JP2023005758A

JP2023005758A - 退避走行支援装置

Info

Publication number: JP2023005758A
Application number: JP2021107926A
Authority: JP
Inventors: 翔也石田; Shoya Ishida; 俊也熊野; Toshiya Kumano; 哲哉高藤; Tetsuya Takato; 昌也岡田; Masaya Okada; 直哉井上; Naoya Inoue
Original assignee: Denso Corp; Soken Inc
Current assignee: Denso Corp; Soken Inc
Priority date: 2021-06-29
Filing date: 2021-06-29
Publication date: 2023-01-18
Anticipated expiration: 2041-06-29
Also published as: US20220413486A1; JP7522704B2

Abstract

【課題】運転不能となった後の走行時間が不要に長くなることを回避できる退避走行支援装置を提供する。【解決手段】退避走行支援装置は、制限時間設定部が設定した制限時間と、周辺環境認識部が認識した路肩のスペースに基づいて路肩退避可否判定部が判定した路肩退避可否とに基づいて、自車の状態を、退避走行を継続する状態、車線内停車を実施する状態、または路肩退避を実施する状態のいずれかに判定する状態判定部と、自車の状態に基づいて自車を制御する制御部と、自車の過去の走行履歴から取得した退避スペース情報に基づいて路肩退避可否であるか否かを判定する路肩退避可否道路判定部とを備える。路肩退避可否道路判定部は、退避スペース情報に基づいて、制限時間の範囲内で暫定時間を設定する。状態判定部は、暫定時間内に自車の路肩退避可否が可能であると判定されなかった場合には、自車の状態を車線内停車の状態と判定する。【選択図】図１

Description

本発明は、退避走行支援装置に関する。

運転者が意識レベルの低下などにより運転不能となった場合等に、車両を退避先に退避させる退避走行支援装置が提案されている。特許文献１に記載の退避走行支援装置は、地図情報、自車情報、および周辺環境情報に基づいて、自車の進行先となり得る各地点について、停車するリスクおよび通過するリスクを判定する。そして、停車した場合のリスクが所定の基準よりも低い地点を退避目的地に設定し、通過した場合のリスクが所定の基準よりも低い地点を組み合わせて退避経路を設定する。

特開２０１５－２２８０８９号公報

路肩の無い高速道路など、自車を安全に退避させられる場所が少ない道路を走行している場合、特許文献１の技術では、退避経路が長くなり、運転者が運転不能となった後の走行時間が長くなる。運転不能となった後の走行時間が長くなり過ぎると、迅速な運転者の救助に支障を来すことが懸念される。

上記に鑑み、本発明は、運転不能となった後の走行時間が不要に長くなることを回避できる退避走行支援装置を提供することを目的とする。

本発明に係る第１の退避走行支援装置は、路肩のスペースと自車の周辺の車両の存在とを少なくとも認識できる周辺環境認識部と、前記自車が退避走行を継続する制限時間を設定する制限時間設定部と、前記周辺環境認識部が認識した前記路肩のスペースに基づいて、前記自車が路肩に退避できるか否かについての路肩退避可否を判定する路肩退避可否判定部と、設定された前記制限時間と、判定された前記路肩退避可否とに基づいて、前記自車の状態を、退避走行を継続する状態、車線内停車を実施する状態、または、路肩退避を実施する状態のうちのいずれかに判定する状態判定部と、前記状態判定部により判定された前記自車の状態に基づいて、前記自車を制御する制御部と、前記自車の過去の走行履歴から前記自車が走行する道路における路肩退避可能なスペースに関する情報である退避スペース情報を取得し、前記退避スペース情報に基づいて前記自車の走行する道路が路肩退避可能な道路であるか否かを判定する路肩退避可否道路判定部と、を備える。この第１の退避走行支援装置では、前記路肩退避可否道路判定部は、前記退避スペース情報に基づいて、前記制限時間の範囲内で暫定時間を設定し、前記状態判定部は、前記暫定時間に前記自車の路肩退避可否が可能であると判定されなかった場合には、前記自車の状態を車線内停車の状態と判定する。

第１の退避走行支援装置によれば、状態判定部は、設定された制限時間と、判定された路肩退避可否とに基づいて、自車の状態を、退避走行を継続する状態、または、路肩退避を実施する状態と判定できる場合であっても、暫定時間内に自車の路肩退避可否が可能であると判定されなかった場合には、自車の状態を車線内停車の状態と判定する。暫定時間は、路肩退避可否道路判定部により、自車の過去の走行履歴から取得される退避スペース情報に基づいて、制限時間の範囲内で設定される。例えば、過去の走行履歴から、退避スペースが無い旨の退避スペース情報が取得されると、路肩退避可否道路判定部は、路肩退避できない道路であると判定し、暫定時間を零に設定する。暫定時間が零に設定されると、暫定時間に自車の路肩退避可否が可能であると判定されない場合に該当するため、状態判定部は、自車の状態を、車線内停車の状態と判定する。その結果、制限時間の経過を待つことなく、直ちに、自車を車線内に停止させることができる。第１の退避走行支援装置によれば、自車の過去の走行履歴から取得される退避スペース情報に基づいて制限時間の範囲内で設定される暫定時間を適用し、暫定時間内に自車の路肩退避可否が可能であると判定されなかった場合には、自車を車線内停車させるように制御できるため、運転不能となった後の走行時間が不要に長くなることを回避できる。

本発明に係る第２の退避走行支援装置は、路肩のスペースと自車の周辺の車両の存在とを少なくとも認識できる周辺環境認識部と、前記自車が退避走行を継続する制限時間を設定する制限時間設定部と、前記周辺環境認識部が認識した前記路肩のスペースに応じて、前記自車が路肩に退避できるか否かを判定する路肩退避可否判定部と、設定された前記制限時間と、判定された前記路肩退避可否とに基づいて、前記自車の状態を、退避走行を継続する状態、車線内停車を実施する状態、または、路肩退避を実施する状態のうちのいずれかに判定する状態判定部と、前記状態判定部により判定された前記自車の状態に応じて、前記自車を制御する制御部と、を備える。この第２の退避走行支援装置では、前記状態判定部は、前記周辺環境認識部によって、渋滞により路肩退避が不可能と判定された場合に、予め設定していた制限時間よりも早いタイミングで車線内停車の状態であると判定する。

第２の退避走行支援装置によれば、状態判定部は、設定された制限時間と、判定された路肩退避可否とに基づいて、自車の状態を、退避走行を継続する状態、または、路肩退避を実施する状態と判定できる場合であっても、周辺環境認識部によって、渋滞により路肩退避が不可能と判定された場合に、予め設定していた制限時間よりも早いタイミングで車線内停車の状態であると判定する。その結果、制限時間の経過を待つことなく、直ちに、自車を車線内に停止させることができる。第２の退避走行支援装置によれば、渋滞により路肩退避が不可能と判定された場合には、制限時間よりも早いタイミングで自車を車線内停車させるように制御できるため、運転不能となった後の走行時間が不要に長くなることを回避できる。

第１実施形態に係る退避走行支援装置を示すブロック図。第１実施形態に係る退避走行支援処理のフローチャート。退避走行について説明する図。非常駐車帯が存在する道路における暫定時間の設定について説明する図。退避スペースがある道路と、退避スペースが無い道路とを示す図。第２実施形態に係る退避走行支援装置を示すブロック図。第２実施形態に係る退避走行支援処理のフローチャート。退避再開可否判定について説明する図。退避再開可否判定について説明する図。第３実施形態に係る退避走行支援装置を示すブロック図。第３実施形態に係る退避走行支援処理のフローチャート。渋滞により自車が退避できない状態を説明する図。分岐点を渋滞解消地点に設定することを説明する図。停車予想区間について説明するための広域地図。

（第１実施形態）
図１に示す退避走行支援装置１０は、車両等に搭載され、運転者が意識レベルの低下などにより運転不能となった場合等に、車両を安全な退避先に走行させ、停車させることを支援する機能を有する装置である。退避走行支援装置１０は、周辺環境認識部１１と、制限時間設定部１２と、車線変更可否判定部１３と、路肩退避可否判定部１４と、路肩退避可否道路判定部１５と、状態判定部１６と、制御部１７と、を備えている。退避走行支援装置１０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えるＥＣＵとして車両に搭載され、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することでこれら各機能を実現する。

周辺環境認識部１１は、路肩のスペースと自車の周辺の車両の存在とを少なくとも認識可能に構成されている。例えば、車載のレーダ装置、撮像装置などの物体検出装置から取得した物体検出情報から、自車の周辺に存在する物体の種別や大きさ、自車との距離や相対速度を認識できる。例えば、車載のＧＮＳＳ受信装置により取得した地図情報等から、自車の走行する道路や、その周辺の道路についての道路情報を取得することができる。道路情報としては、道路形状情報、車線情報、接続点情報、道路境界情報などが含まれる。路肩のスペースは、物体検出情報から認識することもできるし、地図情報から認識することもできる。自車の周辺の車両等は、物体検出情報から認識することができる。

制限時間設定部１２は、自車が退避走行を継続する制限時間を設定する。制限時間は、運転者が運転不能であると判定された時点から、自車が退避走行を完了して停車するまでの時間である。制限時間は、救助要請が遅くなり過ぎないことを考慮して、所定の時間に設定される。制限時間設定部１２は、周辺環境認識部１１から取得した道路情報や物体検出情報に基づいて、制限時間を設定するように構成されていてもよい。

車線変更可否判定部１３は、自車の車線変更の可否を判定する。車線変更可否判定部１３は、周辺環境認識部１１により路肩のスペースの存在が認識され、路肩のスペース側に自車の走行する車線（自車線）に隣接車線が存在する場合に、その隣接車線への車線変更が可能か否かを判定する。

路肩退避可否判定部１４は、周辺環境認識部１１が認識した路肩のスペースに基づいて、自車が路肩に退避できるか否か、すなわち、自車の路肩退避可否を判定する。具体的には、周辺環境認識部１１が認識した路肩のスペースの位置および大きさと、自車の位置、大きさ、および走行速度等に基づいて、その路肩のスペースが、自車が安全に停車できる路肩のスペースであると判定できる場合に、自車の路肩退避は可能であると判定する。

路肩退避可否道路判定部１５は、自車の過去の走行履歴から、退避スペース情報を取得する。退避スペース情報は、自車が走行する道路における路肩退避可能なスペースに関する情報である。そして、路肩退避可否道路判定部１５は、退避スペース情報に基づいて、自車の走行する道路が路肩退避可能な道路であるか否かを判定する。自車の過去の走行履歴は、所定の保持時間が経過したこと、または、自車が走行する道路が変更されたことのうちの少なくともいずれか一方を条件としてリセットされるように構成されていてもよい。例えば、取得した地図情報に基づいて、国道の号線が切り替わったタイミングなどにリセットすることにより、実用性の高い走行履歴を利用できる。

路肩退避可否道路判定部１５は、退避スペース情報として、自車の走行する道路における非常駐車帯または退避可能な路肩の情報を取得し、退避スペースの有無および位置関係に基づいて、前記暫定時間を設定するように構成されていてもよい。

状態判定部１６は、自車の状態を、退避走行を継続する状態、車線内停車を実施する状態、または、路肩退避を実施する状態のうちのいずれかに判定する。状態判定部１６は、制限時間設定部１２により設定された制限時間と、路肩退避可否判定部１４により判定された、自車の路肩退避可否とに基づいて、自車の状態を判定する。

状態判定部１６は、路肩のスペースに替えて、自車が走行する道路の車線内において停車できる場所（車線内停止場所）を退避スペースとして、自車の状態を判定するように構成されていてもよい。退避走行支援装置１０は、過去の自車の走行履歴や、ＧＮＳＳ受信装置から受信した道路情報から、車線内停止場所をリスト化した車線内停車場所リストを記憶できるように構成されていてもよい。状態判定部１６は、記憶された車線内停車場所リストを参照し、そのリスト内の車線内停止場所に制限時間または暫定時間内に自車が停車可能な場合には、自車の状態を、車線内停車場所に停止させる状態と判定するように構成されていてもよい。リストに含め得る車線内停車場所としては、自動車専用道路の入口や出口、サービスエリア、パーキングエリア等を例示できる。車線内停車場所としては、救助が早く受けられる場所であることが好ましい。

制御部１７は、状態判定部１６により判定された自車の状態に基づいて、自車を制御する。退避走行を継続する状態と判定された場合には、自車線内での走行や車線変更を実行する等により、退避走行を継続する制御を実行する。車線内停車を実施する状態であると判定された場合には、後続車に停車を知らせる報知や、減速を実行して、車線内に停車する制御を実行する。路肩退避を実施する状態と判定された場合には、退避先である路肩に向かって移動し、減速して、退避先である路肩に停車させる制御を実行する。車線内停車場所に停止させる状態と判定された場合にも、同様に、退避先である車線内停止場所に停車させる制御を実行する。

図２に、退避走行支援装置１０により実行される退避走行支援処理のフローチャートを示す。図２に示す処理は、所定の時間間隔で繰り返し事項される。

ステップＳ１０１では、自車の周辺環境認識が実施される。具体的には、物体検出装置から物体検出情報を取得することにより、自車の周辺の路肩のスペースおよび車両の存在を認識する。その後、ステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２では、制限時間ＴＬ１を設定する。制限時間ＴＬ１は、自車が退避走行を継続する時間の上限値である。自車の退避走行が制限なく継続されることは、運転者の救助を阻害する要因となる。このため、制限時間ＴＬ１は、運転者の救助を考慮した所定の時間に設定される。その後、ステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３では、運転者が運転不能であると判定された時点から現在までの時間を示す現在時間Ｔと、制限時間ＴＬ１とを比較する。Ｔ＜ＴＬ１である場合には、ステップＳ１０４に進む。Ｔ≧ＴＬ１である場合には、ステップＳ１２０に進み、自車の状態は、自車が走行する車線内で停車する状態、すなわち、自車線停車の状態であると判定し、処理を終了する。

ステップＳ１０４では、暫定時間ＴＬ２を設定する。暫定時間ＴＬ２は、制限時間ＴＬ１の範囲内で設定される（ＴＬ２≦ＴＬ１）。暫定時間ＴＬ２は、自車の過去の走行履歴から得られる退避スペース情報に基づいて設定される。例えば、退避スペース情報に基づいて、自車の走行する道路は路肩退避可能な道路であると判定される場合には、ＴＬ２＝ＴＬ１と設定し、路肩退避不能な道路であると判定される場合には、ＴＬ２＝０に設定する。その後、ステップＳ１０５に進む。

ステップＳ１０５では、現在時間Ｔと暫定時間ＴＬ２とを比較する。Ｔ＜ＴＬ２である場合には、ステップＳ１０６に進む。Ｔ≧ＴＬ２である場合には、ステップＳ１０９に進む。

ステップＳ１０６では、自車の移動する側（移動側）に車線が存在するか否かについて判定する。自車の移動側車線とは、自車に対して退避スペース側にある車線であり、退避スペースと自車線との間に存在する車線である。移動側車線が存在する場合には、ステップＳ１０７に進む。移動側車線が存在しない場合には、ステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１０８では、移動側車線への車線変更が可能であるか否かを判定する。例えば、ステップＳ１０１において取得した、自車の周辺の道路について道路情報、自車の周辺の物体（特に車両）についての物体検出情報、自車の走行速度などに基づいて、車線変更が可能であるか否かを判定することができる。車線変更が可能である場合にはステップＳ１０８に進み、車線変更を実行して処理を終了する。ステップＳ１０５～Ｓ１０８に示すように、Ｔ＜ＴＬ２であり、移動側車線が存在し、移動車線への車線変更が可能な場合には、車線変更が実施され、退避走行が継続される。車線変更の実行処理は、自車の状態が、退避走行を継続する状態である場合に実行される処理である。

ステップＳ１０９では、路肩退避が可能であるか否かについて判定する。路肩退避が可能である場合には、ステップＳ１１３に進み、路肩退避を実行する。ステップＳ１０５，Ｓ１０６，Ｓ１０９，Ｓ１１３に示すように、Ｔ＜ＴＬ２であり、移動側車線が存在しない場合には、路肩退避を実施する状態であると判定されて、実行される。

ステップＳ１１０では、記憶された車線内停車場所リストを参照し、そのリスト内に、暫定時間内に自車が停車可能な車線内停止場所が存在するか否かを判定する。該当する車線内停止場所が存在する場合には、ステップＳ１１１に進み、該当する車線内停止場所に自車を退避させ、停車させる処理を実行後、処理を終了する。該当する車線内停止場所が存在する場合には、自車線の走行を継続する。ステップＳ１０５～Ｓ１０７，Ｓ１１０，Ｓ１１１に示すように、Ｔ＜ＴＬ２であり、移動側車線が存在するが、移動車線への車線変更ができない場合には、車線内停止場所が存在すれば、そこに停車する処理が実行される。この処理は、自車の状態が、車線内停車場所に停止させる状態である場合に実行される処理である。一方、車線内停止場所が存在しない場合には、ステップＳ１１２に示すように、自車線走行が実行される。この処理は、自車の状態が、退避走行を継続する状態であるが、移動側車線への車線変更ができない場合に実行される処理である。

図３に示すように、自車４０が車線６１を走行中に、自車位置４０ａにおいて運転者が運転不能となったと判定されると、ステップＳ１０１に示すように、周辺環境情報を所得する。取得した周辺環境情報から、自車４０が停車可能な路肩６４が存在すると判定されると、ステップＳ１０２～Ｓ１０５に示すように、制限時間ＴＬ１，暫定時間ＴＬ２を設定し、現在時間Ｔと比較する。Ｔ＜ＴＬ２である場合には、ステップＳ１０６～Ｓ１０８に示すように、自車線である車線６１から移動側車線である車線６２への車線変更が実行され、自車４０は、自車位置４０ａから自車位置４０ｂに移動する。同様の処理が実行されて、自車線である車線６２から移動側車線である車線６３への車線変更が実行され、自車４０は、自車位置４０ｂから自車位置４０ｃに移動する。

自車位置４０ｃでは、自車線である車線６３と路肩６４との間に車線は存在しないため、ステップＳ１０６，Ｓ１０９，Ｓ１１３に示すように、自車線である車線６３から路肩６４への退避が実行される。自車４０は、自車位置４０ｃから自車位置４０ｄに移動して、停車する。図２に示す処理によれば、車線６１を走行する自車４０を路肩６４まで退避させることができる。

図４に示すように、車線内停止場所６５ａ，６５ｂが存在する場合には、車線内停止場所６５ａ，６５ｂを退避スペースとして自車４０を退避させてもよい。なお、車線内停止場所６５ａ，６５ｂは、自車の走行する道路における非常駐車帯である。

暫定時間ＴＬ２は、車線内停止場所６５ａ，６５ｂの位置関係に基づいて、設定することができる。例えば、図４（ａ）に示すように、互いの遠位端（車線内停止場所６５ａの左端と車線内停止場所６５ｂの右端）の間の距離ｄ１を、自車４０の車速Ｖにより除算した値を暫定時間ＴＬ２としてもよい（ＴＬ２＝ｄ１／Ｖ）。また、例えば、図４（ｂ）に示すように、互いの近位端（車線内停止場所６５ａの右端と車線内停止場所６５ｂの左端）の間の距離ｄ２を、自車４０の車速Ｖにより除算した値を暫定時間ＴＬ２としてもよい（ＴＬ２＝ｄ２／Ｖ）。また、例えば、図４（ｃ）に示すように、互いの任意の位置（例えば、車線内停止場所６５ａの車線方向の中央位置と車線内停止場所６５ｂの車線方向の中央位置）の間の距離ｄ３を、自車４０の車速Ｖにより除算した値を暫定時間ＴＬ２としてもよい（ＴＬ２＝ｄ３／Ｖ）。

図５（ａ）に示すように、自車４０の周辺の道路について、非常駐車帯のような車線内停止場所は存在しないが、退避可能な路肩６４が存在する場合には、暫定時間ＴＬ２は、制限時間ＴＬ１に設定することが好ましい（ＴＬ２＝ＴＬ１）。一方で、図５（ｂ）に示すように、自車４０の周辺の道路について、車線内停止場所も路肩も存在しない場合には、暫定時間ＴＬ２は、零に設定することが好ましい（ＴＬ２＝０）。ＴＬ２＝０とすると、ステップＳ１０５において、否定判定され、ステップＳ１２０に進むため、直ちに自車線内での停車が実行される。自車４０が図５（ｂ）に示す車線６２または車線６３を走行している場合には、自車線走行を制限時間ＴＬ１が経過するまで走行しても退避スペースに移動して停車できない。退避走行支援装置１０によれば、図５（ｂ）に示すような場合に、路肩退避可否道路判定部１５により、退避スペース情報に基づいて、自車の走行する道路が路肩退避可能な道路ではないと判定される。そして、路肩退避可否道路判定部１５により、暫定時間ＴＬ２は、零に設定される。その結果、制限時間の経過を待つことなく、直ちに、自車を車線内に停止させることができる。

（第２実施形態）
図６に示す退避走行支援装置１０ａは、図１に示す退避走行支援装置１０と同様に、車両等に搭載され、運転者が運転不能となった場合等に、車両を安全な退避先に走行させ、停車させることを支援する機能を有する装置である。退避走行支援装置１０ａは、周辺環境認識部１１と、制限時間設定部１２と、車線変更可否判定部１３と、路肩退避可否判定部１４と、状態判定部１６と、制御部１７と、受信部１８と、退避再開判定部１９と、を備えている。

受信部１８は、退避走行支援装置１０ａの外部に設置された外部通信装置類３０からの情報を受信し、退避再開判定部１９に受信した情報を送信する。外部通信装置類３０としては、例えば、通信センター３１、人間と機械との間の情報伝達手段であるＨＭＩ３２（ＨｕｍａｎＭａｃｈｉｎｅＩｎｔｅｒｆａｃｅ）、スマートフォン３３などの携帯通信機器を使用できる。

退避再開判定部１９は、自車が走行中の自車線内で車線内停車を実施した場合に、所定の条件に基づいて、自車の退避走行再開の可否を判定する。退避再開判定部１９における退避再開の判定は、車載のＥＣＵ等に記憶された車載ソフトウェアにより判定された退避再開可否の判定結果に基づいて行われてもよいし、外部通信装置類３０から受信部１８を介して退避再開判定部１９が取得した退避再開可否の判定結果に基づいて行われてもよい。

通信センター３１は、遠隔地から人または機械により判定された退避再開可否の判定結果を発信するものであってもよく、受信部１８と、退避再開判定部１９とを備えることにより、通信センター３１から自車を遠隔操作することを可能とする。

ＨＭＩ３２およびスマートフォン３３は、例えば自車に運転者とともに同乗する同乗者の判断を発信するものであってもよい。例えば、スマートフォン３３に、操作者の指示を自車に搭載された退避走行支援装置１０ａに伝達するためのアプリケーションをインストールすることにより、ＨＭＩ３２と同様に、操作者である同乗者の判定結果に基づいて、退避再開可否の判定を実行可能に構成できる。退避走行支援装置１０ａにおけるその他の構成は、図１に示す退避走行支援装置１０における対応する構成と同様であるため、説明を省略する。

図７に、退避走行支援装置１０ａにより実行される退避走行支援処理のフローチャートを示す。図７に示す処理は、所定の時間間隔で繰り返し事項される。図７に示すステップＳ２０１～Ｓ２２０に示す各処理は、図２に示すＳ１０１～Ｓ１２０に示す各処理と同様であるため、１００番台の参照番号を２００番台に読み替えることにより、説明を省略する。

図７に示すフローチャートでは、ステップＳ２２０の後に、ステップＳ２２１～Ｓ２２４の処理が存在する点において、図２に示すフローチャートと相違している。ステップＳ２２０において、自車を自車線内で停止させる処理を実行した後、ステップＳ２２１に進む。

ステップＳ２２１では、退避再開情報を取得する。具体的には、外部通信装置類３０を介して取得した退避再開可否判定結果や、車載のソフトウェアにより計算された退避再開可否判定結果を取得する。その後、ステップＳ２２２に進む。

ステップＳ２２２では、退避走行を再開できるか否かを判定する。退避走行を再開できると判定した場合には、ステップＳ２２３に進む。退避走行を再開できないと判定した場合には、ステップＳ２２０に戻り、自車について、自車線内での停車が継続される。

ステップＳ２２３では、自車が路肩に退避できるか否かについて判定する。退避できると判定した場合には、ステップＳ２２４に進み、自車は、退避先である路肩に退避するように制御される。

図７に示す退避走行支援処理によれば、図８（ａ）に示すように、自車４１が自車線である車線６１において車線内停車中であり、移動側車線である車線６３に他車５１ａ～５１ｃが検出される場合には、ステップＳ２２２において否定判定され、ステップＳ２２０に戻って、自車４１は車線内停止を継続する。次に、図８（ｂ）に示すように、車線６３に他車５２が１台だけ検出されている場合には、ステップＳ２２２，Ｓ２２３において肯定判定され、自車４２は、路肩６４に退避して停車するように制御される。退避走行支援装置１０ａによれば、図８（ａ）に示すように、自車の周辺環境情報から路肩への退避が不可能であると判定され、自車線停車が実行された場合においては、暫定時間ＴＬ２を用いて制限時間の経過を待つことなく、自車を車線内に停止させることができる。その後、図８（ｂ）に示すように、自車の周辺環境情報から路肩への退避が可能であると判定された場合には、退避走行を再開して、車線内よりも安全な路肩に自車を退避させることができる。なお、制御部１７は、自車の路肩退避を再開する場合には、通信施設からの遠隔操作に基づいて自車を制御するように構成されていてもよい。運転者が運転不能であっても、遠隔操作により自車の退避走行を実施できる。

なお、退避再開判定部１９は、図８（ｃ）に示すうように、路肩に停車した自車についても退避再開可否を判定可能に構成されていてもよい。このように構成することにより、例えば、図８（ｃ）に示すように、自車４３を路肩６４内に停車させて同乗者を降車させた後に、退避再開が可能であると判定された場合には、自車位置４３ａに示す位置に移動させて幅寄せを実行できる。退避再開判定部１９は、自車が路肩退避を完了し、同乗者が降車した場合には、制限時間に関わらず、自車の退避走行再開が可能であると判定するように構成されていることが好ましい。同乗者の乗降の安全性を確保できる。

退避再開判定部１９は、自車が停車中の道路の法定速度もしくは後側方車両の車速と、後側方車両との距離とに基づいて、自車の退避走行再開の可否を判定するように構成されていてもよい。例えば、図９では、自車線である車線６１において停車中の後側方において移動側車線である車線６３を他車５４が速度Ｖ２で走行している。自車４４の後端と他車５４の前端との間が距離Ｄであり、他車５４が自車４４との衝突を回避するために停車するまでの走行距離が距離Ｄｓである場合、Ｄ＞Ｄｓであれば、退避走行再開が可能であると判定するように構成されていてもよい。なお、Ｄ＞Ｄｓであれば、停車中の自車４４４が車線６１から車線６３への車線変更を完了することができる。また、停車中の自車４４が車線６１から車線６３への車線変更を完了するために要する時間が車線変更時間Ｔ１である場合に、距離Ｄｓは、車線変更時間Ｔ１と速度Ｖ２とに基づいて算出できる。例えば、距離Ｄｓを走行する際の他車５４の平均速度がＶ２／２であると仮定すれば、距離Ｄｓは、式：Ｄｓ＝（Ｖ２×Ｔ１）／２により算出できる。なお、他車５４の速度に替えて、自車４４および他車５４が走行する道路の法定速度Ｖｈを用いてもよい。速度Ｖ２や法定速度Ｖｈを用いて判定することにより、状況に応じて柔軟に判定することができる。

なお、第２実施形態において説明した受信部１８、退避再開判定部１９等の各構成は、第１実施形態や、後述する第３実施形態にも適宜組み合わせて用いることができる。退避再開判定部１９の構成は、暫定時間により制限時間よりも早く車線内に停車した場合のみならず、制限時間の経過後に車線内に停車した場合にも適用できる。すなわち、制限時間は設定するが、暫定時間を設定することなく、状態判定部による自車の状態の判定を行う退避走行支援装置にも第２実施形態において説明した退避再開判定部１９等の構成を適用でき、同様の作用効果を得ることができる。

（第３実施形態）
図１０に示す退避走行支援装置１０ｂは、図１，６に示す退避走行支援装置１０，１０ａと同様に、車両等に搭載され、運転者が運転不能となった場合等に、車両を安全な退避先に走行させ、停車させることを支援する機能を有する装置である。退避走行支援装置１０ｂは、周辺環境認識部１１と、制限時間設定部１２と、車線変更可否判定部１３と、路肩退避可否判定部１４と、状態判定部１６と、制御部１７と、救助要請部２０と、を備えている。

退避走行支援装置１０ｂにおいては、周辺環境認識部１１は、通信によって遠方の渋滞情報を取得可能に構成されている。また、周辺環境認識部１１は、地図情報に基づいて、渋滞車線（渋滞している車線）を特定可能に構成されている。また、周辺環境認識部１１は、渋滞車線の前方に分岐点が存在する場合に、その分岐点を渋滞解消地点として設定する。地図情報に基づいて、渋滞車線を特定し、該当する車線の車線情報や接続点情報から、分岐点が存在するか否かを判定できる。

状態判定部１６は、退避走行支援装置１０と同様に、設定された制限時間と、判定された路肩退避可否とに基づいて、自車の状態を、退避走行を継続する状態、車線内停車を実施する状態、または、路肩退避を実施する状態のうちのいずれかに判定する。

一方で、状態判定部１６は、周辺環境認識部１１によって、渋滞により路肩退避が不可能と判定された場合に、予め設定していた制限時間よりも早いタイミングで車線内停車の状態であると判定する。より具体的には、例えば、状態判定部１６は、自車が、制限時間設定部１２によって予め設定された制限時間内に、渋滞が解消される地点に到達可能と予測される場合に、退避走行を継続する状態であると判定するように構成されていてもよい。また、例えば、状態判定部１６は、制限時間設定部１２によって予め設定していた制限時間内に、渋滞解消地点に自車が到達可能と予測される場合に、自車の状態を、退避走行を継続する状態と判定するように構成されていてもよい。

救助要請部２０は、運転者が運転不能になったと判定された場合に、通信により外部通信センターへ救助を要請する。具体的には、救助要請部２０は、周辺環境認識部１１により認識された渋滞解消地点と、制限時間設定部１２により設定された制限時間で到達可能な地点との間に、停車予想区間を設定する。そして、救助要請部２０は、停車予想区間を通信センター３１へ通知する。退避走行支援装置１０ｂにおけるその他の構成は、図１に示す退避走行支援装置１０における対応する構成と同様であるため、説明を省略する。

図１１に、退避走行支援装置１０ｂにより実行される退避走行支援処理のフローチャートを示す。図１１に示す処理は、所定の時間間隔で繰り返し事項される。

ステップＳ３０１では、周辺環境認識処理が実行される。ステップＳ１０１と同様に、物体検出装置から物体検出情報を取得することにより、自車の周辺の路肩のスペースおよび車両の存在を認識することに加えて、通信によって遠方の渋滞情報を取得する。また、地図情報を取得し、これに基づいて、渋滞車線を特定し、渋滞車線の前方に分岐点が存在する場合に、その分岐点を渋滞解消地点として設定する。その後、ステップＳ３０２に進む。

ステップＳ３０２では、ステップＳ３０１において取得した渋滞情報に基づいて、自車の走行する道路で渋滞が発生しているか否かを判定する。渋滞が発生していると判定した場合には、ステップＳ３０３に進む。渋滞が発生していないと判定された場合には、ステップＳ３１２に進み、その後、処理を終了する。ステップＳ３１２に示す退避／停車判定処理は、図２に示すフローチャートの処理である。すなわち、渋滞が発生していないと判定した場合には、第１実施形態と同様の退避走行支援処理を実行する。

ステップＳ３０３では、渋滞が発生している渋滞車線を特定し、地図情報に基づいて、渋滞解消地点があるか否かを判定する。渋滞解消地点は、物体検出装置から取得する物体検出情報を用いて特定してもよいが、地図情報を用いることが好ましい。渋滞解消地点が物体検出装置の検出できる範囲を超える遠方に位置し、物体検出情報からは渋滞解消地点を認識できない場合であっても、地図情報から、遠方の渋滞解消地点を認識できる。
渋滞解消地点がある場合には、ステップＳ３０４に進む。渋滞解消地点が無い場合には、ステップＳ３２０に進み、自車の状態は、自車が走行する車線内で停車する状態、すなわち、自車線停車の状態であると判定し、処理を終了する。

ステップＳ３０４では、制限時間ＴＬ３を設定する。制限時間ＴＬ３は、自車が退避走行を継続する時間の上限値であり、制限時間ＴＬ１と同様に、運転者の救助を考慮した所定の時間に設定される。その後、ステップＳ３０５に進む。

ステップＳ３０５では、運転者が運転不能であると判定された時点から現在までの時間を示す現在時間Ｔ３を算出し、ステップＳ３０６に進む。ステップＳ３０６では、現在時間Ｔ３と制限時間ＴＬ３とを比較する。Ｔ３＜ＴＬ３である場合には、ステップＳ３０７に進む。Ｔ３≧ＴＬ３である場合には、ステップＳ３２０に進み、自車の状態は、自車が走行する車線内で停車する状態、すなわち、自車線停車の状態であると判定し、処理を終了する。

ステップＳ３０７では、自車について、自車線の走行を継続する制御を実行する。ステップＳ３０２、Ｓ３０３において、渋滞があるものの、渋滞解消地点があると判定され、ステップＳ３０６において、現在時間Ｔ３が制限時間ＴＬ３に達していないと判定されたため、渋滞解消地点に自車を退避するために、自車線走行が継続される。この処理は、自車の状態が、退避走行を継続する状態の一形態に該当する。その後、ステップＳ３０８に進む。

ステップＳ３０８では、自車の停止予想区間（自車が停車すると予想される区間）を設定する。その後、ステップＳ３０９に進み、設定した停止予想区間に関する情報とともに、救助要請を発進する。その後、ステップＳ３１０に進む。

ステップＳ３１０では、路肩退避が可能か否かを判定する。例えば、自車が渋滞解消地点に到達した場合には、路肩退避が可能であると判定する。路肩退避が可能な場合には、ステップＳ３１１に進み、路肩退避を実行する。路肩退避が可能であると判定されるまで、ステップＳ３１０の処理は繰り返される。ステップＳ３１１の後、処理を終了する。

図１２に示すように、自車４５が自車線である車線６２を走行中に、運転者が運転不能になったと判定された場合、ステップＳ３０１において、路肩６４が自車の退避先として認識される。移動側車線である車線６３に縦列で並ぶ他車５５ａ～５５ｆによる渋滞が発生している場合には、自車４５は直ちに路肩へ退避することができない。ステップＳ３０２，Ｓ３０３に示すように、渋滞があり、かつ、渋滞解消地点が無い場合には、自車４５を車線６２内で速やかに停車させる制御を実行することにより、運転不能となった後の走行時間が不要に長くなることを回避できる。また、運転者が運転不能となったことにより、車線の確認や自車の制御性において不足が生じ、自車４５が自車線走行を維持できない状態になる危険性を早急に回避することができる。

一方で、自車線走行を継続することにより渋滞車線において渋滞が解消されることが分かる場合には、制限時間を考慮した上で、渋滞解消地点まで自車線走行を継続し、渋滞解消地点もしくはその近傍に到達した時点で、再度、路肩に退避するか否かを判定する。車線内に停車するよりも路肩に退避する方が概して安全性が高いため、安全性を確保して運転者の救助を待つことができる。また、自車線走行中に救助要請を完了しておくことにより、救助の到達を早めることができ、渋滞解消地点に到達した後の救助を待つ時間を短くする効果が見込まれる。すなわち、停車場所の安全性と、救助時間の削減とを両立する効果が期待できる。

図１３に示すように、周辺環境認識部１１は、渋滞車線の前方に分岐点６６が存在する場合に、その分岐点を渋滞解消地点として設定するように構成されていてもよい。車線６３が分岐点６６において分岐し、渋滞を構成する他車５６ａ～５６ｈが、分岐点６６以降は車線６３ではなく車線６７に沿って縦列を形成している場合には、分岐点６６よりも先の車線６３は渋滞車線に該当しない状態となり、車両が存在しないスペース６８が生じる。スペース６８が自車４６を安全に停車させるのに十分の大きさである場合には、自車４６を停車させる場所としてスペース６８を利用することができる。周辺環境認識部１１は、分岐点６６を渋滞解消地点として設定し、状態判定部１６は、制限時間内に渋滞解消地点（分岐点６６）に自車４６が到達可能と予測される場合に、自車４６の状態を、退避走行を継続する状態であると判定するように構成されていてもよい。

分岐点６６が存在する場合に、救助要請部２０は、スペース６８を停車予想区間として設定し、通信センター３１に通知するように構成されていてもよい。スペース６８に自車４６を停車させた後に救助要請を行う場合に比べて、救助を待つ時間を短くする効果が見込まれる。

図１４は、図１３に示す状態を地図情報として取得される広域地図として示す図である。図１４に示すように、広域地図において、自車の走行する道路７０は、分岐点７２において道路７０ａと道路７０ｂとに分岐している。現在の自車４６の位置である自車位置７１において、地図情報に基づいて、分岐点７２を渋滞解消地点に設定する。渋滞区間７４は、道路７０から分岐点７２を超えて道路７０ａの一部まで続いている。この場合、救助要請部２０は、分岐点７２から道路７０ｂ上の到達点７３までの破線で示す区間を停車予想区間７５に設定する。到達点７３は、例えば、自車位置７１から制限時間ＴＬ３後に到達できる地点に設定できる。

なお、第３実施形態において説明した周辺環境認識部１１、状態判定部１６、救助要請部２０の構成は、第１，第２実施形態にも適宜組み合わせて用いることができる。

上記の各実施形態によれば、下記の作用効果を得ることができる。

退避走行支援装置１０は、周辺環境認識部１１と、制限時間設定部１２と、路肩退避可否判定部１４と、路肩退避可否道路判定部１５と、状態判定部１６と、制御部１７と、を備えている。周辺環境認識部１１は、路肩のスペースと自車の周辺の車両の存在とを少なくとも認識できる。制限時間設定部１２は、自車が退避走行を継続する制限時間を設定する。路肩退避可否判定部１４は、周辺環境認識部１１が認識した路肩のスペースに基づいて、自車が路肩に退避できるか否かについての路肩退避可否を判定する。路肩退避可否道路判定部１５は、自車の過去の走行履歴から、退避スペース情報（自車が走行する道路における路肩退避可能なスペースに関する情報）を取得し、退避スペース情報に基づいて、自車の走行する道路が路肩退避可能な道路であるか否かを判定する。路肩退避可否道路判定部１５は、さらに、自車の過去の走行履歴から取得される退避スペース情報に基づいて、制限時間の範囲内で暫定時間を設定する。状態判定部１６は、制限時間設定部１２により設定された制限時間と、路肩退避可否判定部１４により判定された路肩退避可否とに基づいて、自車の状態を、退避走行を継続する状態、車線内停車を実施する状態、または、路肩退避を実施する状態のうちのいずれかに判定する。状態判定部１６は、路肩退避可否道路判定部１５により設定された暫定時間内に、自車の路肩退避可否が可能であると判定されなかった場合には、自車の状態を車線内停車の状態と判定する。制御部１７は、状態判定部１６により判定された自車の状態に基づいて、自車を制御する。

退避走行支援装置１０によれば、状態判定部１６は、暫定時間内に、自車の路肩退避可否が可能であると判定されなかった場合には、自車の状態を車線内停車の状態と判定する。暫定時間は、路肩退避可否道路判定部１５によって、自車の過去の走行履歴から取得される退避スペース情報に基づいて、制限時間の範囲内で設定される。例えば、退避スペース情報に基づいて、制限時間よりも短い暫定時間が設定される場合には、状態判定部１６は、暫定時間内に、自車の状態が車線内停車を実施する状態であると判定結果を出すことが可能となる。その結果、制御部１７によって、制限時間の経過を待つことなく速やかに自車の車線内停車を実施することが可能となり、運転不能となった後の走行時間が不要に長くなることを回避できる。

路肩退避可否道路判定部１５は、退避スペース情報として、自車の走行する道路における非常駐車帯の情報、または、退避可能な路肩の情報を取得し、退避スペースの有無および位置関係に基づいて、暫定時間を設定するように構成されていてもよい。

退避走行支援装置１０では、自車の過去の走行履歴は、所定の保持時間が経過したこと、または、自車が走行する道路が変更されたことのうちの少なくともいずれか一方を条件としてリセットされるように構成されていてもよい。

状態判定部１６は、車線内停車場所リスト（自車が走行する道路の車線内において停車できる場所である車線内停止場所をリスト化したもの）を参照し、自車が、車線内停車場所リストに含まれる車線内停止場所に、暫定時間内で停車可能な場合には、自車を車線内停車場所に停止させる状態と判定するように構成されていてもよい。車線内停止場所に自車を速やかに停車させることが可能となり、運転不能となった後の走行時間が不要に長くなることを回避できる。

退避走行支援装置１０ｂのように、周辺環境認識部１１と、制限時間設定部１２と、路肩退避可否判定部１４と、状態判定部１６と、制御部１７と、を備え、状態判定部１６は、周辺環境認識部１１によって、渋滞により路肩退避が不可能と判定された場合に、予め設定していた制限時間よりも早いタイミングで車線内停車の状態であると判定するように構成されていてもよい。状態判定部１６は、制限時間よりも早いタイミングで、自車の状態が車線内停車を実施する状態であると判定結果を出すことが可能となる。その結果、制御部１７によって、制限時間の経過を待つことなく速やかに自車の車線内停車を実施することが可能となり、運転不能となった後の走行時間が不要に長くなることを回避できる。

退避走行支援装置１０ｂのように、周辺環境認識部１１は、通信によって遠方の渋滞情報を取得可能に構成されていてもよい。この場合、状態判定部１６は、自車が、制限時間設定部によって予め設定された制限時間内に、渋滞が解消される地点に到達可能と予測される場合に、退避走行を継続する状態であると判定するように構成されていてもよい。

退避走行支援装置１０ｂのように、周辺環境認識部１１は、地図情報に基づいて、渋滞している車線である渋滞車線を特定し、渋滞車線の前方に分岐点が存在する場合に、分岐点を渋滞解消地点として設定するように構成されていてもよい。この場合、状態判定部１６は、制限時間設定部によって予め設定していた制限時間内に、渋滞解消地点に自車が到達可能と予測される場合に、自車の状態を、退避走行を継続する状態と判定するように構成されていてもよい。

退避走行支援装置１０ｂのように、通信により外部通信センターへ救助を要請する救助要請部２０をさらに備えていてもよい。救助要請部２０は、渋滞解消地点と、制限時間で到達可能な地点との間に停車予想区間を設定し、停車予想区間をセンターへ通知するように構成されていてもよい。

退避走行支援装置１０ａのように、車線内停車を実施した場合に、所定の条件に基づいて、自車の退避走行再開の可否を判定する退避再開判定部１９をさらに備えていてもよい。制御部１７は、状態判定部により自車の状態が車線内停車を実施する状態であると判定された後に、退避再開判定部により制限時間内に自車の退避走行再開が可能であると判定された場合には、自車の路肩退避を再開するように構成されていてもよい。

退避再開判定部１９は、通信施設から受信した自車の退避走行再開可否の判断、インターフェイスまたは携帯機器を介して取得した同乗者による自車の退避走行再開可否の判断、または車載の計算機による自車の退避走行再開可否の判断のうちの少なくとものいずれか１つの判断の結果に基づいて、自車の退避走行再開の可否を判定するように構成されていてもよい。

退避再開判定部は、自車が停車中の道路の法定速度もしくは後側方車両の車速と、後側方車両との距離とに基づいて、自車の退避走行再開の可否を判定するように構成されていてもよい。

退避再開判定部は、自車が路肩退避を完了し、同乗者が降車した場合には、制限時間に関わらず、自車の退避走行再開が可能であると判定するように構成されていてもよい。

制御部は、自車の路肩退避を再開する場合には、通信施設からの遠隔操作に基づいて自車を制御するように構成されていてもよい。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

１０，１０ａ，１０ｂ…退避走行支援装置、１１…周辺環境認識部、１２…制限時間設定部、１４…路肩退避可否判定部、１５…路肩退避可否道路判定部、１６…状態判定部、１７…制御部、１９…退避再開回避判定部、２０…救助要請部

Claims

路肩のスペースと自車の周辺の車両の存在とを少なくとも認識できる周辺環境認識部（１１）と、
前記自車が退避走行を継続する制限時間を設定する制限時間設定部（１２）と、
前記周辺環境認識部が認識した前記路肩のスペースに基づいて、前記自車が路肩に退避できるか否かについての路肩退避可否を判定する路肩退避可否判定部（１４）と、
設定された前記制限時間と、判定された前記路肩退避可否とに基づいて、前記自車の状態を、退避走行を継続する状態、車線内停車を実施する状態、または、路肩退避を実施する状態のうちのいずれかに判定する状態判定部（１６）と、
前記状態判定部により判定された前記自車の状態に基づいて、前記自車を制御する制御部（１７）と、
前記自車の過去の走行履歴から前記自車が走行する道路における路肩退避可能なスペースに関する情報である退避スペース情報を取得し、前記退避スペース情報に基づいて前記自車の走行する道路が路肩退避可能な道路であるか否かを判定する路肩退避可否道路判定部（１５）と、を備え、
前記路肩退避可否道路判定部は、前記退避スペース情報に基づいて、前記制限時間の範囲内で暫定時間を設定し、
前記状態判定部は、前記暫定時間内に前記自車の路肩退避可否が可能であると判定されなかった場合には、前記自車の状態を車線内停車の状態と判定する、退避走行支援装置（１０）。
前記路肩退避可否道路判定部は、退避スペース情報として、前記自車の走行する道路における非常駐車帯または退避可能な路肩の情報を取得し、前記退避スペースの有無および位置関係に基づいて、前記暫定時間を設定する請求項１に記載の退避走行支援装置。
前記自車の過去の走行履歴は、所定の保持時間が経過したこと、または、前記自車が走行する道路が変更されたことのうちの少なくともいずれか一方を条件としてリセットされる請求項１または２に記載の退避走行支援装置。
前記状態判定部は、前記自車が走行する道路の車線内において停車できる場所である車線内停止場所をリスト化した車線内停車場所リストを参照し、前記暫定時間内に前記車線内停車場所リストに含まれる前記車線内停止場所に前記自車が停車可能な場合には、前記自車を前記車線内停車場所に停止させる状態と判定する請求項１～３のいずれかに記載の退避走行支援装置。
路肩のスペースと自車の周辺の車両の存在とを少なくとも認識できる周辺環境認識部（１１）と、
前記自車が退避走行を継続する制限時間を設定する制限時間設定部（１２）と、
前記周辺環境認識部が認識した前記路肩のスペースに応じて、前記自車が路肩に退避できるか否かを判定する路肩退避可否判定部（１４）と、
設定された前記制限時間と、判定された前記路肩退避可否とに基づいて、前記自車の状態を、退避走行を継続する状態、車線内停車を実施する状態、または、路肩退避を実施する状態のうちのいずれかに判定する状態判定部（１６）と、
前記状態判定部により判定された前記自車の状態に応じて、前記自車を制御する制御部（１７）と、を備え、
前記状態判定部は、前記周辺環境認識部によって、渋滞により路肩退避が不可能と判定された場合に、予め設定していた制限時間よりも早いタイミングで車線内停車の状態であると判定する、退避走行支援装置（１０ｂ）。
前記周辺環境認識部は、通信によって遠方の渋滞情報を取得可能であり、
前記状態判定部は、前記自車が、前記制限時間設定部によって予め設定された前記制限時間内に、渋滞が解消される地点に到達可能と予測される場合に、退避走行を継続する状態であると判定する請求項５に記載の退避走行支援装置。
前記周辺環境認識部は、地図情報に基づいて、渋滞している車線である渋滞車線を特定し、前記渋滞車線の前方に分岐点が存在する場合に、前記分岐点を渋滞解消地点として設定し、
前記状態判定部は、前記制限時間設定部によって予め設定していた制限時間内に、前記渋滞解消地点に前記自車が到達可能と予測される場合に、前記自車の状態を、退避走行を継続する状態と判定する請求項５または６に記載の退避走行支援装置。
通信により外部通信センターへ救助を要請する救助要請部（２０）をさらに備え、
前記救助要請部は、前記渋滞解消地点と、前記制限時間で到達可能な地点との間に停車予想区間を設定し、前記停車予想区間を外部通信センターへ通知する請求項７に記載の退避走行支援装置。
車線内停車を実施した場合に、所定の条件に基づいて、前記自車の退避走行再開の可否を判定する退避再開判定部（１９）をさらに備え、
前記制御部は、前記状態判定部により前記自車の状態が車線内停車を実施する状態であると判定された後に、前記退避再開判定部により前記制限時間内に前記自車の退避走行再開が可能であると判定された場合には、前記自車の路肩退避を再開する請求項１～８のいずれかに記載の退避走行支援装置。
路肩のスペースと自車の周辺の車両の存在とを少なくとも認識できる周辺環境認識部（１１）と、
前記自車が退避走行を継続する制限時間を設定する制限時間設定部（１２）と、
前記周辺環境認識部が認識した前記路肩のスペースに応じて、前記自車が路肩に退避できるか否かを判定する路肩退避可否判定部（１４）と、
設定された前記制限時間と、判定された前記路肩退避可否とに基づいて、前記自車の状態を、退避走行を継続する状態、車線内停車を実施する状態、または、路肩退避を実施する状態のうちのいずれかに判定する状態判定部（１６）と、
車線内停車を実施した場合に、所定の条件に基づいて、前記自車の退避走行再開の可否を判定する退避再開判定部（１９）と、
前記状態判定部により判定された前記自車の状態に応じて、前記自車を制御する制御部（１７）と、を備え、
前記制御部は、前記状態判定部により前記自車の状態が車線内停車を実施する状態であると判定された後に、前記退避再開判定部により前記制限時間内に前記自車の退避走行再開が可能であると判定された場合には、前記自車の路肩退避を再開する退避走行支援装置（１０ａ）。
前記退避再開判定部は、外部通信センターから受信した前記自車の退避走行再開可否の判断、インターフェイスまたは携帯通信機器を介して取得した同乗者による前記自車の退避走行再開可否の判断、または車載ソフトウェアによる前記自車の退避走行再開可否の判断のうちの少なくとものいずれか１つの判断の結果に基づいて、前記自車の退避走行再開の可否を判定する請求項９または１０に記載の退避走行支援装置。
前記退避再開判定部は、前記自車が停車中の道路の法定速度もしくは後側方車両の車速と、後側方車両との距離とに基づいて、前記自車の退避走行再開の可否を判定する請求項９～１１のいずれかに記載の退避走行支援装置。
前記退避再開判定部は、前記自車が路肩退避を完了し、同乗者が降車した場合には、前記制限時間に関わらず、前記自車の退避走行再開が可能であると判定する請求項９～１２のいずれかに記載の退避走行支援装置。
前記制御部は、前記自車の路肩退避を再開する場合には、外部通信センターからの遠隔操作に基づいて前記自車を制御する請求項９～１３のいずれかに記載の退避走行支援装置。