CN112041192B - 具有纵向和横向控制的自动驾驶的驾驶功能的激活和停用 - Google Patents

具有纵向和横向控制的自动驾驶的驾驶功能的激活和停用 Download PDF

Info

Publication number
CN112041192B
CN112041192B CN201980026940.9A CN201980026940A CN112041192B CN 112041192 B CN112041192 B CN 112041192B CN 201980026940 A CN201980026940 A CN 201980026940A CN 112041192 B CN112041192 B CN 112041192B
Authority
CN
China
Prior art keywords
driving
function
parameter
driving function
speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201980026940.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112041192A (zh
Inventor
H·金茨纳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Publication of CN112041192A publication Critical patent/CN112041192A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112041192B publication Critical patent/CN112041192B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/29—Instruments characterised by the way in which information is handled, e.g. showing information on plural displays or prioritising information according to driving conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/60—Instruments characterised by their location or relative disposition in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/085—Changing the parameters of the control units, e.g. changing limit values, working points by control input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/168—Target or limit values
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/175—Autonomous driving
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/178—Warnings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/18—Information management
    • B60K2360/188—Displaying information using colour changes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明的一个方面涉及一种用于机动车的驾驶系统，该驾驶系统包括第一驾驶功能和第二驾驶功能，该第一驾驶功能用于具有自动的纵向和横向控制的自动驾驶，该第二驾驶功能用于至少具有自动纵向控制的自动驾驶或者至少具有自动横向控制的自动驾驶。第二驾驶功能具有比第一驾驶功能低的自动化程度。在行驶参数(例如，车速)的由下限和/或上限定义的第一允许范围内，第一驾驶功能可供用于激活。驾驶系统具有用户接口，该用户接口包括至少一个第一输入部件，驾驶员可以通过这些第一输入部件预设行驶参数的目标预定值。驾驶系统被设计用于执行以下所描述的各种动作。基于第二驾驶功能活跃且行驶参数的值在第一允许范围之外的驾驶状态，驾驶员借助于第一输入部件预设行驶参数的在第一允许范围内的驾驶员侧目标预定值。活跃的第二驾驶功能的当前驾驶行为将适配于目标预定值。在驾驶行为的适配的范畴中，在第二驾驶功能活跃的情况下，朝目标预定值的方向改变行驶参数的值。然后，驾驶系统确定行驶参数满足关于第一允许范围的第一规则。在行驶参数满足关于第一允许范围的第一规则之后，在系统侧激活第一驾驶功能。

Description

具有纵向和横向控制的自动驾驶的驾驶功能的激活和停用
技术领域
本发明涉及一种驾驶系统，该驾驶系统支持用于具有自动的纵向和横向控制的自动驾驶的第一驾驶功能。此外，本发明涉及用于激活或停用第一驾驶功能的方法。
背景技术
在本文件的范畴中，术语“自动驾驶”可以理解为具有自动的横向或纵向控制的驾驶或者具有自动的纵向和横向控制的自主驾驶。自动驾驶例如是在高速公路上的行驶。术语“自动驾驶”包括具有任何自动化程度的自动驾驶。示例性的自动化程度是辅助驾驶、部分自动驾驶、高度自动驾驶或完全自动驾驶。这些自动化程度由联邦公路研究所(BASt)定义(参见BASt出版物“Forschung kompakt”，版本11/2012)。在辅助驾驶中，驾驶员持续地执行纵向或横向控制，而系统在一定的限度内接管相应的其他功能。例如，所谓的距离巡航控制(也称为ACC(adaptive cruise control)))属于辅助驾驶。在部分自动驾驶(TAF)中，系统在一定时间段内和/或在特定情况下接管纵向和横向控制，其中驾驶员必须像在辅助驾驶中一样持续地监控系统。在高度自动驾驶(HAF)中，系统在一定时间段内接管纵向和横向控制，而驾驶员不必持续地监控系统；但是驾驶员必须在一定时间内能够接管车辆控制。在完全自动驾驶(VAF)中，对于特定的应用场景，系统可以在所有情况下自动进行驾驶；对于该应用场景不再需要驾驶员。上面所提到的四个自动化程度对应于SAE J3016标准(SAE-汽车工程学会)的SAE级别1至4。例如，高度自动驾驶(HAF)对应于SAE J3016标准的级别3。在SAE J3016中还规定了SAE级别5作为最高的自动化程度，该最高的自动化程度未包含在BASt的定义中。SAE级别5对应于无人驾驶，其中系统可以在整个行驶期间像人类驾驶员一样自动处理所有情况；通常不再需要驾驶员。
在具有用于高度自动驾驶(HAF)的驾驶功能的驾驶系统中，用于高度自动驾驶的驾驶功能通常不是在任何时候都可供用于激活。相反，可用性与一个或多个行驶参数的相应条件的满足相关，例如，可以要求：
–对于激活HAF的行驶速度在特定的速度范围内，
–与前方车辆的距离足够大，即，大于或者大于等于特定的距离下限，和/或
–车辆在车道上的横向位置位于特定区域内，使得横向位置在一定程度上位于中间。
高度自动驾驶的激活通常被限制在当前行驶速度的特定速度范围内。其原因例如是技术限制(例如，在用于交通拥堵的基本应用场合的HAF驾驶功能中，限制至多为60km/h，或者对于高速公路领航员(Autobahnpilot)，限制至多为130km/h)或者法定速度限制(例如，在特定路段上允许的最高速度)或者环境限制，诸如能见度差。用于辅助驾驶或部分自动驾驶的驾驶功能的激活通常也被限制在当前车速的特定速度范围内，例如，ACC不可以在超过210km/h的车速下被激活。
驾驶员可能不知道这种驾驶功能的速度限制。如果驾驶员例如试图在大于上限速度的较高速度下通过相应的操作处理(例如，按下驾驶舱内的按钮)来激活高度自动驾驶的驾驶功能，则驾驶员例如会经由驾驶舱内的屏幕得到他仅可以在较低的速度下执行此操作的反馈。在驾驶员降低车速后，驾驶员必须再次尝试通过操作处理来激活HAF驾驶功能。如果行驶速度没有降到足够低，则可选地必须进一步降低行驶速度，直到最终行驶速度足够低，使得HAF功能可以被驾驶员激活。在驾驶员方面，这会导致一个或多个多余的、不成功的操作处理来激活HAF驾驶功能，其中失败的尝试可能会使驾驶员感到沮丧。
当与激活相关的另一行驶参数(例如，与前方车辆的距离)在激活驾驶功能的允许范围之外时，也可能会导致这种不成功的操作处理。
发明内容
因此，本发明的目的在于：一方面，提出一种用于驾驶系统的操作概念，其中在激活自动行驶的驾驶功能时改善驾驶员的舒适度；另一方面，该操作概念还可以适用于舒适地停用自动驾驶的驾驶功能。
该目的通过本发明来实现。在本文中描述了有利的实施方式。需要指出的是，从属于独立权利要求的权利要求的附加特征可以在没有独立权利要求的特征的情况下，或在仅与独立权利要求的特征的子集相组合的情况下形成自己的且独立于独立权利要求的所有特征的组合的发明，该发明可以作为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这以同样的方式适用于说明书中所描述的可以形成独立于独立权利要求的特征的发明的技术教导。
本发明的第一方面涉及一种用于机动车的驾驶系统，该驾驶系统包括第一驾驶功能(例如，SAE 3级＝HAF或更高)和第二驾驶功能，该第一驾驶功能用于具有自动的纵向和横向控制的自动驾驶，该第二驾驶功能用于至少具有自动纵向控制的自动驾驶(例如，ACC或TAF)或者至少具有自动横向控制的自动驾驶(例如，车道导向辅助或TAF)。第二驾驶功能的自动化程度低于第一驾驶功能。第一驾驶功能优选是所谓的HAF高速公路领航员。第一驾驶功能在行驶参数的、由下限和/或上限定义的第一允许范围内可供用于激活，例如，当行驶速度在60km/h至130km/h的速度范围内时。驾驶功能优选地仅可以在该允许范围内被激活。当然，第一驾驶功能的激活还可以与以下事实相关联：除上述行驶参数(例如，车速)之外的另一行驶参数(例如，与前方车辆的在时间上的间隔或与长度相关的距离)位于相应的允许范围内(例如，小于3s)。
允许范围可以具有下限和上限，或者可以仅具有下限或仅具有上限。在此，上限和/或下限可以是允许范围的一部分(例如，小于等于130km/h的速度范围)，或者可以不再是允许范围的一部分(例如，小于130km/h的速度范围)。
驾驶系统包括具有至少一个第一输入部件的用户接口，驾驶员可以通过这些第一输入部件预设行驶参数的目标预定值，例如，用于速度调节的设定速度(即，目标速度)。在此，第一输入部件例如是一个或多个(优选是可手动操作的)操作元件(例如，物理按钮或拨杆)或者一个或多个虚拟的操作元件(例如，触摸屏上的按钮)。除此之外，输入部件还可以是可以通过语音或姿势来操作的输入部件。
在以车速作为行驶参数的情况下，第一输入部件例如是可以手动操纵或者可以通过语音或姿势操作的、用于(特别是递进地)增大和减小设定速度的操作装置，该操作装置例如在每次单独的操作输入和/或连续操作中使设定速度递增或递减特定的值(例如，10km/h)。在以车速作为行驶参数的情况下，第一输入部件可以是用于采用路段上的(法律)允许的最高速度的操作装置，特别是可手动操纵的操作元件。
通过第一输入部件可以至少为第二驾驶功能输入行驶参数的目标预定值，例如，可以为TAF或ACC驾驶功能预设设定速度。优选地，还可以为第一驾驶功能(例如，HAF驾驶功能)输入行驶参数的目标预定值，例如，还可以为HAF驾驶功能预设如下的设定速度，HAF驾驶功能的速度调节将速度调节到该设定速度。在此，所设置的设定速度优选地既适用于第一驾驶功能也适用于第二驾驶功能。
驾驶系统被设置用于执行下面所描述的各种动作。这通常借助于电子控制单元进行，该电子控制单元也可以划分为多个控制器。该控制单元可以包括一个或多个处理器，这些处理器由一个或多个软件程序控制地以根据本发明的方式工作。
基于具有活跃的第二驾驶功能(例如，活跃的TAF驾驶功能或活跃的ACC驾驶功能)和行驶参数的在第一允许范围之外的值(例如，当前车速大于对于激活HAF驾驶功能最大允许的车速)的驾驶状态，驾驶员通过第一输入部件预设行驶参数的位于第一允许范围内的驾驶员侧目标预定值，例如，在用于激活HAF驾驶功能的最大允许车速为130km/h的情况下，设定速度为120km/h。活跃的第二驾驶功能的当前驾驶行为适配于目标预定值(例如，降低车速或增大与前方车辆的距离)。在驾驶行为的适配的范畴中，当第二驾驶功能活跃时，借助于自动纵向控制(例如，在设定速度或与距前方车辆的距离有关的预设的情况下)或者借助于自动横向控制(例如，在预设在车道中的横向位置的情况下)朝目标预定值的方向改变行驶参数的值，特别是调节行驶参数的值。第二驾驶功能的速度调节例如试图将车速减小或增大(取决于初始速度)到设定速度。
然后，驾驶系统在某个时间点确定行驶参数(例如，车速或与前方车辆的距离)满足关于第一允许范围的第一规则。第一规则例如要求行驶参数位于第一允许范围内。理论上，还可以考虑的是，在达到第一允许范围之前(例如，从低于允许范围的速度上限的5km/h开始)就视作满足第一规则。然而，优选地，仅当行驶参数位于第一允许范围内时才满足第一规则。
在行驶参数满足关于第一允许范围的第一规则之后，例如在行驶参数落入第一允许范围内之后，特别是响应于达到第一允许范围，在系统侧激活第一驾驶功能(例如HAF)。第一驾驶功能的激活可以受以下条件的限制：一个或多个其他行驶参数(例如，与前方车辆的时间间隔、在车道中的横向位置)满足关于相应允许范围的相应规则，例如，与前方车辆的时间间隔足够大和/或在车道中的横向位置足够居中。一个或多个其他行驶参数的适配例如可以通过第二驾驶功能自动地进行。优选地，一旦与第一驾驶功能的激活相关的所有行驶参数都满足相应的规则，就在系统侧激活第一驾驶功能。
有利的是，对于激活第一驾驶功能，在输入行驶参数的目标预定值之后，在驾驶员侧不再需要其他操作处理；然而可以考虑的是，驾驶员必须在第一驾驶功能的激活之前通过操作处理确认对第一驾驶功能的激活，例如，通过操纵操作元件或者通过放开方向盘(方向盘优选地包括手传感器系统(Hands-On-Sensorik))。
根据本发明的概念的优点在于，避免了由于驾驶员侧的在行驶参数的值不适合于激活(例如，过高的车速)的时间点的激活尝试而导致的第一驾驶功能的误会性的不激活，因为通过第二驾驶功能将行驶参数根据目标预定值转移到第一允许范围中，使得第一驾驶功能被激活。
也就是说，驾驶员可以通过行驶参数的目标预定值(例如，通过设置设定速度)来舒适地激活第一驾驶模式。
在当达到第一允许范围(例如，达到HAF的极限速度)时从第二驾驶功能(例如，TAF)基本上无缝地过渡到第一驾驶功能(例如，HAF)的情况下，车辆也可以最佳地准备接管职责(例如，设置与前方车辆的正确距离、可选地与后方车辆的正确距离、在车道的横向方向上进行正确的调整)。这消除了因失败的尝试而引起的多余操作处理和沮丧感。
有利的是，用户接口还具有第二输入部件，该第二输入部件用于从驾驶员侧通知驾驶员侧的对自动驾驶的期望。
在此，第二输入部件可以是用于在驾驶员侧通知激活第一驾驶功能的驾驶员侧期望的输入部件；例如，用于激活第一驾驶功能的可操纵的操作元件(特别是操作按钮)。
然而，有利的是，第二输入部件不是仅旨在激活第一驾驶功能的输入部件，而是用于多个驾驶功能的共用输入部件，特别是共用操作元件(例如，按钮)。多个驾驶功能包括第一驾驶功能(例如，HAF)和第二驾驶功能(例如，TAF)，优选地还设置有一个或多个其他驾驶功能(例如，ACC和/或没有纵向控制的车道保持辅助系统)。在输入部件为多个驾驶功能共用的情况下，操作处理通过输入部件向系统通知对自动驾驶的一般性驾驶员侧期望，而不是直接关于第一驾驶功能。然后，驾驶系统被设置为：在确定通过第二输入部件通知的对自动驾驶的期望之后，从多个驾驶功能中激活具有尽可能高的自动化程度的可用驾驶功能。在于2017年5月19日提交的德国专利申请102017208506.1中说明了这种具有共用操作元件的操作概念，该德国专利申请的标题为“Fahrsystem mit verschiedenen Fahrfunktionenzum automatisierten Fahren und einem gemeinsamen Bedienelement sowieVerfahren zum Aktivieren einer Fahrfunktionüber das gemeinsameBedienelement”。由此，该具有共用操作元件的操作概念通过引用并入本申请的公开内容中。
共用输入部件还可以是语音输入设备(代替可操纵的操作元件)，驾驶员通过该语音输入设备向系统通知对自动驾驶的期望。于是，操作处理是驾驶员侧的语音输入，该语音输入一般性地通知对自动驾驶的期望，并且该语音输入并不针对多个驾驶功能中的特定驾驶功能。语音输入设备接收驾驶员的语音信号、特别是语音指令，并且借助于语音识别对该语音信号进行评估。例如，驾驶员发出“自动驾驶”或“请自动驾驶”的语音指令。语音输入设备将其解读为驾驶员希望自动驾驶。
作为通过操作元件或语音输入的替代，可以通过姿势来提供输入，以便向系统通知对自动驾驶的期望。
如果驾驶员在手动驾驶模式下通过共用输入部件向驾驶系统通知对自动驾驶的一般性期望，则将激活多个驾驶功能中的具有尽可能高的自动化程度的可用驾驶功能。例如，在没有活跃的第一驾驶功能且没有活跃的第二驾驶功能的驾驶状态下，在接收到对自动驾驶的期望之后将在系统侧检查第一驾驶功能是否可用。在此，将检查行驶参数是否在第一允许范围内(例如，车速是否在允许的速度范围内)。对于行驶参数在第一允许范围内的情况，将激活第一驾驶功能。这可以在无需其他驾驶员输入的情况下立即进行。然而，对于第一驾驶功能的激活，取决于实施方式，可能需要驾驶员侧事先确认激活，例如，在通知第一驾驶功能可用之后通过操纵按钮进行确认。
对于行驶参数不在第一允许范围内的情况，将激活具有较低自动化程度的第二驾驶功能(如果第二驾驶功能可用)。这可以在无需其他驾驶员输入的情况下立即进行。然而，对于第二驾驶功能的激活，取决于实施方式，可能还需要驾驶员侧事先确认激活，例如，在通知第二驾驶功能可用之后通过操纵按钮进行确认。
然后，基于第二驾驶功能活跃的驾驶状态，可以在驾驶员侧将行驶参数的在第一允许范围内的目标预定值预设到系统中。如上所述，在第二驾驶功能活跃的情况下，可以借助于自动纵向控制或者借助于自动横向控制朝目标预定值的方向改变行驶参数的值，特别是调节行驶参数的值，在行驶参数满足关于第一允许范围的第一规则之后，特别是在行驶参数已经达到第一允许范围之后，激活第一驾驶功能。
下面假设行驶参数为车速，并且行驶参数的目标预定值为设定速度(即，目标车速)。在这种情况下，有利的是，驾驶系统被设置为在激活第二驾驶功能时将设定速度设置为当前车速。然后，基于第二驾驶功能活跃的驾驶状态，驾驶员可以通过速度输入部件来输入在驾驶员侧改变的、在第一允许范围内的设定速度。在设定速度递进变化的情况下，在驾驶员通过递进地改变设定速度使设定速度达到第一允许范围内之前，在改变设定速度的同时，驾驶系统就已经可以开始改变车速。
有利的是，用户接口包括显示部件，该显示部件向驾驶员通知：经由第一输入部件预设的设定速度在第一允许范围内。这意味着驾驶员可以看到设定速度是否在第一允许范围内。例如，当在速度刻度尺上相应地标记第一允许范围时，就是这种情况。
显示部件优选地被设置为在速度刻度尺上以标记来标出相应设置的设定速度。速度刻度尺可以是用于显示车速的速度计的速度刻度尺。设定速度的标记可以以不同的状态、特别是不同的颜色状态被显示。当设定速度处于第一允许范围内时，以多个不同状态中的特定状态(例如，以蓝色)显示标记。通过这种方式，向驾驶员通知预设的设定速度现在位于第一允许范围内。
在本发明的第一方面的范畴中，上文说明了通过预设行驶参数的适当目标预定值来激活第一驾驶功能。
与此不同，本发明的第二方面涉及通过预设行驶参数的适当目标预定值来停用第一驾驶功能。本发明的这两个方面可以集成在一个驾驶系统中。根据本发明第二方面的根据本发明的驾驶系统至少具有上述第一驾驶功能，然而优选是具有上述第一驾驶功能和上述第二驾驶功能。在此，可以在驾驶员侧通过第一输入部件至少为第一驾驶功能输入行驶参数的目标预定值(例如，设定速度)。通过第一输入部件优选地还可以为第二驾驶功能预设行驶参数的目标值。例如，可以在驾驶员侧为第一驾驶功能和第二驾驶功能预设设定速度。
驾驶系统被设置为执行下文所描述的各种动作。这通常借助于电子控制单元进行，该电子控制单元也可以分布在多个控制器上。该控制单元可以包括一个或多个处理器，这些处理器由一个或多个软件程序控制地以根据本发明的方式工作。
驾驶系统被设置为：基于具有活跃的第一驾驶功能且当前行驶参数在第一允许范围内的状态，通过第一输入部件来接收行驶参数的在第一允许范围之外的目标预定值。例如，接收高于速度上限或低于速度下限的、在第一允许范围之外的设定速度。
在第一驾驶功能活跃的情况下，例如通过自动纵向控制或自动横向控制根据行驶参数朝行驶参数的目标预定值的方向改变行驶参数(例如，提高车速)，特别是调节行驶参数。第一驾驶功能的速度调节例如试图将车速增大或减小到设定速度(取决于初始速度)。
然后，驾驶系统侧在某个时间点确定行驶参数(例如，车速)满足关于上限或下限的第二规则(例如，达到或超过上限或者达到或低于下限)。
在行驶参数已经满足关于上限或下限的第二规则之后，特别是在行驶参数已经达到或超过上限或者已经达到或低于下限之后，将停用第一驾驶功能。
通过设置行驶参数的合适的目标预定值(特别是输入合适的设定速度)，不仅如在本发明第一方面的范畴中所讨论的，可以激活第一驾驶功能，而且可以根据本发明的第二方面，停用第一驾驶功能。
在停用第一驾驶功能的过程中，优选地激活第二驾驶功能，使得第一驾驶功能——至少在其间无需明显的手动驾驶模式的情况下——被第二驾驶功能代替。然后，当第二驾驶功能活跃时，将行驶参数改变为行驶参数的(在第一驾驶功能活跃时已经输入的)目标预定值，例如，将行驶速度提高到设定速度。
有利的是，在第一驾驶功能实际被停用之前，驾驶员必须(在事先的请求之后)经由用户接口的合适的输入部件通过操作处理来确认(quittieren)停用第一驾驶功能。例如，为了确认HAF驾驶功能，驾驶员可以握住方向盘(在这种情况下，在方向盘中优选地集成有感应的手传感器系统)或者在另一操作概念的情况下，操纵按钮。
在确认时可以考虑至少两种可行的备选设计方案：
例如，在第一备选方案中，如果在改变行驶参数的过程中行驶参数达到第一允许范围的相应极限，例如如果行驶速度达到第一驾驶功能的允许速度范围的上限，则驾驶系统可以请求驾驶员确认对第一驾驶功能的停用。只要驾驶员不确认停用，则系统优选地在不继续改变行驶参数地情况下保持在第一驾驶功能中。如果驾驶员确认了对第一驾驶功能的停用，则将停用第一驾驶功能，激活第二驾驶功能，并且通过第一驾驶功能将行驶参数改变为目标值。
在第二备选方案中，同样在第一驾驶功能稍后实际被停用之前，驾驶员必须在改变目标预定值(例如，当目标预定值超出允许范围的极限时)的同时就已经确认对第一驾驶功能的停用，或者驾驶员必须在输入在允许范围之外的目标预定值之后立即确认对第一驾驶功能的停用。在这种情况下，同样是在确认之后停用第一驾驶功能。例如，在第一驾驶功能活跃时，车辆的当前行驶速度vakt<vmax(例如vakt＝120km/h)，其中第一驾驶功能(例如，HAF)的上限为vmax(例如vmax＝130km/h)。驾驶员通过合适的输入部件预设设定速度vset>vmax(例如vset＝150km/h)。优选地，例如通过用于设置设定速度的光学标记的特殊颜色来向驾驶员显示设定速度大于上限vmax。然后，在v>vmax的设定速度下，驾驶员必须确认未来将由于该设定速度而从第一驾驶功能退出。否则，设定速度例如又会回落到上限。
以下关于优选实施方式的陈述既适用于根据本发明的第一方面的驾驶系统，也适用于根据本发明的第二方面的驾驶系统。
例如，如果行驶参数为车速，并且行驶参数的目标预定值为设定速度，则基于具有活跃的第一驾驶功能的驾驶状态，驾驶系统可以例如确定对第一允许范围的(动态)减小，例如因为已经确定在路段上(法律)允许的如下的最高速度(例如100km/h)，该最高速度低于第一允许范围的此前的上限(例如130km/h)。一旦设置了第一驾驶功能的设定速度，就会检查所设置的设定速度(例如vset＝120km/h)是否在改变后的允许范围之外。如果所设置的设定速度在改变后的允许范围之外，则在系统侧将所设置的设定速度改变为在改变后的第一允许范围内的速度值，特别地，当第一允许范围的速度上限已经变化时，在系统侧将所设置的设定速度改变为变化后的速度上限(在此：100km/h)。备选地，当第一允许范围的速度下限已经变化时，则在系统侧也可以将设定速度改变为变化后的速度下限。
如果在将设定速度更改为改变后的第一允许范围内的速度值(例如100km/h)之后又确定了允许范围增大，则可以将设定速度设置为在更改设定速度之前的设定速度值(例如120km/h)。这应当仅在以下条件下进行：在更改设定速度之前的设定速度值(例如120km/h)在增大后的第一允许范围内。
本发明的第三方面涉及一种用于激活第一驾驶功能的方法，该方法的技术工作原理对应于根据本发明第一方面的驾驶系统的上述作用原理。
该方法至少包括以下步骤：
–基于第二驾驶功能活跃且行驶参数的值在第一允许范围之外的驾驶状态，接收行驶参数的在第一允许范围内的驾驶员侧目标预定值；
–在第二驾驶功能活跃的情况下，借助于自动纵向控制或者借助于自动横向控制朝目标预定值的方向改变行驶参数的值；
–确定行驶参数满足关于第一允许范围的第一规则；并且
–在已经确定行驶参数满足第一规则之后，激活第一驾驶功能。
关于根据本发明第一方面的根据本发明的驾驶系统的以上陈述也以相应的方式适用于根据本发明第三方面的根据本发明的方法。根据本发明的方法的、在此处没有明确说明的有利实施例对应于根据本发明第一方面的根据本发明的驾驶系统的在上面所描述的有利实施例。
本发明的第四方面涉及一种用于停用第一驾驶功能的方法，该方法的技术工作原理对应于根据本发明第二方面的驾驶系统的上述作用原理。
该方法至少包括以下步骤：
–基于第一驾驶功能活跃且当前行驶参数在第一允许范围内的状态，接收行驶参数的在驾驶员侧的目标预定值，该目标预定值在第一允许范围之外、高于上限或低于下限；
–载第一驾驶功能活跃的情况下，朝行驶参数的目标预定值的方向改变行驶参数；
–确定行驶参数满足关于上限或下限的第二规则；并且
–在行驶参数已经满足关于上限或下限的第二规则之后，特别是在行驶参数已经达到或超过上限或者达到或低于下限之后，停用第一驾驶功能。
关于根据本发明第二方面的根据本发明的驾驶系统的以上陈述也以相应的方式适用于根据本发明第四方面的根据本发明的方法。根据本发明的方法的、在此处没有明确说明的有利实施例对应于根据本发明第二方面的根据本发明的驾驶系统的在上面所描述的有利实施例。
附图说明
下面参考附图借助实施例说明本发明。其中：
图1示出了用于根据本发明的示例性驾驶系统的用户接口的实施例；
图2a至图2b示出了在直接激活HAF驾驶功能时的示例性的速度计显示器；
图3a至图3g示出了在通过设置设定速度来激活HAF驾驶功能时的示例性的速度计显示器；并且
图4a至图4b示出了在HAF驾驶功能的速度范围变化时的示例性的速度计显示器。
具体实施方式
在图1中示意性地示出了根据本发明的示例性驾驶系统的用户接口的实施例的部件。根据本发明的驾驶系统(按照降低的自动化程度)包括：具有自动的纵向和横向控制的用于高度自动驾驶(HAF)的驾驶功能(特别是作为在高速公路上使用的高速公路领航员)、具有自动的纵向和横向控制的用于部分自动驾驶(TAF)的驾驶功能、以及仅具有呈距离巡航控制形式的自动纵向控制的用于辅助驾驶(ACC)的驾驶功能。可选地，还可以提供仅具有自动横向控制的用于辅助驾驶的驾驶功能。
用户接口包括用于向驾驶系统通知对自动驾驶的期望的操作元件1(“AUTO”)。操作元件1(“AUTO”)例如实施为操作按钮，并且优选地集成在方向盘2中，其中在图1中示出了方向盘2的方向盘轮圈的一部分。在共用操作元件1(“AUTO”)旁边布置有用作功能灯的发光指示器3，在操作元件1(“AUTO”)被操纵之后，该发光指示器3原则上以第一发光颜色(例如，绿色)发光，但是在高度自动驾驶可用的情况下，在操作元件1(“AUTO”)被操纵之后，该发光指示器3以第二发光颜色(例如，蓝色)发光。
优选地，在操作元件1中集成有搜索灯7，该搜索灯7例如使操作元件上的文字(在此：“AUTO”)以特定的发光颜色发光。通过搜索灯7的发光状态，可以将用于高度自动驾驶的驾驶功能HAF的可用性告知驾驶员。如果驾驶功能HAF可用，则搜索灯例如以如下的相同的颜色发光，当操作元件1已经被操作且驾驶功能HAF可用时，功能灯以该颜色(在此：蓝色)发光。否则，例如搜索灯7完全不发光，或者在环境光较暗的情况下以中性发光颜色(例如，白色发光。
此外，设置有可以朝两个相反方向拨动的拨杆4，该拨杆4例如用于在HAF、TAF和ACC下递进地改变所预设的设定速度。
此外，在仪表盘中设置有速度计显示器6，该速度计显示器6用于显示当前的车速、自动驾驶功能HAF和TAF的设定速度和速度限制。
在图2a中示出了示例性的速度计显示器6。速度计显示器6包括具有刻度划分和数字刻度编号的速度计刻度尺9。此外，存在用于标出当前车速vakt的读数标记10。在速度计刻度尺上标记了可以激活驾驶功能HAF的行驶速度范围11(在此：从60km/h至130km/h)(在图中该区域标记为深色)。例如，该区域可以标记为对应于驾驶功能HAF的颜色，例如蓝色。范围11的上限vHAF,max(在此：130km/h)在当前行驶状况下由技术因素决定。上限vHAF,max是可变的，并且在当前路段上存在法定的最高速度的情况下，如果该最高速度低于由技术因素决定的极限速度，则上限vHAF,max会降低到该最高速度。出于法规原因，在高速公路上不允许低于下限vHAF,min(在此：60km/h)该限制vHAF,min优选是可变的，并且例如取决于道路等级。
此外，在速度计刻度尺9上标记了可以激活驾驶功能TAF的速度范围12。该范围12包括用于驾驶功能HAF的范围11以及上方相邻的和下方相邻的速度范围(在图2a中分别标记为比深色标记的区域11浅)，其中相邻的速度范围在现实中被标记为对应于TAF驾驶功能的(相对于速度范围11的)其他颜色(例如，绿色)。
在根据图2a的当前行驶状况下，驾驶员最初在没有自动车辆控制的情况下手动驾驶。假设当前的车速vakt(在此：80km/h)在驾驶功能HAF的范围11内。
在操纵操作元件1时，优选地激活当前可用的具有最高自动化程度的驾驶功能。
如果驾驶员操纵操作元件1来激活自动驾驶，则驾驶功能HAF被直接激活，因为在操纵操作元件1的时间点，当前车速vak在驾驶功能HAF的速度范围11内。
随着驾驶功能HAF的激活，驾驶功能HAF的设定速度vset被设置为当前车速(在此：80km/h)。设定速度vset规定了如下的速度，根据驾驶员的请求，相应的活跃的驾驶功能应当将速度调节到该速度。例如，当在前方行驶车辆的后面跟随行驶时，实际调节到的速度可以较低。
在图2b中示出了在激活驾驶功能HAF之后的速度计显示器6。在速度计显示器6中通过标记13标出了设定速度vset。该标记优选地以对应于驾驶功能HAF的颜色(例如，蓝色)发光。标记13的发光颜色对应于所标出的速度范围11的颜色。
此外，通过对应于驾驶功能HAF的图形14来显示活跃的驾驶功能HAF。
在图3a所示的状况中，在手动驾驶模式下，与图2a不同的是，当前的车速vakt(在此：145km/h，参见读数标记10)高于速度范围11。
如果驾驶员操纵操作元件1来激活自动驾驶，则由于当前的车速vakt在范围11之外，因此不会自动激活驾驶功能HAF。在这种情况下，具有最高自动化程度的可用驾驶功能是驾驶功能TAF，因为当前的车速vakt位于驾驶功能TAF的速度范围12内。因此，将会激活驾驶功能TAF。
在图3b中示出了在激活驾驶功能TAF之后的速度计显示器6。随着驾驶功能TAF的激活，驾驶功能TAF的设定速度vset被设置为当前车速(在此：145km/h)。在速度计显示器中通过标记13标出设定速度vset。标记13优选地以对应于驾驶功能TAF的颜色(例如，绿色)发光；这对应于速度范围12的与范围11相邻的区域的发光颜色。此外，通过对应于驾驶功能TAF的图形14'显示活跃的驾驶功能TAF。
如果当驾驶功能TAF活跃时，驾驶员想要激活驾驶功能HAF，并且设定速度在该驾驶功能的范围11之外，则驾驶员可以通过一下方式来激活该驾驶功能：驾驶员将设定速度vset移到范围11内。
在图3c中示出了在驾驶员已经将设定速度vset移到范围11内之后的速度计显示器6。
利用操作元件(例如，利用用于速度调节的拨杆4或利用特定的按钮)将设定速度移到驾驶功能HAF的范围11内。一旦设定速度vset位于驾驶功能HAF的范围11内，针对设定速度的标记13就呈现出所标记区域11的颜色(在此：蓝色)。车辆将减速，直到达到该设定速度vset为止。
还可以设想的是，设定速度vset通过以下方式被移到驾驶功能HAF的范围11内：在路段上所识别的当前法定最高速度(例如，通过交通标志来识别该法定最高速度)被驾驶员采用作为设定速度，例如通过操纵SET按钮5。
在当前车速vakt已经达到驾驶功能HAF的速度范围11之后，将激活驾驶功能HAF。这在图3d中示出。在此，当前的车速vist已经达到驾驶功能HAF的范围11。驾驶功能HAF作为具有当前的最高自动化程度的驾驶功能被激活。在图3d中，车速vist尚未达到设定速度vset。通过图形14显示出驾驶功能HAF已经被激活。
在激活驾驶功能HAF之后，将在活跃的驾驶功能下自动地改变车速，直到达到设定速度vset为止。
在图3e中，车速vist已经达到设定速度vset。
设定速度vset可以在HAF驾驶功能的范围11内变化，而无需中断HAF驾驶功能。在改变设定速度vset时，驾驶功能HAF将当前车速vakt调节到改变后的设定速度vset。
如果设定速度vset被设置在范围11之外，则可以通过改变设定速度vset来退出驾驶功能HAF，这将在下文中参考图3f和图3g进行说明。
如果当HAF驾驶功能活跃时驾驶员将设定速度设置为大于范围11的上限，则当HAF驾驶功能活跃时，当前行驶速度朝设定速度的方向增大。在当前速度达到范围11的上限时，驾驶员会被相应的信号(例如，在驾驶舱内屏幕上的请求)请求(在停用之前)通过操作处理(例如，通过握住方向盘2)来确认退出HAF驾驶功能。在图3f中示出了这种状况。当前行驶速度vakt已经达到范围11的上限；驾驶系统发出确认停用HAF功能的请求(未示出)并且等待驾驶员的确认。
在图3g中，在识别到驾驶员的确认之后，已经退出了HAF驾驶功能，并且HAF驾驶功能已经由TAF驾驶功能代替。当前车速vakt在范围11之外，TAF驾驶功能作为当前的尽可能高的自动化程度被激活，并且尚未达到设定速度vset。然后，在驾驶功能TAF活跃的情况下，当前行驶速度vakt增大到设定速度vset(未示出)。
参考图4a和图4b示例性地探讨了范围11的改变。在图4a的状况中，HAF驾驶功能是活跃的，并且设定速度vset(在此：vset＝120km/h)低于驾驶功能HAF的范围11的上限(在此：130km/h)。
在图4b中已经确定驾驶功能HAF的此前的速度范围11减小(在此，由于当前路段的法定最高速度例如为100km/h)。此外已经确定，此前的设定速度vset(在此：vset＝120km/h)高于减小后的速度范围11’的上限(在此：100km/h)。响应于此，设定速度vset被“顺便改变”，即，设定速度vset被更改为改变后的速度上限。
当驾驶功能HAF的范围11’又增大到之前的较大的范围11时(例如，因为100km/h的法定最高速度又被取消)，设定速度又会被设置为设定速度的在设定速度改变之前的先前值(在此：120km/h)。
在上述实施例中描述了相应驾驶功能与速度之间的关系；驾驶员应当理解驾驶功能的可用性与速度有关。速度的设置会触发对尽可能高的自动化程度的激活。
上述实施例还可以适用于具有SAE级别4(VAF)的驾驶功能的系统。

Claims (22)

1.一种用于机动车的驾驶系统，包括第一驾驶功能和第二驾驶功能，所述第一驾驶功能用于具有自动的纵向和横向控制的自动驾驶，所述第二驾驶功能用于：
–至少具有自动纵向控制的自动驾驶，或者
–至少具有自动横向控制的自动驾驶；
并且所述第二驾驶功能具有比所述第一驾驶功能低的自动化程度，其中所述第一驾驶功能在行驶参数的、由下限和/或上限定义的第一允许范围(11、11’)内可用，并且至少对于所述第二驾驶功能，所述行驶参数的目标预定值能够在驾驶员侧被预设，其中，
所述驾驶系统具有用户接口，所述用户接口包括：
–第一输入部件(4)，用于在驾驶员侧预设所述行驶参数的目标预定值，并且
所述驾驶系统被设计为：
–基于第二驾驶功能活跃且所述行驶参数的值在所述第一允许范围(11、11’)之外的驾驶状态，接收所述行驶参数的借助于所述第一输入部件预设的、在所述第一允许范围(11、11’)内的目标预定值，
–在第二驾驶功能活跃的情况下，借助于自动纵向控制或者借助于自动横向控制，朝所述目标预定值的方向改变所述行驶参数的值，–确定所述行驶参数满足关于所述第一允许范围的第一规则，并且
–在所述行驶参数满足关于所述第一允许范围的所述第一规则之后，激活所述第一驾驶功能。
2.根据权利要求1所述的驾驶系统，其中所述驾驶系统被设计为：在所述行驶参数位于所述第一允许范围(11、11’)内之后，激活所述第一驾驶功能。
3.根据权利要求1所述的驾驶系统，其中所述用户接口还包括：
–第二输入部件(1)，用于从驾驶员侧通知驾驶员侧的对自动驾驶的期望，并且
所述驾驶系统被设计为：
–基于第一驾驶功能不活跃且第二驾驶功能不活跃的驾驶状态，确定通过所述第二输入部件(1)通知的对自动驾驶的期望，
–检查所述行驶参数是否在所述第一允许范围(11、11’)内，
–对于所述行驶参数在所述第一允许范围(11、11’)内的情况，激活所述第一驾驶功能，
–对于所述行驶参数不在所述第一允许范围(11、11’)内的情况，
·激活所述第二驾驶功能，并且
·基于第二驾驶功能活跃的驾驶状态，接收所述行驶参数的借助于所述第一输入部件(4)预设的、在所述第一允许范围(11、11’)内的目标预定值，
·在第二驾驶功能活跃的情况下，借助于自动纵向控制或者借助于自动横向控制，朝所述目标预定值的方向改变所述行驶参数的值，并且
·在所述行驶参数满足关于所述第一允许范围(11、11’)的所述第一规则之后，激活所述第一驾驶功能。
4.根据权利要求3所述的驾驶系统，其中，
–所述驾驶系统支持具有不同自动化程度的、用于自动驾驶的不同的多个驾驶功能，所述多个驾驶功能至少包括所述第一驾驶功能和所述第二驾驶功能，
–所述用户接口的所述第二输入部件(1)是对于所述多个驾驶功能的共用输入部件，并且
–所述驾驶系统被设计为：在确定通过所述第二输入部件通知的对自动驾驶的期望之后，激活所述多个驾驶功能中的具有尽可能高的自动化程度的可用驾驶功能。
5.根据权利要求3或4中任一项所述的驾驶系统，其中，
–所述行驶参数是车速，并且所述行驶参数的目标预定值是设定速度，并且
–所述驾驶系统被设计为：
·在激活所述第二驾驶功能时，将所述设定速度设置到当前车速，并且
·基于第二驾驶功能活跃的驾驶状态，接收在驾驶员侧借助于所述第一输入部件更改的、在所述第一允许范围(11、11’)内的设定速度。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的驾驶系统，其中，
–所述行驶参数是车速，并且所述行驶参数的目标预定值是设定速度，并且
–所述用户接口包括显示部件，所述显示部件向所述驾驶员通知：借助于所述第一输入部件预设的所述设定速度位于所述第一允许范围(11、11’)内。
7.根据权利要求6所述的驾驶系统，其中所述显示部件被设计为：
–在速度刻度尺(9)上利用标记(13)标出所述设定速度，其中所述标记(13)能够以不同的状态被显示，并且
–当所述设定速度位于所述第一允许范围(11、11’)内时，以多个不同状态中的特定状态显示所述标记(13)，使得向所述驾驶员通知所述标记的状态：借助于所述第一输入部件预设的所述设定速度位于所述第一允许范围(11、11’)内。
8.根据权利要求7所述的驾驶系统，其中所述标记(13)能够以不同的颜色状态被显示。
9.一种用于机动车的驾驶系统，包括用于具有自动的纵向和横向控制的自动驾驶的第一驾驶功能，其中所述第一驾驶功能在行驶参数的、由下限和/或上限定义的第一允许范围(11、11’)内可用，并且至少对于所述第一驾驶功能，所述行驶参数的目标预定值能够在驾驶员侧被预设，其中，
–所述驾驶系统具有用户接口，所述用户接口包括：
·第一输入部件(4)，用于在驾驶员侧预设所述行驶参数的目标预定值，并且
–所述驾驶系统被设计为：
·基于第一驾驶功能活跃且当前的行驶参数在所述第一允许范围(11、11’)内的状态，接收所述行驶参数的借助于所述第一输入部件(4)预设的目标预定值，所接收的所述目标预定值在所述第一允许范围(11、11’)之外、高于所述上限或者低于所述下限，
·在第一驾驶功能活跃的情况下，朝所述行驶参数的目标预定值的方向改变所述行驶参数，并且
·确定所述行驶参数满足关于所述上限或所述下限的第二规则，并且
·在所述行驶参数已经满足关于所述上限或所述下限的第二规则之后，停用所述第一驾驶功能。
10.根据权利要求9所述的驾驶系统，其中所述驾驶系统包括第二驾驶功能，所述第二驾驶功能用于：
–至少具有自动纵向控制的自动驾驶，或者
–至少具有自动横向控制的自动驾驶；
并且所述第二驾驶功能具有比所述第一驾驶功能低的自动化程度，并且
所述驾驶系统被设计为：
–在停用所述第一驾驶功能的过程中，激活所述第二驾驶功能，并且
–在第二驾驶功能活跃的情况下，将所述行驶参数改变到所述行驶参数的目标预定值。
11.根据权利要求9或10中任一项所述的驾驶系统，其中，
–所述用户接口包括第三输入部件(2)，所述第三输入部件用于确认对所述第一驾驶功能的停用，并且
–所述驾驶系统被设计为：仅在所述驾驶系统确定所述驾驶员已经通过所述第三输入部件(2)确认对所述第一驾驶功能的停用之后，才停用所述第一驾驶功能。
12.根据权利要求9或10所述的驾驶系统，其中所述行驶参数是车速，并且所述行驶参数的目标预定值是设定速度。
13.根据权利要求9或10所述的驾驶系统，其中，
–所述第一驾驶功能是用于高度自动驾驶的驾驶功能，并且
–所述第二驾驶功能是用于具有纵向和横向控制的部分自动驾驶的驾驶功能或者是用于具有纵向控制的辅助驾驶的驾驶功能。
14.根据权利要求9或10所述的驾驶系统，其中，
–所述行驶参数是车速，并且所述行驶参数的目标预定值是设定速度，并且
–所述第一输入部件包括：
·用于递增和递减所述设定速度的操作装置，和/或
·用于接收所允许的最高速度的操作装置。
15.根据权利要求9或10所述的驾驶系统，其中，
–所述行驶参数是车速，并且所述行驶参数的目标预定值是设定速度，
–所述第一驾驶功能的所述设定速度能够在驾驶员侧借助于所述第一输入部件被预设，并且
–所述驾驶系统被设计为：
·基于第一驾驶功能活跃的驾驶状态，确定所述第一允许范围(11)的减小，
·确定所述设定速度在改变后的第一允许范围(11’)之外，
·响应于确定所述设定速度在改变后的第一允许范围(11’)之外，将所述设定速度更改为在所述改变后的第一允许范围内的速度值。
16.根据权利要求15所述的驾驶系统，其中所述驾驶系统被设计为：
–在所述设定速度已经被更改为在所述改变后的第一允许范围(11’)内的速度值之后，确定所述第一允许范围的增大，
–响应于确定所述第一允许范围的增大，将所述设定速度设置为所述设定速度的在更改所述设定速度之前的值。
17.根据权利要求9所述的驾驶系统，其中所述第二规则表示所述行驶参数已经达到或超过所述上限，或者已经达到或低于所述下限。
18.根据权利要求15所述的驾驶系统，其中所述驾驶系统被设计为：当所述第一允许范围的速度上限已经改变时，将所述设定速度更改为改变后的速度上限。
19.根据权利要求15所述的驾驶系统，其中所述驾驶系统被设计为：当所述第一允许范围的速度下限已经改变时，将所述设定速度更改为改变后的速度下限。
20.一种用于激活第一驾驶功能的方法，所述第一驾驶功能用于具有自动的纵向和横向控制的自动驾驶，其中还提供有第二驾驶功能，所述第二驾驶功能用于：
–至少具有自动纵向控制的自动驾驶，或者
–至少具有自动横向控制的自动驾驶；
并且所述第二驾驶功能具有比所述第一驾驶功能低的自动化程度，其中所述第一驾驶功能在行驶参数的、由下限和/或上限定义的第一允许范围(11、11’)内可用，并且至少对于所述第二驾驶功能，所述行驶参数的目标预定值能够在驾驶员侧被预设，所述方法包括以下步骤：
–基于第二驾驶功能活跃且所述行驶参数的值在所述第一允许范围(11、11’)之外的驾驶状态，接收所述行驶参数的在所述第一允许范围(11、11’)内的目标预定值，
–在第二驾驶功能活跃的情况下，借助于自动纵向控制或者借助于自动横向控制，朝所述目标预定值的方向改变所述行驶参数的值，–确定所述行驶参数满足关于所述第一允许范围的第一规则，并且
–在所述行驶参数满足所述第一规则之后，激活所述第一驾驶功能。
21.一种用于停用第一驾驶功能的方法，所述第一驾驶功能用于具有自动的纵向和横向控制的自动驾驶，其中还提供有第二驾驶功能，所述第二驾驶功能用于：
–至少具有自动纵向控制的自动驾驶，或者
–至少具有自动横向控制的自动驾驶；
并且所述第二驾驶功能具有比所述第一驾驶功能低的自动化程度，其中所述第一驾驶功能在行驶参数的由下限和/或上限定义的第一允许范围(11、11’)内可用，并且至少对于所述第一驾驶功能，所述行驶参数的目标预定值能够在驾驶员侧被预设，所述方法包括以下步骤：
–基于第一驾驶功能活跃且当前的行驶参数在所述第一允许范围(11、11’)内的状态，接收所述行驶参数的在驾驶员侧的目标预定值，所接收的所述目标预定值在所述第一允许范围(11、11’)之外、高于所述上限或者低于所述下限；
–在第一驾驶功能活跃的情况下，朝所述行驶参数的目标预定值的方向改变所述行驶参数；并且
–确定所述行驶参数满足关于所述上限或所述下限的第二规则，并且
–在所述行驶参数已经满足关于所述上限或所述下限的第二规则之后，停用所述第一驾驶功能。
22.根据权利要求21所述的方法，其中所述第二规则表示所述行驶参数已经达到或超过所述上限，或者已经达到或低于所述下限。
CN201980026940.9A 2018-04-25 2019-04-18 具有纵向和横向控制的自动驾驶的驾驶功能的激活和停用 Active CN112041192B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018206423.7A DE102018206423A1 (de) 2018-04-25 2018-04-25 Aktivierung und Deaktivierung einer Fahrfunktion zum automatisierten Fahren mit Längs- und Querführung
DE102018206423.7 2018-04-25
PCT/DE2019/100363 WO2019206375A1 (de) 2018-04-25 2019-04-18 Aktivierung und deaktivierung einer fahrfunktion zum automatisierten fahren mit längs- und querführung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112041192A CN112041192A (zh) 2020-12-04
CN112041192B true CN112041192B (zh) 2023-09-08

Family

ID=66624938

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980026940.9A Active CN112041192B (zh) 2018-04-25 2019-04-18 具有纵向和横向控制的自动驾驶的驾驶功能的激活和停用

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11492007B2 (zh)
CN (1) CN112041192B (zh)
DE (1) DE102018206423A1 (zh)
WO (1) WO2019206375A1 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018206425A1 (de) * 2018-04-25 2019-10-31 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Aktivierung einer Fahrfunktion zum automatisierten Fahren mit Längs- und Querführung über eine andere Fahrfunktion zum automatisierten Fahren mit geringem Automatisierungsgrad
JP7298255B2 (ja) * 2019-04-10 2023-06-27 トヨタ自動車株式会社 車両制御システム
JP6990221B2 (ja) * 2019-08-22 2022-01-12 本田技研工業株式会社 車両並びにその制御装置及び制御方法
CN113580936B (zh) * 2021-09-01 2023-04-18 奇瑞汽车股份有限公司 汽车的控制方法、装置及计算机存储介质
EP4173921A1 (en) * 2021-11-01 2023-05-03 Zenseact AB Transitioning to an unsupervised autonomous driving mode of an ads

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103171605A (zh) * 2011-12-21 2013-06-26 沃尔沃汽车公司 用于控制车辆的驾驶模式的系统
CN104973063A (zh) * 2014-04-08 2015-10-14 沃尔沃汽车公司 驾驶模式之间的转换方法
WO2017148815A1 (de) * 2016-03-02 2017-09-08 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vorrichtung zum steuern der längsführung eines zum zumindest teilautomatisierten fahren ausgebildeten fahrzeugs
CN107667048A (zh) * 2015-05-19 2018-02-06 罗伯特·博世有限公司 用于控制车辆的行驶功能的方法和系统
CN107848539A (zh) * 2015-09-25 2018-03-27 宝马股份公司 用于选择用于自动化行驶的运行模式的用户界面装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4066609B2 (ja) * 2001-03-19 2008-03-26 日産自動車株式会社 車両用走行制御装置の状態表示装置
DE102012002304A1 (de) 2012-02-06 2013-08-08 Audi Ag Vorrichtung zum automatisierten Führen eines Kraftwagens und Verfahren zum Betreiben eines Kraftwagens
EP3018027B1 (en) * 2014-11-10 2017-06-07 Volvo Car Corporation Control arrangement arranged to control an autonomous vehicle, autonomous drive arrangement, vehicle and method
US10101742B2 (en) 2014-12-07 2018-10-16 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Mixed autonomous and manual control of autonomous vehicles
DE102016200897A1 (de) 2016-01-22 2017-07-27 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum zumindest teilweise automatisierten Fahren
US20180239352A1 (en) * 2016-08-31 2018-08-23 Faraday&Future Inc. System and method for operating vehicles at different degrees of automation
DE102017208506A1 (de) 2017-05-19 2018-11-22 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrsystem mit verschiedenen Fahrfunktionen zum automatisierten Fahren und einem gemeinsamen Bedienelement sowie Verfahren zum Aktivieren einer Fahrfunktion über das gemeinsame Bedienelement
CN110678371B (zh) * 2017-06-02 2022-11-22 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103171605A (zh) * 2011-12-21 2013-06-26 沃尔沃汽车公司 用于控制车辆的驾驶模式的系统
CN104973063A (zh) * 2014-04-08 2015-10-14 沃尔沃汽车公司 驾驶模式之间的转换方法
CN107667048A (zh) * 2015-05-19 2018-02-06 罗伯特·博世有限公司 用于控制车辆的行驶功能的方法和系统
CN107848539A (zh) * 2015-09-25 2018-03-27 宝马股份公司 用于选择用于自动化行驶的运行模式的用户界面装置
WO2017148815A1 (de) * 2016-03-02 2017-09-08 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vorrichtung zum steuern der längsführung eines zum zumindest teilautomatisierten fahren ausgebildeten fahrzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
US20210237762A1 (en) 2021-08-05
US11492007B2 (en) 2022-11-08
DE102018206423A1 (de) 2019-10-31
WO2019206375A1 (de) 2019-10-31
CN112041192A (zh) 2020-12-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112041192B (zh) 具有纵向和横向控制的自动驾驶的驾驶功能的激活和停用
CN110662684B (zh) 用于机动车的具有多个不同的行驶功能的行驶系统和方法
US10146357B2 (en) Method for a driver assistance system of a vehicle
US9772626B2 (en) Method for a driver assistance system of a vehicle
EP2485933B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum automatischen betreiben eines fahrzeugs in einem keine nutzeraktion erfordernden autonomen fahrbetrieb
RU144767U1 (ru) Рулевое колесо для транспортного средства
US8897926B2 (en) Method for controlling a motor vehicle and device therefor
EP2902877B1 (en) Driver communication interface in an at least partly autonomous drive system
US6055467A (en) Apparatus for automatic transverse vehicle guidance along a traffic lane
JP6699726B2 (ja) 運転制御方法及び運転制御装置
US11415983B2 (en) Driving system for an automated drive with means for marking regions on the steering wheel, and corresponding method
JP6555482B2 (ja) 車両走行制御装置
EP3288792B1 (en) Operating assembly for a motor vehicle with operating device in and/or on a steering wheel rim, motor vehicle as well as method
CN110573399B (zh) 自动驾驶时的信息传达方法和车载信息提示装置
CN112004728B (zh) 用于机动车的驾驶系统和用于激活驾驶功能的方法
CN113753027A (zh) 辅助机动车的驾驶员的方法、输出装置、控制器和机动车
CN111376719A (zh) 一种驾驶辅助系统
CN112590809A (zh) 车载界面装置和车辆
US11048949B2 (en) Interactive autonomous driving system
CN115723569A (zh) 图像显示控制装置、图像显示控制方法以及存储介质
DE102018216068A1 (de) Verfahren zum Einstellen einer von einer Primärfunktion verschiedenen Sekundärfunktion einer Fahrerassistenzfunktion, Bedienvorrichtung für ein Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant