管时间段和/或对于接管路段，继续所述车辆(100)的自动化的纵向引导和/或横向引导的至少一部分。
2.根据权利要求1所述的车辆引导系统(101)，其中，所述车辆引导系统(101)被设置成，尤其在所述接管时间段期间和/或在所述接管路段内
-检验所探测到的手动干预是否通过所述驾驶员的第二动作而被确认，所述第二动作是针对所述车辆(100)的手动的纵向引导和/或横向引导的；并且
-响应于确定探测到的手动干预被所述驾驶员的第二动作确认而结束所述自动化的行驶模式。
3.根据权利要求2所述的车辆引导系统(101)，其中，
-在与所述手动干预不同的、用于手动地纵向引导和/或横向引导所述车辆(100)的其他控制器件(105)处进行所述第二动作；和/或
-所述第二动作包括与所述手动干预不同的、用于手动地纵向引导和/或横向引导所述车辆(100)的控制器件(105)的操纵和/或接触的其他形式。
4.根据权利要求2至3中任一项所述的车辆引导系统(101)，其中，所述第二动作包括
-用双手接触所述车辆(100)的方向盘(110)；
-在所述车辆(100)的手动的转向器件处、尤其是在所述方向盘(110)处，引起转向力矩；
-通过所述车辆(100)的所述驾驶员、尤其通过操纵所述车辆(100)的制动踏板，引起所述车辆(100)的减速；和/或
-通过所述车辆(100)的所述驾驶员、尤其通过操纵所述车辆(100)的加速踏板，引起所述车辆(100)的加速。
5.根据前述权利要求中任一项所述的车辆引导系统(101)，其中，
-所述手动干预包括在用于使所述车辆(100)转向的转向器件、尤其方向盘(110)上的干预；和/或
-所述手动干预包括在所述转向器件上的干预，而并不用至少一只手触碰所述转向器件；和/或
-所述手动干预包括在制动踏板上的干预，以减速所述车辆(100)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的车辆引导系统(101)，其中，所述车辆引导系统(101)被设置成，在所述接管时间段结束之后和/或在经过所述接管路段之后将所述车辆(101)自动化地转移到安全状态中。
7.根据前述权利要求中任一项所述的车辆引导系统(101)，其中，所述车辆引导系统(101)被设置成，在所述接管时间段期间和/或在所述接管路段内
-检验所述车辆(100)的所述驾驶员是否接管所述车辆(100)的纵向引导和/或横向引导；并且
-通过所述用户接口(106)向所述车辆(100)的驾驶员输出一个或多个警告提示，所述警告提示被用于当和/或只要确定所述车辆(100)的所述驾驶员不接管所述车辆(100)的所述纵向引导和/或所述横向引导时，促使所述车辆(100)的所述驾驶员接管所述车辆(100)的所述纵向引导和/或所述横向引导。
8.根据权利要求7所述的车辆引导系统(101)，其中，所述车辆引导系统(101)被设置成，当确定、尤其只要确定所述车辆(100)的所述驾驶员接管所述车辆(100)的纵向引导和/或横向引导时，结束所述一个或多个警告提示的所述输出。
9.根据前述权利要求中任一项所述的车辆引导系统(101)，其中，所述车辆引导系统(101)被构造成，在所述自动化的行驶模式中根据SAE级别3或更高级别来自动化地纵向引导和横向引导所述车辆(100)。
10.根据前述权利要求中任一项所述的车辆引导系统(101)，其中，所述车辆引导系统(101)被设置成
-响应于已经探测到所述手动干预，使所述车辆(100)从所述自动化的行驶模式的完全状态转移到中间状态；其中在通过所述车辆(100)的所述用户接口(106)输出、尤其是显示信息的方面，所述自动化的行驶模式的中间状态和所述自动化的行驶模式的完全状态不同；
-在所述中间状态中，通过所述车辆(100)的用户接口(106)输出、尤其光学显示如下信息：所述信息在具有降低的自动化程度的行驶模式中、尤其在手动的行驶模式中被输出，但是在所述自动化的行驶模式中不被输出；并且
-所述信息尤其包括
-在所述车辆(100)的变速器的档位方面的信息；
-在所述车辆(100)的驱动马达的转速方面的信息；和/或
-在所述车辆(100)的行驶速度方面的信息。
11.根据前述权利要求中任一项所述的车辆引导系统(101)，其中，所述车辆引导系统(101)被设置成
-在探测时间点探测到所述驾驶员的所述手动干预；并且
-对于在所述探测时间点开始的接管时间段和/或接管路段，继续所述车辆(100)的自动化的纵向引导和/或横向引导的至少一部分。
12.根据前述权利要求中任一项所述的车辆引导系统(101)，其中，向所述驾驶员的提示被用于通知所述车辆(100)的所述驾驶员：由于所述手动干预、尤其是自从探测到所述手动干预的探测时间点起，所述车辆(100)的所述纵向引导和/或所述横向引导的责任在于所述车辆(100)的驾驶员。
13.根据前述权利要求中任一项所述的车辆引导系统(101)，其中，所述车辆引导系统(101)被设置成
-对于所述接管时间段和/或对于所述接管路段，继续所述自动化的行驶模式；和/或
-以相对于所述自动化的行驶模式降低的自动化程度，纵向引导和/或横向地引导所述车辆(100)。
14.一种用于在自动化的行驶模式中运行车辆(100)的方法(200)，在所述行驶模式中，所述车辆(100)被自动化地纵向引导和横向引导；其中，所述方法包括(200)
-在所述自动化的行驶模式中运行所述车辆(100)时，探测(201)所述车辆(100)的驾驶员对所述车辆(100)的纵向引导和/或横向引导的手动干预；
-响应于此，通过所述车辆(100)的用户接口(106)向所述车辆(100)的驾驶员输出(202)提示，以便促使所述车辆(100)的驾驶员接管所述车辆(100)的纵向引导和/或横向引导；并且
-对于接管时间段和/或对于接管路段，继续(203)所述车辆(100)的自动化的纵向引导和/或横向引导的至少一部分。
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