JP6977629B2 - 車両の運転支援制御装置、車両の運転支援システムおよび車両の運転支援制御方法 - Google Patents
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Description
図1に示すように、第1の実施形態に係る車両の運転支援制御装置100は、車両500に搭載されて用いられる。運転支援制御装置100は、少なくとも制御部および取得部を備えていれば良く、運転支援システム10は、運転支援制御装置100に加え、レーダECU21、カメラECU22、回転角センサ23、車輪速度センサ24およびヨーレートセンサ25、運転支援装置31を備えている。車両500は、車輪501、制動装置502、制動ライン503、ステアリングホイール504、フロントガラス510、フロントバンパ520およびリアバンパ521を備えている。レーダECU21は、電波を射出し物標からの反射波を検出するミリ波レーダ211と接続されており、ミリ波レーダ211により取得された反射波を用いて反射点によって物標を表す検出信号を生成し、出力する。カメラECU22は、単眼のカメラ221と接続されており、カメラ221によって取得された画像と予め用意されている物標の形状パターンとを用いて画像によって物標を示す検出信号を生成し、出力する。各ECU21、22は、演算部、記憶部および入出力部を備えるマイクロプロセッサである。反射波を検出する検出器としては、ミリ波レーダ211の他に、ライダー(LIDAR:レーザレーダ)や、音波を射出しその反射波を検出する超音波検出器が用いられても良い。対象物を撮像する撮像器としては、単眼のカメラ221の他に、2以上のカメラによって構成されるステレオカメラやマルチカメラが用いられても良い。また、後方カメラ、側方カメラが備えられていても良い。
R1(m)=V(m/s)/ω(rad/s)
縮小作動領域DA2は、基準作動領域DA1に対して車両500の幅方向の寸法が縮小されるので、車両500の幅方向の端部が描く第2の移動軌跡を用いる。第2の移動軌跡は、自車両の横幅をwd(m)とした場合、以下に示す端部半径R2の円弧で表される。
R2=(wd/2)+R1
車両500から距離d(m)離間している位置Dにおける横位置、すなわち、車両500の幅方向における縮小値b(m)は、位置Dにおける推定曲率半径R1の中心からの横方向の距離a(m)を用いて、以下の式から算出される。
b=(wd/2)−(R2−a)
横方向の距離aは、端部半径R2および距離dを用いて、
a=(R2−d2)1/2と表される。
したがって、縮小値bは、b=(wd/2)−(R−(R2−d2)1/2)として求められる。なお、図5では車両500の左側端部の例を用いて説明しているが、車両500の右側端部についても同様である。左右端部について、車両500からの距離dに応じて、縮小値b>wdとなるまで縮小値bを求めることにより、図4に示す縮小作動領域DA2を規定することができる。なお、上記説明では、説明を簡単にするため、横方向の距離を用いて説明したが、縮小作動領域DA2の算出・規定に際しては、横方向に垂直な縦方向(車両の進行方向)をy、横方向をxとする座標値(x、y)を用いて、各y座標におけるx座標値が算出される。
(1)上記実施形態においては、CPU101が運転支援プログラムP1を実行することによって、ソフトウェア的に制御部が実現されているが、予めプログラムされた集積回路またはディスクリート回路によってハードウェア的に実現されても良い。
適用例2:適用例1に記載の運転支援制御装置において、前記制御部は、前記ヨーレートセンサの最大誤差を考慮して前記基準作動領域を縮小させる、車両の運転支援制御装置。
適用例3:適用例2に記載の車両の運転支援制御装置において、前記制御部は 前記ヨーレートセンサの零点学習が完了している場合には、前記基準作動領域を用いる、車両の運転支援制御装置。
とすることができる。
Claims (5)
- 車両の運転支援制御装置(100)であって、
検出された前記車両の走行状態および前記車両の走行環境を取得する取得部(103)と、
ヨーレートセンサの零点学習が完了していない場合には、衝突回避支援の作動領域として、前記ヨーレートセンサの誤差を用いて算出される前記車両の推定曲率半径を用いて、前記車両から離間するに従って横幅が狭くなるように基準となる基準作動領域から縮小させた縮小作動領域と、前記車両の走行状態および前記車両の走行環境とを用いて、運転支援部(31)に衝突回避支援を実行させる制御部(101、P1)と、を備える車両の運転支援制御装置。 - 請求項1に記載の車両の運転支援制御装置において、
前記制御部は、前記ヨーレートセンサの最大誤差を用いて算出される前記車両の推定曲率半径を用いて、前記車両から離間するに従って横幅が狭くなるように前記基準作動領域を縮小させる、車両の運転支援制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両の運転支援制御装置において、
前記制御部は、前記ヨーレートセンサの零点学習が完了している場合には、前記基準作動領域を用いる、車両の運転支援制御装置。 - 運転支援システム(10)であって、
請求項1から3のいずれか一項に記載の運転支援制御装置と、
前記走行状態および走行環境を検出する検出部(20A、20B)と、
前記制御部からの指示に従い前記衝突回避支援を実行する前記運転支援部と、を備える運転支援システム。 - 車両の運転支援制御方法であって、
検出された前記車両の走行状態および前記車両の走行環境を取得し、
ヨーレートセンサの零点学習が完了しているか否かを判定し、
前記ヨーレートセンサの零点学習が完了していない場合には、衝突回避支援の作動領域として、前記ヨーレートセンサの誤差を用いて算出される前記車両の推定曲率半径を用いて、前記車両から離間するに従って横幅が狭くなるように基準となる基準作動領域から縮小させた縮小作動領域と、前記車両の走行状態および前記車両の走行環境とを用いて衝突回避支援処理を実行すること、を備える車両の運転支援制御方法。
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