JP2022053315A - 車両用記録制御装置、車両用記録装置及び車両用記録制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】第一カメラ回動時の状況が適切に記録できる。【解決手段】車両用記録制御装置１００は、車両の異なる方向を撮影できる第一カメラ２００と第二カメラ２１０が撮影した映像データを取得する映像データ取得部１２０と、第一カメラ２００の回動動作を検出するカメラ回動検出部１３１と、第一カメラ２００の回動動作を検出した場合に、第二カメラ２１０によって第一カメラ２００の画角外の死角となる方向の映像を撮影させるカメラ回動時記録データを記録する記録制御部１２４と、第一カメラ２００の回動動作を検出した場合に、第二カメラ２１０を第一カメラ２００の画角外の死角となる方向に自動的に補完回動し、第一カメラ２００の回動動作が終了した場合に、第二カメラ２１０を元の方向を撮影する状態に自動的に復帰する回動動作制御部１３２と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両用記録制御装置、車両用記録装置及び車両用記録制御方法に関する。

車両の事故発生に際し、車両に設置した少数の撮像手段でもって撮像範囲を車内外に変換せしめ、事故前後の車両運転情報や事故損害情報などを記録する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、事故が発生した際、衝撃検知信号が水平方向に回動する１軸のＣＣＤカメラに入力されると、ＣＣＤカメラが車両内方向に瞬時に反転動作し、設定枚数の車両内方向の画像が撮像されて記録される。

特開２００２－２９３２７１号公報

近年、車両の前後にそれぞれ２つの回動型カメラが配置されている。これら２つの回動型カメラを用い、一方のカメラの回動時に他方のカメラが一方のカメラの死角を記録できることが望ましい。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、一方のカメラの回動時に一方のカメラの死角の状況が適切に記録できることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両用記録制御装置は、車両の異なる方向を撮影できる第一カメラと第二カメラが撮影した映像データを取得する映像データ取得部と、前記第一カメラの回動動作を検出するカメラ回動検出部と、前記カメラ回動検出部が前記第一カメラの回動動作を検出した場合に、前記第二カメラによって前記第一カメラの画角外の死角となる方向の映像を撮影させるカメラ回動時記録データを記録し、前記第一カメラの回動動作を終了し元の方向を撮影する状態に戻った場合に、前記カメラ回動時記録データの記録を停止する記録制御部と、前記カメラ回動検出部が前記第一カメラの回動動作を検出した場合に、前記第二カメラを前記第一カメラの画角外の死角となる方向に自動的に補完回動し、前記第一カメラの回動動作を終了し元の方向を撮影する状態に戻った場合に、前記第二カメラを元の方向を撮影する状態に自動的に復帰する回動動作制御部と、を備えることを特徴とする。

本発明に係る車両用記録装置は、上記の車両用記録制御装置、並びに、前記車両の前方を撮影する第一カメラ及び前記車両の後方を撮影する第二カメラと、前記カメラ回動時記録データを記録する記録部と、の少なくともいずれかを備え、前記第一カメラ又は前記第二カメラのそれぞれを鉛直方向と交わる平面上で回動する回動部を備えることを特徴とする。

本発明に係る車両用記録制御方法は、第一カメラの回動動作を検出するステップと、前記第一カメラの回動動作を検出した場合に、前記第二カメラによって前記第一カメラの画角外の死角となる方向を撮影させるカメラ回動時記録データを記録するステップと、前記第一カメラの回動動作を検出した場合に、前記第二カメラを前記第一カメラの画角外の死角となる方向に自動的に補完回動するステップと、前記第一カメラの回動動作を終了し元の方向を撮影する状態に戻った場合に、前記カメラ回動時記録データの記録を停止するステップと、前記第一カメラの回動動作を終了し元の方向を撮影する状態に戻った場合に、前記第二カメラを元の方向を撮影する状態に自動的に復帰するステップと、を含む。

本発明によれば、一方のカメラの回動時に一方のカメラの死角の状況が適切に記録できるという効果を奏する。

図１は、第一実施形態に係る車両用記録装置の構成例を示すブロック図である。 図２は、第一実施形態に係る車両用記録制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図３は、第一実施形態に係る回動動作制御部の非対象の通常走行時の制御を示す説明図である。 図４は、第一実施形態に係る回動動作制御部の対象制御における互いの画角が所定範囲で重なった状態を示す説明図である。 図５は、第一実施形態に係る回動動作制御部の対象制御における第二カメラの自動的な補完回動状態を示す説明図である。 図６は、第一実施形態の第一変形例に係る車両用記録制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図７は、第一実施形態の第一変形例に係る回動動作制御部の対象制御における互いの画角が所定範囲で近づいた状態を示す説明図である。 図８は、第一実施形態の第一変形例に係る回動動作制御部の対象制御における第二カメラの自動的な補完回動状態を示す説明図である。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る車両用記録制御装置、車両用記録装置、車両用記録制御方法及びプログラムの実施形態が詳細に説明されている。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

［第一実施形態］
＜車両用記録装置１０の構成＞
図１は、第一実施形態に係る車両用記録装置１０の構成例を示すブロック図である。車両用記録装置１０は、第一カメラ２００の回動を検出した場合に、第二カメラ２１０を第一カメラ２００の画角外の死角となる方向に補完回動させ、第一カメラ２００と第二カメラ２１０の映像データに基づくカメラ回動時記録データを記録する。

車両用記録装置１０は、いわゆるドライブレコーダである。車両用記録装置１０は、車両に載置されているものに加えて、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。車両用記録装置１０は、第一カメラ２００と、第二カメラ２１０と、マイクロフォン２２０と、記録部２３０と、操作部２４０と、表示部２５０と、スピーカ２６０と、加速度センサ２７０と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部２８０と、回動部２９０と、車両用記録制御装置１００と、を備える。

第一カメラ２００は、車両の前方を撮影するカメラである。本実施形態では、第一カメラ２００は、車両の前方の一方向を向いた単数のカメラを用いて説明するが、複数のカメラ群であってもよい。第一カメラ２００は、例えば、車両の車室内前方における車両の前方を撮影可能な位置に配置されている。本実施形態では、第一カメラ２００は、車両のアクセサリ電源がＯＮである間、映像を常時撮影する。第一カメラ２００は、アクセサリ電源がＯＦＦであるとき、言い換えると、車両の駐車中、車両に対するイベントを任意のセンサにより検出し、検出を機に映像の撮影を開始する駐車監視モードを有していてもよいし、動作用電源に余裕がある間は常時撮影をしてもよい。第一カメラ２００は、撮影した映像データを車両用記録制御装置１００の映像データ取得部１２０に出力する。映像データは、例えば毎秒３０フレームの画像から構成される動画像である。

第二カメラ２１０は、車両の後方を撮影するカメラである。本実施形態では、第二カメラ２１０は、車両の後方の一方向を向いた単数のカメラを用いて説明するが、複数のカメラ群であってもよい。第二カメラ２１０は、例えば、車両の車室内後方における車両の後方を撮影可能な位置に配置されている。本実施形態では、第二カメラ２１０は、車両のアクセサリ電源がＯＮである間、映像を常時撮影する。第二カメラ２１０は、アクセサリ電源がＯＦＦであるとき、言い換えると、車両の駐車中、車両に対するイベントを任意のセンサにより検出し、検出を機に映像の撮影を開始する駐車監視モードを有していてもよいし、動作用電源に余裕がある間は常時撮影をしてもよい。駐車監視モードの詳しい説明は省略するが、任意のセンサ、第一カメラ２００及び第二カメラ２１０が互いに連携動作するようなものでもよい。第二カメラ２１０は、撮影した映像データを車両用記録制御装置１００の映像データ取得部１２０に出力する。映像データは、例えば毎秒３０フレームの画像から構成される動画像である。

マイクロフォン２２０は、車両の車室内の音声の音声データを収音する。例えば、マイクロフォン２２０は、車両用記録装置１０を構成する筐体内に配置される。また、マイクロフォン２２０は、他の車載ナビゲーションシステムの図示しない表示部の近傍に配置されていてもよい。マイクロフォン２２０は、収音した車室内の音声データを音声データ取得部１２１に出力する。

ここで、車両用記録装置１０は、車両の車室外の音声の音声データを取得する図示しない第二マイクロフォンを備えてもよい。第二マイクロフォンは、複数配置されていてもよい。例えば、第二マイクロフォンは、運転席のドアミラーの近傍、運転席のドアの近傍、車両のフロントバンパ、又は、車両のフロントグリルに配置されていてもよい。第二マイクロフォンは、収音した車室外音声データを音声データ取得部１２１に出力してもよい。

記録部２３０は、車両用記録装置１０におけるデータの一時記憶などに用いられる。記録部２３０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、又は、メモリカードなどである。また、記録部２３０は、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記録部であってもよい。記録部２３０は、車両用記録制御装置１００の記録制御部１２４から出力された制御信号に基づいて、イベント記録データ、ループ記録データ又はカメラ回動時記録データを記録する。

操作部２４０は、車両用記録装置１０に対する各種操作を受付可能である。例えば、操作部２４０は、撮影した映像データを記録部２３０に手動で記録する操作を受付可能である。例えば、操作部２４０は、記録部２３０に記録したイベント記録データ、ループ記録データ又はカメラ回動時記録データを再生する操作を受付可能である。例えば、操作部２４０は、記録部２３０に記録したイベント記録データ又はカメラ回動時記録データを消去する操作を受付可能である。例えば、操作部２４０は、ループ記録を終了する操作を受付可能である。操作部２４０は、操作情報を車両用記録制御装置１００の操作制御部１２６に出力する。

表示部２５０は、一例としては、車両用記録装置１０に固有の表示装置、又は、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示部２５０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）又は有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。表示部２５０は、車両用記録制御装置１００の表示制御部１２７から出力された映像信号に基づいて、映像を表示する。表示部２５０は、第一カメラ２００が撮影している映像、第二カメラ２１０が撮影している映像、又は、記録部２３０に記録された映像を表示する。

スピーカ２６０は、一例としては、車両用記録装置１０に固有の音声出力装置、又は、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した音声出力装置などである。スピーカ２６０は、車両用記録制御装置１００の音声出力制御部１２８から出力された音声信号に基づいて、音声を出力する。スピーカ２６０は、マイクロフォン２２０を用いて取得した車室内の音声、又は、第二マイクロフォンを用いて取得した車室外の音声を出力する。

加速度センサ２７０は、車両に加わる加速度を検出するセンサである。加速度センサ２７０は、検出結果を車両用記録制御装置１００のイベント検出部１２９に出力する。加速度センサ２７０は、例えば３軸方向の加速度を検出するセンサである。３軸方向とは、車両の前後方向、左右方向、及び上下方向である。３軸方向の加速度によって、車両に対する衝撃が検出可能である。

ＧＰＳ受信部２８０は、図示しないＧＰＳ衛星から電波を受信する。ＧＰＳ受信部２８０は、受信した電波の信号を車両用記録制御装置１００の位置情報取得部１３０に出力する。

回動部２９０は、回動動作制御部１３２からの回動信号を受信して第一カメラ２００又は第二カメラ２１０のそれぞれを自動的に回動させる。ここでは、回動部２９０は、水平方向である左右方向に第一カメラ２００又は第二カメラ２１０のそれぞれを自動的に回動させる。しかし、これに限られない。回動部２９０は、上下方向に第一カメラ２００又は第二カメラ２１０のそれぞれを回動させてもよい。特に、回動部２９０は、第一カメラ２００又は第二カメラ２１０のそれぞれを鉛直方向と交わる平面上で回動させるとよい。第一カメラ２００又は第二カメラ２１０は回動動作制御部１３２からの回動信号によらず、手動操作により回動可能としてもよい。

回動部２９０は、第一カメラ２００又は第二カメラ２１０のそれぞれの回動動作信号をカメラ回動検出部１３１に送信する。ここでは、第一カメラ２００は、回動部２９０によって、回動動作制御部１３２からの回動信号を受信して自動的に回動する。しかし、これに限られない。第一カメラ２００は、回動部２９０を用いて、運転者によって手動で回動させてもよい。なお、実施形態では第二カメラ２１０は、回動部２９０を用いて、自動的に回動可能であり、運転者によって手動で回動させることはない構成として説明する。

＜車両用記録制御装置１００の構成＞
車両用記録制御装置１００は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置（制御装置）である。車両用記録制御装置１００は、記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。車両用記録制御装置１００には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは車両用記録制御装置１００におけるデータの一時記憶などに用いられる。

車両用記録制御装置１００は、バス１１０に接続された、映像データ取得部１２０と、音声データ取得部１２１と、バッファメモリ１２２と、映像データ処理部１２３と、記録制御部１２４と、再生制御部１２５と、操作制御部１２６と、表示制御部１２７と、音声出力制御部１２８と、イベント検出部１２９と、位置情報取得部１３０と、カメラ回動検出部１３１と、回動動作制御部１３２と、を有する。

映像データ取得部１２０は、車両の周辺を撮影した映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部１２０は、第一カメラ２００及び第二カメラ２１０が出力した映像データを取得し、バッファメモリ１２２に出力する。

音声データ取得部１２１は、車両の車室内の音声である音声データを取得する。音声データ取得部１２１は、車両の車室外の音声である車室外音声データを取得する。より詳しくは、音声データ取得部１２１は、マイクロフォン２２０及び第二マイクロフォンから車室内の音声データ及び車室外音声データを取得して、バッファメモリ１２２に出力する。

バッファメモリ１２２は、車両用記録制御装置１００が備える内部メモリであり、映像データ取得部１２０が取得した一定時間分の映像データを、更新しながら一時的に保存するメモリである。バッファメモリ１２２は、音声データ取得部１２１が取得した一定時間分の音声データを、更新しながら一時的に保存するメモリである。

映像データ処理部１２３は、バッファメモリ１２２が一時的に保存している映像データを、例えばＨ．２６４やＭＰＥＧ－４（Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）などの任意の方式のコーデックで符号化された、例えばＭＰ４形式などの任意のファイル形式に変換する。映像データ処理部１２３は、バッファメモリ１２２が一時的に保存している映像データから、一定時間分のファイルとした映像データを生成する。具体例として、映像データ処理部１２３は、バッファメモリ１２２が一時的に保存している映像データを、記録順に６０秒間の映像データを１ファイルとして生成する。映像データ処理部１２３は、生成した映像データを記録制御部１２４に出力する。また、映像データ処理部１２３は、生成した映像データを表示制御部１２７に出力する。ファイルとして生成される映像データの期間は、一例として６０秒としたが、これには限定されない。ここで言う映像データとは、第一カメラ２００が撮影した映像に加えて、第二カメラ２１０が撮影した映像、及び、マイクロフォン２２０が収音した音声が含まれたデータであってもよい。

記録制御部１２４は、映像データ処理部１２３でファイル化された映像データを、記録部２３０に記録させる制御を行う。記録制御部１２４は、車両のアクセサリ電源がＯＮであるときなど、ループ記録処理を実行する期間は、映像データ処理部１２３でファイル化された映像データを、上書き可能なループ記録データとして、記録部２３０に記録する。より詳しくは、記録制御部１２４は、ループ記録処理を実行する期間は、映像データ処理部１２３が生成した映像データを記録部２３０に記録し続け、記録部２３０の容量が一杯になった場合には、最も古い映像データに新しい映像データを上書きして記録する。

また、記録制御部１２４は、イベント検出部１２９が車両に対するイベントを検出した場合に、映像データ及び車室内の音声データに基づく上書き禁止のイベント記録データをとして記録部２３０に記録する。なお、記録制御部１２４は、映像データ及び車室内の音声データに加えて、車室外音声データに基づく上書き禁止のイベント記録データを記録してもよい。

さらに、記録制御部１２４は、カメラ回動検出部１３１が第一カメラ２００の回動を検出した場合に、映像データに基づくカメラ回動時記録データを記録する。カメラ回動時記録データには、第二カメラ２１０によって第一カメラ２００の画角外の死角となる方向の映像を撮影させる。カメラ回動時記録データには、第一カメラ２００が撮影する映像も含む。なお、記録制御部１２４は、映像データに加えて、車室外音声データに基づくカメラ回動時記録データを記録してもよい。

再生制御部１２５は、選択されたイベント記録データ、ループ記録データ又はカメラ回動時記録データを再生する。再生制御部１２５は、操作制御部１２６から出力された選択操作及び再生操作の制御信号に基づいて、記録部２３０に記録されたイベント記録データ、ループ記録データ又はカメラ回動時記録データを再生するよう制御する。

操作制御部１２６は、操作部２４０が受け付けた操作の操作情報を取得する。例えば、操作制御部１２６は、映像データの手動保存操作を示す保存操作情報、映像データの選択操作を示す選択操作情報、映像データの再生操作を示す再生操作情報、又は、映像データの消去操作を示す消去操作情報を取得して制御信号を出力する。例えば、操作制御部１２６は、ループ記録を終了する操作を示す終了操作情報を取得して制御信号を出力する。

表示制御部１２７は、再生制御部１２５からの制御信号に基づいて、表示部２５０における映像データの表示を制御する。表示制御部１２７は、映像データを表示部２５０に出力させる映像信号を出力する。より詳しくは、表示制御部１２７は、第一カメラ２００が撮影している映像、第二カメラ２１０が撮影している映像、又は、再生制御部１２５が再生する記録部２３０に記録されたイベント記録データ、ループ記録データ若しくはカメラ回動時記録データを表示部２５０に表示させる。

音声出力制御部１２８は、選択されたイベント記録データ、ループ記録データ又はカメラ回動時記録データに対応する音声データをスピーカ２６０から出力させる音声信号を出力する。音声出力制御部１２８は、操作制御部１２６から出力された選択操作及び再生操作の制御信号に基づいて、記録部２３０に記録されたイベント記録データ、ループ記録データ又はカメラ回動時記録データに対応する音声データをスピーカ２６０から出力させる音声信号を出力する。

イベント検出部１２９は、車両に対するイベントを検出する。イベント検出部１２９が車両に対するイベントを検出する方法は任意であるが、例えば任意のセンサで検出するイベントである。一例としてイベント検出部１２９は、加速度センサ２７０の検出結果に基づいて、イベントを検出する。この場合には、イベント検出部１２９は、加速度センサ２７０が検出した加速度における所定の閾値以上の加速度が検出されると、イベントとして検出する。イベント検出部１２９がイベントとして検出する加速度は、接触事故などの車両に対する衝撃が検出されるような閾値が設定される。

位置情報取得部１３０は、ＧＰＳ受信部２８０が受信した電波に基づいて、車両の現在の位置情報を公知の方法によって算出する。位置情報取得部１３０が算出した位置情報は、イベント検出部１２９がイベントを検出した場合に、イベント記録データとともに記録される。位置情報取得部１３０が算出した位置情報は、カメラ回動検出部１３１が第一カメラ２００の回動を検出した場合に、カメラ回動時記録データとともに記録される。

カメラ回動検出部１３１は、第一カメラ２００及び第二カメラ２１０それぞれの回動状態を検出する。カメラ回動検出部１３１が第一カメラ２００及び第二カメラ２１０それぞれの回動状態を検出する方法は任意であるが、一例として、回動部２９０に内蔵されているエンコーダによって第一カメラ２００又は第二カメラ２１０と車両用記録装置１０の本体との回動相対位置を検出することに基づいて、第一カメラ２００及び第二カメラ２１０それぞれの回動状態を検出する。

回動動作制御部１３２は、車両用記録装置１０の第一カメラ２００及び第二カメラ２１０それぞれを回動動作させる回動部２９０を制御する。本実施形態では、回動動作制御部１３２は、回動信号を第一カメラ２００又は第二カメラ２１０の回動部２９０に出力し、回動部２９０を回動動作する。

具体的には、回動動作制御部１３２は、運転者が第一カメラ２００の回動を指示した場合に、第一カメラ２００を運転者の側方や車両の後方に向けて回動する。回動動作制御部１３２は、運転者による第一カメラ２００の回動動作を指示する操作が終了した場合に、第一カメラ２００を元の前方に向けて回動する。

回動動作制御部１３２は、カメラ回動検出部１３１が第一カメラ２００の回動動作を検出した場合に、第二カメラ２１０を第一カメラ２００の画角外の死角となる方向に自動的に補完回動する。回動動作制御部１３２は、カメラ回動検出部１３１が第一カメラの回動動作を終了し元の前方を撮影する状態に戻ったことを検出した場合に、第二カメラ２１０を元の車両の後方を撮影する状態に自動的に復帰するよう回動する。

ここで、回動動作制御部１３２は、第二カメラ２１０を、第一カメラ２００に対して同位相方向に回動する。回動動作制御部１３２は、回動信号を第一カメラ２００又は第二カメラ２１０の回動部２９０に出力し、第一カメラ２００又は第二カメラ２１０のそれぞれを鉛直方向と交わる平面上で回動する。なお、鉛直方向と交わる平面上とは、水平面が主であるが、鉛直方向に対して傾斜した傾斜面などであってもよい。

＜車両用記録制御装置１００における情報処理＞
次に、図２を用いて、車両用記録制御装置１００における処理の流れについて説明する。図２は、第一実施形態に係る車両用記録制御装置１００における処理の流れを示すフローチャートである。ここでは、第一カメラ回動検出を実施するループ記録処理を行う場合について説明する。ループ記録処理中の他のイベント検出については、周知技術であるので、説明を省略する。

車両用記録制御装置１００は、第一カメラ回動検出及びループ記録を開始する（ステップＳ１０１）。車両用記録制御装置１００は、映像データ処理部１２３によって、バッファメモリ１２２に保存された映像データから、所定期間の映像ごとのループ記録データを生成する。車両用記録制御装置１００は、記録制御部１２４によって、ループ記録データを記録部２３０に記録させる。車両用記録制御装置１００は、ステップＳ１０２に進む。ループ記録されるデータは、第一カメラ２００及び第二カメラ２１０が撮影した映像データである。また、映像データに加えて音声データを含んでもよい。映像データに加えて第二マイクロフォンが取得した車室外音声データを含めるが、マイクロフォン２２０が取得した車室内の音声データは、プライバシーの観点からループ記録に含めないようにしてもよい。

車両用記録制御装置１００は、カメラ回動検出部１３１によって、第一カメラ２００の回動動作を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。より詳しくは、車両用記録制御装置１００は、カメラ回動検出部１３１によって、運転者が第一カメラ２００の回動指示を回動動作制御部１３２に指令し、回動部２９０が第一カメラ２００を回動動作する第一カメラの回動動作を検出する。車両用記録制御装置１００は、カメラ回動検出部１３１によって、第一カメラ２００の回動動作が検出された場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）には、処理がステップＳ１０３に進む。車両用記録制御装置１００は、カメラ回動検出部１３１によって、第一カメラ２００の回動動作が検出されなかった場合（ステップＳ１０２でＮｏ）には、処理がステップＳ１０８に進む。

第一カメラ２００の回動動作が検出された場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）には、車両用記録制御装置１００は、第一カメラ２００及び第二カメラ２１０が撮影した映像データに基づく、カメラ回動時記録データを記録する（ステップＳ１０３）。より詳しくは、車両用記録制御装置１００は、映像データ処理部１２３によって、記録部２３０に記録されたループ記録映像データから、第一カメラ２００の回動動作の検出時点から第一カメラ２００の回動動作の終了時点を含む期間の映像データをカメラ回動時記録データとして生成する。ここで、ステップＳ１０３の処理は、ステップＳ１０２でＹｅｓとなったときから始まるので、ステップＳ１０７の処理の終了まで実行される。つまり、カメラ回動時記録データは、第一カメラ２００及び第二カメラ２１０の回動時の画像データである。車両用記録制御装置１００は、記録制御部１２４によって、カメラ回動時記録データを記録部２３０に記録する。車両用記録制御装置１００は、処理がステップＳ１０４に進む。

車両用記録制御装置１００は、カメラ回動検出部１３１によって、回動させた第一カメラ２００の画角と第二カメラ２１０の画角とが所定範囲で重なることが検出されたかを判定する（ステップＳ１０４）。より詳しくは、まず、車両用記録制御装置１００は、カメラ回動検出部１３１によって、運転者が第一カメラ２００の回動指示を回動動作制御部１３２に指令し、回動部２９０が第一カメラ２００を回動動作する第一カメラ回動状態を検出する。次に、車両用記録制御装置１００は、カメラ回動検出部１３１によって、運転者の回動指示に基づき回動させた第一カメラ２００の画角と第二カメラ２１０の画角とが所定範囲で重なることが検出されたかを判定する。車両用記録制御装置１００は、カメラ回動検出部１３１によって、回動させた第一カメラ２００の画角と第二カメラ２１０の画角とが所定範囲で重なることが検出された場合（ステップＳ１０４でＹｅｓ）には、処理がステップＳ１０５に進む。車両用記録制御装置１００は、カメラ回動検出部１３１によって、回動させた第一カメラ２００の画角と第二カメラ２１０の画角とが所定範囲で重なることが検出されなかった場合（ステップＳ１０４でＮｏ）には、処理がステップＳ１０６に進む。

ここで、回動動作制御部１３２及びカメラ回動検出部１３１の回動動作に関係しない、通常走行時の制御を以下に説明する。図３は、第一実施形態に係る回動動作制御部１３２及びカメラ回動検出部１３１の回動動作に関係しない、通常走行時の制御を示す説明図である。図３に示されるように、第一カメラ２００は、車両Ａの車室内前方における車両Ａの前方を撮影可能な位置に配置され、車両Ａの前方を向いた視野角Ｗ１を有する。第二カメラ２１０は、車両Ａの車室内後方における車両Ａの後方を撮影可能な位置に配置され、車両Ａの後方を向いた視野角Ｗ２を有する。

次に、回動動作制御部１３２及びカメラ回動検出部１３１の回動動作に関係する制御における互いの画角が所定範囲で重なった状態を以下に説明する。図４は、第一実施形態に係る回動動作制御部１３２及びカメラ回動検出部１３１の回動動作に関係する制御における互いの画角が所定範囲で重なった状態を示す説明図である。図４に示されるように、車両Ａに人物Ｐ１が近づいて来るときに運転者が第一カメラ２００の回動を回動動作制御部１３２に指示する。そして、第一カメラ２００の回動動作が検出された場合には、車両用記録制御装置１００は、回動動作制御部１３２によって、回動部２９０に回動信号を指令し、第一カメラ２００を人物Ｐ１の存在する側方に向けて水平面上で図示矢印のように上から見て時計回りに回動する。第一カメラ２００は、車両Ａの側方を向き、車両Ａの側方を向いて人物Ｐ１を撮影する視野角Ｗ３を有する。このとき、カメラ回動検出部１３１は、回動させた第一カメラ２００の画角と第二カメラ２１０の画角とが所定範囲θ（≧θ０）で重なることを検出する。

回動させた第一カメラ２００の画角と第二カメラ２１０の画角とが所定範囲で重なることが検出された場合（ステップＳ１０４でＹｅｓ）には、車両用記録制御装置１００は、回動動作制御部１３２によって、第二カメラ２１０を第一カメラ２００の画角外の死角となる方向に自動的に補完回動する（ステップＳ１０５）。より詳しくは、車両用記録制御装置１００は、回動動作制御部１３２によって、回動部２９０に回動信号を指令し、第二カメラ２１０を第一カメラ２００の画角外の死角となる方向に向けて水平面上で自動的に補完回動する。

次に、回動動作制御部１３２の対象制御における第二カメラ２１０の自動的な補完回動状態を以下に説明する。図５は、第一実施形態に係る回動動作制御部１３２の対象制御における第二カメラ２１０の自動的な補完回動状態を示す説明図である。図５に示されるように、回動させた第一カメラ２００の画角と第二カメラ２１０の画角とが所定範囲θ（≧θ０）で重なることが検出された場合には、車両用記録制御装置１００は、回動動作制御部１３２によって、回動部２９０に回動信号を指令し、第二カメラ２１０を第一カメラ２００の画角外の死角となる方向に向けて水平面上で図示矢印のように上から見て時計回りに自動的に補完回動する。第二カメラ２１０は、車両Ａの第一カメラ２００の向いた側方とは反対側の側方を向き、車両Ａの左側方を向いて人物Ｐ２を撮影する視野角Ｗ４を有する。このとき、カメラ回動時記録データには、第一カメラ２００が撮影する映像と、第二カメラ２１０によって第一カメラ２００の画角外の死角となる方向の映像と、が記録できる。

車両用記録制御装置１００は、カメラ回動検出部１３１によって、第一カメラ２００の回動動作の終了を検出したかを判定する（ステップＳ１０６）。より詳しくは、車両用記録制御装置１００は、カメラ回動検出部１３１によって、運転者による第一カメラ２００の回動動作を指示する操作が終了したことに基づいて、第一カメラ２００の回動動作の終了を検出する。ここで、運転者による第一カメラ２００の回動動作を指示する操作の終了、とは第一カメラ２００を任意方向に向けた状態での一時的な回動動作の停止状態は含まれず、回動操作をすべて完了し元の状態に戻すことを意味する。車両用記録制御装置１００は、カメラ回動検出部１３１によって、第一カメラ２００の回動動作の終了が検出された場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）には、処理がステップＳ１０７に進む。車両用記録制御装置１００は、カメラ回動検出部１３１によって、第一カメラ２００の回動動作の終了が検出されなかった場合（ステップＳ１０６でＮｏ）には、処理がステップＳ１０４に進む。

第一カメラ２００の回動動作の終了が検出された場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）には、車両用記録制御装置１００は、第一カメラ回動検出及びループ記録に復帰する（ステップＳ１０７）。より詳しくは、車両用記録制御装置１００は、回動動作制御部１３２によって、回動部２９０に回動信号を指令し、第一カメラ２００を元の前方に向けて水平面上で回動する。車両用記録制御装置１００は、回動動作制御部１３２によって、回動部２９０に回動信号を指令し、第二カメラ２１０を、第一カメラ２００と同位相方向に元の後方に向けて水平面上で回動する。そして、車両用記録制御装置１００は、記録制御部１２４によって、カメラ回動時記録データの記録を第一カメラ２００及び第二カメラ２１０の回動動作の終了後に元の方向を撮影する状態に戻ったことを機に停止する。これにより、カメラ回動時記録データは、第一カメラ２００及び第二カメラ２１０の回動復帰時の画像データをも記録する。そして、車両用記録制御装置１００は、記録制御部１２４によって、記録部２３０へのループ記録データの記録に復帰する。車両用記録制御装置１００は、処理がステップＳ１０８に進む。

第一カメラ２００の回動動作が検出されなかった場合（ステップＳ１０２でＮｏ）並びに第一カメラ回動検出及びループ記録に復帰した場合（ステップＳ１０７の処理後）には、車両用記録制御装置１００は、第一カメラ回動検出及びループ記録を終了するかを判定する（ステップＳ１０８）。より詳しくは、車両用記録制御装置１００は、操作制御部１２６によって、終了操作情報が出力されると、第一カメラ回動検出及びループ記録を終了すると判定して（ステップＳ１０８でＹｅｓ）、処理が終了される。車両用記録制御装置１００は、操作制御部１２６によって、終了操作情報が出力されていないと、第一カメラ回動検出及びループ記録を終了しないと判定して（ステップＳ１０８でＮｏ）、ステップＳ１０２の処理が再度実行される。

＜効果＞
このように、第一カメラ２００の回動動作を検出した場合に、第一カメラ２００及び第二カメラ２１０の映像データに基づくカメラ回動時記録データを記録する。

上述したように、本実施形態では、第一カメラ２００の回動動作を検出した場合に、第一カメラ２００の回動状態及び第二カメラ２１０を第一カメラ２００の画角外の死角となる方向に自動的に補完回動した状態で撮影したカメラ回動時記録データを記録できる。そのために、回動させた第一カメラ２００の画角と第二カメラ２１０の画角とが所定範囲で重なることが検出された場合に、第二カメラ２１０を第一カメラ２００の画角外の死角となる方向に自動的に補完回動できる。また、第一カメラ２００の回動動作が終了した場合に、第二カメラ２１０を元の後方に向けて回動できる。

第一カメラ２００の回動時には、第一カメラ２００の向いていない車両の反対側に大きな死角が生じ、他のイベントが発生する場合がある。本実施形態によれば、第一カメラ２００の回動動作を検出した場合に、第一カメラ２００の回動状態及び第二カメラ２１０を第一カメラ２００の画角外の死角となる方向に自動的に補完回動した状態で撮影させ、車両の周辺に死角の極めて無い状態で、第一カメラ２００及び第二カメラ２１０の映像データに基づくカメラ回動時記録データを記録できる。本実施形態によれば、例えば、第一カメラ２００の向いていない車両の反対側での別のイベントが第二カメラ２１０で記録できる。また、第一カメラ２００及び第二カメラ２１０の計２台のカメラで画像データを撮影できるので、必要最小限のカメラ台数で歪の少ない高画質な画像データが記録できる。さらに、魚眼系レンズを用いないカメラ構成とした場合には、特殊な画像加工処理をしなくても歪の少ない画像データが記録できるので、特殊なビューワアプリケーション無しで画像データが普通に視聴できる。また、第一カメラ２００及び第二カメラ２１０を、回動部２９０を介して回動させるので、各カメラの動きやレンズの向きを視認することで、撮影している状態か撮影していない状態かを明確に判別でき、乗車員や撮影される人物は撮影時に安心感を得られる。

本実施形態では、カメラ回動検出部１３１は、回動させた第一カメラ２００の画角と第二カメラ２１０の画角とが所定範囲で重なることを検出できる。回動動作制御部１３２は、カメラ回動検出部１３１によって、回動させた第一カメラ２００の画角と第二カメラ２１０の画角とが所定範囲で重なることを検出した場合に、第二カメラ２１０を第一カメラ２００の画角外の死角となる方向に自動的に補完回動できる。本実施形態によれば、カメラ回動時記録データは、回動時にも車両の周辺の死角の極めて少ない画像データが記録できる。

本実施形態では、回動動作制御部１３２は、第二カメラ２１０を、第一カメラ２００に対して同位相方向に回動できる。本実施形態によれば、第一カメラ２００及び第二カメラ２１０の回動時に、第一カメラ２００の死角部分を第二カメラ２１０の画像データで撮影できる。これにより、駐車時記録データは、回動時にも車両の周辺の死角の極めて少ない画像データが記録できる。

本実施形態は、回動動作制御部１３２は、第一カメラ２００及び第二カメラ２１０を鉛直方向と交わる平面上で回動できる。本実施形態によれば、第一カメラ２００及び第二カメラ２１０が鉛直方向と交わる平面上で適宜回動できる。

本実施形態では、記録制御部１２４は、カメラ回動検出部１３１が第一カメラ２００の回動動作を検出した場合のカメラ回動時記録データに、第二カメラ２１０が撮影する映像も含められる。本実施形態によれば、第一カメラ２００及び第二カメラ２１０の回動時に、記録された映像データの証拠能力が向上できる。

本実施形態では、車両用記録装置１０は、車両用記録制御装置１００、並びに、車両の前方を撮影する第一カメラ２００及び車両の後方を撮影する第二カメラ２１０と、カメラ回動時記録データを記録する記録部２３０と、の少なくともいずれかを備えられる。本実施形態によれば、第一カメラ２００の回動動作の検出時の状況が適切に記録できる。

本実施形態では、車両用記録装置１０は、第一カメラ２００及び第二カメラ２１０を鉛直方向と交わる平面上で回動する回動部２９０を備えられる。本実施形態によれば、第一カメラ２００及び第二カメラ２１０の回動時画像データとして、第一カメラ２００及び第二カメラ２１０の回動時の車室内の音声データも記録できる。また、車両は、主に上下に振動が発生する。これに対し、第一カメラ２００及び第二カメラ２１０を鉛直方向と交わる平面上で回動する回動部が設けられていると、車両用記録装置１０の回動部２９０が車両の上下の振動の影響を受け難い。これにより、回動部２９０が破損し難く、車両用記録装置１０の耐久性が期待できる。

このように、本実施形態によれば、第一カメラ２００の回動動作の検出時からの状況が適切に記録できる。

［第一変形例］
図６、図７及び図８を参照しながら、第一変形例に係る車両用記録装置１０について説明する。図６は、第一実施形態の第一変形例に係る車両用記録制御装置１００における処理の流れを示すフローチャートである。図７は、第一実施形態の第一変形例に係る回動動作制御部１３２の対象制御における互いの画角が所定範囲で近づいた状態を示す説明図である。図８は、第一実施形態の第一変形例に係る回動動作制御部１３２の対象制御における第二カメラ２１０の自動的な補完回動状態を示す説明図である。第一変形例に係る車両用記録装置１０は、基本的な構成は第一実施形態の車両用記録装置１０と同様である。以下の説明においては、車両用記録装置１０と同様の構成要素には、同一の符号又は対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。第一変形例の車両用記録装置１０は、回動動作制御部１３２が、第一実施形態の車両用記録装置１０と異なる。詳しくは、第一変形例の車両用記録装置１０は、車両用記録制御装置１００における処理が、第一実施形態の車両用記録装置１０のステップＳ１０４と異なるステップＳ２０４の処理に置き換わる。

＜車両用記録制御装置１００における情報処理＞
ステップＳ１０３に引き続き、車両用記録制御装置１００は、カメラ回動検出部１３１によって、回動させた第一カメラ２００の画角と第二カメラ２１０の画角とが所定範囲で近づくことが検出されたか判定する（ステップＳ２０４）。より詳しくは、まず、車両用記録制御装置１００は、カメラ回動検出部１３１によって、運転者が第一カメラ２００の回動指示を回動動作制御部１３２に指令し、回動部２９０が第一カメラ２００を回動動作する第一カメラ回動状態を検出する。次に、車両用記録制御装置１００は、カメラ回動検出部１３１によって、運転者の回動指示に基づき回動させた第一カメラ２００の画角と第二カメラ２１０の画角とが所定範囲で近づくことが検出されたか判定する。車両用記録制御装置１００は、カメラ回動検出部１３１によって、回動させた第一カメラ２００の画角と第二カメラ２１０の画角とが所定範囲で近づくことが検出された場合（ステップＳ２０４でＹｅｓ）には、処理がステップＳ１０５に進む。車両用記録制御装置１００は、カメラ回動検出部１３１によって、回動させた第一カメラ２００の画角と第二カメラ２１０の画角とが所定範囲で近づくことが検出されなかった場合（ステップＳ２０４でＮｏ）には、処理がステップＳ１０６に進む。

＜回動動作制御部１３２の詳細＞
図７に示されるように、回動動作制御部１３２は、カメラ回動検出部１３１によって、回動させた第一カメラ２００の画角と第二カメラ２１０の画角とが所定範囲で近づくことを検出した場合に、第二カメラ２１０を第一カメラ２００の画角外の死角となる方向に自動的に補完的に回動動作する。図７では、上から見て時計回りに回動させた第一カメラ２００の画角と第二カメラ２１０の画角とが所定範囲（θ１とθ２がほぼ同じ値）まで近づくことを検出した場合に、第二カメラ２１０を第一カメラ２００の画角外に逃げていくように同位相方向に、第一カメラ２００の画角外の死角となる方向に、上から見て時計回りに自動的に補完的に回動動作する。

図８に示されるように、回動させた第一カメラ２００の画角と第二カメラ２１０の画角とが図７に示す所定範囲まで近づくことが検出された場合には、車両用記録制御装置１００は、回動動作制御部１３２によって、回動部２９０に回動信号を指令し、第二カメラ２１０を第一カメラ２００の画角外の死角となる方向に向けて水平面上で図示矢印のように上から見て時計回りに自動的に補完回動する。特に、回動動作制御部１３２は、カメラ回動検出部１３１によって、回動させた第一カメラ２００の画角と第二カメラ２１０の画角とが所定範囲で近づくことを検出した場合に、第二カメラ２１０を第一カメラ２００の画角外に逃げていくように同位相方向に、第二カメラ２１０を第一カメラ２００の画角外の死角となる方向に自動的に補完回動するとよい。ここで、第二カメラ２１０が自動的に補完回動する回動量は、お互いの画角が所定範囲近づいた状態を維持する回動量でよく、回動先の第一カメラ２００の反対側の画角と第二カメラ２１０の反対側の画角とがθ１≒θ２を維持するような回動量であるとよい。第二カメラ２１０は、車両Ａの第一カメラ２００の向いた側方とは反対側の側方を向き、車両Ａの左側方を向いて撮影する視野角Ｗ４を有する。このとき、カメラ回動時記録データには、第一カメラ２００が撮影する映像と、第二カメラ２１０によって第一カメラ２００の画角外の死角となる方向の映像と、が幅広い車両の周辺の映像データとして記録できる。

＜効果＞
本実施形態では、カメラ回動検出部１３１は、回動させた第一カメラ２００の画角と第二カメラ２１０の画角とが所定範囲で近づくことを検出する。回動動作制御部１３２は、カメラ回動検出部１３１によって、回動させた第一カメラ２００の画角と第二カメラ２１０の画角とが所定範囲で近づくことを検出した場合に、第二カメラ２１０を第一カメラ２００の画角外の死角となる方向に自動的に補完回動できる。特に、回動動作制御部１３２は、カメラ回動検出部１３１によって、回動させた第一カメラ２００の画角と第二カメラ２１０の画角とが所定範囲で近づくことを検出した場合に、第二カメラ２１０を第一カメラ２００の画角外に逃げていくように同位相方向に、第二カメラ２１０を第一カメラ２００の画角外の死角となる方向に自動的に補完回動できる。本実施形態によれば、第一カメラ２００の画角と第二カメラ２１０の画角とが近づいた際に第二カメラ２１０が補完回動でき、第二カメラ２１０が第一カメラ２００の画角外の死角となる方向の画像データを適宜補完して撮影した画像データが明瞭に記録できる。これにより、カメラ回動時記録データの証拠能力が向上できる。

［その他］
図示した車両用記録装置１０の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置が実施する処理負担や使用状況などに応じて、その全部又は一部を任意の単位で機能的又は物理的に分散又は統合してもよい。

車両用記録装置１０の構成は、例えば、ソフトウェアとして、車両用記録装置１０内にて車両用記録装置１０を動作させる方法、又は、メモリにロードされ、車両用記録装置１０を動作させるコンピュータが実行するプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェア又はソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、又は、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるものや、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は、適宜組み合わせ可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換又は変更が可能である。

上記では車両の前方に設置した第一カメラ２００を主体にして後方に設置した第二カメラ２１０が連動するような実施例として説明したが、各カメラの役割を入れ替え、後方のカメラを主体にしても同様に実施可能である。また、さらに前後方向を規定方向にしたカメラに限らず、左右を規定方向としてそれぞれ向いたカメラの場合や、３台以上のカメラの組み合わせに本発明を適用することも可能である。

また、実施例ではドライブレコーダによる画像データの記録を例に説明したが、リアビューモニタや電子ミラーなど、データ記録を主目的としない撮影用カメラに対しても本発明は応用可能である。

上記では、ＧＰＳ受信部２８０を用いてＧＰＳ衛星を用いた位置測位システムから位置情報を受信している。しかし、ＧＰＳ受信部２８０は、ガリレオシステム、北斗システム又はみちびきシステムなどの他の衛星又は携帯電波網などを用いた位置測位システムを用いるあるいはこれらを組み合わせて用いてもよい。

１０ 車両用記録装置
１００ 車両用記録制御装置
１１０ バス
１２０ 映像データ取得部
１２１ 音声データ取得部
１２２ バッファメモリ
１２３ 映像データ処理部
１２４ 記録制御部
１２５ 再生制御部
１２６ 操作制御部
１２７ 表示制御部
１２８ 音声出力制御部
１２９ イベント検出部
１３０ 位置情報取得部
１３１ カメラ回動検出部
１３２ 回動動作制御部
２００ 第一カメラ
２１０ 第二カメラ
２２０ マイクロフォン（マイク）
２３０ 記録部
２４０ 操作部
２５０ 表示部
２６０ スピーカ
２７０ 加速度センサ
２８０ ＧＰＳ受信部
２９０ 回動部

Claims (5)

1. 車両の異なる方向を撮影できる第一カメラと第二カメラが撮影した映像データを取得する映像データ取得部と、
   前記第一カメラの回動動作を検出するカメラ回動検出部と、
   前記カメラ回動検出部が前記第一カメラの回動動作を検出した場合に、前記第二カメラによって前記第一カメラの画角外の死角となる方向の映像を撮影させるカメラ回動時記録データを記録し、前記第一カメラの回動動作を終了し元の方向を撮影する状態に戻った場合に、前記カメラ回動時記録データの記録を停止する記録制御部と、
   前記カメラ回動検出部が前記第一カメラの回動動作を検出した場合に、前記第二カメラを前記第一カメラの画角外の死角となる方向に自動的に補完回動し、前記第一カメラの回動動作を終了し元の方向を撮影する状態に戻った場合に、前記第二カメラを元の方向を撮影する状態に自動的に復帰する回動動作制御部と、
   を備える、車両用記録制御装置。
2. 前記カメラ回動検出部は、回動させた前記第一カメラの画角と前記第二カメラの画角とが所定範囲で重なることを検出し、
   前記回動動作制御部は、前記カメラ回動検出部によって、回動させた前記第一カメラの画角と前記第二カメラの画角とが所定範囲で重なることを検出した場合に、前記第二カメラを前記第一カメラの画角外の死角となる方向に自動的に補完回動させる、
   請求項１に記載の車両用記録制御装置。
3. 前記回動動作制御部は、前記第二カメラを、前記第一カメラに対して同位相方向に回動する、
   請求項１又は請求項２のいずれか１項に記載の車両用記録制御装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両用記録制御装置と、
   前記車両の前方を撮影する第一カメラ及び前記車両の後方を撮影する第二カメラと、前記カメラ回動時記録データを記録する記録部と、の少なくともいずれかと、
   を備え、
   前記第一カメラ又は前記第二カメラのそれぞれを鉛直方向と交わる平面上で回動する回動部を備える、車両用記録装置。
5. 第一カメラの回動動作を検出するステップと、
   前記第一カメラの回動動作を検出した場合に、前記第二カメラによって前記第一カメラの画角外の死角となる方向を撮影させるカメラ回動時記録データを記録するステップと、
   前記第一カメラの回動動作を検出した場合に、前記第二カメラを前記第一カメラの画角外の死角となる方向に自動的に補完回動するステップと、
   前記第一カメラの回動動作を終了し元の方向を撮影する状態に戻った場合に、前記カメラ回動時記録データの記録を停止するステップと、
   前記第一カメラの回動動作を終了し元の方向を撮影する状態に戻った場合に、前記第二カメラを元の方向を撮影する状態に自動的に復帰するステップと、
   を含む、車両用記録制御方法。

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