CN115052799A - 用于具有用以自动驾驶的驾驶辅助系统的车辆的系统和方法，以及相应的车辆和存储介质 - Google Patents

用于具有用以自动驾驶的驾驶辅助系统的车辆的系统和方法，以及相应的车辆和存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN115052799A
CN115052799A CN202080095727.6A CN202080095727A CN115052799A CN 115052799 A CN115052799 A CN 115052799A CN 202080095727 A CN202080095727 A CN 202080095727A CN 115052799 A CN115052799 A CN 115052799A
Authority
CN
China
Prior art keywords
seat
driver
vehicle
adjustment
autonomous driving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202080095727.6A
Other languages
English (en)
Inventor
F·劳贝尔
F·普拉滕
C·库尔皮尔斯
G·汉尼希
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Publication of CN115052799A publication Critical patent/CN115052799A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/12—Limiting control by the driver depending on vehicle state, e.g. interlocking means for the control input for preventing unsafe operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
    • B60N2/0224—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation
    • B60N2/02246—Electric motors therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
    • B60N2/0224—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation
    • B60N2/0226—User interfaces specially adapted for seat adjustment
    • B60N2/0228—Hand-activated mechanical switches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
    • B60N2/0224—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation
    • B60N2/0244—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation with logic circuits
    • B60N2/0248—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation with logic circuits with memory of positions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
    • B60N2/0224—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation
    • B60N2/0244—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation with logic circuits
    • B60N2/0278—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation with logic circuits using sensors external to the seat for measurements in relation to the seat adjustment, e.g. for identifying the presence of obstacles or the appropriateness of the occupants position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
    • B60N2/04—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable the whole seat being movable
    • B60N2/06—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable the whole seat being movable slidable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
    • B60N2/04—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable the whole seat being movable
    • B60N2/16—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable the whole seat being movable height-adjustable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
    • B60N2/22—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable the back-rest being adjustable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/223—Posture, e.g. hand, foot, or seat position, turned or inclined
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Seats For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于车辆(10)的系统(100)，所述车辆具有用于自动驾驶的驾驶辅助系统(300)，所述系统包括：用于驾驶员座椅(210)的电动的座椅调节的调节模块(110)；和控制模块(120)，其被设计为，在所述车辆(10)的自动驾驶操作期间将对所述驾驶员座椅(210)的座椅调节保持在适合于使所述驾驶员能够接管车辆操控的范围内。

Description

用于具有用以自动驾驶的驾驶辅助系统的车辆的系统和方 法，以及相应的车辆和存储介质
技术领域
本公开涉及用于具有用以自动驾驶的驾驶辅助系统的车辆的系统、具有这种系统的车辆、用于具有用以自动驾驶的驾驶辅助系统的车辆的方法以及用于执行该方法的存储介质。特别地，本公开涉及对用于自动驾驶的驾驶辅助系统的安全性的改进。
背景技术
用于自动驾驶的驾驶辅助系统变得越来越重要。自动驾驶可以以不同的自动化程度进行。示例性的自动化程度是辅助的、部分自动化的、高度自动化的或全自动化的驾驶。这些自动化程度由联邦公路研究所(BASt)规定(参见BASt出版物“Forschung kompakt”，2012年第11期)。例如，4级车辆在城市运营中是完全自主的。
在高度自动驾驶期间，驾驶员不必再监控道路上发生的事情，而是在理论上可以进行任何其他活动。然而，这里的一个限制是，驾驶员必须随时能够在几秒钟内又安全地接管车辆。
发明内容
本公开的一个目的是，提出一种用于具有用以自动驾驶的驾驶辅助系统的车辆的系统、一种具有这种系统的车辆、一种用于具有用以自动驾驶的驾驶辅助系统的车辆的方法以及一种用于执行该方法的存储介质，它们可以确保驾驶员能够随时接管对其车辆的控制。特别地，本公开的目的是，提高用于自动驾驶的驾驶辅助系统的安全性。
该目的通过独立权利要求的主题来解决。在从属权利要求中给出了有利的设计。
根据本公开的独立方面，提出了一种用于车辆的系统，该车辆具有用于自动驾驶的驾驶辅助系统。该系统包括：用于驾驶员座椅的电动的座椅调节的调节模块；控制模块，其被设计为在车辆的自动驾驶操作期间将对驾驶员座椅的座椅调节保持在一个范围内，或将其限制在适合于使驾驶员接管车辆操控的范围内。
根据本发明，该系统确保对驾驶员座椅的座椅调节保持在安全的范围内，该范围允许驾驶员接管控制，或不使其变得困难，或者甚至不妨碍它。在一个示例中，当驾驶员调整驾驶员座椅并达到安全范围的边界时，系统可以向驾驶员发出警告。补充地或替代地，系统可以将(可能的)座椅调节限制到安全的范围，使得驾驶员不可能将驾驶员座椅移出安全范围。
由此可以防止驾驶员例如在高度自动化的驾驶期间将其座椅移动到不再最佳地适合驾驶员触及车辆的方向盘或踏板的位置。因此，接管的能力得以保留。此外，在高度自动化的驾驶期间，座椅调节不会简单地被阻止，由此可以避免安全风险。如果在高度自动化的驾驶激活期间或(不久)之前移动座椅，利用一个简单的挡块就会剥夺驾驶员移动到最有可能接管的位置的机会。
优选地，除了驾驶员座椅之外的所有座椅，例如乘客座椅，不受限制地例如类似于手动驾驶(或1级或2级系统)起作用。在一些实施方式中，驾驶员座椅的不适合削弱驾驶员接管能力的所有功能也可以不受限制地起作用。
适合于使驾驶员能够接管车辆操控的范围优选地经过设定，使得方向盘和踏板对于驾驶员可触及。
特别地，可以考虑一个或多个方面来适当地设定(安全)范围。例如，这些方面可以包括但不限于车辆类型、座椅类型、在座椅和方向盘之间的特定于车辆的相对位置以及在座椅和踏板之间的特定于车辆的相对位置。例如，还可以考虑经验观察和/或经验来设定该范围。
可以为座椅调节的至少一个组成部分规定允许的座椅调节的范围。座椅调节的至少一个组成部分可以选自包括纵向位置、高度位置和靠背位置(倾斜度)或由其组成的组。
纵向位置沿着车辆的行驶方向和/或基于在驾驶员座椅和方向盘之间的距离来定义。高度位置在垂直方向上定义。靠背位置定义为相对于垂线(或水平线)的倾斜度。术语“水平”应理解为与“垂直”不同。垂直方向可以基本上平行于重力。
在第一个示例中，所述范围仅由一个组成部分给出，例如驾驶员座椅的纵向位置。换言之，该范围可以这样定义，即驾驶员座椅的某个纵向位置表明该范围的边界。所述某个纵向位置可以对应于在驾驶员和方向盘(和/或踏板)之间的最大距离，在该最大距离处可以安全地接管车辆操控。
在第二示例中，该范围由两个或更多的组成部分给出，例如纵向位置和/或高度位置和/或靠背位置。换言之，可以针对每个组成部分规定可能的/允许的调节的子范围，它们一起形成允许的座椅调节的范围。
这些子范围可以相互独立地或彼此相关地设定。在具有相关子范围的示例中，靠背位置倾斜得越多，纵向位置的子范围就会越小。类似地，靠背位置越直，纵向位置的子范围就会越大。这确保了驾驶员可以随时用其手握住方向盘。
控制模块优选地被设计成，当驾驶员座椅的座椅调节接近所述范围的(外)边界和/或达到所述(外)边界时，输出声学的和/或光学的警告。例如，在此警告中，通过文本和解释性图形(以可触及方向盘和踏板为例)向驾驶员告知接管能力的概念。
车辆可以包括至少一个光学输出单元和/或至少一个扬声器单元，以便输出警告。光学的输出单元可以例如是显示装置，例如信息娱乐系统的显示器。通常，显示器安装在车辆的仪表板中或上。例如，显示器可以是头单元。在一些实施方式中，显示器是LCD显示器、等离子显示器或OLED显示器。
补充地或替代地，控制模块被设计成，在车辆的自动驾驶操作期间致动调节模块，使得驾驶员座椅的座椅调节不可能超出所述范围。换言之，(可能的)座椅调节可以被限制在安全范围内，从而驾驶员不可能将驾驶员座椅移动到安全范围之外。虽然警告仅向驾驶员指明不要将座椅调整到安全范围之外(但尽管如此，在有疑问情况下，他仍然可以这样做)，但控制模块可以通过主动限制座椅调节来防止驾驶员将座椅移出安全范围。
优选地，控制模块被设计为，当座椅调节达到阈值或接近阈值时，在车辆的自动驾驶操作期间将驾驶员座椅的座椅调节保持在所述范围内。例如，控制模块可以被设计为，在车辆的自动驾驶操作期间，当座椅调节在至少一个空间方向(例如水平，即对应于纵向位置)上达到预定阈值或接近预定阈值时，将对驾驶员座椅的座椅调节保持在所述范围内。例如，预定阈值可以表明在驾驶员座椅与方向盘和/或踏板之间的最大允许的(纵向)距离。
例如，所有适合于削弱接管能力的功能，即理论上可以导致在驾驶员的脚与踏板之间或在驾驶员的手与方向盘之间的距离发生变化的所有功能，当达到阈值时(阈值也可以是0)，导致警告和/或主动地限制驾驶员调整座椅的可能性。
阈值可以是相对的和/或可变的阈值。特别地，可以参考驾驶员来设定阈值。例如，可以通过内部空间传感器系统，例如内部空间摄像头来检测驾驶员。基于所检测的数据，例如可以设定驾驶员的身高、臂长、脚长等，并且基于此，可以相对地和/或可变地设定阈值，即针对驾驶员单独地设定。
替代地，阈值是固定的阈值。换言之，阈值可以独立于驾驶员的个体。例如，可以从将驾驶员座椅的纵向位置(x位置)调整到超过关于驾驶员座椅相距方向盘的距离的某个值起，将系统激活，并向驾驶员发出警告，和/或限制驾驶员座椅的调节可行性。
调节模块优选地可由用户触动，以便对驾驶员座椅执行电动的座椅调节。例如，调节模块可以包括至少一个操作部件(例如在座椅本身上、在车门中或在中央控制台中)，通过触动该操作部件，激活至少一个马达，该马达使座椅朝向期望的方向移动。
根据本公开的另一方面，提出一种车辆，尤其是机动车辆。该车辆包括根据本公开实施方式的系统。
术语车辆包括汽车、卡车、公共汽车、房车、摩托车等，它们用于运送人员、货物等。特别是，该术语包括用于客运的机动车辆。
该车辆包括用于自动驾驶的驾驶辅助系统。在本文的上下文中，术语“自动驾驶”可以理解为具有自动纵向或横向引导的驾驶或具有自动纵向和横向引导的自动驾驶。例如，自动驾驶可以是在高速公路上较长时间的驾驶，或者在停车或机动的过程中有限时间的驾驶。术语“自动驾驶”包括具有任何自动化程度的自动驾驶。示例性的自动化程度是辅助的、部分自动化的、高度自动化的或全自动化的驾驶。这些自动化程度由联邦公路研究所(BASt)规定(参见BASt出版物“Forschung kompakt”，2012年第11期)。
在辅助驾驶时，驾驶员不断进行纵向或横向引导，而系统在一定范围内接管其他功能。在半自动驾驶(TAF)时，系统会在一段时间内和/或在特定情况下接管纵向和横向引导，其中，驾驶员必须不断地监控系统，就像辅助驾驶一样。在高度自动化的驾驶(HAD)时，系统在一段时间内接管纵向和横向引导，驾驶员无需不断地监控系统；但是，驾驶员必须能够在一定时间内接管车辆操控。在全自动驾驶(VAF)时，系统可以针对特定的应用情况自动处理所有情况下的驾驶；对于这种应用情况，不再需要驾驶员。
上面提到的四个自动化程度对应于SAE J3016标准(SAE-汽车工程学会)的SAE等级1到4。例如，高度自动化的驾驶(HAF)对应于SAE J3016标准的等级3。此外，在SAE J3016中还规定了SAE等级5作为最高的自动化程度，其不包含在BASt的规定中。SAE等级5对应于无人驾驶，其中，系统可以像人类驾驶员一样在整个旅程中自动处理所有情况；通常不再需要驾驶员。
本公开的这些实施方式优选地涉及SAE等级1至3，特别是SAE等级3。
根据本公开的另一方面，提出了一种用于具有用以自动驾驶的驾驶辅助系统的车辆的方法。该方法包括，在车辆的自动驾驶操作期间对驾驶员座椅执行电动的座椅调节；将座椅调节保持在适合于允许驾驶员接管车辆操控的范围内。
该方法可以针对具有用于自动驾驶的驾驶辅助系统的车辆实施本文中描述的系统的方面。
根据进一步的独立方面，提出了一种软件(SW)程序。该SW程序可以被设计用来在一个或多个处理器上执行，以便由此执行本文中描述的用于具有用以自动驾驶的驾驶辅助系统的车辆的方法。
根据另一个独立方面，提出了一种存储介质。该存储介质可以包括SW程序，该SW程序被设计用来在一个或多个处理器上执行，以便由此执行本文中描述的用于具有用以自动驾驶的驾驶辅助系统的车辆的方法。
附图说明
本公开的实施例在附图中示出，并且在下文中更详细地描述。
图1示意性地示出了根据本公开实施方式的具有用于自动驾驶的驾驶辅助系统的车辆的系统；
图2示意性地示出了根据本公开的实施方式对驾驶员座椅的调节；
图3示意性地示出了具有根据本公开实施方式的用于自动驾驶的驾驶辅助系统的车辆；以及
图4示出了根据本公开实施方式的具有用于自动驾驶的驾驶辅助系统的车辆的流程图。
具体实施方式
除非另有说明，以下为相同的和相同作用的部件采用相同的附图标记。
图1示意性地示出了根据本公开实施方式的具有用于自动驾驶的驾驶辅助系统的车辆的系统100。
系统100包括用于驾驶员座椅的电动座椅调节的调节模块110；控制模块120，被设计用于在车辆自动驾驶操作期间将驾驶员座椅的座椅调节保持在一个范围内，或将其限制在能实现使驾驶员接管车辆操控的范围内。
调节模块110和/或控制模块120可以在通用的软件和/或硬件模块中实现。替代于此，调节模块110和/或控制模块120可以各自在单独的软件和/或硬件模块中实现。
控制模块120可以被设计用于，当驾驶员座椅的座椅调节接近所述范围的(外)边界和/或达到所述(外)边界时，发出声学的和/或光学的警告。为此，系统100可以包括至少一个光学的输出单元130和/或至少一个扬声器单元140，以发出警告。光学的输出单元140例如可以是显示装置，例如车辆的信息娱乐系统的显示器。
补充地或替代地，控制模块120被设计用于，在车辆的自动驾驶操作期间致动调节模块110，使得对驾驶员座椅的座椅调节超出安全范围是不可能的或被阻止。换言之，可以将(可能的)座椅调节限制在安全范围内，使得驾驶员不可能将驾驶员座椅调节到超出安全范围。
图2示意性地示出了根据本公开实施方式的对驾驶员座椅210的调节。
调节模块110可由用户操作，以执行对驾驶员座椅210的电动座椅调节。例如，调节模块110可以包括至少一个操作部件(例如在座椅本身上、在车门中或在中央控制台中)，通过触动该操作部件，激活至少一个马达，该马达使驾驶员座椅210朝向期望的方向移动。
座椅调节可以包括至少一个(空间)组成部分。座椅调节的至少一个组成部分可以选自包括纵向位置1、高度位置2和靠背位置3(倾斜度)的或者由其组成的组。
纵向位置1可以基于在驾驶员座椅210和方向盘220之间的距离d和/或在驾驶员座椅210和踏板230之间的距离d'来规定。可以任意地或适当地设定用于规定所述距离的参考点。换言之，图2中的参考点只是一个示例。
高度位置2在垂直方向上规定。座椅靠背位置3被规定为相对于垂线(或水平线)的倾斜度。
设定适合于允许驾驶员接管车辆操控的座椅调节范围，使得方向盘220和踏板230可让驾驶员触及。
在一个示例中，该范围仅由一个组成部分给出，例如驾驶员座椅210的纵向位置1。换言之，可以规定该范围，使得驾驶员座椅210的某个纵向位置表明该范围的边界。该某个纵向位置可以对应于在驾驶员座椅210和方向盘220(和/或踏板230)之间的最大距离(例如距离d)，在该最大距离处可以安全地接管车辆操控。
在另一个示例中，该范围由两个或多个组成部分给出，例如纵向位置1和靠背位置3。换言之，可以针对每个组成部分都给出可能的/允许的调节的子范围，它们一起形成允许的座椅调节的范围。
这些子范围可以相互独立地或彼此相关地设定。在具有相关的子范围的示例中，靠背位置3倾斜得越多，纵向位置1的子范围就会越小。类似地，靠背位置3越直，纵向位置1的子范围就会越大。这样可以保证驾驶员随时能够用其手握住方向盘220。
在一些实施方式中，控制模块被设计成，当座椅调节达到或接近阈值时，在车辆的自动驾驶操作期间将对驾驶员座椅210的座椅调节保持在该范围内。例如，控制模块可以被设计为，在车辆的自动驾驶操作期间，当座椅调节在至少一个空间方向(例如水平，即对应于纵向位置2)达到预定阈值或接近预定阈值时，将对驾驶员座椅的座椅调节保持在该范围内。例如，预定阈值可以表明在驾驶员座椅210和方向盘220(例如，距离d)和/或踏板230(例如，距离d')之间的最大允许(纵向)距离。
该阈值可以是相对的和/或可变的阈值。特别地，可以参考驾驶员单独地设定阈值。例如，可以通过内部空间传感器系统，例如内部空间摄像头来检测驾驶员。基于所检测的数据，例如可以确定驾驶员的身高、臂长、脚长等，并且基于此，可以相对地和/或可变地设定阈值，即针对驾驶员单独设定。
替代地，阈值可以是固定的阈值。换言之，阈值可以独立于驾驶员的个体。例如，可以从将驾驶员座椅210的纵向位置(例如x位置)调节到超过关于驾驶员座椅210相距方向盘220的距离的某个值起，将系统激活，并且向驾驶员发出警告，和/或限制驾驶员座椅210的调节可行性。
图3示意性地示出了具有根据本公开实施方式的用于自动驾驶的驾驶辅助系统300的车辆10。
车辆10包括用于自动驾驶的驾驶辅助系统300。在自动驾驶中，自动地对车辆10进行纵向引导和/或横向引导。驾驶辅助系统300因此接管车辆操控。为此，驾驶辅助系统300通过未示出的中间单元来控制驱动器20、变速器22、液压行车制动器24和转向器26。
为了计划和执行自动驾驶，驾驶辅助系统300由观测车辆环境的环境传感器系统获取环境信息。特别地，车辆可以包括至少一个环境传感器12，该环境传感器被设计用于记录表明车辆周围环境的环境数据。至少一个环境传感器12可以包括例如一个或多个LiDAR系统、一个或多个雷达系统和/或一个或多个摄像头。
图4示意性地示出了根据本公开实施方式的用于具有用以自动驾驶的驾驶辅助系统的车辆的方法400的流程图。该方法400可以由相应的软件来实施，该软件可由一个或多个处理器(例如，CPU)来执行。
方法400包括，在方框410中，在车辆的自动驾驶操作期间对驾驶员座椅执行电动的座椅调节；在方框420中，将座椅调节保持在适合于使驾驶员能够接管车辆操控的范围内。
根据本发明，该系统确保对驾驶员座椅的座椅调节保持在安全范围内，该范围允许驾驶员接管控制，或不使其变得困难，或者甚至不妨碍它。这可以防止驾驶员例如在高度自动化的驾驶期间将其座椅移动到不再最佳地适合驾驶员触及车辆的方向盘或踏板的位置。
因此，接管的能力得以保留。此外，在高度自动化的驾驶期间，座椅调节不会简单地被阻止，由此可以避免安全风险。如果在高度自动化的驾驶激活期间或(不久)之前移动座椅，利用简单的挡块就会剥夺驾驶员移动到最有可能接管的位置的机会。
尽管已经通过优选实施例更详细地说明和解释了本发明，但是本发明不受所公开的示例的限制，并且本领域技术人员可以在不脱离本发明的保护范围的情况下从中得出其他变型。因此很明显存在大量可能的变型。同样显然的是，示例性地提到的实施方式实际上仅是示例，这些示例不应以任何方式被解释为限制比如本发明的保护范围、应用可能性或配置。确切地说，前面的描述和对附图的描述使得本领域技术人员能够具体实施示例性的实施方式，其中，本领域技术人员在知道所公开的发明构思的情况下，可以例如针对在示例性的实施方式中提到的各个部件的功能或布置做出各种改变，而不偏离由权利要求及其法律等同物例如在说明书中的进一步解释所定义的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于车辆(10)的系统(100)，所述车辆具有用于自动驾驶的驾驶辅助系统(300)，所述系统包括：
用于驾驶员座椅(210)的电动的座椅调节的调节模块(110)；和
控制模块(120)，其被设计为，在所述车辆(10)的自动驾驶操作期间将对所述驾驶员座椅(210)的座椅调节保持在适合于使所述驾驶员能够接管车辆操控的范围内。
2.根据权利要求1所述的系统(100)，其中，所述控制模块(120)被设计为，在对所述驾驶员座椅(210)的所述座椅调节接近所述范围的边界和/或达到所述边界时发出声学和/或光学的警告。
3.根据权利要求1或2所述的系统(100)，其中，所述控制模块(120)被设计为，在所述车辆(10)的自动驾驶操作期间致动所述调节模块(110)，使得对所述驾驶员座椅(210)的所述座椅调节不可能超过所述范围。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统(100)，其中，适合于使所述驾驶员能够接管车辆操控的范围被设定，使得方向盘(220)和/或踏板(230)对于所述驾驶员可触及。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的系统(100)，其中，所述控制模块(120)被设计为，当所述座椅调节达到阈值或接近所述阈值时，在所述车辆(10)的所述自动驾驶操作期间将对所述驾驶员座椅(210)的所述座椅调节保持在所述范围内。
6.根据权利要求5所述的系统(100)，其中，所述阈值是相对的阈值或固定的阈值。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的系统(100)，其中，所述调节模块(110)可由用户触动，以对所述驾驶员座椅(210)执行电动的所述座椅调节。
8.一种车辆(10)，特别是机动车辆，包括根据权利要求1至7中任一项所述的系统(100)。
9.一种用于具有用以自动驾驶的驾驶辅助系统的车辆的方法(400)，包括：
在所述车辆的自动驾驶操作期间执行(410)对驾驶员座椅的电动的座椅调节；以及
将所述座椅调节保持(420)在适合于使所述驾驶员能够接管车辆操控的范围内。
10.一种存储介质，包括软件程序，所述软件程序被设计为在一个或多个处理器上执行并由此执行根据权利要求9所述的方法(400)。
CN202080095727.6A 2020-02-07 2020-12-14 用于具有用以自动驾驶的驾驶辅助系统的车辆的系统和方法，以及相应的车辆和存储介质 Pending CN115052799A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020103200.5 2020-02-07
DE102020103200.5A DE102020103200A1 (de) 2020-02-07 2020-02-07 System und Verfahren für ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren
PCT/EP2020/085979 WO2021155982A1 (de) 2020-02-07 2020-12-14 System und verfahren für ein fahrzeug mit einem fahrassistenzsystem zum automatisierten fahren, sowie entsprechendes fahrzeug und speichermedium

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115052799A true CN115052799A (zh) 2022-09-13

Family

ID=74104072

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080095727.6A Pending CN115052799A (zh) 2020-02-07 2020-12-14 用于具有用以自动驾驶的驾驶辅助系统的车辆的系统和方法，以及相应的车辆和存储介质

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20230068393A1 (zh)
JP (1) JP2023513517A (zh)
KR (1) KR20220112851A (zh)
CN (1) CN115052799A (zh)
DE (1) DE102020103200A1 (zh)
WO (1) WO2021155982A1 (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220074568A (ko) * 2020-11-27 2022-06-03 현대자동차주식회사 차량의 주행 제어 장치 및 방법
US12036898B2 (en) * 2021-07-23 2024-07-16 Ford Global Technologies, Llc Optimized driver seat and pedal positioning using ulna length
JP2023055132A (ja) * 2021-10-05 2023-04-17 トヨタ自動車株式会社 車両、車両制御方法及びプログラム
DE102022105320A1 (de) * 2022-03-08 2023-09-14 Audi Aktiengesellschaft Steuern eines Fahrzeugsitzes zum Essen in einem Fahrzeug

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3025921B1 (en) 2013-07-23 2017-08-09 Nissan Motor Co., Ltd Vehicular drive assist device, and vehicular drive assist method
DE102015206501A1 (de) 2015-04-13 2016-10-13 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs und Fahrzeug
DE102015012833A1 (de) 2015-10-02 2017-04-06 Daimler Ag Verfahren zum Betreiben eines Kraftwagens sowie Kraftwagen
US10118516B2 (en) * 2015-12-02 2018-11-06 Agco Corporation Vehicle seat operation feedback and control
DE102016215805A1 (de) 2016-08-23 2018-03-01 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zum Anpassen einer Sitzposition eines Insassen eines Fahrzeugs an einen Betriebsmodus des Fahrzeugs
JP6421364B2 (ja) * 2017-02-07 2018-11-14 本田技研工業株式会社 車両シート制御システム、車両シートの制御方法、および車両シートの制御プログラム

Also Published As

Publication number Publication date
US20230068393A1 (en) 2023-03-02
WO2021155982A1 (de) 2021-08-12
KR20220112851A (ko) 2022-08-11
DE102020103200A1 (de) 2021-08-12
JP2023513517A (ja) 2023-03-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN115052799A (zh) 用于具有用以自动驾驶的驾驶辅助系统的车辆的系统和方法，以及相应的车辆和存储介质
US11358495B2 (en) Method and device for controlling a vehicle seat
US10994747B2 (en) Method and device for at least partially automated driving
US11059462B2 (en) Method and device for controlling a movement of a vehicle, and vehicle movement control system
CN107798895B (zh) 停止的车辆交通恢复警报
US11866036B2 (en) Driver assistance system for a motor vehicle, motor vehicle and method for operating a motor vehicle
EP2848488B1 (en) Method and arrangement for handover warning in a vehicle having autonomous driving capabilities
CN107472245B (zh) 自适应巡航控制系统和包括自适应巡航控制系统的车辆
US20210380117A1 (en) Method and Control Unit for Adapting an at Least Partially Autonomous Vehicle to a User
US9851715B2 (en) Method for the automatic operation of a vehicle
KR20150047579A (ko) 균일한 운전 스타일을 촉진시키기 위한 방법 및 시스템
US9150194B2 (en) Method for controlling a reversible belt tensioner of a safety belt in a motor vehicle
US20180370546A1 (en) Pedal System for a Vehicle Designed to Be Driven in an at Least Partly Automated Manner
EP3133454B1 (en) Method and apparatus for controlling a vehicle having automated driving control capabilities
US20190161086A1 (en) Method and mechanism for assisted performance of a reverse-turning maneuver of a vehicle
US20190241068A1 (en) Method for Operating a Self-Driving Motor Vehicle
CN112004728B (zh) 用于机动车的驾驶系统和用于激活驾驶功能的方法
KR102060303B1 (ko) 자율 주행 제어 장치 및 방법
SE1351409A1 (sv) Förfarande och system för nödstopp för ett motorfordon
US20230141439A1 (en) Driver controlling system for a vehicle
JP7068365B2 (ja) 車両制御装置、車両及び車両制御方法
CN111469849B (zh) 车辆控制装置和车辆
US20230347915A1 (en) Method and System for Predicting the Functional Quality of a Driver Assistance Function
JP6951315B2 (ja) 車両制御装置
KR20220011580A (ko) 전방에 위치한 커브를 통과할 시 자기차량의 차량운전자를 지원하기 위한 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination