JP2023128845A - 操舵制御方法及び操舵制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両が前方注視点に向かうように自車両の転舵角を制御する運転支援制御において、乗員による操舵力に対する運転支援制御による干渉を低減する。【解決手段】操舵制御方法では、自車線Ｌｅから隣接車線Ｌｎへの自車両１の車線変更の意図の有無を判定し、車線変更の意図がない場合、前方注視距離Ｘｔｒｇ＿ＦＩＮだけ前方における自車線上の所定の車線幅方向位置を第１車線幅方向位置Ｙｔｒｇとして設定し、車線変更の意図がある場合、隣接車線上の所定の車線幅方向位置を第１車線幅方向位置Ｙｔｒｇとして設定し、現在の自車両の第２車線幅方向位置Ｙと第１車線幅方向位置Ｙｔｒｇとの間のオフセット距離Ｙ０を算出し、第１車線幅方向位置を車線幅方向でオフセット距離以下の補正距離だけ自車両側へ移動した前方注視点Ｙｔｒｇ＿ＦＩＮを算出し、自車両が前方注視点へ進むように操向輪の転舵角を制御する。【選択図】図２

Description

本発明は、操舵制御方法及び操舵制御装置に関する。

特許文献１には、所定の前方注視距離だけ自車両前方における車線幅方向所定位置を前方注視点として、自車両が前方注視点に向かうように自車両の操舵装置を制御する操舵制御装置が記載されている。

特開２００３－３１２５０５号公報

特許文献１の操舵装置では、乗員が操舵操作を行うと、乗員が加えた操舵力に対して操舵制御装置による操舵力が干渉して乗員に違和感を与えることがある。
本発明は、自車両が前方注視点に向かうように自車両の転舵角を制御する運転支援制御において、乗員による操舵力に対する運転支援制御による干渉を低減することを目的とする。

本発明の一態様の操舵制御方法では、前方注視距離を設定し、自車両が走行する車線である自車線から隣接車線への自車両の運転者の車線変更の意図の有無を判定し、車線変更の意図がない場合に、前方注視距離だけ自車両の前方における自車線上の所定の車線幅方向位置を第１車線幅方向位置として設定し、車線変更の意図がある場合に、前方注視距離だけ自車両の前方における隣接車線上の所定の車線幅方向位置を第１車線幅方向位置として設定し、現在の自車両の車線幅方向位置である第２車線幅方向位置を検出し、第２車線幅方向位置と第１車線幅方向位置との間の差分であるオフセット距離を算出し、第１車線幅方向位置を車線幅方向でオフセット距離以下の補正距離だけ自車両側へ移動した前方注視点を算出し、自車両が前方注視点へ進むように操向輪の転舵角を制御する。

本発明によれば、自車両が前方注視点に向かうように自車両の転舵角を制御する運転支援制御において、乗員による操舵力に対する運転支援制御による干渉を低減できる。

実施形態の運転支援装置を搭載する車両の概略構成の一例を示す図である。 実施形態の操舵制御方法の一例の説明図である。 図１のコントローラの機能構成の一例のブロック図である。 （ａ）は車線変更開始前の補正済前方注視点の設定例の説明図であり、（ｂ）は車線変更開始後の補正済前方注視点の設定例の説明図である。 補正済前方注視点の修正方法の一例の説明図である。 実施形態の操舵制御方法の一例のフローチャートである。 第２実施形態における補正済前方注視点の設定例の説明図である。 第３実施形態における補正済前方注視点の設定例の説明図である。 第４実施形態における補正済前方注視点の設定例の説明図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面は模式的なものであり、現実のものとは異なる場合が含まれる。以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、下記の実施形態に例示した装置や方法に特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

（第１実施形態）
（構成）
自車両１は、自車両１の運転を支援する運転支援装置１０を備える。運転支援装置１０は、自車両１の周囲の走行環境を検出し、検出した走行環境に基づいて自車両１の走行を自動的に制御することにより、自車両１の乗員（例えば運転者）による自車両１の運転を支援する。
例えば、運転支援装置１０による自車両１の運転支援は、乗員が関与せずに自車両１を自動で運転する自律走行制御を含んでよい。ただし、運転支援装置１０による運転支援は、このような自律走行制御に限定されるものではない。運転支援装置１０による運転支援は、少なくとも自車両１の操舵角を自動制御するものであればよい。例えば、運転支援装置１０による運転支援は、車線逸脱防止支援であってもよい。

運転支援装置１０は、測位装置１１と、地図データベース１２と、ナビゲーション装置１３と、外界センサ１４と、車両センサ１５と、コントローラ１６と、アクチュエータ１７を備える。なお、図面において、地図データベースを「地図ＤＢ」と表記する。
測位装置１１は、自車両１の現在位置を測定する。測位装置１１は、例えば全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備えてよい。ＧＮＳＳ受信機は、例えば地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であり、複数の航法衛星から電波を受信して自車両１の現在位置を測定する。

地図データベース１２は、道路地図データを記憶している。例えば地図データベース１２は、自動運転用の地図情報として好適な高精度地図データ（以下、単に「高精度地図」という。）を記憶してよい。高精度地図は、ナビゲーション用の地図データ（以下、単に「ナビ地図」という）よりも高精度の地図データである。
地図データベース１２に記憶される道路地図データは、ナビ地図であってもよい。

ナビゲーション装置１３は、測位装置１１により自車両１の現在位置を認識し、その現在位置における地図情報を地図データベース１２から取得する。ナビゲーション装置１３は、乗員が入力した目的地までの走行経路を設定し、この走行経路に従って乗員に経路案内を行う。
またナビゲーション装置１３は、設定した走行経路の情報をコントローラ１６へ出力する。コントローラ１６は、自律走行制御を行う際にナビゲーション装置１３が設定した走行経路に沿って走行するように自車両１を自動で運転する。

外界センサ１４は、自車両１の周囲の走行環境についての様々な情報（走行環境情報）、例えば自車両１の周囲の物体を検出する。外界センサ１４は、自車両１の周囲に存在する物体、自車両１と物体との相対位置、自車両１と物体との距離、物体が存在する方向等の自車両１の周囲環境を検出する。外界センサ１４は、検出した走行環境の情報を走行環境情報としてコントローラ１６に出力する。
例えば外界センサ１４は、自車両１に対する自車両１周囲の他車両や物標の相対位置を検出する。ここで物標とは、例えば自車両１が走行する道路に設けられた信号機、路面上の線（例えば白線等の車線境界線等）や、路肩の縁石、ガードレール等である。

外界センサ１４は、例えばフルＨＤ解像度のカラーカメラのような単眼のカメラを備えてよい。カメラは、自車両１の周囲環境の認識対象を含む画像を撮像し、その撮像画像を走行環境情報としてコントローラ１６へ出力する。
また、外界センサ１４は、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）やレーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）のレーザレーダなどの測距装置を備えてよい。測距装置は、例えば、自車両周囲に存在する物体との相対距離と方向により定まる相対位置を検出する。測距装置は、検出した測距データを走行環境情報としてコントローラ１６へ出力する。

車両センサ１５は、自車両１から得られる様々な情報（車両情報）を検出する。車両センサ１５には、例えば、自車両１の走行速度（車速）を検出する車速センサ、自車両１が備える各タイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、自車両１の３軸方向の加速度（減速度を含む）を検出する３軸加速度センサ（Ｇセンサ）、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、操向輪の転舵角を検出する転舵角センサ、乗員がステアリングホイールに印加した操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ、自車両１に生じる角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ、自車両１のアクセルペダルの操作量を検出するアクセルセンサと、乗員によるブレーキ操作量を検出するブレーキセンサが含まれる。

コントローラ１６は、自車両１の運転支援制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。自車両１の運転支援制御の際に、コントローラ１６は周囲の走行環境に基づいて自車両１の走行を自動的に制御する。
コントローラ１６は、プロセッサ２０と、記憶装置２１等の周辺部品とを含む。プロセッサ２０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
記憶装置２１は、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置２１は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
以下に説明するコントローラ１６の機能は、例えばプロセッサ２０が、記憶装置２１に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。

なお、コントローラ１６を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。
例えば、コントローラ１６は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ１６はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。

アクチュエータ１７は、コントローラ１６からの制御信号に応じて、自車両１のアクセル開度及びブレーキ装置を操作して、自車両１を駆動する駆動力又は自車両１を制動する制動力を発生させる。アクチュエータ１７は、アクセル開度アクチュエータと、ブレーキ制御アクチュエータを備える。アクセル開度アクチュエータは、自車両１のアクセル開度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータは、自車両１のブレーキ装置の制動動作を制御する。
また、アクチュエータ１７は自車両１の操舵機構の操舵方向及び操舵量を制御するステアリングアクチュエータを備えもよい。アクチュエータ１７はコントローラ１６からの制御信号に応じて自車両１の操舵機構を操作してもよい。

次に、自車両１の運転支援制御の際におけるコントローラ１６の操舵制御について説明する。
自車両１の操舵制御においてコントローラ１６は、前方注視距離を設定して、前方注視距離だけ自車両１から前方で、車線幅方向所定の位置に前方注視点を設定し、自車両１が前方注視点に向かって走行するように自車両１の操向輪の転舵角δを制御する。

図２は、実施形態の操舵制御方法の一例の説明図である。参照符号Ｌ_ｅは自車両が走行する自車線を示し、参照符号Ｌ_ｎは自車線Ｌ_ｅの隣接車線を示す。破線３０は、自車線Ｌ_ｅと隣接車線Ｌ_ｎとの間の車線境界線（ラインマーク）を示し、実線３１は自車線Ｌ_ｅの左右両側の車線境界線のうち隣接車線Ｌ_ｎから遠い車線境界線を示し、実線３２は隣接車線Ｌ_ｎの左右両側の車線境界線のうち自車線Ｌ_ｅから遠い車線境界線を示す。また、一点鎖線Ｔ_ｔｒｇｅは運転支援装置１０の運転支援制御によって自車線Ｌ_ｅ内で自車両１を走行させる軌道の目標となる線（以下「目標走行軌道」と表記する）を示し、一点鎖線Ｔ_ｔｒｇｎは自車両１が隣接車線Ｌ_ｎ内を走行する際の目標走行軌道を示す。

例えば、自律走行制御においてコントローラ１６は、ナビゲーション装置１３により設定された走行経路と周囲の走行環境に基づいて自車両１の目標走行軌道を生成してよい。また例えば、車線逸脱防止支援において自車両１コントローラ１６は、周囲の走行環境に基づいて自車両１が走行車線の所定の車線幅方向位置を走行するように目標走行軌道を生成してよい。例えば自車両１が走行する車線の左右両側の車線境界線のうち、自車両１に近い車線境界線から車線幅方向に所定距離だけ内側にオフセットした線を、目標走行軌道として設定する。目標走行軌道は例えば車線の中央に沿って延伸する軌道であってよい。

いま、自車両１が位置１_ｅにおり、自車両１が自車線Ｌ_ｅ内を走行し続ける場合を想定する。コントローラ１６は、前方注視距離Ｘ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}だけ自車両１の前方における自車線Ｌ_ｅ上の所定の車線幅方向位置Ｙ_ｔｒｇの位置を基本前方注視点として設定する。以下の説明において、前方注視距離Ｘ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}だけ自車両１の前方における基本前方注視点を単に「基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇ」と表記することがある。また、図面において参照符号「Ｙ_ｔｒｇ」で基本前方注視点を示す。
例えばコントローラ１６は、前方注視距離Ｘ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}だけ前方における車線境界線３０上の位置から自車線Ｌ_ｅの車線中央へ向かって車線幅方向に所定距離だけ離れた位置を、車線幅方向位置Ｙ_ｔｒｇとして設定してよい。例えば、車線幅方向位置Ｙ_ｔｒｇは目標走行軌道Ｔ_ｔｒｇｅ上に設定してよい。

このように設定した基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇに向かって自車両１が走行するように自車両１の操向輪の転舵角δを制御することにより、コントローラ１６は、自車両１を目標走行軌道Ｔ_ｔｒｇｅに沿って走行させることができる。
しかしながら、どのような軌道に沿って車両に車線内を走行させるかについては、乗員の好みに個人差がある。このため、目標走行軌道Ｔ_ｔｒｇｅ上の基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇに向かうように一律に転舵角を制御すると乗員の好みに合わないことがある。このため乗員が修正操舵を加えると、乗員が加えた操舵力に対して運転支援装置１０による操舵力が干渉して乗員に違和感を与えることがある。

そこで、コントローラ１６は、自車両１の現在の車線幅方向位置Ｙに応じて基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇを補正することにより補正済前方注視点Ｙ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}を算出する。
自車両１の現在の車線幅方向位置Ｙには、どのような軌道に沿って車両に走行させるかについての自車両１の乗員の好みが反映されている。このため、車線幅方向位置Ｙに応じて基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇを補正すれば、乗員に違和感を与えにくい補正済前方注視点Ｙ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}を設定できる。このため、乗員による操舵力に対する運転支援制御による干渉を低減できる。

例えば、車線幅方向位置Ｙと基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇの車線幅方向位置と間の差分（Ｙ_ｔｒｇ－Ｙ）をオフセット量Ｙ_０として算出し、オフセット量Ｙ_０以下の補正量だけ基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇを補正する。例えばコントローラ１６は、例えば０より大きく１以下のゲインＫをオフセット量Ｙ_０に乗算して得られる積（Ｋ×Ｙ_０）を補正距離として算出する。
コントローラ１６は、基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇの車線幅方向位置を、車線幅方向位置Ｙへ向かう方向へ（すなわち自車両１側へ）補正距離（Ｋ×Ｙ_０）だけシフト（移動）して、補正済前方注視点Ｙ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}を算出する。コントローラ１６は、自車両１が補正済前方注視点Ｙ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}へ進むように操向輪の転舵角δを制御する。

この結果、乗員の操舵により現在の自車両１の車線幅方向位置Ｙが目標走行軌道Ｔ_ｔｒｇｅからオフセット量Ｙ_０だけオフセットしている場合には、車線幅方向位置Ｙがオフセットしている方向（図２の例では左方向）に前方注視点が補正され、反対方向（図２の例では右方向）へ向かおうとする操舵力が低下する。
これにより、自車両１が前方注視点に向かうように自車両１の転舵角δを制御する運転支援制御において、乗員による操舵力に対する運転支援制御による干渉を低減できる。

次に、自車両１が車線変更する場合を想定する。コントローラ１６は、自車線Ｌ_ｅから隣接車線Ｌ_ｎへの自車両１の運転者の車線変更の意図の有無を判定する。例えば、コントローラ１６は、運転者による方向指示器の操作に基づいて運転者の車線変更の意図の有無を判定してもよい。いま、自車両１が位置１_ｎに到達したときに自車線Ｌ_ｅから隣接車線Ｌ_ｎへの車線変更の意図があると判定した場合を想定する。

このときコントローラ１６は、前方注視距離Ｘ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}だけ自車両１の前方における隣接車線Ｌ_ｎ上の所定の車線幅方向位置Ｙ_ｔｒｇを基本前方注視点として設定する。例えばコントローラ１６は、前方注視距離Ｘ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}だけ前方における車線境界線３０上の位置から隣接車線Ｌ_ｎの車線中央へ向かって車線幅方向に所定距離だけ離れた位置を、車線幅方向位置Ｙ_ｔｒｇとして設定してよい。例えばコントローラ１６は、車線変更の意図があると判定した場合に、隣接車線Ｌ_ｎ上の目標走行軌道Ｔ_ｔｒｇｎを生成し、車線幅方向位置Ｙ_ｔｒｇを目標走行軌道Ｔ_ｔｒｇｎ上に設定してよい。

コントローラ１６は、自車両１が車線変更しない場合の基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇの場合と同様に、自車両１の現在の車線幅方向位置Ｙに応じて基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇを補正することにより補正済前方注視点Ｙ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}を算出し、自車両が補正済前方注視点Ｙ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}へ進むように操向輪の転舵角δを制御する。
これにより、自車両１が車線変更する場合であっても乗員に違和感を与えにくい補正済前方注視点Ｙ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}を設定できる。

なお、車線変更の際には基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇが隣接車線Ｌ_ｎに設定されるため、自車両１が車線境界線３０を越えるまでは、基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇと自車両１との間の車線幅方向距離が、車線変更しない場合に比べて大きくなることがある。
この結果、運転支援装置１０が乗員の意図に反して強い操舵力を発生させると、乗員に違和感を与える虞がある。本実施形態では、車線変更の際の基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇを自車両１側に移動させて補正済前方注視点Ｙ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}を算出するので、運転支援装置１０の操舵制御による操舵力が抑制される。これにより、運転支援装置１０の操舵力が乗員に違和感を与えにくくすることができる。
なお、基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇは特許請求の範囲の「第１車線幅方向位置」の一例であり、車線幅方向位置Ｙは「第２車線幅方向位置」の一例であり、補正済前方注視点Ｙ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}は「前方注視点」の一例である。

続いて、コントローラ１６の機能について詳細に説明する。図３は、コントローラ１６の機能構成の一例のブロック図である。コントローラ１６は、対象白線選択部４０と、注視点設定部４１と、ゲイン設定部４３と、加算器４４と、減算器４５及び４７と、乗算器４６と、目標横力演算部４８と、変換部４９を備える。
対象白線選択部４０は、外界センサ１４のカメラが撮影した自車両１の撮像画像から車線境界線を認識することにより自車両１の周囲の車線境界線を検出する。対象白線選択部４０は、ＬｉＤＡＲ等の測距装置によって車線境界線を検出してもよい。
対象白線選択部４０は、検出した車線境界線のうち自車両１との間の車線幅方向の距離が最も短い車線境界線を、自車両１の車線幅方向位置Ｙや基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇの基準とする車線境界線（以下、「基準車線境界線」と表記することがある）として選択する。

図４（ａ）は、車線変更開始前の補正済前方注視点Ｙ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}の設定例の説明図であり、図４（ｂ）は、車線変更開始後の補正済前方注視点Ｙ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}の設定例の説明図である。
図４（ａ）の例では、自車線Ｌ_ｅのやや左寄りを自車両１が走行している。このため対象白線選択部４０は、自車線Ｌ_ｅの左右両側の車線境界線３０、３１のうち左側の車線境界線３０を基準車線境界線として選択する。
また、隣接車線Ｌ_ｎへ車線変更する自車両１は、図４（ｂ）に示すように自車線Ｌ_ｅと隣接車線Ｌ_ｎとの間の車線境界線３０に近づくため、車線境界線３０を基準車線境界線として選択する。

図３を参照する。対象白線選択部４０は、基準車線境界線の曲率ρ、曲率変化ρ’、自車両１のヨー角と基準車線境界線の延伸方向との間のヨー角偏差Ψを算出する。対象白線選択部４０は、曲率ρ、曲率変化ρ’、ヨー角偏差Ψを注視点設定部４１へ出力する。
また、対象白線選択部４０は、基準車線境界線に基づいて自車両１の車線幅方向位置Ｙを検出する。
例えば対象白線選択部４０は、自車両１の重心位置を座標原点とする相対座標系における基準車線境界線の車線幅方向位置を、車線幅方向位置Ｙとして算出してよい。対象白線選択部４０は、車線幅方向位置Ｙを注視点設定部４１と減算器４５へ出力する。

また対象白線選択部４０は、自車線Ｌ_ｅから隣接車線Ｌ_ｎへの自車両１の運転者の車線変更の意図の有無を判定する。例えば、対象白線選択部４０は、運転者による方向指示器の操作に基づいて運転者の車線変更の意図の有無を判定してよい。また例えば、自車線Ｌ_ｅの前方に自車両１よりも遅い先行車両が存在したときに、先行車両の追い越しを行なうことを乗員に提案してもよい。運転者が追い越しの提案を承諾するか否かに基づいて車線変更の意図の有無を判定してよい。
また例えば、ナビゲーション装置１３が設定した走行経路に分岐地点や合流地点、出口や料金所等の走行方向変更地点が存在し、自車両１が走行方向変更に近づいたときに、走行方向変更地点への車線変更を提案してもよい。運転者が車線変更の提案を承諾するか否かに基づいて車線変更の意図の有無を判定してよい。

図４（ａ）を参照する。車線変更の意図がない場合に対象白線選択部４０は、自車線Ｌ_ｅ上の所定の車線幅方向位置を基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇの車線幅方向位置として設定する。具体的には、基準車線境界線に対する基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇの車線幅方向位置の偏差ｄ_ｔｒｇを算出する。例えば対象白線選択部４０は、基準車線境界線に対する目標走行軌道Ｔ_ｔｒｇｅの偏差を偏差ｄ_ｔｒｇとしてよい。
図４（ｂ）を参照する。車線変更の意図がない場合に対象白線選択部４０は、隣接車線Ｌ_ｎ上の所定の車線幅方向位置を基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇの車線幅方向位置として設定する。具体的には、基準車線境界線に対する基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇの車線幅方向位置偏差ｄ_ｔｒｇを算出する。例えば対象白線選択部４０は、基準車線境界線に対する目標走行軌道Ｔ_ｔｒｇｎの偏差を偏差ｄ_ｔｒｇとしてよい。対象白線選択部４０は、偏差ｄ_ｔｒｇを加算器４４へ出力する。

図３を参照する。注視点設定部４１は、前方注視距離Ｘ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}を設定する。例えば注視点設定部４１は、車両センサ１５の車速センサにより検出された自車両１の車速に基づいて前方注視距離Ｘ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}を設定してよい。例えば注視点設定部４１は、所定時間（２秒間など）に自車両１が移動する縦方向距離（すなわち車線に沿った距離）を前方注視距離Ｘ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}として設定する。
また、注視点設定部４１は、自車両１から前方注視距離Ｘ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}だけの前方の位置における基準車線境界線の車線幅方向の位置を、前方車線境界線位置Ｙ_ｐｒｅとして算出する。例えば注視点設定部４１は、次式（１）に基づいて、基準車線境界線の曲率ρ、曲率変化ρ’、ヨー角偏差Ψ、車線幅方向位置Ｙに基づいて前方車線境界線位置Ｐ_ｐｒｅを算出する。

ゲイン設定部４３は、基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇを補正する補正距離（Ｋ×Ｙ_０）を調整するためのゲインＫを設定する。ゲイン設定部４３は、ゲインＫを０よりも大きく１以下の値に設定する。
ゲインＫが小さいと、乗員の操舵によってオフセット量Ｙ_０（すなわち車線幅方向位置Ｙと基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇの車線幅方向位置と間の差分（Ｙ_ｔｒｇ－Ｙ））が発生しても、補正距離（Ｋ×Ｙ_０）が小さくなる。したがって乗員の操舵が前方注視点の設定に反映されにくくなる。反対に、ゲインＫが大きいと乗員の操舵が前方注視点の設定に反映され易くなるので、乗員による操舵力に対する運転支援制御による干渉をより低減できる。

例えばゲイン設定部４３は、車線変更の意図がない場合に比べて車線変更の意図がある場合により大きなゲインＫを設定してよい。
また例えば、オフセット量Ｙ_０が小さい場合に比べてオフセット量Ｙ_０が大きい場合により大きなゲインＫを設定してもよい。例えばオフセット量Ｙ_０が大きいほどより大きなゲインＫを設定してよい。
また例えば、自車線Ｌ_ｅと隣接車線Ｌ_ｎとの間の車線境界線３０と自車両１との間の距離が小さい場合に比べて当該距離が大きい場合により大きなゲインＫを設定してよい。例えば、当該距離が大きいほどより大きなゲインＫを設定してよい。
車線変更中の走行軌道の好みは運転者によるばらつきが大きいため、大きなゲインＫを設定して、乗員による操舵力に対する運転支援制御による干渉をより低減することにより、乗員の好みを優先することができる。

また例えば、自車両１が自車線Ｌ_ｅを走行している間は自車線Ｌ_ｅの車線境界線３０、３１のうち隣接車線Ｌ_ｎから遠い車線境界線３１と自車両１との間の距離が小さい場合に当該距離が大きい場合により小さなゲインＫを設定してよい。例えば、当該距離が小さいほどより小さなゲインＫを設定してよい。
また、自車両１が隣接車線Ｌ_ｎを走行している間は隣接車線Ｌ_ｎの車線境界線３０、３２のうち自車線Ｌ_ｅから遠い車線境界線３２と自車両１との間の距離が小さい場合に当該距離が大きい場合により小さなゲインＫを設定してよい。例えば、当該距離が小さいほどより小さなゲインＫを設定してよい。
これにより車線境界線に近い範囲では、車線から逸脱しないように運転支援制御による操舵力を増加させることができる。

また例えば、自車両１の現在位置から前方所定距離の範囲内における車線の曲率ρが小さい場合に比べて大きい場合に大きなゲインＫを設定してよい。例えば、曲率ρが大きいほど大きなゲインＫを設定してよい。カーブ路を走行している際にどのような軌道を車両に走行させるは乗員の好みの違いが大きいので、曲率ρが大きい場合に大きなゲインＫを設定して、乗員による操舵力に対する運転支援制御による干渉をより低減することにより、乗員の好みを優先することができる。

また例えば、乗員がステアリングホイールに印加する操舵トルクが小さい場合に比べて操舵トルクが大きい場合に大きなゲインＫを設定してよい。例えば、操舵トルクが大きいほど大きなゲインＫを設定してよい。これにより、乗員の操舵意思が強い場合に乗員の操舵を優先することができる。
また例えば、自車両１の車速が高い場合に比べて車速が低い場合にゲインＫを大きくしてよい。例えば、車速が低いほど大きなゲインＫを設定してよい。車速が低い場合には、前方注視距離Ｘ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}が短くなるので、運転支援制御による操舵が急峻になり易い。このため、車速が低い場合に大きなゲインＫを設定して、乗員による操舵力に対する運転支援制御による干渉をより低減することにより乗員の違和感を低減できる。
また例えば、ゲイン設定部４３は、乗員によるスイッチ操作に基づいてゲインＫを増減してもよい。これにより、乗員の好みにあった操舵感覚を実現できる。

加算器４４は、前方車線境界線位置Ｙ_ｐｒｅに偏差ｄ_ｔｒｇを加算した和（Ｙ_ｐｒｅ＋ｄ_ｔｒｇ）を算出することにより、基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇの車線幅方向位置を算出する。減算器４５は、基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇの車線幅方向位置から車線幅方向位置Ｙを減算してオフセット量Ｙ_０＝Ｙ_ｔｒｇ－Ｙを算出する。
乗算器４６は、オフセット量Ｙ_０にゲインＫを乗算して補正距離（Ｋ×Ｙ_０）を算出する。

減算器４７は、接線Ｌｔから基本前方注視点Ｐ_ｆ１までの車線幅方向距離（Ｙ_ｐｒｅ＋Ｙ_ｔｒｇ）から補正距離（Ｋ×Ｙ_０）を減算した差分（Ｙ_ｐｒｅ＋Ｙ_ｔｒｇ－（Ｋ×Ｙ_０））を、補正済前方注視点Ｙ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}の車線幅方向位置として算出する。
目標横力演算部４８は、自車両１の質量ｍと、車速Ｖと、前方注視距離Ｘ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}と、補正済前方注視点Ｙ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}の車線幅方向位置とに基づいて、自車両１を補正済前方注視点Ｙ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}へと向かわせる目標横力Ｆ_ｙを算出する。
いま自車両１の旋回半径をＲと表記すると、目標横力Ｆ_ｙは次式（２）で算出できる。

したがって、自車両１の重心位置を座標原点とする相対座標系における補正済前方注視点Ｙ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}の車線幅方向位置を「Ｙ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}」と表すと、目標横力Ｆ_ｙは、次式（３）に基づいて算出できる。

変換部４９は、目標横力Ｆ_ｙを、次式（４）に基づいて操向輪の目標転舵角δ_ｔａｒに変換する。

上式（４）において、Ｃは操向輪の転舵角δとステアリングホイールの操舵角との変換係数であり、ｌ_ｘはホイールベース長であり、Ａはステアビリティファクタである。
変換部４９は、アクチュエータ１７のステアリングアクチュエータを駆動することにより、目標転舵角δ_ｔａｒとなるように操向輪の転舵角δを制御する。

なお、上記の補正距離（Ｋ×Ｙ_０）が過大になると、補正済前方注視点Ｙ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}が目標走行軌道Ｔ_ｔｒｇｅ、Ｔ_ｔｒｇｎから離れすぎて運転者に違和感を与える操舵制御が行われることが考えられる。
図５を参照してこのような状況を説明する。いま、現在の転舵角δと車速Ｖに基づいて、前方注視距離Ｘ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}前方における自車両１の車線幅方向位置がＹ_３となると推定される場合を考える。
このような場合に、補正済前方注視点Ｙ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}が、車線幅方向位置Ｙ_３よりも外側に設定されると、車線中央から逸脱する方向へ操舵制御が行われることになるので、運転者に違和感を与えるおそれがある。

そこで、コントローラ１６は、現在の自車両１の転舵角δと車速Ｖに基づいて、前方注視距離Ｘ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}前方における自車両１の車線幅方向位置Ｙ_３を推定し、補正済前方注視点Ｙ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}が車線幅方向位置Ｙ_３よりも外側にあるか否か（すなわち、車線幅方向位置Ｙ_３が補正済前方注視点Ｙ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}と車線中央との間にあるか否か）を判定し、補正済前方注視点Ｙ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}が車線幅方向位置Ｙ_３よりも外側にある場合に、補正済前方注視点Ｙ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}を車線中央に近づくように修正してもよい。
これにより、補正距離（Ｋ×Ｙ_０）が過大になり補正済前方注視点Ｙ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}が車線中央（例えば目標走行軌道Ｔ_ｔｒｇｎ）から離れすぎて運転者に違和感を与えるのを抑制できる。

（動作）
図６は、実施形態の操舵制御方法の一例のフローチャートである。
ステップＳ１において注視点設定部４１は、前方注視距離Ｘ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}を設定する。
ステップＳ２において対象白線選択部４０は、基準車線境界線に基づいて自車両１の車線幅方向位置Ｙを検出する。
ステップＳ３において対象白線選択部４０は、自車線Ｌ_ｅから隣接車線Ｌ_ｎへの自車両１の運転者の車線変更の意図の有無を判定する。車線変更の意図がある場合（ステップＳ３：Ｙ）に処理はステップＳ４へ進む。車線変更の意図がない場合（ステップＳ３：Ｎ）に処理はステップＳ５へ進む。

ステップＳ４において対象白線選択部４０、注視点設定部４１及び加算器４４は、隣接車線に基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇを設定する。その後に処理はステップＳ６へ進む。
ステップＳ５において対象白線選択部４０、注視点設定部４１及び加算器４４は、自車線に基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇを設定する。その後に処理はステップＳ６へ進む。
ステップＳ６において減算器４５は、オフセット量Ｙ_０を算出する。
ステップＳ７において乗算器４６及び減算器４７は、補正距離（Ｋ×Ｙ０）により基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇを補正して、補正済前方注視点Ｙ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}を算出する。
ステップＳ８において目標横力演算部４８及び変換部４９は、補正済前方注視点Ｙ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}へ進むように操向輪の転舵角δを制御する。その後に処理は終了する。

（第２実施形態）
図７（ａ）及び図７（ｂ）を参照する。車線変更を開始した時点において、自車線Ｌ_ｅと隣接車線Ｌ_ｎとの間の車線境界線３０と自車両１との間の距離｜Ｙ｜が大きいと、隣接車線Ｌ_ｎ上の目標走行軌道Ｔ_ｔｒｇｎまでの車線幅方向距離が大きくなる。
このような場合に、車線変更の開始直後に基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇを目標走行軌道Ｔ_ｔｒｇｎ上に設定すると、基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇを補正済前方注視点Ｙ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}へ補正しても、補正済前方注視点Ｙ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}の車線幅方向位置と自車両１の車線幅方向位置Ｙとの差分が大きくなることがある。これにより、このため、運転支援装置１０が乗員の意図に反して強い操舵力を発生させて、乗員に違和感を与える虞がある。

そこで、第２実施形態の対象白線選択部４０は、車線変更を開始したときに車線境界線３０と自車両１との間の車線幅方向距離｜Ｙ｜が第１閾値以上であるか否かを判定する。車線幅方向距離｜Ｙ｜が第１閾値以上である場合に、対象白線選択部４０は、図７（ａ）に示すように前方注視距離Ｘ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}だけ自車両１の前方で且つ車線境界線３０上に基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇを設定する。このとき、例えば対象白線選択部４０は、偏差ｄ_ｔｒｇを０に設定する。

車線境界線３０上に基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇを設定した後に、対象白線選択部４０は、車線境界線３０と自車両１との間の距離が第２閾値以下となったか否かを判定する。第２閾値は第１閾値より小さな値に設定する。例えば対象白線選択部４０は、自車両１が車線境界線３０を超えたか否かを判定してよい。この場合には第２閾値を０に設定する。
車線境界線３０と自車両１との間の距離が第２閾値以下になった場合に、対象白線選択部４０、注視点設定部４１及び加算器４４は、第１実施形態と同様に前方注視距離Ｘ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}だけ自車両１の前方で、且つ隣接車線Ｌ_ｎ上の所定の車線幅方向位置（例えば目標走行軌道Ｔ_ｔｒｇｎ上の位置）に基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇを設定する。

（第３実施形態）
図８を参照する。第３実施形態の対象白線選択部４０は、車線変更を開始したときに車線幅方向距離｜Ｙ｜が第１閾値以上である場合に、自車線Ｌ_ｅ上の目標走行軌道Ｔ_ｔｒｇｅと隣接車線Ｌ_ｎ上の目標走行軌道Ｔ_ｔｒｇｎとの間の中間地点Ｃ_１を算出し、前方注視距離Ｘ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}だけ自車両１の前方で且つ中間地点Ｃ_１に基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇを設定する。
車線境界線３０に対する目標走行軌道Ｔ_ｔｒｇｅ、Ｔ_ｔｒｇｎの偏差をそれぞれｄ１、ｄ２とすると、対象白線選択部４０は偏差ｄ_ｔｒｇを（ｄ１－ｄ２）／２に設定してよい。
中間地点Ｃ_１に基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇを設定した後に、車線境界線３０と自車両１との間の距離が第２閾値以下になった場合に、対象白線選択部４０、注視点設定部４１及び加算器４４は、第１実施形態と同様に前方注視距離Ｘ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}だけ自車両１の前方で、且つ隣接車線Ｌ_ｎ上の所定の車線幅方向位置（例えば目標走行軌道Ｔ_ｔｒｇｎ上の位置）に基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇを設定する。

（第４実施形態）
図９を参照する。第４実施形態の対象白線選択部４０は、車線変更を開始したときに車線幅方向距離｜Ｙ｜が第１閾値以上である場合に、車線境界線３１と車線境界線３２の間の中間地点Ｃ_２を算出し、前方注視距離Ｘ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}だけ自車両１の前方で且つ中間地点Ｃ_２に基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇを設定する。
自車線Ｌ_ｅ及び隣接車線Ｌ_ｎの車線幅をそれぞれｗ１、ｗ２とすると、対象白線選択部４０は偏差ｄ_ｔｒｇを（Ｗ１－Ｗ２）／４に設定してよい。
中間地点Ｃ_２に基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇを設定した後に、車線境界線３０と自車両１との間の距離が第２閾値以下になった場合に、対象白線選択部４０、注視点設定部４１及び加算器４４は、第１実施形態と同様に前方注視距離Ｘ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}だけ自車両１の前方で、且つ隣接車線Ｌ_ｎ上の所定の車線幅方向位置（例えば目標走行軌道Ｔ_ｔｒｇｎ上の位置）に基本前方注視点Ｙ_ｔｒｇを設定する。

（実施形態の効果）
（１）コントローラ１６は、前方注視距離を設定し、自車両１が走行する車線である自車線から隣接車線への自車両１の運転者の車線変更の意図の有無を判定し、車線変更の意図がない場合に、前方注視距離だけ自車両１の前方における自車線上の所定の車線幅方向位置を第１車線幅方向位置として設定し、車線変更の意図がある場合に、前方注視距離だけ自車両１の前方における隣接車線上の所定の車線幅方向位置を第１車線幅方向位置として設定し、現在の自車両１の車線幅方向位置である第２車線幅方向位置を検出し、第２車線幅方向位置と第１車線幅方向位置との間の差分であるオフセット距離を算出し、第１車線幅方向位置を車線幅方向でオフセット距離以下の補正距離だけ自車両１側へ移動した前方注視点を算出し、自車両１が前方注視点へ進むように操向輪の転舵角を制御する。
これにより、自車両が前方注視点に向かうように自車両の転舵角を制御する運転支援制御において、乗員による操舵力に対する運転支援制御による干渉を低減できる。また、自車両１が前方注視点に向かうように自車両の転舵角を制御する運転支援制御により隣接車線へ車線変更する場合に、乗員の意図に反して強い操舵力を発生して乗員に違和感を与えるのを抑制できる。

（２）コントローラ１６は、車線変更の意図があり、自車線と隣接車線との間の車線境界線と自車線との間の距離が第１閾値以上である場合に、前方注視距離だけ自車両１の前方で且つ車線境界線上に第１車線幅方向位置を設定し、車線境界線上に第１車線幅方向位置を設定した後に、車線境界線と自車線との間の距離が第２閾値以下となった場合に、隣接車線上の所定の車線幅方向位置に第１車線幅方向位置を設定してもよい。
これにより、自車両１が前方注視点に向かうように自車両の転舵角を制御する運転支援制御により隣接車線へ車線変更する場合に、自車両１が隣接車線との車線境界線から離れていることにより、乗員の意図に反して強い操舵力を発生して乗員に違和感を与えるのを抑制できる。

（３）コントローラ１６は、自車線において自車両１に走行させる第１目標走行軌道を生成し、車線変更の意図がある場合に、隣接車線において自車両１に走行させる第２目標走行軌道を生成し、車線変更の意図があり、自車線と隣接車線との間の車線境界線と自車線との間の距離が第１閾値以上である場合に、前方注視距離だけ自車両１の前方で且つ第１目標走行軌道と第２目標走行軌道との間の中間地点に第１車線幅方向位置を設定し、中間地点に第１車線幅方向位置を設定した後に、車線境界線と自車線との間の距離が第２閾値以下となった場合に、隣接車線上の所定の車線幅方向位置に第１車線幅方向位置を設定してもよい。
これにより、自車両１が前方注視点に向かうように自車両の転舵角を制御する運転支援制御により隣接車線へ車線変更する場合に、自車両１が隣接車線との車線境界線から離れていることにより、乗員の意図に反して強い操舵力を発生して乗員に違和感を与えるのを抑制できる。

（４）コントローラ１６は、車線変更の意図があり、自車線と隣接車線との間の車線境界線と自車線との間の距離が第１閾値以上である場合に、前方注視距離だけ自車両１の前方で且つ自車線の車線境界線のうち隣接車線から遠い車線境界線と隣接車線の車線境界線のうち自車線から遠い車線境界線のとの間の中間地点に第１車線幅方向位置を設定し、中間地点に第１車線幅方向位置を設定した後に、自車線と隣接車線との間の車線境界線と自車線との間の距離が第２閾値以下となった場合に、隣接車線上の所定の車線幅方向位置に第１車線幅方向位置を設定してもよい。
これにより、自車両１が前方注視点に向かうように自車両の転舵角を制御する運転支援制御により隣接車線へ車線変更する場合に、自車両１が隣接車線との車線境界線から離れていることにより、乗員の意図に反して強い操舵力を発生して乗員に違和感を与えるのを抑制できる。

（５）コントローラ１６は、オフセット距離に、０よりも大きく１以下の値を有するゲインを乗算することにより補正距離を算出してもよい。これにより、これによりオフセット距離以下の補正距離を算出できる。
（６）コントローラ１６は、車線変更の意図がない場合に比べて車線変更の意図がある場合により大きなゲインを設定してもよい。コントローラ１６は、オフセット距離が小さい場合に比べてオフセット距離が大きい場合により大きなゲインを設定してもよい。コントローラ１６は、自車線と隣接車線との間の車線境界線と自車両１との間の第１距離が小さい場合に比べて第１距離が大きい場合により大きなゲインを設定してもよい。
車線変更中の走行軌道の好みは運転者によるばらつきが大きいため、大きなゲインＫを設定して、乗員による操舵力に対する運転支援制御による干渉をより低減することにより、乗員の好みを優先することができる。

（７）コントローラ１６は、自車両１が自車線を走行している間は自車線の車線境界線のうち隣接車線から遠い車線境界線と自車両１との間の第２距離が小さい場合に第２距離が大きい場合により小さなゲインを設定し、又は自車両１が隣接車線を走行している間は隣接車線の車線境界線のうち自車線から遠い車線境界線と自車両１との間の第３距離が小さい場合に第３距離が大きい場合により小さなゲインを設定してもよい。これにより、車線境界線に近い範囲では、車線から逸脱しないように運転支援制御による操舵力を増加させることができる。
（８）コントローラ１６は、自車両１の現在位置から所定距離前方までの車線の曲率を検出し、曲率が小さい場合に比べて曲率が大きい場合にゲインを大きくしてもよい。
カーブ路を走行している際にどのような軌道を車両に走行させるは乗員の好みの違いが大きい。このため、曲率ρが大きい場合に大きなゲインを設定して、乗員による操舵力に対する運転支援制御による干渉を低減することにより、乗員の好みを優先することができる。

（９）コントローラ１６は、自車両１の車速を検出し、車速が高い場合に比べて車速が低い場合にゲインを大きくしてもよい。これにより、車速が低い場合には、前方注視距離Ｘ_{ｔｒｇ＿ＦＩＮ}が短くなるので、運転支援制御による操舵が急峻になり易い。このため、車速が低い場合に大きなゲインを設定して、乗員による操舵力に対する運転支援制御による干渉をより低減することにより、乗員の違和感を低減できる。
（１０）コントローラ１６は、前方注視距離だけ前方の地点における自車両１の車線幅方向位置である第３車線幅方向位置を推定し、第３車線幅方向位置が、前方注視点が設定された車線の車線中央と前方注視点との間にある場合に、前方注視点を車線中央に近づくように修正してもよい。これにより、補正距離が過大になり前方注視点が車線中央から離れすぎて運転者に違和感を与えるのを抑制できる。

１…自車両、１０…運転支援装置、１１…測位装置、１２…地図データベース、１３…ナビゲーション装置、１４…外界センサ、１５…車両センサ、１６…コントローラ、１７…アクチュエータ、２０…プロセッサ、２１…記憶装置、４０…対象白線選択部、４１…注視点設定部、４３…ゲイン設定部、４４…加算器、４５、４７…減算器、４６…乗算器、４８…目標横力演算部、４９…変換部

Claims (13)

1. 前方注視距離を設定し、
   自車両が走行する車線である自車線から隣接車線への前記自車両の運転者の車線変更の意図の有無を判定し、
   前記車線変更の意図がない場合に、前記前方注視距離だけ前記自車両の前方における前記自車線上の所定の車線幅方向位置を第１車線幅方向位置として設定し、
   前記車線変更の意図がある場合に、前記前方注視距離だけ前記自車両の前方における前記隣接車線上の前記所定の車線幅方向位置を前記第１車線幅方向位置として設定し、
   現在の前記自車両の車線幅方向位置である第２車線幅方向位置を検出し、
   前記第２車線幅方向位置と前記第１車線幅方向位置との間の差分であるオフセット距離を算出し、
   前記第１車線幅方向位置を車線幅方向で前記オフセット距離以下の補正距離だけ前記自車両側へ移動した前方注視点を算出し、
   前記自車両が前記前方注視点へ進むように操向輪の転舵角を制御する、
   ことを特徴とする操舵制御方法。
2. 前記車線変更の意図があり、前記自車線と前記隣接車線との間の車線境界線と前記自車線との間の距離が第１閾値以上である場合に、前記前方注視距離だけ前記自車両の前方で且つ前記車線境界線上に前記第１車線幅方向位置を設定し、
   前記車線境界線上に前記第１車線幅方向位置を設定した後に、前記車線境界線と前記自車線との間の距離が第２閾値以下となった場合に、前記隣接車線上の前記所定の車線幅方向位置に前記第１車線幅方向位置を設定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の操舵制御方法。
3. 前記自車線において前記自車両に走行させる第１目標走行軌道を生成し、
   前記車線変更の意図がある場合に、前記隣接車線において前記自車両に走行させる第２目標走行軌道を生成し、
   前記車線変更の意図があり、前記自車線と前記隣接車線との間の車線境界線と前記自車線との間の距離が第１閾値以上である場合に、前記前方注視距離だけ前記自車両の前方で且つ前記第１目標走行軌道と前記第２目標走行軌道との間の中間地点に前記第１車線幅方向位置を設定し、
   前記中間地点に前記第１車線幅方向位置を設定した後に、前記車線境界線と前記自車線との間の距離が第２閾値以下となった場合に、前記隣接車線上の前記所定の車線幅方向位置に前記第１車線幅方向位置を設定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の操舵制御方法。
4. 前記車線変更の意図があり、前記自車線と前記隣接車線との間の車線境界線と前記自車線との間の距離が第１閾値以上である場合に、前記前方注視距離だけ前記自車両の前方で且つ前記自車線の車線境界線のうち前記隣接車線から遠い車線境界線と前記隣接車線の車線境界線のうち前記自車線から遠い車線境界線のとの間の中間地点に前記第１車線幅方向位置を設定し、
   前記中間地点に前記第１車線幅方向位置を設定した後に、前記自車線と前記隣接車線との間の車線境界線と前記自車線との間の距離が第２閾値以下となった場合に、前記隣接車線上の前記所定の車線幅方向位置に前記第１車線幅方向位置を設定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の操舵制御方法。
5. 前記オフセット距離に、０よりも大きく１以下の値を有するゲインを乗算することにより前記補正距離を算出することを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の操舵制御方法。
6. 前記車線変更の意図がない場合に比べて前記車線変更の意図がある場合により大きな前記ゲインを設定することを特徴とする請求項５に記載の操舵制御方法。
7. 前記オフセット距離が小さい場合に比べて前記オフセット距離が大きい場合により大きな前記ゲインを設定することを特徴とする請求項５又は６に記載の操舵制御方法。
8. 前記自車線と前記隣接車線との間の車線境界線と前記自車両との間の第１距離が小さい場合に比べて前記第１距離が大きい場合により大きな前記ゲインを設定することを特徴とする請求項５～７のいずれか一項に記載の操舵制御方法。
9. 前記自車両が前記自車線を走行している間は前記自車線の車線境界線のうち前記隣接車線から遠い車線境界線と前記自車両との間の第２距離が小さい場合に前記第２距離が大きい場合により小さな前記ゲインを設定し、又は前記自車両が前記隣接車線を走行している間は前記隣接車線の車線境界線のうち前記自車線から遠い車線境界線と前記自車両との間の第３距離が小さい場合に前記第３距離が大きい場合により小さな前記ゲインを設定する、ことを特徴とする請求項５～８のいずれか一項に記載の操舵制御方法。
10. 前記自車両の現在位置から所定距離前方までの車線の曲率を検出し、
    前記曲率が小さい場合に比べて前記曲率が大きい場合に前記ゲインを大きくする、
    ことを特徴とする請求項５～９のいずれか一項に記載の操舵制御方法。
11. 前記自車両の車速を検出し、
    前記車速が高い場合に比べて前記車速が低い場合に前記ゲインを大きくする、
    ことを特徴とする請求項５～１０のいずれか一項に記載の操舵制御方法。
12. 前記前方注視距離だけ前方の地点における前記自車両の車線幅方向位置である第３車線幅方向位置を推定し、
    前記第３車線幅方向位置が、前記前方注視点が設定された車線の車線中央と前記前方注視点との間にある場合に、前記前方注視点を前記車線中央に近づくように修正する、
    ことを特徴とする請求項１～１１のいずれか一項に記載の操舵制御方法。
13. 前方注視距離を設定し、自車両が走行する車線である自車線から隣接車線への前記自車両の運転者の車線変更の意図の有無を判定し、前記車線変更の意図がない場合に、前記前方注視距離だけ前記自車両の前方における前記自車線上の所定の車線幅方向位置を第１車線幅方向位置として設定し、前記車線変更の意図がある場合に、前記前方注視距離だけ前記自車両の前方における前記隣接車線上の前記所定の車線幅方向位置を前記第１車線幅方向位置として設定し、現在の前記自車両の車線幅方向位置である第２車線幅方向位置を検出し、前記第２車線幅方向位置と前記第１車線幅方向位置との間の差分であるオフセット距離を算出し、前記第１車線幅方向位置を車線幅方向で前記オフセット距離以下の補正距離だけ前記自車両側へ移動した前方注視点を算出し、前記自車両が前記前方注視点へ進むように操向輪の目標転舵角を設定するコントローラと、
    前記目標転舵角に従って前記操向輪の転舵角を制御するアクチュエータと、
    を備えることを特徴とする操舵制御装置。

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