KR102288458B1 - 운전자 지원 시스템의 통합 제어 장치 및 방법 - Google Patents

운전자 지원 시스템의 통합 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 실시예들은 운전자 지원 시스템(DAS)의 통합 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 주차 보조 요청 신호가 수신되면 다른 운전자 지원 시스템(DAS)의 브레이크 작동을 비활성화시키고 자동 주차 제어를 시작하도록 함으로써, 자동 주차 제어 중 다른 운전자 지원 시스템(DAS)의 작동으로 인한 위험이 발생하지 않도록 한다. 또한, 주차 보조 요청 신호가 수신되면 자동 주차의 유효 여부를 판단하고 브레이크 작동 제한과 자동 주차 제어를 수행함으로써, 불필요한 시스템 작동 제한을 방지하고 자동 주차 제어를 안전하게 수행할 수 있도록 한다.

Description

운전자 지원 시스템의 통합 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR INTEGRATED CONTROLLING OF DRIVER ASSIST SYSTEM}
본 실시예들은 운전자 지원 시스템과 운전자 지원 시스템을 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량의 성능에 대한 요구뿐만 아니라 차량의 안전 및 편의에 대한 요구가 증가함에 따라, 차량에 장착된 센서 등을 통해 획득된 정보를 기반으로 차량의 제어를 보조하는 운전자 지원 시스템(DAS: Driver Assist System)이 연구, 개발되어 차량에 적용되고 있다.
이에 따라, 차량에는 기본적인 샤시 시스템 이외에 운전자 지원 시스템(DAS)이라는 범주 안에 많은 시스템이 장착되고 있다.
일 예로, 차량의 주행을 보조하기 위한 스마트 크루즈 컨트롤(SCC: Smart Cruise Control), 교통 체증 지원 시스템(TJA: Traffic Jam Assist)이나, 차량의 충돌을 방지하기 위한 긴급 제동 시스템(AEB: Autonomous Emergency Braking), 교차로 경고 시스템(CTA: Cross Traffic Assist), 후측방 충돌 회피 시스템(ABSD: Active Blind Spot Detection)이나, 차량의 주차를 보조하기 위한 스마트 주차 보조 시스템(SPAS: Smart Parking Assist System) 등의 운전자 지원 시스템(DAS)이 차량에 장착되고 있다.
이러한 여러 운전자 지원 시스템(DAS)은 각각 일정한 작동 요건에서 차량에 장착된 센서 등을 통해 획득된 정보에 기초하여 차량을 제어하며 운전자를 보조한다.
이때, 여러 운전자 지원 시스템(DAS)이 차량에 장착됨에 따라, 복수의 운전자 지원 시스템(DAS)의 동시 작동으로 인하여 운전자에게 혼란을 주거나 위험한 상황이 발생할 수 있는 문제점이 존재한다.
본 실시예들의 목적은, 차량에 장착되는 여러 운전자 지원 시스템(DAS)의 작동을 제어하여 여러 운전자 지원 시스템(DAS)의 동시 작동으로 인한 위험을 방지할 수 있는 운전자 지원 시스템(DAS)의 통합 제어 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.
본 실시예들의 목적은, 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)에 의해 차량의 자동 주차가 제어되는 동안 다른 운전자 지원 시스템(DAS)에 의한 브레이크 제어로 인해 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)이 오작동하는 것을 방지할 수 있는 운전자 지원 시스템(DAS)의 통합 제어 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.
일 측면에서, 본 실시예들은, 주차 보조 요청 신호를 입력받고 차량의 자동 주차를 제어하는 주차 보조 제어 모듈과, 주차 보조 제어 모듈 이외의 운전자 지원 시스템(DAS)을 제어하는 운전자 지원 시스템 제어 모듈과, 주차 보조 제어 모듈을 통해 주차 보조 요청 신호를 수신하고 주차 보조 요청 신호를 수신하면 운전자 지원 시스템 제어 모듈로 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 전송하는 통합 제어부를 포함하는 운전자 지원 시스템(DAS)의 통합 제어 장치를 제공한다.
이러한 운전자 지원 시스템(DAS)의 통합 제어 장치의 운전자 지원 시스템 제어 모듈은, 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 수신하면 브레이크 제어 신호를 생성하지 않거나, 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 수신한 상태에서 브레이크 제어 신호가 생성되면 생성된 브레이크 제어 신호를 출력하지 않을 수 있다.
이러한 운전자 지원 시스템(DAS)의 통합 제어 장치의 통합 제어부는, 운전자 지원 시스템 제어 모듈로 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 전송하면 주차 보조 제어 모듈로 자동 주차 제어 시작 명령을 전송한다.
그리고, 통합 제어부는, 주차 보조 제어 모듈로부터 주차 보조 완료 신호를 수신하면 운전자 지원 시스템 제어 모듈로 브레이크 제어 신호 활성화 명령을 전송할 수 있다.
이러한 통합 제어부는, 주차 보조 요청 신호를 수신하면 차량의 위치와 내비게이션에 설정된 목적지를 비교하고, 차량이 설정된 목적지에 도착한 상태이면 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 전송하며, 차량이 설정된 목적지에 도착한 상태가 아니면 주차 보조 제어 확인 메시지를 출력할 수 있다.
또는, 통합 제어부는, 주차 보조 요청 신호를 수신하면 내비게이션 정보에 기초하여 차량의 위치가 주차 공간에 해당하는지 여부를 확인하고, 주차 공간에 해당하면 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 전송하며, 주차 공간에 해당하지 않으면 주차 보조 제어 확인 메시지를 출력할 수도 있다.
또는, 통합 제어부는, 주차 보조 요청 신호를 수신하면 차량에 장착된 센서를 통해 획득된 정보에 기초하여 주차가 유효한 공간인지 여부를 확인하고, 주차가 유효한 공간이면 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 전송하며, 주차가 유효하지 않은 공간이면 주차 보조 제어 확인 메시지를 출력할 수도 있다.
또는, 주차 보조 제어 모듈이, 주차 보조 요청 신호를 입력받으면 차량에 장착된 센서 또는 내비게이션을 통해 획득된 정보에 기초하여 차량의 자동 주차가 가능한 상태인지 여부를 판단하고, 차량의 자동 주차가 가능한 상태이면 주차 보조 요청 신호를 통합 제어부로 전송할 수도 있다.
이러한 주차 보조 제어 모듈은, 통합 제어부로부터 브레이크 제어 신호 비활성화 명령이 전송된 것이 확인되면 차량의 자동 주차 제어를 시작한다.
다른 측면에서, 본 실시예들은, 주차 보조 요청 신호를 입력받고 차량의 자동 주차를 제어하는 주차 보조 제어 모듈과, 주차 보조 제어 모듈 이외의 운전자 지원 시스템을 제어하는 운전자 지원 시스템 제어 모듈과, 주차 보조 제어 모듈을 통해 주차 보조 요청 신호를 수신하고 주차 보조 요청 신호를 수신하면 운전자 지원 시스템 제어 모듈로 운전자 지원 시스템 비활성화 명령을 전송하는 통합 제어부를 포함하는 운전자 지원 시스템의 통합 제어 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 실시예들은, 주차 보조 제어 모듈로부터 주차 보조 요청 신호를 수신하는 단계와, 주차 보조 요청 신호를 수신하면 운전자 지원 시스템(DAS)을 제어하는 운전자 지원 시스템 제어 모듈로 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 전송하는 단계와, 주차 보조 제어 모듈로부터 주차 보조 완료 신호를 수신하면 운전자 지원 시스템 제어 모듈로 브레이크 제어 신호 활성화 명령을 전송하는 단계를 포함하는 운전자 지원 시스템(DAS)의 통합 제어 방법을 제공한다.
본 실시예들에 의하면, 차량에 장착된 운전자 지원 시스템(DAS) 중 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)에 의한 자동 주차 제어가 수행되는 동안 다른 운전자 지원 시스템(DAS)의 브레이크 제어를 제한함으로써, 자동 주차 제어 상황 중 다른 운전자 지원 시스템(DAS)의 작동으로 인한 위험을 방지할 수 있도록 한다.
또한, 다른 운전자 지원 시스템(DAS)의 브레이크 제어를 제한하기에 앞서, 차량에 장착된 센서를 통해 획득된 정보에 기초하여 자동 주차가 유효한지 여부를 판단함으로써, 불필요한 운전자 지원 시스템(DAS)의 작동 제한을 방지하고 자동 주차 제어를 안전하게 수행할 수 있도록 한다.
도 1은 본 실시예들에 따른 운전자 지원 시스템(DAS)이 작동하는 속도 영역의 예시를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 실시예들에 따른 운전자 지원 시스템(DAS)의 통합 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 실시예들에 따른 운전자 지원 시스템(DAS)의 통합 제어 장치에서 주차 보조 제어 모듈의 작동 과정의 예시를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 실시예들에 따른 운전자 지원 시스템(DAS)의 통합 제어 장치에서 통합 제어부의 작동 과정의 예시를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 실시예들에 따른 운전자 지원 시스템(DAS)의 통합 제어 장치에서 주차 보조 제어 모듈과 운전자 지원 시스템 제어 모듈의 작동 과정의 예시를 나타낸 도면이다.
도 6과 도 7은 본 실시예들에 따른 운전자 지원 시스템(DAS)의 통합 제어 장치에서 자동 주차의 유효성을 판단하는 과정의 예시를 나타낸 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.
또한, 본 발명의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성요소 사이에 다른 구성요소가 "개재"되거나, 각 구성요소가 다른 구성요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 실시예들에 따른 운전자 지원 시스템(DAS)이 작동하는 속도 영역의 예시를 나타낸 것이다.
도 1을 참조하면, 본 실시예들에 따른 운전자 지원 시스템(DAS)의 통합 제어 장치가 장착되는 차량에는 여러 운전자 지원 시스템(DAS)이 장착될 수 있다.
일 예로, 차량의 조향과 제동을 제어하며 운전자의 주차를 보조하는 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)이 장착될 수 있다.
이러한 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)은, 차량에 장착된 초음파 센서, 레이더 센서 및 카메라 센서 등을 통해 획득된 정보에 기초하여 주차 공간을 탐색하고, 차량의 조향과 제동을 제어하며 차량을 설정된 주차 공간으로 이동시킨다.
이러한 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)은, 차량의 주차를 보조하므로 다른 운전자 지원 시스템(DAS)에 비하여 상대적으로 느린 속도 영역에서 작동하며, 차량의 주차를 위해 후진을 하는 경우가 있으므로 (-) 속도 영역에서도 작동한다.
다른 예로, 차량의 감/가속을 제어하며 차량의 자율 주행을 제어하는 스마트 크루즈 컨트롤(SCC)이 장착될 수 있다.
이러한 스마트 크루즈 컨트롤(SCC)은, 차량에 장착된 레이더 센서 등을 이용하여 전방 물체를 감지하고, 차간 거리, 차량의 속도 등을 조정하여 차량이 전방 차량과 일정한 거리를 유지하며 주행할 수 있도록 한다.
이러한 스마트 크루즈 컨트롤(SCC)은, 주로 도로에서 작동하며 (+) 속도 영역의 거의 모든 구간에서 작동할 수 있다.
또 다른 예로, 차량의 제동을 제어하며 차량의 충돌을 방지하는 긴급 제동 시스템(AEB)이 장착될 수 있다.
이러한 긴급 제동 시스템(AEB)은, 레이더 센서, 카메라 센서 등을 이용하여 전방 물체를 감지하고 충돌 상황을 판단하며, 충돌이 예상될 경우 자동으로 브레이크를 제어해줌으로써 차량의 충돌을 회피하거나 저감시킬 수 있도록 한다.
이러한 긴급 제동 시스템(AEB)은, 저속 구간에서 작동할 경우 불필요한 제동이 발생할 수 있으므로, 일정 속도 이상의 (+) 속도 영역에서 작동한다.
전술한 운전자 지원 시스템(DAS) 외에도, 차량에는 교통 체증 지원 시스템(TJA), 차선 유지 시스템(LKS: Lane Keeping System), 교차로 경고 시스템(CTA), 후측방 충돌 회피 시스템(ABSD), 공회전 제한 시스템(ISG: Idle Stop and Go) 등과 같은 다양한 운전자 지원 시스템(DAS)이 장착될 수 있다.
이때, 여러 운전자 지원 시스템(DAS)은 작동하는 속도 영역이 일부 중첩될 수가 있으며, 이러한 중첩된 속도 영역에서 복수의 운전자 지원 시스템(DAS)이 작동하면 운전자에게 위험한 상황이 발생할 수 있다.
일 예로, 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)이 작동하는 동안 스마트 크루즈 컨트롤(SCC)이 작동하여 자동 주차 중인 차량이 전방 차량을 추종하며 주행하거나, 긴급 제동 시스템(AEB)이 작동하여 자동 주차 중인 차량이 급정거하는 경우가 발생할 수 있다.
또한, 반대로 스마트 크루즈 컨트롤(SCC)이 작동하는 상황에서 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)이 작동하여 차량이 주행 중인 주변 차량 사이로 주차를 시도함으로써 위험한 상황이 발생할 수도 있다.
본 실시예들은, 이러한 여러 운전자 지원 시스템(DAS)이 장착된 차량에서 운전자 지원 시스템(DAS)의 작동을 제어함으로써, 운전자 지원 시스템(DAS)의 동시 작동으로 인한 위험을 방지할 수 있는 운전자 지원 시스템(DAS)의 통합 제어 장치를 제공한다.
도 2는 본 실시예들에 따른 운전자 지원 시스템(DAS)의 통합 제어 장치(200, 이하 '통합 제어 장치'라고도 함)의 구성을 나타낸 것이다.
도 2를 참조하면, 본 실시예들에 따른 통합 제어 장치(200)는, 차량의 자동 주차를 제어하는 주차 보조 제어 모듈(210)과, 차량에 장착된 하나 이상의 운전자 지원 시스템(DAS)을 제어하는 운전자 지원 시스템 제어 모듈(220)과, 주차 보조 제어 모듈(210)과 운전자 지원 시스템 제어 모듈(220)을 제어하는 통합 제어부(230)를 포함한다.
주차 보조 제어 모듈(210)은, 운전자에 의해 주차 보조 요청 신호가 입력되면 주차 보조 요청 신호를 입력받고 차량의 조향과 제동을 제어하며 자동 주차를 제어한다.
구체적으로, 주차 보조 제어 모듈(210)은, 주차 보조 요청 신호를 입력받으면 차량에 장착된 초음파 센서, 레이더 센서, 카메라 센서 등을 통해 획득된 정보에 기초하여 주차 공간을 탐색한다.
주차 보조 제어 모듈(210)은, 탐색이 완료되면 주차 공간을 설정하고 차량의 조향과 제동을 제어하며 차량을 설정된 주차 공간으로 이동시켜 차량의 주차를 완료할 수 있도록 한다.
이때, 주차 보조 제어 모듈(210)에 의해 자동 주차 제어가 수행되는 동안 다른 운전자 지원 시스템(DAS)에 의한 차량 제어(예: 브레이크 제어, 조향 제어 등)가 발생하면 주차 보조 제어 모듈(210)에 의한 자동 주차 제어가 완료될 수 없게 된다.
또한, 자동 주차가 가능하지 않은 공간에서 주차 보조 제어 모듈(210)이 작동하게 되면 위험한 상황이 발생할 수 있다.
따라서, 본 실시예들은, 통합 제어부(230)를 통해 주차 보조 제어 모듈(210)과 다른 운전자 지원 시스템(DAS)의 작동을 제어하여 원활한 자동 주차 제어가 수행될 수 있도록 하며, 특히, 다른 운전자 지원 시스템(DAS)에 의한 브레이크 작동을 제어하는 것을 특징으로 한다.
운전자 지원 시스템 제어 모듈(220)은, 차량에 장착된 다른 운전자 지원 시스템(DAS)의 작동을 제어한다.
운전자 지원 시스템 제어 모듈(220)은, 주차 보조 제어 모듈(210)을 제외한 나머지 운전자 지원 시스템(DAS)의 작동을 제어하며, 통합 제어부(230)로부터 출력되는 활성화 명령과 비활성화 명령에 따라 제어될 수 있다.
여기서, 통합 제어부(230)로부터 출력되는 활성화/비활성화 명령은 운전자 지원 시스템 제어 모듈(220)의 작동 자체를 온/오프 시키는 명령일 수도 있고, 운전자 지원 시스템 제어 모듈(220)의 일부 기능을 온/오프 시키는 명령일 수도 있다.
통합 제어부(230)는, 주차 보조 제어 모듈(210)의 작동과 운전자 지원 시스템 제어 모듈(220)의 작동을 제어하며, 주차 보조 제어 모듈(210)에 의한 자동 주차 제어가 수행되는 동안 다른 운전자 지원 시스템(DAS)에 의한 브레이크 작동을 제한한다.
통합 제어부(230)는, 주차 보조 제어 모듈(210)이 주차 보조 요청 신호를 수신하면 주차 보조 제어 모듈(210)로부터 주차 보조 요청 신호를 전달받는다.
그리고, 통합 제어부(230)는, 주차 보조 제어 모듈(210)을 통해 주차 보조 요청 신호를 수신하면, 운전자 지원 시스템 제어 모듈(220)로 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 전송한다.
통합 제어부(230)는, 운전자 지원 시스템 제어 모듈(220)로 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 전송하면, 주차 보조 제어 모듈(210)로 자동 주차 제어 시작 명령을 전송하여 주차 보조 제어 모듈(210)이 자동 주차 제어를 시작하도록 한다.
즉, 통합 제어부(230)는, 주차 보조 제어 모듈(210)에 의해 자동 주차 제어가 시작되기 전에 운전자 지원 시스템 제어 모듈(220)로 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 전송함으로써, 주차 보조 제어 모듈(210)이 다른 운전자 지원 시스템(DAS)에 의한 브레이크 작동이 제한된 상태에서 자동 주차 제어를 수행할 수 있도록 한다.
이를 통해, 주차 보조 제어 모듈(210)이 자동 주차 제어를 수행하는 동안 다른 운전자 지원 시스템(DAS)에 의한 브레이크 작동 제어로 인해 주차 보조 제어 모듈(210)에 의한 자동 주차 제어가 방해받지 않도록 한다.
여기서, 운전자 지원 시스템 제어 모듈(220)은, 다른 운전자 지원 시스템(DAS)에 의한 브레이크 제어 신호 발생 자체를 비활성화할 수 있다.
또는, 통합 제어부(230)로부터 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 수신한 상태에서 다른 운전자 지원 시스템(DAS)에 의한 브레이크 제어 신호가 발생하더라도 브레이크 제어 신호를 출력하지 않음으로써, 다른 운전자 지원 시스템(DAS)에 의한 브레이크 작동 제어가 수행되지 않도록 할 수도 있다.
또한, 운전자 지원 시스템 제어 모듈(220)은 통합 제어부(230)로부터 운전자 지원 시스템 비활성화 명령을 수신할 수도 있으며, 이러한 경우 주차 보조 제어 모듈(210)을 제외한 운전자 지원 시스템(DAS)의 작동 자체가 오프 상태가 된다.
운전자 지원 시스템(DAS)이 오프 상태가 되므로, 주차 보조 제어 모듈(210)을 제외한 운전자 지원 시스템(DAS)으로부터 브레이크 제어 신호 등이 출력되지 않는다.
따라서, 주차 보조 제어 모듈(210)에 의해 자동 주차 제어가 수행되는 동안 다른 운전자 지원 시스템(DAS)으로부터 출력되는 브레이크 제어 신호 등에 의해 자동 주차 제어가 방해받지 않도록 할 수 있다.
통합 제어부(230)는, 주차 보조 제어 모듈(210)에 의해 자동 주차 제어가 완료되고 주차 보조 제어 모듈(210)로부터 주차 보조 완료 신호를 수신하면 운전자 지원 시스템 제어 모듈(220)로 브레이크 제어 신호 활성화 명령을 전송한다.
따라서, 통합 제어부(230)는, 주차 보조 제어 모듈(210)에 의해 자동 주차 제어가 수행되는 구간에서만 다른 운전자 지원 시스템(DAS)에 의한 브레이크 작동을 제한함으로써, 자동 주차 제어가 안전하게 수행될 수 있도록 하며 자동 주차 제어가 완료되면 다른 운전자 지원 시스템(DAS)에 의한 작동이 정상적으로 이루어질 수 있도록 한다.
한편, 통합 제어부(230)는, 다른 운전자 지원 시스템(DAS)에 의한 브레이크 작동을 제한하기에 앞서, 자동 주차가 가능한지 여부를 판단하고 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 전송할 수도 있다.
즉, 다른 운전자 지원 시스템(DAS)의 작동 제한을 최소화하며 자동 주차가 가능하지 않은 공간에서 자동 주차 제어로 인한 위험을 방지하기 위하여, 자동 주차의 유효성을 판단하고 자동 주차 제어 및 브레이크 작동 제한을 수행할 수도 있다.
일 예로, 통합 제어부(230)는, 주차 보조 제어 모듈(210)로부터 주차 보조 요청 신호를 수신하면 차량의 위치와 차량의 내비게이션에 설정된 목적지를 비교하여 자동 주차 제어의 수행 여부를 결정할 수 있다.
통합 제어부(230)는, 주차 보조 요청 신호를 수신한 시점에 차량이 내비게이션에 설정된 목적지에 도착한 상태이면 자동 주차 제어를 수행하는 것으로 결정할 수 있다.
또는, 차량이 내비게이션에 설정된 목적지에 도착한 후 일정 시간이 경과한 것이 확인되면 차량의 자동 주차 제어를 수행하는 것으로 결정할 수도 있다.
통합 제어부(230)는, 차량의 자동 주차 제어를 수행하는 것으로 결정하면 운전자 지원 시스템 제어 모듈(220)로 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 전송하고 주차 보조 제어 모듈(210)로 자동 주차 제어 시작 명령을 전송한다.
그리고, 통합 제어부(230)는, 차량이 내비게이션에 설정된 목적지에 도착하지 않은 것으로 확인되면 주차 보조 제어 확인 메시지를 출력하여 운전자가 잘못된 주차 보조 요청 신호를 인지하고 주차 보조 요청을 해제할 수 있도록 한다.
다른 예로, 통합 제어부(230)는, 주차 보조 제어 모듈(210)로부터 주차 보조 요청 신호를 수신하면 차량의 내비게이션 정보로부터 차량이 주차 공간(예: 공영 주차장)에 위치하고 있는지 여부를 확인한다.
통합 제어부(230)는, 차량이 주차 공간에 위치하는 것으로 확인되면 운전자 지원 시스템 제어 모듈(220)로 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 전송하고 주차 보조 제어 모듈(210)로 자동 주차 제어 시작 명령을 전송하여 자동 주차 제어가 수행될 수 있도록 한다.
그리고, 통합 제어부(230)는, 차량이 주차 공간에 해당하지 않는 장소(예: 도로)에 위치하는 것으로 확인되면 주차 보조 제어 확인 메시지를 출력하여 운전자가 주차 보조 요청을 해제할 수 있도록 한다.
또 다른 예로, 통합 제어부(230)는, 주차 보조 제어 모듈(210)로부터 주차 보조 요청 신호를 수신하면 차량에 장착된 센서를 통해 획득된 정보에 기초하여 주차가 유효한 공간인지 여부를 판단할 수도 있다.
통합 제어부(230)는, 차량에 장착된 카메라 센서를 통해 주차 라인이나 주차 표지판 인식되면 주차가 유효한 공간으로 판단할 수 있고, 도로의 표지판 등이 인식되는 경우에는 주차가 유효하지 않은 공간으로 판단할 수 있다.
통합 제어부(230)는, 자동 주차가 유효한 것으로 판단되면 브레이크 제어 신호 비활성화 명령과 자동 주차 제어 시작 명령을 출력하고, 자동 주차가 유효하지 않은 것으로 판단되면 주차 보조 제어 확인 메시지를 출력하여 자동 주차 제어가 안전하게 수행될 수 있도록 한다.
이러한 자동 주차의 유효성 판단은 통합 제어부(230)에 의해 수행될 수 있으나, 주차 보조 제어 모듈(210)에 의해 수행될 수도 있다.
일 예로, 주차 보조 제어 모듈(210)은, 주차 보조 요청 신호를 수신하면 차량의 내비게이션 정보 또는 차량에 장착된 센서를 통해 획득된 정보를 기반으로 자동 주차가 가능한지 여부를 판단할 수 있다.
주차 보조 제어 모듈(210)은, 자동 주차가 유효한 것으로 판단되면 통합 제어부(230)로 주차 보조 요청 신호를 전송하고, 자동 주차가 유효하지 않은 것으로 판단되면 주차 보조 제어 확인 메시지를 출력한다.
이를 통해, 주차 보조 제어 모듈(210)은, 자동 주차가 유효한 경우에만 다른 운전자 지원 시스템(DAS)에 의한 브레이크 작동을 제한하고 자동 주차를 안전하게 수행할 수 있도록 한다.
따라서, 본 실시예들에 의하면, 주차 보조 요청 신호가 입력되면 주차 보조 제어 모듈(210) 이외의 운전자 지원 시스템(DAS)에 의한 브레이크 작동을 제한하고 자동 주차 제어를 수행함으로써, 자동 주차 제어 중 다른 운전자 지원 시스템(DAS)의 작동에 의해 자동 주차 제어가 수행되지 않는 것을 방지할 수 있도록 한다.
또한, 주차 보조 제어 모듈(210)에 의한 자동 주차 제어와 다른 운전자 지원 시스템(DAS)에 의한 브레이크 작동을 제한하기에 앞서, 자동 주차가 유효한 공간인지 여부를 판단하여 불필요한 시스템 제한을 최소화하며 안전한 자동 주차 제어가 수행될 수 있도록 한다.
도 3은 본 실시예들에 따른 통합 제어 장치(200)에서 주차 보조 제어 모듈(210)의 작동 과정의 예시를 나타낸 것이다.
도 3을 참조하면, 주차 보조 제어 모듈(210)은 주차 보조 요청 신호를 입력받고(S300), 주차 보조 요청 신호를 입력받으면 자동 주차가 가능한 공간인지 여부를 판단한다(S310).
자동 주차가 가능한 공간인지 여부는 통합 제어부(230)에 의해 판단될 수도 있으나, 주차 보조 제어 모듈(210)에 의해 판단될 수도 있다.
주차 보조 제어 모듈(210)은 자동 주차가 가능한 공간으로 판단되면 주차 보조 요청 신호를 통합 제어부(230)로 전송한다(S320).
주차 보조 제어 모듈(210)은 운전자 지원 시스템 제어 모듈(220)로 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 전송한 통합 제어부(230)로부터 자동 주차 제어 시작 명령을 수신하고(S330), 차량의 자동 주차 제어를 시작한다(S340).
주차 보조 제어 모듈(210)은 차량의 조향과 제동을 제어하며 설정된 주차 공간으로 차량을 이동시켜 자동 주차 제어를 수행하며 자동 주차를 완료한다.
주차 보조 제어 모듈(210)은 자동 주차가 완료되면(S350), 통합 제어부(230)로 주차 보조 완료 신호를 전송하여(S360) 통합 제어부(230)에 의한 다른 운전자 지원 시스템(DAS)의 브레이크 작동 제한을 해제할 수 있도록 한다.
도 4는 본 실시예들에 따른 통합 제어 장치(200)에서 통합 제어부(230)의 작동 과정의 예시를 나타낸 것이다.
도 4를 참조하면, 통합 제어부(230)는 주차 보조 제어 모듈(210)로부터 주차 보조 요청 신호를 전달받으면(S400) 자동 주차가 유효한 공간인지 여부를 확인한다(S410).
통합 제어부(230)는 자동 주차가 유효한 공간으로 확인되면 운전자 지원 시스템 제어 모듈(220)로 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 전송하고(S420), 주차 보조 제어 모듈(210)로 자동 주차 제어 시작 명령을 전송한다(S430).
통합 제어부(230)는 자동 주차 제어가 수행되는 동안 다른 운전자 지원 시스템(DAS)의 브레이크 제어 신호 비활성화 상태를 유지하고(S440), 주차 보조 제어 모듈(210)로부터 주차 보조 완료 신호를 수신하면(S450) 운전자 지원 시스템 제어 모듈(220)로 브레이크 제어 신호 활성화 명령을 전송한다(S460).
통합 제어부(230)는 자동 주차가 유효하지 않은 공간으로 확인되면 주차 보조 제어 확인 메시지를 출력하여(S470) 주차 보조 요청이 해제될 수 있도록 한다.
도 5는 본 실시예들에 따른 통합 제어 장치(200)에서 주차 보조 제어 모듈(210)에 해당하는 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)과 운전자 지원 시스템 제어 모듈(220)에 해당하는 운전자 지원 시스템(DAS system)의 상호 작동 과정의 예시를 나타낸 것으로서, 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)에 의해 다른 운전자 지원 시스템이 제어되는 경우를 나타낸 것이다.
즉, 본 실시예들에 따른 통합 제어 장치(200)에서 통합 제어부(230)에 의해 자동 주차 제어의 수행 여부와 다른 운전자 지원 시스템(DAS)에 의한 브레이크 작동 제한 여부가 제어될 수도 있으나, 주차 보조 제어 모듈(210)인 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)에 의해 다른 운전자 지원 시스템(DAS)의 브레이크 작동이 제한될 수도 있다.
도 5를 참조하면, 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)은 운전자 지원 시스템으로부터 브레이크 시스템의 상태 정보를 수신한다(S510).
스마트 주차 보조 시스템(SPAS)은 스위치 등을 통해 주차 보조 요청 신호를 입력받으면(S511), 운전자 지원 시스템에 의한 브레이크 작동의 현재 상태를 확인한다(S512).
스마트 주차 보조 시스템(SPAS)은 운전자 지원 시스템의 현재 브레이크 상태가 온(ON) 상태이면 운전자 지원 시스템으로 비활성화 요청을 전송한다(S513).
운전자 지원 시스템은 온(ON) 상태를 유지하며 운전자 지원 시스템(DAS)에 의한 브레이크 작동을 제어하며(S520), 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)으로부터 비활성화 요청을 수신하면(S521) 운전자 지원 시스템의 브레이크 상태를 오프(OFF) 상태로 변경한다(S522). 그리고, 오프(OFF) 상태에 관한 정보를 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)으로 전송한다.
운전자 지원 시스템은 브레이크 오프(OFF) 상태에 관한 정보를 차량 내 디스플레이 등을 통해 운전자에게 제공할 수 있다(S523).
스마트 주차 보조 시스템(SPAS)은 운전자 지원 시스템의 브레이크 오프(OFF) 상태가 확인되면(S514), 자동 주차 제어를 시작한다(S515).
스마트 주차 보조 시스템(SPAS)은 자동 주차 제어가 주차 완료나 운전자의 해제 등에 의해 종료되면(S516), 운전자 지원 시스템으로 활성화 요청을 전송한다(S517).
운전자 지원 시스템은 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)으로부터 활성화 요청을 수신하면(S524), 운전자 지원 시스템의 브레이크 상태를 온(ON) 상태로 변경하여 운전자 지원 시스템(DAS)에 의한 브레이크 작동이 가능하도록 한다(S525).
따라서, 본 실시예들에 의하면, 통합 제어 장치(200)의 통합 제어부(230)의 제어를 통해 자동 주차 제어와 브레이크 작동 제한을 수행하거나, 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)과 운전자 지원 시스템 간의 통신을 통해 브레이크 작동 제한을 수행하여, 자동 주차 제어 중 여러 운전자 지원 시스템(DAS)의 동시 작동으로 인한 문제가 발생하지 않도록 한다.
도 6과 도 7은 본 실시예들에 따른 통합 제어 장치(200)가 자동 주차 제어와 브레이크 작동 제한을 수행하기에 앞서, 자동 주차 제어의 유효성을 판단하는 과정의 예시를 나타낸 것으로서, 통합 제어부(230)에 의해 수행되는 경우를 나타낸 것이다.
도 6은 통합 제어부(230)가 차량의 내비게이션을 이용하여 자동 주차의 유효성을 판단하는 경우를 나타낸 것이다.
도 6을 참조하면, 통합 제어부(230)는 주차 보조 제어 모듈(210)로부터 주차 보조 요청 신호를 수신하면(S600), 차량의 내비게이션에 설정된 목적지가 존재하는지 여부를 확인한다(S610).
통합 제어부(230)는 내비게이션에 설정된 목적지가 존재하면 차량이 목적지에 도착한 상태인지 여부를 확인한다(S620).
통합 제어부(230)는 차량이 목적지에 도착한 것으로 확인되면 운전자 지원 시스템 제어 모듈(220)로 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 전송하고(S630), 주차 보조 제어 모듈(210)로 자동 주차 제어 시작 명령을 전송한다(S640).
그리고, 통합 제어부(230)는 차량이 목적지에 도착하지 않은 것으로 확인되면 주차 보조 제어 확인 메시지를 출력하여(S660) 주차 보조 요청이 해제될 수 있도록 한다.
통합 제어부(230)는 내비게이션에 설정된 목적지가 존재하지 않은 경우에는 내비게이션의 정보를 이용하여 차량이 주차장과 같은 주차 공간에 위치하고 있는지 여부를 확인한다(S650).
통합 제어부(230)는 차량이 주차장에 위치한 것으로 확인되면 다른 운전자 지원 시스템(DAS)에 의한 브레이크 작동 제한과 주차 보조 제어 모듈(210)에 의한 자동 주차 제어가 수행될 수 있도록 하며, 차량이 주차장이 아닌 장소에 위치한 것으로 확인되면 주차 보조 제어 확인 메시지를 출력한다(S660).
도 7은 통합 제어부(230)가 차량에 장착된 센서를 이용하여 자동 주차의 유효성을 판단하는 경우를 나타낸 것이다.
도 7을 참조하면, 통합 제어부(230)는 주차 보조 제어 모듈(210)로부터 주차 보조 요청 신호를 수신하면(S700), 차량에 장작된 카메라 센서 등과 같은 센서를 통해 정보를 획득한다(S710).
통합 제어부(230)는 센서를 통해 획득된 정보에 기초하여 주차 표지판, 주차 라인 또는 도로 표지판 등을 식별하고, 주차 공간이 유효한지 여부를 판단한다(S720).
통합 제어부(230)는 자동 주차가 유효한 것으로 판단되면 운전자 지원 시스템 제어 모듈(220)로 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 전송하고(S740), 주차 보조 제어 모듈(210)로 자동 주차 제어 시작 명령을 전송한다(S750).
통합 제어부(230)는 자동 주차가 유효하지 않은 것으로 판단되면 주차 보조 제어 확인 메시지를 출력하여(S760), 주차 보조 요청이 해제될 수 있도록 한다.
본 실시예들에 의하면, 주차 보조 요청 신호가 입력되면 다른 운전자 지원 시스템(DAS)에 의한 브레이크 작동을 제한하고 자동 주차 제어가 수행되도록 함으로써, 자동 주차 제어 중 다른 운전자 지원 시스템(DAS)의 작동으로 인한 위험이 발생하지 않도록 한다.
또한, 다른 운전자 지원 시스템(DAS)의 브레이크 작동을 제한하기 전에 자동 주차가 유효한지 여부를 판단하고 브레이크 작동 제한과 자동 주차 제어를 시작함으로써, 불필요한 시스템 제한을 최소화하고 안전한 자동 주차 제어가 수행될 수 있도록 한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
200: 운전자 지원 시스템(DAS)의 통합 제어 장치
210: 주차 보조 제어 모듈
220: 운전자 지원 시스템 제어 모듈
230: 통합 제어부
300: 브레이크 시스템
400: 조향 시스템

Claims (18)

  1. 주차 보조 요청 신호를 입력받고 차량의 자동 주차를 제어하는 주차 보조 제어 모듈;
    상기 주차 보조 제어 모듈 이외의 운전자 지원 시스템을 제어하는 운전자 지원 시스템 제어 모듈; 및
    상기 주차 보조 제어 모듈을 통해 상기 주차 보조 요청 신호를 수신하고, 상기 주차 보조 요청 신호를 수신하면 상기 운전자 지원 시스템 제어 모듈로 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 전송하는 통합 제어부
    를 포함하며,
    상기 통합 제어부는,
    상기 주차 보조 요청 신호를 수신하면,
    상기 주차 보조 요청 신호가 수신된 시점의 상기 차량의 위치와 상기 차량에 장착된 내비게이션 또는 센서를 통해 획득된 정보를 이용하여 상기 차량의 자동 주차가 가능한지 판단하고,
    상기 자동 주차가 가능한 것으로 판단되면, 상기 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 전송하며,
    상기 자동 주차가 가능하지 않은 것으로 판단되면, 주차 보조 요청을 해지할 수 있도록 주차 보조 제어 확인 메시지를 출력하되,
    상기 통합 제어부는,
    상기 내비게이션을 통해 획득된 정보를 이용하여 상기 자동 주차가 가능한지 판단하는 경우,
    상기 차량의 위치가 상기 내비게이션에 설정된 목적지가 아니거나, 상기 차량의 위치가 상기 내비게이션을 통해 획득된 정보 상 주차 공간으로 설정된 곳이 아닌 경우에 상기 자동 주차가 가능하지 않은 것으로 판단하는 운전자 지원 시스템의 통합 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 통합 제어부는,
    상기 운전자 지원 시스템 제어 모듈로 상기 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 전송한 다음, 상기 주차 보조 제어 모듈로 자동 주차 제어 시작 명령을 전송하는 운전자 지원 시스템의 통합 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 통합 제어부는,
    상기 주차 보조 제어 모듈로부터 주차 보조 완료 신호를 수신하면 상기 운전자 지원 시스템 제어 모듈로 브레이크 제어 신호 활성화 명령을 전송하는 운전자 지원 시스템의 통합 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 통합 제어부는,
    상기 내비게이션을 통해 획득된 정보를 이용하여 상기 자동 주차가 가능한지 판단하는 경우,
    상기 차량의 위치가 상기 내비게이션에 설정된 목적지에 도착한 상태이고, 상기 차량의 위치가 상기 내비게이션을 통해 획득된 정보 상 주차 공간으로 설정된 곳인 경우에 상기 자동 주차가 가능한 것으로 판단하는 운전자 지원 시스템의 통합 제어 장치.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 통합 제어부는,
    상기 센서를 통해 획득된 정보를 이용하여 상기 자동 주차가 가능한지 판단하는 경우,
    상기 차량의 위치에서 상기 센서를 통해 주차 라인이나 주차 표지판이 인식되면 상기 자동 주차가 가능한 것으로 판단하고,
    상기 차량의 위치에서 상기 센서를 통해 도로의 표지판이 인식되면 상기 자동 주차가 가능하지 않은 것으로 판단하는 운전자 지원 시스템의 통합 제어 장치.
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 주차 보조 제어 모듈은,
    상기 통합 제어부로부터 상기 브레이크 제어 신호 비활성화 명령이 전송된 것이 확인되면 상기 차량의 자동 주차 제어를 시작하는 운전자 지원 시스템의 통합 제어 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 운전자 지원 시스템 제어 모듈은,
    상기 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 수신한 상태에서 브레이크 제어 신호가 생성되면 상기 생성된 브레이크 제어 신호를 출력하지 않는 운전자 지원 시스템의 통합 제어 장치.
  10. 주차 보조 제어 모듈로부터 주차 보조 요청 신호를 수신하는 단계;
    상기 주차 보조 요청 신호를 수신하면 상기 주차 보조 제어 모듈 이외의 운전자 지원 시스템을 제어하는 운전자 지원 시스템 제어 모듈로 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 전송하는 단계; 및
    상기 주차 보조 제어 모듈로부터 주차 보조 완료 신호를 수신하면 상기 운전자 지원 시스템 제어 모듈로 브레이크 제어 신호 활성화 명령을 전송하는 단계
    를 포함하며,
    상기 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 전송하는 단계는,
    상기 주차 보조 요청 신호를 수신하면,
    상기 주차 보조 요청 신호를 수신된 시점의 차량의 위치와 상기 차량에 장착된 내비게이션 또는 센서를 통해 획득된 정보를 이용하여 상기 차량의 자동 주차가 가능한지 판단하고,
    상기 자동 주차가 가능한 것으로 판단되면, 상기 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 전송하며,
    상기 자동 주차가 가능하지 않은 것으로 판단되면, 주차 보조 요청을 해지할 수 있도록 주차 보조 제어 확인 메시지를 출력하되,
    상기 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 전송하는 단계는,
    상기 내비게이션을 통해 획득된 정보를 이용하여 상기 자동 주차가 가능한지 판단하는 경우,
    상기 차량의 위치가 상기 내비게이션에 설정된 목적지가 아니거나, 상기 차량의 위치가 상기 내비게이션을 통해 획득된 정보 상 주차 공간으로 설정된 곳이 아닌 경우에 상기 자동 주차가 가능하지 않은 것으로 판단하는 운전자 지원 시스템의 통합 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 전송하는 단계는,
    상기 운전자 지원 시스템 제어 모듈로 상기 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 전송한 다음, 상기 주차 보조 제어 모듈로 자동 주차 제어 시작 명령을 전송하는 단계를 더 포함하는 운전자 지원 시스템의 통합 제어 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 전송하는 단계는,
    상기 내비게이션을 통해 획득된 정보를 이용하여 상기 자동 주차가 가능한지 판단하는 경우,
    상기 차량의 위치가 상기 내비게이션에 설정된 목적지에 도착한 상태이고, 상기 차량의 위치가 상기 내비게이션을 통해 획득된 정보 상 주차 공간으로 설정된 곳인 경우에 상기 자동 주차가 가능한 것으로 판단하는 운전자 지원 시스템의 통합 제어 방법.
  13. 삭제
  14. 제10항에 있어서,
    상기 브레이크 제어 신호 비활성화 명령을 전송하는 단계는,
    상기 센서를 통해 획득된 정보를 이용하여 상기 자동 주차가 가능한지 판단하는 경우,
    상기 차량의 위치에서 상기 센서를 통해 주차 라인이나 주차 표지판이 인식되면 상기 자동 주차가 가능한 것으로 판단하고,
    상기 차량의 위치에서 상기 센서를 통해 도로의 표지판이 인식되면 상기 자동 주차가 가능하지 않은 것으로 판단하는 운전자 지원 시스템의 통합 제어 방법.
  15. 주차 보조 요청 신호를 입력받고 차량의 자동 주차를 제어하는 주차 보조 제어 모듈;
    상기 주차 보조 제어 모듈 이외의 운전자 지원 시스템을 제어하는 운전자 지원 시스템 제어 모듈; 및
    상기 주차 보조 제어 모듈을 통해 상기 주차 보조 요청 신호를 수신하고, 상기 주차 보조 요청 신호를 수신하면 상기 운전자 지원 시스템 제어 모듈로 운전자 지원 시스템 비활성화 명령을 전송하는 통합 제어부
    를 포함하며,
    상기 통합 제어부는,
    상기 주차 보조 요청 신호를 수신하면,
    상기 주차 보조 요청 신호가 수신된 시점의 상기 차량의 위치와 상기 차량에 장착된 내비게이션 또는 센서를 통해 획득된 정보를 이용하여 상기 차량의 자동 주차가 가능한지 판단하고,
    상기 자동 주차가 가능한 것으로 판단되면, 상기 운전자 지원 시스템 비활성화 명령을 전송하며,
    상기 자동 주차가 가능하지 않은 것으로 판단되면, 주차 보조 요청을 해지할 수 있도록 주차 보조 제어 확인 메시지를 출력하되,
    상기 통합 제어부는,
    상기 내비게이션을 통해 획득된 정보를 이용하여 상기 자동 주차가 가능한지 판단하는 경우,
    상기 차량의 위치가 상기 내비게이션에 설정된 목적지가 아니거나, 상기 차량의 위치가 상기 내비게이션을 통해 획득된 정보 상 주차 공간으로 설정된 곳이 아닌 경우에 상기 자동 주차가 가능하지 않은 것으로 판단하는 운전자 지원 시스템의 통합 제어 장치.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 통합 제어부는,
    상기 운전자 지원 시스템 제어 모듈로 상기 운전자 지원 시스템 비활성화 명령을 전송한 다음, 상기 주차 보조 제어 모듈로 자동 주차 제어 시작 명령을 전송하는 운전자 지원 시스템의 통합 제어 장치.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 통합 제어부는,
    상기 주차 보조 제어 모듈로부터 주차 보조 완료 신호를 수신하면 상기 운전자 지원 시스템 제어 모듈로 운전자 지원 시스템 활성화 명령을 전송하는 운전자 지원 시스템의 통합 제어 장치.
  18. 제15항에 있어서,
    상기 주차 보조 제어 모듈은,
    상기 통합 제어부로부터 상기 운전자 지원 시스템 비활성화 명령이 전송된 것이 확인되면 상기 차량의 자동 주차 제어를 시작하는 운전자 지원 시스템의 통합 제어 장치.
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