CN112004728A - 通过具有低自动化程度的用于自动驾驶的驾驶功能激活具有纵向和横向控制的用于自动驾驶的另一驾驶功能 - Google Patents

通过具有低自动化程度的用于自动驾驶的驾驶功能激活具有纵向和横向控制的用于自动驾驶的另一驾驶功能 Download PDF

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Abstract

本发明的一个方面涉及一种用于机动车的驾驶系统，该驾驶系统包括用于以自动纵向控制和自动横向控制进行自动驾驶的第一驾驶功能和用于至少以自动纵向控制或者至少以自动横向控制进行自动驾驶的第二驾驶功能。第二驾驶功能具有比第一驾驶功能低的自动化程度。第一驾驶功能在(由下限和/或上限定义的)行驶参数的允许范围内可用，例如当行驶速度在60km/h至130km/h的速度范围内时。基于第二驾驶功能激活并且行驶参数的值超出允许范围的驾驶状态，驾驶系统在第二驾驶功能激活的情况下借助于自动纵向控制或借助于自动横向控制朝允许范围的方向改变行驶参数的值。然后驾驶系统确定行驶参数满足关于允许范围的规则。该规则例如要求行驶参数位于允许范围内。在行驶参数满足关于允许范围的规则之后，例如在行驶参数达到允许范围之后，在系统侧激活第一驾驶功能。替代地可规定，在行驶参数满足关于允许范围的规则之后，向驾驶员通知第一驾驶功能的可激活性。

Description

通过具有低自动化程度的用于自动驾驶的驾驶功能激活具有 纵向和横向控制的用于自动驾驶的另一驾驶功能
技术领域
本发明涉及一种用于机动车、特别是用于乘用车的驾驶系统，该驾驶系统支持用于以自动纵向控制和自动横向控制进行自动驾驶的第一驾驶功能。此外，本发明还涉及一种用于激活第一驾驶功能的方法。
背景技术
在本文件的范畴中，术语“自动驾驶”可理解为具有自动纵向控制或自动横向控制的驾驶，或者具有自动纵向控制和自动横向控制的自主驾驶。自动驾驶例如涉及到在高速公路上驾驶。术语“自动驾驶”包括具有任意自动化程度的自动驾驶。示例性的自动化程度有辅助驾驶、部分自动驾驶、高度自动驾驶或全自动驾驶。这些自动化程度由联邦公路研究所(BASt)定义(参见BASt出版物“研究报告”，版本11/2012)。在辅助驾驶中，驾驶员持续执行纵向控制或横向控制，而系统则在一定限制范围内接管相应的其他功能。例如包括所谓的距离巡航控制，也称为ACC(自适应巡航控制)。在部分自动驾驶(TAF)中，系统在一定时间段内和/或在特定情况下接管纵向控制和横向控制，其中驾驶员必须如在辅助驾驶中一样持续监控系统。在高度自动驾驶(HAF)中，系统在一定时间段内接管纵向控制和横向控制，而驾驶员无需持续地监控系统，然而驾驶员必须能够在一定时间内接管车辆控制。在全自动驾驶(VAF)中，系统可以对于特定应用场合在所有情况下自动管理驾驶，该应用场合不再需要驾驶员。上述四个自动化程度对应于SAE J3016标准的SAE级别1至4(SAE：汽车工程协会)。例如，高度自动驾驶(HAF)对应于SAE J3016标准的3级。此外，在SAE J3016中还规定了SAE 5级作为最高自动化程度，其未包括在BASt的定义中。SAE 5级对应于无人驾驶，其中系统可以在整个行驶期间如人类驾驶员一样自动处理所有情况，一般不再需要驾驶员。
在具有用于高度自动驾驶(HAF)的驾驶功能的驾驶系统中，用于高度自动驾驶的驾驶功能通常不是在所有驾驶情况下都可以被激活。而是可用性与行驶参数特定的一个或多个条件的满足相关。
例如对于HAF的可激活性可以要求行驶速度在一定的速度范围内，例如在60km/h至130km/h的速度范围内。其原因例如是技术限制(例如，在HAF驾驶功能用于交通拥堵的基本应用场合时最高限制为60km/h，或者在高速公路驾驶员功能中最高限制为130km/h)或法定速度限制(例如在特定路段上允许的最高速度)或环境限制，如能见度较差。
用于辅助驾驶或部分自动驾驶的驾驶功能的激活通常也被限制在当前车速的特定速度范围内，例如ACC不可以在超过210km/h的车速下被激活。
附加地或替代地，对于HAF的可激活性可以要求与前方车辆的距离足够大，即大于或者大于等于特定的距离下限值。
附加地或替代地，对于HAF的可激活性可以要求车辆在车道上的横向位置位于特定区域内，从而横向位置在一定程度上位于中间。
如果驾驶员想要激活HAF驾驶功能，则驾驶员通常不知道与激活相关的车辆行驶参数是否满足各个行驶参数的可激活HAF驾驶功能的相应条件。
如果驾驶员例如试图在大于上限速度的速度下通过相应的操作处理(例如按下驾驶舱内的按钮)来激活高度自动驾驶的驾驶功能，则驾驶员例如会通过驾驶舱内的屏幕得到驾驶员仅可以在更低的速度下执行此操作的反馈(例如“无法激活HAF，请减速行驶”)。在驾驶员降低车速后，驾驶员必须再次尝试通过操作处理来激活HAF驾驶功能。如果行驶速度没有降到足够低，则必要时需要进一步降低行驶速度，直到最终行驶速度降低到足以使HAF功能可以被驾驶员激活。这会导致驾驶员为了激活HAF驾驶功能而进行一个或多个多余的、不成功的操作处理，其中失败的尝试可能会使驾驶员感到沮丧。
在尝试激活HAF驾驶功能时，也可能由于要满足多个驾驶参数特定条件而存在多个障碍原因，则驾驶员必须通过调整手动驾驶方式来消除所有这些障碍原因(例如降低速度、增大与前方车辆的距离、在车道中间行驶)。这很繁琐并且会导致在交互上耗费精力，这可能使得从交通状况中分散注意力。
发明内容
因此，本发明的目的在于，提出一种具有用于自动驾驶的驾驶功能的改进的驾驶系统以及一种用于激活用于自动驾驶的驾驶功能的方法，其中相应地改善了在激活用于自动驾驶、特别是用于高度自动驾驶的驾驶功能时的驾驶员舒适性。
该目的通过独立权利要求的特征实现。有利的实施方式在从属权利要求中得以说明。应指出的是，从属于独立权利要求的权利要求的附加特征在不具有独立权利要求特征的情况下或仅在与独立权利要求特征的子集相组合的情况下可形成独立于独立权利要求的所有特征组合的独立发明，其可成为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这同样适用于在说明书中说明的技术理论，其可形成独立于独立权利要求的特征的发明。
本发明的第一方面涉及一种用于机动车的驾驶系统，该驾驶系统包括用于以自动纵向控制和自动横向控制进行自动驾驶的第一驾驶功能(例如SAE 3级＝HAF或更高)和用于至少以自动纵向控制(例如ACC或TAF)或者至少以自动横向控制(例如车道导向辅助或TAF)进行自动驾驶的第二驾驶功能。第二驾驶功能的自动化程度低于第一驾驶功能的自动化程度。第一驾驶功能优选是用于在高速公路上进行高度自动驾驶的所谓的高速公路领航员。
第一驾驶功能可以在(由下限和/或上限定义的)行驶参数的允许范围内被激活，例如当行驶速度在60km/h至130km/h的速度范围内时。优选地，驾驶功能仅可以在该允许范围内被激活。当然，第一驾驶功能的激活还可以与如下情况相关联，即除上述行驶参数(例如车速)之外的另一行驶参数(例如与前方车辆的时间上或长度相关的距离)位于相应的允许范围内(例如少于3秒)。
允许范围可以具有下限和上限，或者可以仅具有下限或仅具有上限。在此，上限和/或下限可以是允许范围的一部分(例如小于等于130km/h的速度范围)，或者也可以不再是允许范围的一部分(例如小于130km/h的速度范围)。
驾驶系统被设置用于执行以下所述的各种动作。这通常借助于电子控制单元进行，该电子控制单元也可以被划分为多个控制器。该控制单元可以包括具有一个或多个处理器的一个或多个计算机，其由软件控制并且以根据本发明的方式工作。
基于第二驾驶功能激活(例如TAF驾驶功能激活或ACC驾驶功能激活)并且行驶参数的值超出允许范围(例如当前车速大于激活HAF驾驶功能的最大允许车速)的驾驶状态，驾驶系统在第二驾驶功能激活的情况下朝允许范围的方向改变行驶参数的值。这可以借助于自动纵向控制(例如在以车速或与前方车辆的时间或长度相关的距离形式为行驶参数的情况下)或借助于自动横向控制(例如在行驶参数关于车道上的横向位置的情况下)来进行。这也包括既使用横向控制又使用纵向控制来改变行驶参数。第二驾驶功能的速度调节例如试图减小或增大车速(取决于初始速度)。
然后，驾驶系统在某个时间点确定行驶参数(例如车速或与前方车辆的距离)满足关于允许范围的规则。该规则例如要求行驶参数位于允许范围内。理论上还可以考虑的是，在达到允许范围之前(例如从高于速度相关的允许范围的速度上限的5km/h开始)已视作满足规则。然而，优选仅当行驶参数位于允许范围内时才满足该规则。
在行驶参数满足关于允许范围的规则之后，例如在行驶参数达到允许范围之后，在系统侧激活第一驾驶功能(例如HAF)。特别是响应于达到允许范围而激活第一驾驶功能。可规定，自动激活第一驾驶功能，而驾驶员不必进行任何其他的操作处理。替代地可规定，在行驶参数满足关于允许范围的规则之后，将向驾驶员通知(特别是在视觉、听觉或触觉上)第一驾驶功能可激活。然后，驾驶员可以通过附加的操作处理(例如操作控制元件、松开方向盘或说出语音指令)来触发驾驶功能的激活。优选地，附加的操作处理是对于驾驶员而言以比用于激活第一驾驶功能的初始操作处理更少的操作量来执行的操作处理，初始操作处理通过下面讨论的输入部件来执行。附加的操作处理例如是确认动作，其用于在行驶参数达到允许范围之后确认系统建议的第一驾驶功能的激活，例如通过操作控制元件或松开方向盘(其优选地包括手动传感器系统)。
根据本发明的方案极大地提高了舒适性并减少了操作量：通过第二驾驶功能可以使行驶参数转变到允许范围内，从而可以激活第一驾驶功能。
有利的是，用于激活第一驾驶功能的驾驶员侧的操作处理使车辆通过第二驾驶功能进入可激活第一驾驶功能的状态，例如无需任何其他操作处理自动地激活，或仅在例如用于确认激活的其他操作处理之后才激活。
为此，驾驶功能具有用户接口，该用户接口包括用于激活第一驾驶功能的驾驶员侧操作处理的输入部件，例如用于激活第一驾驶功能的可操作控制元件(特别是控制按钮)。输入部件也可以是语音识别器，其接收用于激活第一驾驶功能的相应的语音指令。
输入部件不一定是仅旨在激活第一驾驶功能的输入部件。而是可考虑的是，输入部件是用于自动驾驶的多个驾驶功能所通用的输入部件，特别是通用的控制元件(例如按钮)。多个驾驶功能包括第一驾驶功能(例如HAF)和第二驾驶功能(例如TAF)，此外优选还设置有一个或多个其他驾驶功能(例如ACC和/或没有纵向控制的车道保持辅助系统)。在输入部件是多个驾驶功能共用的情况下，通过输入部件的操作处理向系统发出驾驶员侧的一般性自动驾驶期望的信号，而不是直接关于第一驾驶功能。然后，驾驶系统被设置为在确定通过输入部件发出信号的自动驾驶期望之后从多个驾驶功能中激活具有尽可能高的自动化程度的可用驾驶功能。在2017年5月19日由同一申请人提交的德国专利申请102017208506.1中说明了这种具有通用控制元件的操作方案，其标题为“具有用于自动驾驶的各种驾驶功能和通用控制元件的驾驶系统以及用于通过通用控制元件激活驾驶功能的方法”。由此，该具有通用控制元件的操作方案通过引用并入本申请的公开内容中。
驾驶系统被设置为基于第一驾驶功能未激活并且第二驾驶功能未激活(特别是基于手动驾驶模式)以及行驶参数的值超出允许范围的驾驶状态，确定通过输入部件执行的用于激活第一驾驶功能的操作处理。
在确定用于激活第一驾驶功能的操作处理之后，在系统侧激活第二驾驶功能。第一驾驶功能最初无法被激活，因为行驶参数最初仍在第一驾驶功能的允许范围之外。第二驾驶功能的激活可以遵循以下条件，即行驶参数(例如车速)在第二驾驶功能的可选的允许范围内。对于同一行驶参数(例如对于行驶速度)，第二驾驶功能的允许范围(例如40km/h至210km/h)(如果存在)通常大于第一驾驶功能的允许范围(例如60km/h至130km/h)并且通常包含第一驾驶功能的允许范围。
第二驾驶功能的激活优选自动进行，而不需要任何其他的操作处理。然而可以考虑的是，第二驾驶功能的激活需要进一步的操作处理，特别是第二驾驶功能的激活必须由驾驶员确认，因为驾驶员可能期望立即激活第一驾驶功能。
如上所述，基于第二驾驶功能激活并且行驶参数的值超出允许范围的驾驶状态，在第二驾驶功能激活的情况下，借助于自动纵向控制或自动横向控制朝允许范围的方向改变行驶参数的值。如上所述，在已确定行驶参数满足规则之后，激活第一驾驶功能激活或者向驾驶员通知第一驾驶功能的可激活性。
第一驾驶功能例如在由速度下限(例如60km/h)和/或速度上限(例如130km/h)定义的速度允许范围内是可用的。然后，驾驶系统优选地被设置为：基于第二驾驶功能激活并且车速高于速度上限(例如130km/h)的驾驶状态，在第二驾驶功能激活的情况下，将车速降低到速度上限或降低到低于速度上限的值。替代地或附加地，驾驶系统被设置为：基于第二驾驶功能激活并且车速低于速度下限(例如60km/h)的驾驶状态，在第二驾驶功能激活的情况下，将车速提高到速度下限或提高到高于速度下限的值。
优选地，车速的设定速度至少对于第二驾驶功能能够在驾驶员侧被预设。例如，为此设置有可手动操作或可通过语音或手势操作的控制装置，以用于(特别是递进地)提高和降低设定速度，其例如在每个单独的操作输入和/或连续操作中将设定速度递进地提高或降低特定的值(例如10km/h)。为此，例如也可以设置可手动操作的控制元件，以采用路段上(法定)允许的最高速度作为设定速度。
为了降低车速，优选在系统侧将设定速度设置为速度上限或低于速度上限的值，优选不需要驾驶员为此进行任何其他操作处理。设定速度的重新设定可以遵循以下条件，即驾驶员同意由系统建议的设定速度的重新设定。
为了提高车速，优选可以在系统侧将设定速度设置为速度下限或高于速度下限的值。
例如，如果车辆行驶得太快(例如在可激活性的上限为130km/h的情况下，速度为140km/h)而无法激活HAF，则用于激活HAF的驾驶员侧的操作处理会促使车辆切换到部分自动驾驶模式(TAF)，前提是其尚未处于该驾驶模式中。在该状态下，将设定速度设置为允许范围内的速度(例如130km/h)(特别是设置为允许范围的最大速度)，以使车辆减速至该设定速度。一旦达到设定速度，将优选地激活HAF并且将车辆驾驶的任务转交给车辆。
还可以规定，基于第二驾驶功能(例如TAF)激活并且行驶参数的值超出第一驾驶功能的允许范围的驾驶状态，用于激活第一驾驶功能的操作处理促使设定速度被自动设置为允许范围内的值，以调节车速。在该情况下，车速通过第二驾驶功能自动地被调节，从而在达到允许范围时可以激活第一驾驶功能。
行驶参数也可以是车辆与前方车辆之间的时间或长度相关的距离。在这种情况下，第一驾驶功能优选在由距离下限(例如3s)定义的距离允许范围内是可用的。驾驶系统被设置为：基于第二驾驶功能激活并且距离小于距离下限的行驶状态，在第二驾驶功能激活的情况下，将距离提高到距离下限或提高到高于距离下限的值。
例如，与前方车辆的距离太小，以致于无法激活HAF。用于激活HAF的操作处理最初导致TAF的激活，距离将自动增大，并且如果距离足够大，特别是大于或大于等于距离的阈值，则将激活HAF。
例如，响应于激活第一驾驶功能的操作处理，与前方车辆的时或长度相关的目标距离在系统侧被设置为允许范围的下限或大于下限的值。可以规定，与前方行驶车辆的目标距离通常可以通过操作装置来调节，当在系统侧设置目标距离时，将更改由驾驶员设置的目标距离。
第一驾驶功能优选是无需驾驶员侧负责对驾驶功能持续监控的驾驶功能。例如，在高度自动驾驶中就是这种情况。第二驾驶功能优选是由驾驶员侧负责对驾驶功能持续监控的驾驶功能，例如具有自动纵向控制和自动横向控制的部分自动驾驶(TAF)，其中驾驶员必须持续监控TAF驾驶功能。
在这种情况下，驾驶系统优选具有包括输出部件(例如显示器)的用户接口，该输出部件用于通知驾驶员是否该驾驶员具有持续监控激活的驾驶功能的责任。通过一个或多个清晰的显示器可以向驾驶员显示出当前是驾驶员还是车辆承担责任。这例如可以通过文本输出或语音输出进行：“您已接管责任”或“您已接管驾驶任务”。驾驶员将其与责任的接管或交出相关联的有效驾驶模式例如可以在诸如仪表盘的显示器上由符号、特征颜色或图形变化来表示。
上面仅讨论了第一驾驶功能根据行驶参数值的可用性。然而，第一驾驶功能的可用性通常取决于不同行驶参数的相应值，例如行驶速度是否在特定速度范围内(第一允许范围)以及与前方车辆的距离是否大于或大于等于阈值(第二允许范围)。如有必要，可用性还可以取决于一个或多个其他行驶参数的值(例如车道中的横向位置)。
如果可用性取决于至少两个行驶参数，则例如当行驶参数在该行驶参数的允许范围内并且同时与该行驶参数不同的第二行驶参数在第二行驶参数的第二允许范围内时，第一驾驶功能可用。
如果处于在第二驾驶功能激活时(第一)行驶参数的值在(第一)允许范围之外并且第二行驶参数的值在第二允许范围之外的驾驶状态，则驾驶功能被设置为借助于激活的第二驾驶功能朝(第一)允许范围的方向改变(第一)行驶参数的值，并且朝第二允许范围的方向改变第二行驶参数的值。
在行驶参数位于允许范围内并且第二行驶参数位于第二允许范围内之后，则可以自动激活第一驾驶功能或者向驾驶员通知第一驾驶功能的可激活性。
在确定用于激活第一驾驶功能的驾驶员侧的操作处理之后，例如可以通过第二驾驶功能首先改变第一行驶参数，并且在达到第一行驶参数的允许范围之后才改变第二行驶参数。替代地，也可以朝各个允许范围的方向同时改变两个行驶参数。
本发明的第二方面涉及一种用于激活用于以自动纵向控制和自动横向控制进行自动驾驶的第一驾驶功能的方法，其中存在用于以自动纵向控制和自动横向控制进行自动驾驶的第一驾驶功能以及用于至少以自动纵向控制或至少以自动横向控制进行自动驾驶的第二驾驶功能，并且第二驾驶功能的自动化程度低于第一驾驶功能的自动化程度。第一驾驶功能在行驶参数的允许范围内可被激活。该方法包括以下步骤：
–基于第二驾驶功能激活并且行驶参数的值超出允许范围的驾驶状态，在第二驾驶功能激活的情况下，借助于自动纵向控制或借助于自动横向控制朝允许范围的方向改变行驶参数的值；
–确定行驶参数满足关于允许范围的规则；并且
–在已确定行驶参数满足规则之后，激活第一驾驶功能或通知第一驾驶功能的可激活性。
关于根据本发明第一方面的根据本发明的驾驶系统的上述陈述也以相应的方式适用于根据本发明第二方面的根据本发明的方法。在此处且在权利要求中未明确说明的根据本发明的方法的有利实施例对应于上述或权利要求中所述的根据本发明的驾驶系统的有利实施例。
本发明的第三方面涉及具有程序代码的软件，当该软件在一个计算机或分布式的多个计算机上运行时，该程序代码用于执行根据本发明的第二方面的方法。在此，该计算机或分布式计算机是驾驶系统的一部分。一台或多台计算机例如分布在一个或多个控制单元上。
附图说明
下面参考附图借助于实施例说明本发明。其中：
图1示出了在通过TAF驾驶功能降低速度之后HAF驾驶功能的示例性激活。
图2示出了在通过TAF驾驶功能增大与前方车辆的时间间隔之后HAF驾驶功能的示例性激活。
具体实施方式
在图1中示出了在通过TAF驾驶功能降低速度之后HAF驾驶功能的示例性激活。
基于手动驾驶模式的驾驶状态，在时间点t0确定用于在驾驶系统侧激活HAF驾驶功能的操作处理，例如确定旨在激活HAF驾驶功能的按钮的操作。然后，驾驶系统检验车速vist是否在用于激活HAF驾驶功能的允许范围内。允许范围的上限vHAF,max例如是130km/h。
在图1的情况中，在时间点t0时，当前车速vist高于允许范围的上限vHAF,max，从而无法立即激活HAF驾驶功能。而是响应于激活HAF驾驶功能的操作处理，在系统侧激活TAF驾驶功能，在该速度下允许TAF驾驶功能的激活。
在TAF驾驶功能激活的驾驶状态下，通过自动纵向控制自动地朝HAF驾驶功能允许范围的上限vHAF,max的方向降低车速vist。为了降低行驶速度vist，例如在系统侧将设定速度vsetz(用于速度调节的目标速度)设置成了vsetz＝vHAF,max。当车辆确定车速vist已达到HAF驾驶功能的允许范围的上限vHAF,max时，将在时间点t1在系统侧激活HAF驾驶功能。系统侧HAF驾驶功能的激活可以遵循以下条件，即驾驶员通过预先的确认操作同意进行激活。
上文中假设在时间点t0之前处于手动驾驶模式。然而，如果在时间点t0之前TAF驾驶功能已经激活，则驾驶员可以执行用于激活HAF驾驶功能的操作处理，随后对于已经激活的TAF驾驶功能将设定速度vsetz设置为HAF驾驶功能允许范围的上限vHAF,max。响应于此，通过第二驾驶功能自动地将行驶速度降低到值vHAF,max，从而当达到vHAF,max时将在系统侧激活HAF驾驶功能。系统侧HAF驾驶功能的激活可以遵循以下条件，即驾驶员通过预先的确认操作同意进行激活。
在图2中示出了在通过TAF驾驶功能增大与前方车辆的时间间隔Δt之后HAF驾驶功能的示例性激活。
基于手动驾驶模式的驾驶状态，在时间点t0时，在驾驶系统侧确定用于激活HAF驾驶功能的操作处理，例如确定旨在激活HAF驾驶功能的按钮的操作。然后，驾驶系统检验与前方车辆的时间间隔Δt是否在用于激活HAF驾驶功能的距离允许范围内。距离允许范围具有下限ΔtHAF,min。在此未定义距离允许范围的上限。距离允许范围的下限ΔtHAF,min例如是3s。
在图2的情况中，在时间点t0处与前方行驶车辆的距离Δt小于距离允许范围的下限ΔtHAF,min，从而无法立即激活HAF驾驶功能。取而代之的是，响应于激活HAF驾驶功能的操作处理在系统侧激活TAF驾驶功能。
在TAF驾驶功能激活的驾驶状态下，通过自动纵向控制自动地朝HAF驾驶功能距离允许范围的下限ΔtHAF,min的方向增大与前方车辆的距离Δt。为了增大距离Δt，例如在系统侧将目标距离设置为ΔtHAF,min。如果车辆确定车速vist已达到HAF驾驶功能的距离允许范围的下限ΔtHAF,min，则在时间点t1在系统侧激活HAF驾驶功能。系统侧HAF驾驶功能的激活可以遵循以下条件，即驾驶员通过预先的确认操作同意进行激活。

Claims (13)

1.一种用于机动车的驾驶系统，所述驾驶系统包括第一驾驶功能和第二驾驶功能，所述第一驾驶功能用于以自动纵向控制和自动横向控制进行自动驾驶，所述第二驾驶功能用于至少以自动纵向控制或者至少以自动横向控制进行自动驾驶，并且所述第二驾驶功能的自动化程度低于所述第一驾驶功能的自动化程度，其中所述第一驾驶功能在行驶参数(vist,Δt)的允许范围内可用，并且所述驾驶系统被设置为：
–基于第二驾驶功能激活并且所述行驶参数(vist,Δt)的值超出所述允许范围的驾驶状态，在第二驾驶功能激活的情况下，借助于自动纵向控制或借助于自动横向控制朝所述允许范围的方向改变所述行驶参数(vist,Δt)的值，并且
–确定所述行驶参数(vist,Δt)满足关于所述允许范围的规则，
–在已确定所述行驶参数(vist,Δt)满足所述规则之后，激活所述第一驾驶功能或向驾驶员通知所述第一驾驶功能的可激活性。
2.根据权利要求1所述的驾驶系统，其中所述规则是达到所述允许范围。
3.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶系统，其中
–所述驾驶系统具有用户接口，所述用户接口包括：
·用于驾驶员侧的操作处理的输入部件，以用于激活所述第一驾驶功能，并且
–所述驾驶系统被设置为：
·基于第一驾驶功能未激活并且第二驾驶功能未激活以及所述行驶参数(vist,Δt)的值超出所述允许范围的驾驶状态，确定用于激活所述第一驾驶功能的驾驶员侧的操作处理，
·在确定用于激活所述第一驾驶功能的操作处理之后，激活所述第二驾驶功能，
·基于第二驾驶功能激活并且所述行驶参数(vist,Δt)的值超出所述允许范围的驾驶状态，在第二驾驶功能激活的情况下，借助于自动纵向控制或借助于自动横向控制朝所述允许范围的方向改变所述行驶参数(vist,Δt)的值，并且
·在已确定所述行驶参数(vist,Δt)满足所述规则之后，激活所述第一驾驶功能或向驾驶员通知所述第一驾驶功能的可激活性。
4.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶系统，其中
–所述第一驾驶功能是用于高度自动驾驶的驾驶功能，并且
–所述第二驾驶功能是用于具有纵向控制和横向控制的部分自动驾驶的驾驶功能，或者是用于具有纵向控制的辅助驾驶或用于具有横向控制的辅助驾驶的驾驶功能。
5.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶系统，其中所述行驶参数涉及到：
–车速(vist)，
–车辆与前方车辆的距离(Δt)，或
–车辆在车道上的横向位置。
6.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶系统，其中
–所述行驶参数是车速(vist)，
–所述第一驾驶功能在由速度下限和/或速度上限(vHAF,max)定义的速度允许范围内是可用的，并且
·所述驾驶系统被设置为：基于第二驾驶功能激活并且车速(vist)高于所述速度上限(vHAF,max)的驾驶状态，在第二驾驶功能激活的情况下，将所述车速(vist)降低到所述速度上限(vHAF,max)或降低到低于所述速度上限(vHAF,max)的值，和/或
·所述驾驶系统被设置为：基于第二驾驶功能激活并且车速(vist)低于所述速度下限的驾驶状态，在第二驾驶功能激活的情况下，将所述车速(vist)提高到所述速度下限或提高到高于所述速度下限的值。
7.根据权利要求6所述的驾驶系统，其中
–所述车速的设定速度至少对于所述第二驾驶功能能够在驾驶员侧被预设，并且
–所述驾驶系统被设置为：
·为了降低所述车速，在系统侧将所述设定速度设置为所述速度上限(vHAF,max)或低于所述速度上限(vHAF,max)的值，和/或
·为了提高所述车速，在系统侧将所述设定速度设置为所述速度下限或高于所述速度下限的值。
8.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶系统，其中
–所述行驶参数是车速(vist)，
–所述车速的设定速度至少对于所述第二驾驶功能能够在驾驶员侧被预设，
–所述驾驶系统具有用户接口，所述用户接口包括：
·用于驾驶员侧的操作处理的输入部件，以用于激活所述第一驾驶功能，并且
–所述驾驶系统被设置为：
·基于第二驾驶功能激活并且所述行驶参数(vist)的值超出所述允许范围的驾驶状态，确定用于激活所述第一驾驶功能的驾驶员侧的操作处理，并且
·响应于确定用于激活所述第一驾驶功能的驾驶员侧的操作处理，将所述设定速度设置为所述允许范围内的值。
9.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶系统，其中
–所述行驶参数是车辆与前方车辆的时间间隔(Δt)或长度相关的距离，
–所述第一驾驶功能在由距离下限(ΔtHAF,min)定义的距离允许范围内是可用的，并且
–所述驾驶系统被设置为：基于第二驾驶功能激活并且距离(Δt)低于所述距离下限(ΔtHAF,min)的驾驶状态，在第二驾驶功能激活的情况下，将所述距离(Δt)提高到所述距离下限(ΔtHAF,min)或提高到高于所述距离下限(ΔtHAF,min)的值。
10.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶系统，其中
–所述第一驾驶功能是无需驾驶员侧负责对驾驶功能持续监控的驾驶功能，
–所述第二驾驶功能是由驾驶员侧负责对驾驶功能持续监控的驾驶功能，并且
–所述驾驶系统具有用户接口，所述用户接口包括：
·输出部件，所述输出部件用于通知驾驶员是否所述驾驶员当前具有持续监控激活的驾驶功能的责任。
11.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶系统，其中当所述行驶参数(vist,Δt)在所述行驶参数的允许范围内并且与所述行驶参数不同的第二行驶参数(vist,Δt)在所述第二行驶参数的第二允许范围内时，所述第一驾驶功能可用，并且所述驾驶系统被设置为：
–基于第二驾驶功能激活并且所述行驶参数(vist,Δt)的值超出所述允许范围以及所述第二行驶参数(vist,Δt)的值超出所述第二允许范围的驾驶状态，在第二驾驶功能激活的情况下，朝所述允许范围的方向改变所述行驶参数(vist,Δt)的值，并且朝所述第二允许范围的方向改变所述第二行驶参数(vist,Δt)的值，并且
–在已确定所述行驶参数(vist,Δt)满足关于所述允许范围的所述规则，特别是位于所述允许范围内，并且所述第二行驶参数(vist,Δt)满足关于所述第二允许范围的规则，特别是位于所述第二允许范围内之后，激活所述第一驾驶功能或向驾驶员通知所述第一驾驶功能的可激活性。
12.一种用于激活用于以自动纵向控制和自动横向控制进行自动驾驶的第一驾驶功能的方法，其中存在用于以自动纵向控制和自动横向控制进行自动驾驶的第一驾驶功能以及用于至少以自动纵向控制或者至少以自动横向控制进行自动驾驶的第二驾驶功能，并且所述第二驾驶功能的自动化程度低于所述第一驾驶功能的自动化程度，其中所述第一驾驶功能在行驶参数(vist,Δt)的允许范围内可用，所述方法包括以下步骤：
–基于第二驾驶功能激活并且所述行驶参数(vist,Δt)的值超出所述允许范围的驾驶状态，在第二驾驶功能激活的情况下，借助于自动纵向控制或借助于自动横向控制朝所述允许范围的方向改变所述行驶参数(vist,Δt)的值，
–确定所述行驶参数(vist,Δt)满足关于所述允许范围的规则，
–在已确定所述行驶参数满足所述规则之后，激活所述第一驾驶功能或通知所述第一驾驶功能的可激活性。
13.一种具有程序代码的软件，当所述软件在一个计算机或分布式的多个计算机上运行时，所述程序代码用于执行根据权利要求12所述的方法。
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