RU2722777C1 - Способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении - Google Patents

Способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении Download PDF

Info

Publication number
RU2722777C1
RU2722777C1 RU2019130868A RU2019130868A RU2722777C1 RU 2722777 C1 RU2722777 C1 RU 2722777C1 RU 2019130868 A RU2019130868 A RU 2019130868A RU 2019130868 A RU2019130868 A RU 2019130868A RU 2722777 C1 RU2722777 C1 RU 2722777C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
action
question
moving object
behavior
Prior art date
Application number
RU2019130868A
Other languages
English (en)
Inventor
Такуя НАНРИ
Фан ФАН
Original Assignee
Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ниссан Мотор Ко., Лтд. filed Critical Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Application granted granted Critical
Publication of RU2722777C1 publication Critical patent/RU2722777C1/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0027—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants
    • B60W60/00274—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants considering possible movement changes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/20—Static objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4046—Behavior, e.g. aggressive or erratic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed

Abstract

Изобретение относится способу и устройству помощи при вождении для прогнозирования действия движущегося объекта. Способ помощи при вождении для прогнозирования действия движущегося объекта около рассматриваемого транспортного средства, чтобы управлять рассматриваемым транспортным средством согласно прогнозированному действию движущегося объекта. Способ содержит этапы, на которых обнаруживают поведение движущегося объекта, являющегося причиной области мертвой зоны около рассматриваемого транспортного средства, прогнозируют вероятность действия, которое движущийся объект осуществляет, и сравнивают поведение с вероятностью действия таким образом, чтобы прогнозировать действие движущегося объекта. Прогнозирование вероятности действия, которое движущийся объект осуществляет, происходит, когда помеха, которая не может быть обнаружена рассматриваемым транспортным средством, присутствует в области мертвой зоны, согласно структуре дороги около рассматриваемого транспортного средства. Достигается повышение безопасности управления транспортным средством. 2 н. и 10 з.п. ф-лы, 12 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение
[0001] Настоящее изобретение относится к способу помощи при вождении и к устройству помощи при вождении.
Уровень техники
[0002] Известно устройство управления транспортного средства, которое управляет транспортным средством в зависимости от соответствующих условий, когда транспортное средство движется в присутствии мертвой зоны (см. патентный документ 1). Устройство управления транспортного средства, раскрытое в патентном документе 1, обнаруживает область мертвой зоны относительно транспортного средства, определяет относительный приоритет между маршрутом, которым следует движущийся объект, который может появляться из области мертвой зоны, и маршрутом, которым следует транспортное средство, и выводит сигнал для управления транспортным средством в соответствии с определенным приоритетом.
Список библиографических ссылок
Патентные документы
[0003] Патентный документ 1. WO 2016/104198
Сущность изобретения
[0004] Хотя устройство управления транспортного средства, раскрытое в патентном документе 1, может прогнозировать присутствие объекта, появляющегося из области мертвой зоны, устройство управления транспортного средства не может прогнозировать то, что движущийся объект, который может представлять собой причину области мертвой зоны, будет перемещаться в ассоциации с перемещением объекта, присутствующего в области мертвой зоны. Устройство управления транспортного средства в силу этого должно безотлагательно изменять поведение транспортного средства, если движущийся объект, являющийся причиной области мертвой зоны, внезапно изменяет свое поведение, приводя к тому, что пассажир испытывает некомфортное ощущение.
[0005] Чтобы разрешать традиционные проблемы, описанные выше, настоящее изобретение предоставляет способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении, позволяющие предотвращать внезапное изменение поведения рассматриваемого транспортного средства таким образом, чтобы уменьшать дискомфорт пассажира.
[0006] Способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении согласно аспекту настоящего изобретения обнаруживают поведение движущегося объекта, являющегося причиной области мертвой зоны около рассматриваемого транспортного средства, прогнозируют вероятность действия, которое движущийся объект осуществляет, когда помеха, которая не может быть обнаружена рассматриваемым транспортным средством, присутствует в области мертвой зоны, согласно структуре дороги около рассматриваемого транспортного средства, и сравнивают поведение с вероятностью действия таким образом, чтобы прогнозировать действие движущегося объекта.
Преимущества изобретения
[0007] Аспект настоящего изобретения может предоставлять способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении, позволяющие предотвращать внезапное изменение поведения рассматриваемого транспортного средства таким образом, чтобы уменьшать дискомфорт пассажира.
Краткое описание чертежей
[0008] Фиг. 1 является блок-схемой, показывающей конфигурацию устройства помощи при вождении согласно варианту осуществления.
Фиг. 2 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей пример работы устройства помощи при вождении, показанного на фиг. 1.
Фиг. 3 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей конкретный процесс на этапе S06, показанном на фиг. 2.
Фиг. 4A является видом сверху, иллюстрирующим ситуацию при движении, в которой рассматриваемое транспортное средство 51 движется параллельно другому транспортному средству (параллельно движущемуся транспортному средству 52) по искривленной вправо двухполосной дороге.
Фиг. 4B является видом сверху, иллюстрирующим состояние после предварительно определенного промежутка времени от ситуации, проиллюстрированной на фиг. 4A.
Фиг. 5 является видом сверху, иллюстрирующим курс 61 с перемещением вперед и курс 62 со сменой полосы движения в качестве примеров первичных курсов в ситуации при движении, в которой рассматриваемое транспортное средство 51 и параллельно движущееся транспортное средство 52 движутся параллельно между собой по искривленной вправо двухполосной дороге.
Фиг. 6 является видом сверху, иллюстрирующим курс 63 с объездом помех в качестве другого примера первичных курсов в ситуации при движении, идентичной ситуации при движении, проиллюстрированной на фиг. 5.
Фиг. 7 является укрупненным видом сверху части перед параллельно движущимся транспортным средством 52, показанным на фиг. 6, показывающим разность между первичным курсом (курсом 61 с перемещением вперед) и эффективным курсом 71.
Фиг. 8 является укрупненным видом сверху части перед параллельно движущимся транспортным средством 52, показанным на фиг. 6, показывающим разность между первичным курсом (курсом 62 со сменой полосы движения) и эффективным курсом 72.
Фиг. 9 является укрупненным видом сверху части перед параллельно движущимся транспортным средством 52, показанным на фиг. 6, показывающим разность между первичным курсом (курсом 63 с объездом помех) и эффективным курсом 73.
Фиг. 10 является видом сверху, иллюстрирующим курс 81 для правого поворота в качестве примера первичного курса в ситуации при движении, в которой рассматриваемое транспортное средство 51 движется параллельно относительно параллельно движущегося транспортного средства 92 к перекрестку.
Фиг. 11 является видом сверху, иллюстрирующим курс 83 с объездом помех в качестве другого примера первичного курса в ситуации при движении, идентичной ситуации при движении, проиллюстрированной на фиг. 10.
Подробное описание вариантов осуществления
[0009] В дальнейшем в этом документе, описывается вариант осуществления со ссылкой на чертежи.
[0010] Устройство помощи при вождении согласно варианту осуществления является эффективным для использования, например, в ситуации при движении, как проиллюстрировано на фиг. 4A и фиг. 4B. Фиг. 4A и фиг. 4B иллюстрируют ситуацию при движении, в которой рассматриваемое транспортное средство 51 движется в левой полосе движения по искривленной вправо двухполосной дороге, другое транспортное средство 52 (пример движущегося объекта) движется рядом в правой полосе движения, под углом впереди рассматриваемого транспортного средства 51, и припаркованное транспортное средство 53 (пример объекта) присутствует впереди в правой полосе движения. Другое транспортное средство 52 (в дальнейшем называемое "параллельно движущимся транспортным средством") предположительно перемещается к левой стороне от середины в направлении толщины в правой полосе движения, чтобы предотвращать столкновение с припаркованным транспортным средством 53, а именно, предположительно осуществлять действие предотвращения.
[0011] Эта ситуация при движении является причиной области 54 мертвой зоны, в которой припаркованное транспортное средство 53 присутствует на дороге, впереди рассматриваемого транспортного средства 51 вследствие параллельно движущегося транспортного средства 52. Хотя параллельно движущееся транспортное средство 52 имеет сведения по припаркованному транспортному средству 53, рассматриваемое транспортное средство 51 не может распознавать присутствие припаркованного транспортного средства 53, что затрудняет датчику обнаружения объектов, смонтированному на рассматриваемом транспортном средстве 51, обнаружение припаркованного транспортного средства 53. Рассматриваемое транспортное средство 51 в силу этого не может прогнозировать то, что параллельно движущееся транспортное средство 52 должно осуществлять действие объезда припаркованного транспортного средства 53, присутствующего в области 54 мертвой зоны. Рассматриваемое транспортное средство 51 в таком случае должно безотлагательно изменять свое поведение, если параллельно движущееся транспортное средство 52 внезапно изменяет свое поведение таким образом, чтобы осуществлять действие предотвращения, приводя к тому, что пассажир испытывает некомфортное ощущение.
[0012] Устройство помощи при вождении согласно варианту осуществления помогает рассматриваемому транспортному средству 51 в движении с учетом области 54 мертвой зоны в ситуации, в которой параллельно движущееся транспортное средство 52 (пример движущегося объекта), движущееся около рассматриваемого транспортного средства 51, является причиной области 54 мертвой зоны. В частности, устройство помощи при вождении прогнозирует действие параллельно движущегося транспортного средства 52, являющегося причиной области 54 мертвой зоны, при условии, что имеется любой другой объект (такой как припаркованное транспортное средство 53 или пешеход) в области 54 мертвой зоны, и управляет скоростью и углом поворота при рулении рассматриваемого транспортного средства в соответствии с прогнозированным действием параллельно движущегося транспортного средства 52.
[0013] Ниже описывается конфигурация устройства помощи при вождении согласно варианту осуществления со ссылкой на фиг. 1. Устройство помощи при вождении включает в себя устройство 1 обнаружения объектов, устройство 3 оценки позиции рассматриваемого транспортного средства, устройство 4 получения карты и микрокомпьютер 100.
[0014] Устройство 1 обнаружения объектов включает в себя различные виды датчиков обнаружения объектов, смонтированных на рассматриваемом транспортном средстве 51, таких как лазерный радар, радар миллиметрового диапазона и камера, для обнаружения объектов около рассматриваемого транспортного средства 51. Устройство 1 обнаружения объектов обнаруживает объекты около рассматриваемого транспортного средства 51 с использованием нескольких датчиков обнаружения объектов. Устройство 1 обнаружения объектов обнаруживает движущийся объект, такой как другое транспортное средство, мотоцикл, велосипед и пешеход, и стационарный объект, такой как припаркованное транспортное средство. Например, устройство 1 обнаружения объектов обнаруживает позицию, ориентацию, размер, скорость, ускорение, замедление и угловую скорость относительно вертикальной оси движущегося объекта или стационарного объекта на основе рассматриваемого транспортного средства. При использовании в данном документе, позиция, ориентация (угол рыскания), размер, скорость, ускорение, замедление и угловая скорость относительно вертикальной оси объекта совместно называются "поведением" объекта. Устройство 1 обнаружения объектов, например, выводит, в качестве результатов обнаружения, поведение двумерного объекта в зенитном виде при просмотре с воздуха над рассматриваемым транспортным средством 51.
[0015] Устройство 3 оценки позиции рассматриваемого транспортного средства включает в себя датчик обнаружения позиции, к примеру, по стандарту глобальной системы позиционирования (GPS) или на основе одометрии, для измерения абсолютной позиции рассматриваемого транспортного средства 51. Устройство 3 оценки позиции рассматриваемого транспортного средства измеряет абсолютную позицию рассматриваемого транспортного средства 51, которая представляет собой позицию на основе предварительно определенной опорной точки, ориентации и скорости рассматриваемого транспортного средства 51, посредством использования датчика обнаружения позиции.
[0016] Устройство 4 получения карты получает картографическую информацию, указывающую структуру дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство 51. Устройство 4 получения картографической информации может хранить картографическую базу данных, сохраняющую картографическую информацию, или может получать картографическую информацию из внешнего сервера картографических данных через облачные вычисления. Картографическая информация, полученная посредством устройства 4 получения карты, включает в себя различные фрагменты информации относительно структуры дороги, такие как абсолютные позиции полос движения и соединительная взаимосвязь и относительная позиционная взаимосвязь полос движения.
[0017] Микрокомпьютер 100 (пример контроллера) прогнозирует действие другого транспортного средства в соответствии с результатами обнаружения, полученными посредством устройства 1 обнаружения объектов и устройства 3 оценки позиции рассматриваемого транспортного средства, и информацией, полученной посредством устройства 4 получения карты, формирует маршрут рассматриваемого транспортного средства 51 на основе действия другого транспортного средства и управляет рассматриваемым транспортным средством 51 в соответствии со сформированным маршрутом.
[0018] Микрокомпьютер 100 представляет собой микрокомпьютер общего назначения, включающий в себя центральный процессор (CPU), запоминающее устройство и модуль ввода-вывода. Компьютерная программа (программа помощи при вождении) устанавливается на микрокомпьютере 100 таким образом, что он функционирует в качестве устройства помощи при вождении. Микрокомпьютер 100 функционирует в качестве множества схем (2a, 2b, 5, 10, 21 и 22) обработки информации, включенных в устройство помощи при вождении, когда компьютерная программа выполняется. Хотя вариант осуществления проиллюстрирован со случаем, в котором программное обеспечение устанавливается, чтобы изготавливать схемы (2a, 2b, 5, 10, 21 и 22) обработки информации, специализированные аппаратные средства для выполнения каждой обработки информации, как описано ниже, могут подготавливаться, чтобы составлять схемы (2a, 2b, 5, 10, 21 и 22) обработки информации. Соответствующие схемы (2a, 2b, 5, 10, 21 и 22) обработки информации могут состоять из отдельных аппаратных средств. Схемы (2a, 2b, 5, 10, 21 и 22) обработки информации также могут служить в качестве электронного модуля управления (ECU), используемого для другой обработки управления относительно транспортного средства.
[0019] Микрокомпьютер 100 включает в себя, в качестве схем (2a, 2b, 5, 10, 21 и 22) обработки информации, модуль 2a интегрирования результатов обнаружения, модуль 2b отслеживания объектов, модуль 5 вычисления позиции на карте, модуль 10 прогнозирования действий, модуль 21 формирования маршрутов рассматриваемого транспортного средства и контроллер 22 транспортного средства. Модуль 10 прогнозирования действий включает в себя модуль 11 определения поведения, модуль 12 прогнозирования вероятности действий, первый модуль 13 коррекции вероятности действий, модуль 14 обнаружения областей мертвой зоны, второй модуль 15 коррекции вероятности действий, модуль 16 прогнозирования курса и модуль 17 оценки отношения правдоподобия.
[0020] Модуль 2a интегрирования результатов обнаружения интегрирует несколько результатов обнаружения, полученных посредством соответствующих датчиков обнаружения объектов, включенных в модуль обнаружения объектов 1, чтобы выводить один результат обнаружения в расчете на объект. В частности, модуль 2a интегрирования результатов обнаружения вычисляет поведение объекта, которое является наиболее обоснованным и имеет наименьшую ошибку из числа фрагментов поведения объекта, обнаруженных посредством соответствующих датчиков обнаружения объектов, с учетом характеристик ошибки соответствующих датчиков обнаружения объектов. Модуль 2a интегрирования результатов обнаружения совместно оценивает результаты обнаружения, полученные посредством различных датчиков таким образом, чтобы получать более точный результат обнаружения для каждого объекта посредством традиционного способа слияния данных датчиков.
[0021] Модуль 2b отслеживания объектов отслеживает каждый объект, обнаруженный посредством устройства 1 обнаружения объектов. В частности, модуль 2b отслеживания объектов определяет сходство объекта (отображение), обнаруженного с интервалами в соответствии с поведением объекта, выводимым в различные моменты времени, посредством использования результата обнаружения, интегрированного посредством модуля 2a интегрирования результатов обнаружения, и прогнозирует поведение объекта в соответствии с результатом преобразования. Каждый фрагмент поведения объекта, выводимого в различные моменты времени, сохраняется в запоминающем устройстве в микрокомпьютере 100 и используется для прогнозирования курса, описанного ниже.
[0022] Модуль 5 вычисления позиции на карте оценивает позицию и ориентацию рассматриваемого транспортного средства 51 на карте согласно абсолютной позиции рассматриваемого транспортного средства 51, полученной посредством устройства 3 оценки позиции рассматриваемого транспортного средства, и картографическим данным, полученным посредством устройства 4 получения карты. Например, модуль 5 вычисления позиции на карте указывает как дорогу, так и полосу движения дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство 51.
[0023] Модуль 10 прогнозирования действий прогнозирует действие движущегося объекта около рассматриваемого транспортного средства 51 в соответствии с результатом обнаружения, полученным посредством модуля 2a интегрирования результатов обнаружения, и позицией рассматриваемого транспортного средства 51, указываемой посредством модуля 5 вычисления позиции на карте. Ниже подробно описывается конкретная конфигурация модуля 10 прогнозирования действий.
[0024] Модуль 11 определения поведения указывает поведение объекта на карте в соответствии с позицией рассматриваемого транспортного средства 51 на карте и поведением объекта, полученным посредством модуля 2a интегрирования результатов обнаружения. Модуль 11 определения поведения определяет то, что объект представляет собой движущийся объект, когда позиция объекта на карте изменяется с прохождением времени, и определяет атрибут движущегося объекта (например, транспортного средства или пешехода) в соответствии с размером и скоростью движущегося объекта. Когда движущийся объект определяется в качестве другого движущегося транспортного средства, модуль 11 определения поведения указывает дорогу и полосу движения, по которой движется другое транспортное средство.
[0025] Когда позиция объекта на карте не изменяется с прохождением времени, модуль 11 определения поведения определяет то, что объект представляет собой стационарный объект, и определяет атрибут стационарного объекта (например, припаркованного транспортного средства или пешехода) в соответствии с позицией на карте, ориентацией и размером стационарного объекта.
[0026] Модуль 12 прогнозирования вероятности действий прогнозирует вероятность действия другого транспортного средства на основе карты. Модуль 12 прогнозирования вероятности действий прогнозирует намерение действия, которое другое транспортное средство должно осуществлять после этого, на основе структуры дороги, включенной в картографическую информацию, и информации полосы движения, которой принадлежит другое транспортное средство, и вычисляет первичный курс другого транспортного средства в соответствии с прогнозированным намерением действия на основе структуры дороги. При использовании в данном документе, термин "вероятность действия" означает видовое понятие, включающее в себя намерение действия и первичный курс. Термин "первичный курс" охватывает профили позиций другого транспортного средства в различные моменты времени, а также профили скоростей другого транспортного средства в соответствующих позициях.
[0027] Например, когда другое транспортное средство движется по одной искривленной дороге с одной полосой движения, модуль 12 прогнозирования вероятности действий прогнозирует намерение действия (перемещения вперед) следования в полосе движения и вычисляет курс вдоль полосы движения на карте в качестве первичного курса. Когда другое транспортное средство движется по одной искривленной дороге с множеством полос движения, модуль 12 прогнозирования вероятности действий прогнозирует намерение действия (смены полосы движения) смены полосы движения вправо или влево. Первичный курс другого транспортного средства с намерением действия при смене полосы движения представляет собой курс смены полосы движения на основе структуры дороги и предварительно определенного периода для времени смены полосы движения. Когда другое транспортное средство движется к перекрестку, модуль 12 прогнозирования вероятности действий прогнозирует намерение действия, включающего в себя перемещение вперед, правый поворот и левый поворот, и вычисляет курс с перемещением вперед, курс для правого поворота и курс для левого поворота в качестве первичного курса на основе структуры дороги на перекрестке на карте. Вычисление "первичного курса" учитывает структуру дороги, но не учитывает поведение другого транспортного средства, интегрированное посредством модуля 2a интегрирования результатов обнаружения.
[0028] Фиг. 5 иллюстрирует двухполосную искривленную дорогу, как и в случае фиг. 4A и фиг. 4B. Параллельно движущееся транспортное средство 52 движется в правой полосе движения на дороге. Модуль 12 прогнозирования вероятности действий прогнозирует как намерение действия продолжения движения в правой полосе движения (перемещения вперед), так и намерение действия смены полосы движения справа влево (смены полосы движения), на основе структуры дороги и позиции (полосы движения) параллельно движущегося транспортного средства 52, проиллюстрированного на фиг. 5. Модуль 12 прогнозирования вероятности действий затем вычисляет курс 61 с перемещением вперед и курс 62 со сменой полосы движения, как проиллюстрировано на фиг. 5, на основе структуры дороги для искривленной дороги и предварительно определенного периода для времени смены полосы движения. Модуль 12 прогнозирования вероятности действий за счет этого прогнозирует вероятность действия (намерение действия и первичный курс) другого транспортного средства 52 в соответствии со структурой дороги, по которой движется другое транспортное средство 52.
[0029] Первый модуль 13 коррекции вероятности действий учитывает стационарный объект, обнаруженный посредством устройства 1 обнаружения объектов, чтобы корректировать вероятность действия, прогнозированную посредством модуля 12 прогнозирования вероятности действий. В частности, первый модуль 13 коррекции вероятности действий определяет то, перекрываются или нет первичный курс другого транспортного средства и позиция стационарного объекта между собой. Когда первичный курс и позиция перекрываются между собой, первый модуль 13 коррекции вероятности действий дополнительно добавляет намерение действия и первичный курс параллельно движущегося транспортного средства 52 для объезда стационарного объекта.
[0030] Когда другой движущийся объект (не показан) обнаруживается посредством устройства 1 обнаружения объектов одновременно с параллельно движущимся транспортным средством 52, проиллюстрированным на фиг. 5, первый модуль 13 коррекции вероятности действий учитывает другой движущийся объект, чтобы корректировать вероятность действия, прогнозированную посредством модуля 12 прогнозирования вероятности действий. В частности, первый модуль 13 коррекции вероятности действий хронологически определяет то, перекрываются или нет другой движущийся объект и параллельно движущееся транспортное средство 52 между собой. Когда два движущихся объекта перекрываются между собой, первый модуль 13 коррекции вероятности действий дополнительно добавляет намерение действия и первичный курс параллельно движущегося транспортного средства 52 для объезда другого движущегося объекта.
[0031] Модуль 14 обнаружения областей мертвой зоны обнаруживает область мертвой зоны рассматриваемого транспортного средства 51, вызываемую посредством объекта, обнаруженного посредством устройства 1 обнаружения объектов. Объект, обнаруженный посредством устройства 1 обнаружения объектов, может являться причиной области мертвой зоны около рассматриваемого транспортного средства 51. Модуль 14 обнаружения областей мертвой зоны обнаруживает область мертвой зоны рассматриваемого транспортного средства 51, вызываемую за счет другого транспортного средства (параллельно движущегося транспортного средства 52) из объектов, обнаруженных посредством устройства 1 обнаружения объектов. В частности, модуль 14 обнаружения областей мертвой зоны определяет то, что область мертвой зоны рассматриваемого транспортного средства 51 вызывается за счет другого транспортного средства, когда полоса движения впереди другого транспортного средства в направлении движения исчезает из вида рассматриваемого транспортного средства 51 в пропорции, большей или равной предварительно определенному пороговому значению, и такое состояние продолжается в течение предварительно определенного периода времени. Например, когда 50% области полосы движения в направлении движения другого транспортного средства исчезают из вида рассматриваемого транспортного средства 51, и это состояние продолжается в течение 500 миллисекунд, модуль 14 обнаружения областей мертвой зоны обнаруживает область мертвой зоны и определяет то, что другое транспортное средство представляет собой объект, являющийся причиной области мертвой зоны. Область мертвой зоны в силу этого указывается на карте. Пороговое значение не обязательно является постоянным значением и может варьироваться в зависимости от места на карте или окружающих условий.
[0032] Второй модуль 15 коррекции вероятности действий учитывает область мертвой зоны, чтобы корректировать вероятность действия, прогнозированную посредством модуля 12 прогнозирования вероятности действий. В частности, второй модуль 15 коррекции вероятности действий прогнозирует вероятность действия, которое другое транспортное средство должно осуществлять, когда помеха присутствует в области мертвой зоны, и суммирует прогнозированную вероятность действия с вероятностью действия, прогнозированной посредством модуля 12 прогнозирования вероятности действий. Во-первых, второй модуль 15 коррекции вероятности действий предполагает, что имеется помеха, такая как транспортное средство, припаркованное на улице, в области мертвой зоны, которая требует от другого транспортного средства вносить изменение в движение. Затем, второй модуль 15 коррекции вероятности действий прогнозирует намерение действия, которое другое транспортное средство, являющееся причиной области мертвой зоны, должно осуществлять для объезда помехи в области мертвой зоны при вышеуказанном предположении, и вычисляет первичный курс другого транспортного средства в соответствии с намерением действия на основе структуры дороги.
[0033] Фиг. 6 иллюстрирует пример, в котором параллельно движущееся транспортное средство 52 около рассматриваемого транспортного средства 51, являющееся причиной области 54 мертвой зоны рассматриваемого транспортного средства 51, обнаруживается посредством устройства 1 обнаружения объектов. Второй модуль 15 коррекции вероятности действий предполагает, что припаркованное транспортное средство 53 (пример помехи) присутствует в области 54 мертвой зоны. В частности, рассматриваемое транспортное средство 51 движется параллельно относительно параллельно движущегося транспортного средства 52 (примера движущегося объекта), движущегося под углом впереди рассматриваемого транспортного средства 51 в правой полосе движения на двухполосной искривленной дороге, которое является причиной области 54 мертвой зоны непрерывно с точки зрения времени перед параллельно движущимся транспортным средством 52. В такой ситуации при движении, второй модуль 15 коррекции вероятности действий, например, предполагает, что припаркованное транспортное средство 53 присутствует перед параллельно движущимся транспортным средством 52, движущимся в правой полосе движения. Второй модуль 15 коррекции вероятности действий затем прогнозирует намерение действия (объезда помех), которое параллельно движущееся транспортное средство 52 должно осуществлять для предотвращения перекрытия с припаркованным транспортным средством 53 при вышеуказанном предположении, и вычисляет первичный курс (курс 63 с объездом помех) на основе прогнозированного намерения действия (объезда помех). Этот первичный курс (курс 63 с объездом помех) добавляется в первичные курсы (61 и 62), которые уже вычислены.
[0034] Как описано выше, модуль 12 прогнозирования вероятности действий прогнозирует намерение действия (перемещения вперед или смены полосы движения) на основе структуры дороги, по которой движется параллельно движущееся транспортное средство 52, таким образом, чтобы вычислять курс 61 с перемещением вперед или курс 62 со сменой полосы движения, как проиллюстрировано на фиг. 5. Второй модуль 15 коррекции вероятности действий дополнительно прогнозирует намерение действия (объезда помех) с учетом области мертвой зоны таким образом, чтобы вычислять курс 63 с объездом помех, проиллюстрированный на фиг. 6, на основе структуры дороги.
[0035] Модуль 16 прогнозирования курса прогнозирует курс (эффективный курс), которым следует другое транспортное средство, в соответствии с поведением, обнаруженным посредством модуля 11 определения поведения. В частности, модуль 16 прогнозирования курса вычисляет эффективный курс, когда другое транспортное средство предположительно осуществляет действие на основе намерения прогнозированного действия, посредством традиционного способа оценки состояния, такого как фильтрация Калмана. При использовании в данном документе, термин "эффективный курс" охватывает профили позиций другого транспортного средства в различные моменты времени, а также профили скоростей другого транспортного средства в соответствующих позициях, как и в случае первичного курса. Эффективный курс и первичный курс являются общими в том, что другое транспортное средство должно следовать им, но отличаются друг от друга в том, что эффективный курс вычисляется с учетом поведения другого транспортного средства, тогда как первичный курс вычисляется без учета поведения другого транспортного средства.
[0036] Фиг. 6 иллюстрирует первичные курсы (61, 62 и 63) другого транспортного средства 52, вычисленные согласно намерению действия и структуре дороги, тогда как поведение другого транспортного средства 52 не учитывается. Поскольку текущая ориентация (угол относительно вертикальной оси) другого транспортного средства 52, например, не учитывается, соответствующие первичные курсы (61, 62 и 63) идут в различных направлениях из текущей позиции другого транспортного средства 52. Модуль 16 прогнозирования курса затем учитывает поведение другого транспортного средства 52, чтобы вычислять курс (эффективный курс), соответствующий намерению действия, описанного выше. А именно, модуль 16 прогнозирования курса вычисляет эффективный курс, когда другое транспортное средство 52 предположительно осуществляет действие, соответствующее намерению действия, описанного выше.
[0037] Ниже описывается пример вычисления эффективного курса параллельно движущегося транспортного средства 52 в соответствии с ориентацией и скоростью (примерами поведения) параллельно движущегося транспортного средства 52, движущегося в правой полосе движения на двухполосной искривленной дороге, со ссылкой на фиг. 7-9.
[0038] Ориентация (угол относительно вертикальной оси) параллельно движущегося транспортного средства 52, проиллюстрированного на фиг. 7-9, наклоняется налево относительно первичного курса 61 параллельно движущегося транспортного средства 52, следующего в полосе движения. Скорость другого транспортного средства 52 имеет только компонент в направлении движения, и компонент скорости в направлении ширины транспортного средства равен нулю. Параллельно движущееся транспортное средство 52 в силу этого находится в состоянии движения вперед. Когда параллельно движущееся транспортное средство 52 движется в соответствии с намерением действия следования в полосе движения на основе вышеуказанной ориентации и скорости, параллельно движущееся транспортное средство 52 движется по эффективному курсу 71, который начинает отступать от первичного курса 61 к левой стороне и затем возвращается, чтобы в итоге соответствовать первичному курсу 61. Другими словами, параллельно движущееся транспортное средство 52 предположительно следует скорректированным курсом (перерегулируемым курсом), сформированным таким образом, что отклонение от полосы движения корректируется. Модуль 16 прогнозирования курса за счет этого прогнозирует эффективный курс 71, соответствующий намерению действия следования в полосе движения, на основе ориентации (угла относительно вертикальной оси) и скорости параллельно движущегося транспортного средства 52.
[0039] Когда параллельно движущееся транспортное средство 52 движется в соответствии с намерением действия смены полосы движения на основе идентичной ориентации и скорости, параллельно движущееся транспортное средство 52 движется по эффективному курсу 72, который начинает поворот в направлении влево, чтобы сдвигаться в левую полосу движения, и затем выполняет небольшой поворот вправо, чтобы корректировать направление таким образом, чтобы следовать в левой полосе движения, как проиллюстрировано на фиг. 8. А именно, сформированный эффективный курс 72 включает в себя клотоидную кривую левого поворота, начинающуюся с состояния, в котором угол поворота при рулении находится в позиции нейтрали, и клотоидную кривую правого поворота. Эффективный курс 72 в силу этого используется для смены полосы движения, которая занимает больше времени, чем "предварительно определенный период времени смены полосы движения", используемый для вычисления курса 62 со сменой полосы движения. Кривые, используемые, когда эффективный курс формируется, не обязательно представляют собой клотоидные кривые и могут представлять собой любые другие кривые.
[0040] Когда другое транспортное средство 52 движется в соответствии с намерением действия объезда помехи на основе идентичной ориентации и скорости, другое транспортное средство 52 движется по эффективному курсу 73, который сначала сдвигается от середины полосы движения к левой стороне, как проиллюстрировано на фиг. 9, а затем возвращается в первоначальную позицию в правой полосе движения после опережения помехи (припаркованного транспортного средства 53) (не показана). Эффективный курс 73 является практически идентичным первичному курсу 63 для объезда помехи, как проиллюстрировано на фиг. 9.
[0041] Хотя этот случай учитывает ориентацию и скорость в качестве поведения параллельно движущегося транспортного средства 52, позиции, вместо этого может вычисляться ускорение и замедление параллельно движущегося транспортного средства 52. Например, замедление при объезде помех предположительно может быть больше, чем в случае перемещения вперед и смены полосы движения.
[0042] Модуль 17 оценки отношения правдоподобия сравнивает каждую вероятность действия, прогнозированную посредством модуля 12 прогнозирования вероятности действий, первого модуля 13 коррекции вероятности действий и второго модуля 15 коррекции вероятности действий, с поведением другого транспортного средства, интегрированным посредством модуля 2a интегрирования результатов обнаружения таким образом, чтобы прогнозировать действие другого транспортного средства.
[0043] В частности, модуль 17 оценки отношения правдоподобия сравнивает первичный курс с эффективным курсом для каждой из вероятностей действия, прогнозированных посредством модуля 12 прогнозирования вероятности действий, первого модуля 13 коррекции вероятности действий и второго модуля 15 коррекции вероятности действий. Модуль 17 оценки отношения правдоподобия затем вычисляет отношение правдоподобия соответствующих вероятностей действия на основе разности между первичным курсом и эффективным курсом. Вычисленное отношение правдоподобия является более высоким по мере того, как разность между первичным курсом и эффективным курсом меньше. Вероятность действия с наибольшим отношением правдоподобия может определяться как наиболее обоснованная, когда поведение параллельно движущегося транспортного средства 52 учитывается. Модуль 17 оценки отношения правдоподобия затем определяет то, что вероятность действия, оцененного как имеющее наибольшее отношение правдоподобия, представляет собой действие, которое осуществляет параллельно движущееся транспортное средство 52. Разность между первичным курсом и эффективным курсом, например, вычисляется согласно сумме разностей между позициями соответствующих курсов или профилями скоростей. Фиг. 7-9 иллюстрируют области S1-S3, каждая из которых представляет собой сумму, полученную посредством интегрирования позиционных разностей между первичным курсом и эффективным курсом. Позиционная разность может определяться как меньшая по мере того, как область меньше, так что получается более высокое отношение правдоподобия. В качестве другого примера, когда позиционные разности являются небольшими, но профили скоростей значительно отличаются, получается меньшее отношение правдоподобия. Отношение правдоподобия представляет собой пример индекса, указывающего возможность того, что вероятность действия приводит к истине, и любой другой индикатор может использоваться вместо отношения правдоподобия.
[0044] Как описано выше, модуль 10 прогнозирования действий прогнозирует действие другого транспортного средства, являющегося причиной области 54 мертвой зоны около рассматриваемого транспортного средства 51, в соответствии с отношением правдоподобия соответствующих вероятностей действия, оцененным посредством модуля 17 оценки отношения правдоподобия. Термин "действие другого транспортного средства" охватывает курс и профиль скорости другого транспортного средства. Курс другого транспортного средства 52 означает профили позиций другого транспортного средства 52 в различные моменты времени.
[0045] Модуль 21 формирования маршрутов рассматриваемого транспортного средства формирует маршрут рассматриваемого транспортного средства 51 на основе действия другого транспортного средства, прогнозированного посредством модуля 10 прогнозирования действий. Когда действие объезда помех прогнозируется, маршрут может формироваться при предположении, что помеха присутствует. Модуль 21 формирования маршрутов рассматриваемого транспортного средства в силу этого может формировать маршрут, которым может плавно следовать рассматриваемое транспортное средство 51, при предотвращении перекрытия с другим транспортным средством и недопущении внезапного замедления или быстрого руления, требуемого в ответ на поведение другого транспортного средства. Термин "маршрут рассматриваемого транспортного средства 51" охватывает профили позиций рассматриваемого транспортного средства 51 в различные моменты времени, а также профили скоростей рассматриваемого транспортного средства 51 в соответствующих позициях.
[0046] Этот вариант осуществления прогнозирует действие другого транспортного средства, включающее в себя курс другого транспортного средства, согласно поведению другого транспортного средства на карте. Формирование маршрута рассматриваемого транспортного средства 51 в силу этого должно быть основано на изменении относительного расстояния до другого транспортного средства, являющегося причиной области 54 мертвой зоны, ускорении или замедлении либо разности угла ориентации. Например, когда относительное расстояние до другого транспортного средства, являющегося причиной области 54 мертвой зоны, увеличивается, когда разность угла ориентации между рассматриваемым транспортным средством 51 и другим транспортным средством увеличивается, либо когда ускорение или замедление другого транспортного средства варьируется, отношение правдоподобия вероятности действия смены полосы движения или объезда помех увеличивается. Модуль 21 формирования маршрутов рассматриваемого транспортного средства за счет этого формирует маршрут рассматриваемого транспортного средства 51 в зависимости от вероятности действия смены полосы движения или объезда помех. Модуль 21 формирования маршрутов рассматриваемого транспортного средства может формировать маршрут рассматриваемого транспортного средства 51 таким образом, что относительное расстояние рассматриваемого транспортного средства 51 до другого транспортного средства увеличивается.
[0047] В ситуации при движении, проиллюстрированной на фиг. 6, когда скорость параллельно движущегося транспортного средства 51 является небольшой, либо замедление параллельно движущегося транспортного средства 51 является большим, и степень отклонения к левой стороне от середины полосы движения параллельно движущегося транспортного средства 52 является небольшой, поведение параллельно движущегося транспортного средства 52 предположительно указывает намерение такого действия, что параллельно движущееся транспортное средство 52 хочет уступить дорогу рассматриваемому транспортному средству 51 таким образом, чтобы позволять рассматриваемому транспортному средству 51 выполнять опережение и ехать вперед. Модуль 21 формирования маршрутов рассматриваемого транспортного средства может формировать маршрут рассматриваемого транспортного средства 51 или управлять рассматриваемым транспортным средством 51 с учетом такого намерения действия направлять рассматриваемое транспортное средство 51 с возможностью продолжать движение без замедления таким образом, чтобы предотвращать перекрытие с другим транспортным средством 52. Модуль 21 формирования маршрутов рассматриваемого транспортного средства в силу этого может безотлагательно формировать маршрут, которым может более безопасно следовать рассматриваемое транспортное средство 51, при недопущении быстрого руления или внезапного замедления в ответ на перемещение параллельно движущегося транспортного средства 52, являющегося причиной области мертвой зоны таким образом, чтобы более безопасно управлять рассматриваемым транспортным средством 51.
[0048] Контроллер 22 транспортного средства приводит в действие, по меньшей мере, одно из актуатора рулевого управления, актуатора педали акселератора и актуатора педали замедления в соответствии с позицией, вычисленной посредством модуля 5 вычисления позиции на карте, так что рассматриваемое транспортное средство 51 движется таким образом, что оно следует маршрутом, сформированным посредством модуля 21 формирования маршрутов рассматриваемого транспортного средства. Хотя вариант осуществления проиллюстрирован со случаем, в котором рассматриваемое транспортное средство 51 управляется в соответствии со сформированным маршрутом, рассматриваемое транспортное средство 51 может управляться независимо от формирования маршрута рассматриваемого транспортного средства 51. В таком случае, рассматриваемое транспортное средство 51 может управляться согласно относительному расстоянию до другого транспортного средства или разности угла ориентации между другим транспортным средством и рассматриваемым транспортным средством 51.
[0049] Альтернативно, поведение другого транспортного средства может сравниваться с вероятностью действия таким образом, чтобы прогнозировать условия области 54 мертвой зоны вместо действия другого транспортного средства. Пример условий в области 54 мертвой зоны может включать в себя присутствие велосипеда или пешехода, отличного от припаркованного транспортного средства 53. Когда пешеход или велосипед предположительно присутствует, поведение другого транспортного средства отличается от случая присутствия паркующегося транспортного средства 53. Например, когда пешеход или велосипед предположительно присутствует, поведение другого транспортного средства изменяется таким образом, что скорость другого транспортного средства уменьшается, замедление увеличивается, или курс, сформированный при поведении для предотвращения столкновения, изменяется. Сравнение между поведением другого транспортного средства и вероятностью действия может прогнозировать условия области 54 мертвой зоны.
[0050] Далее описывается работа устройства помощи при вождении в ситуации при движении, в которой рассматриваемое транспортное средство 51 движется параллельно относительно параллельно движущегося транспортного средства 92 к перекрестку, со ссылкой на фиг. 10 и фиг. 11. Модуль 12 прогнозирования вероятности действий прогнозирует намерение действия, включающего в себя перемещение вперед, правый поворот и левый поворот параллельно движущегося транспортного средства 92, на основе структуры дороги на перекрестке и вычисляет, в качестве первичного курса, курс с перемещением вперед, курс для правого поворота и курс для левого поворота на основе структуры дороги на перекрестке. Фиг. 10 иллюстрирует курс 81 для правого поворота параллельно движущегося транспортного средства 92 в качестве первичного курса. Фиг. 11 иллюстрирует ситуацию, идентичную ситуации, проиллюстрированной на фиг. 10. Как проиллюстрировано на фиг. 11, область 74 мертвой зоны рассматриваемого транспортного средства 51 вызывается посредством параллельно движущегося транспортного средства 92. Хотя параллельно движущееся транспортное средство 92 имеет сведения по помехе 93 в области 74 мертвой зоны, рассматриваемое транспортное средство 51 не может распознавать присутствие помехи 93, что затрудняет датчику обнаружения объектов, смонтированному на рассматриваемом транспортном средстве 51, обнаружение помехи 93.
[0051] Второй модуль 15 коррекции вероятности действий в силу этого предполагает, что помеха 93 присутствует в области 74 мертвой зоны. Второй модуль 15 коррекции вероятности действий прогнозирует намерение действия (объезда помех), которое параллельно движущееся транспортное средство 92 должно осуществлять для предотвращения перекрытия с помехой 93 при вышеуказанном предположении, и вычисляет первичный курс (курс 83 с объездом помех) на основе прогнозированного намерения действия (объезда помех). Первичный курс (курс 83 с объездом помех) добавляется в уже вычисленный первичный курс 81. Как проиллюстрировано на фиг. 11, курс 81 для правого поворота и курс 83 с объездом помех идут в различных направлениях из текущей позиции параллельно движущегося транспортного средства 92. Модуль 16 прогнозирования курса вычисляет эффективный курс в расчете на намерение действия (правого поворота и объезда помех) с учетом поведения (ориентации и скорости) параллельно движущегося транспортного средства 92. Модуль 17 оценки отношения правдоподобия сравнивает соответствующие первичные курсы (81 и 83) с соответствующим эффективным курсом для каждой из вероятностей действия (перемещения вперед и объезда помех) таким образом, чтобы прогнозировать действие параллельно движущегося транспортного средства 92.
[0052] Ниже описывается способ помощи при вождении согласно варианту осуществления со ссылкой на фиг. 2 и фиг. 3. Во-первых, на этапе S01, устройство 1 обнаружения объектов обнаруживает поведение объекта около рассматриваемого транспортного средства 51 посредством соответствующих датчиков обнаружения объектов. Процесс переходит к этапу S02, и модуль 2a интегрирования результатов обнаружения интегрирует множество результатов обнаружения, полученных посредством нескольких датчиков обнаружения объектов, и выводит один результат обнаружения в расчете на объект. Модуль 2b отслеживания объектов отслеживает каждый обнаруженный и интегрированный объект.
[0053] Процесс переходит к этапу S03, и устройство 3 оценки позиции рассматриваемого транспортного средства измеряет позицию, ориентацию и скорость рассматриваемого транспортного средства 51 на основе предварительно определенной опорной точки посредством использования датчика обнаружения позиции. Процесс переходит к этапу S04, и устройство 4 получения карты получает картографическую информацию, указывающую структуру дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство 51.
[0054] Процесс переходит к этапу S05, и модуль 5 вычисления позиции на карте оценивает позицию и ориентацию рассматриваемого транспортного средства 51 на карте согласно позиции рассматриваемого транспортного средства 51, измеряемой на этапе S03, и картографическим данным, полученным на этапе S04. Процесс переходит к этапу S06, и модуль 10 прогнозирования действий прогнозирует действие другого транспортного средства около рассматриваемого транспортного средства 51 в соответствии с результатом обнаружения (поведением другого транспортного средства), полученным на этапе S02, и позицией рассматриваемого транспортного средства, указываемой на этапе S05.
[0055] Ниже подробнее описывается процесс на этапе S06 со ссылкой на фиг. 3. На этапе S611, модуль 11 определения поведения определяет дорогу и полосу движения, по которой движется другое транспортное средство, согласно позиции рассматриваемого транспортного средства 51 на карте и поведению объекта, полученному на этапе S02. Процесс переходит к этапу S612, и модуль 12 прогнозирования вероятности действий прогнозирует вероятность действия другого транспортного средства на основе карты. Например, модуль 12 прогнозирования вероятности действий прогнозирует намерение действия (перемещения вперед или смены полосы движения) согласно структуре дороги и вычисляет курс 61 с перемещением вперед или курс 62 со сменой полосы движения, как проиллюстрировано на фиг. 5.
[0056] Процесс переходит к этапу S613, и микрокомпьютер 100 выполняет процесс на этапах S611 и S612 для всех других транспортных средств, обнаруженных на этапе S01. После того, как процесс выполняется ("Да" на этапе S613), процесс переходит к этапу S614, и первый модуль 13 коррекции вероятности действий учитывает стационарный объект, одновременно обнаруженный на этапе S01, чтобы корректировать вероятность действия, прогнозированную на этапе S612. Например, первый модуль 13 коррекции вероятности действий добавляет первичный курс для объезда стационарного объекта.
[0057] Процесс переходит к этапу S615, и когда другой движущийся объект обнаруживается на этапе S01 одновременно с параллельно движущимся транспортным средством 52, проиллюстрированным на фиг. 5, первый модуль 13 коррекции вероятности действий учитывает другой движущийся объект, чтобы корректировать вероятность действия, прогнозированную на этапе S612.
[0058] Процесс переходит к этапу S616, и модуль 14 обнаружения областей мертвой зоны определяет то, вызывается или нет область мертвой зоны рассматриваемого транспортного средства 51 посредством какого-либо объекта, обнаруженного на этапе S01. Когда область мертвой зоны вызывается ("Да" на этапе S616), процесс переходит к этапу S617, и второй модуль 15 коррекции вероятности действий учитывает область мертвой зоны, чтобы корректировать вероятность действия, прогнозированную посредством модуля 12 прогнозирования вероятности действий. В частности, как проиллюстрировано на фиг. 6, второй модуль 15 коррекции вероятности действий предполагает, что имеется помеха, такая как транспортное средство, припаркованное на улице (припаркованное транспортное средство 53), в области 54 мертвой зоны, которая требует от параллельно движущегося транспортного средства 52 вносить изменение в движение. Второй модуль 15 коррекции вероятности действий затем прогнозирует намерение действия, которое параллельно движущееся транспортное средство 52, являющееся причиной области 54 мертвой зоны, должно осуществлять для объезда припаркованного транспортного средства 53 в области 54 мертвой зоны при вышеуказанном предположении, и вычисляет первичный курс (курс 63 с объездом помех) параллельно движущегося транспортного средства 52 в соответствии с вышеуказанным намерением действия на основе структуры дороги. Процесс затем переходит к этапу S618.
[0059] Когда область мертвой зоны не вызывается ("Нет" на этапе S616), процесс переходит к этапу S618. Микрокомпьютер 100 выполняет процесс этапов S614-S617 для всех других транспортных средств, обнаруженных на этапе S01. После того, как процесс выполняется ("Да" на этапе S618), процесс переходит к этапу S619, и модуль 16 прогнозирования курса вычисляет эффективный курс (71-73) каждого из обнаруженных других транспортных средств, когда соответствующее другое транспортное средство сохраняет свое поведение и предположительно осуществляет действие на основе намерения прогнозированного действия, посредством традиционного способа оценки состояния, такого как фильтрация Калмана.
[0060] Процесс переходит к этапу S620, и модуль 17 оценки отношения правдоподобия сравнивает первичный курс (61-63) с эффективным курсом (71-73) для каждой из вероятностей действия, прогнозированных на этапах S612, S614, S615 и S617. Модуль 17 оценки отношения правдоподобия затем вычисляет отношение правдоподобия соответствующих вероятностей действия на основе разности между первичным курсом и эффективным курсом. Модуль 17 оценки отношения правдоподобия прогнозирует действие другого транспортного средства, являющегося причиной области 54 мертвой зоны около рассматриваемого транспортного средства 51, в соответствии с отношением правдоподобия соответствующих вероятностей действия.
[0061] Процесс переходит к этапу S621, и микрокомпьютер 100 выполняет процесс этапов S619-S620 для всех других транспортных средств, обнаруженных на этапе S01. Конкретный процесс на этапе S06, показанный на фиг. 2, в силу этого завершатся.
[0062] Процесс переходит к этапу S07, показанному на фиг. 2, и модуль 21 формирования маршрутов рассматриваемого транспортного средства формирует маршрут рассматриваемого транспортного средства 51 на основе действия соответствующего другого транспортного средства, прогнозированного на этапе S06. Процесс переходит к этапу S08, и контроллер 22 транспортного средства управляет рассматриваемым транспортным средством 51 таким образом, чтобы направлять рассматриваемое транспортное средство 51 с возможностью двигаться со следованием маршрутом, сформированным на этапе S07.
[0063] Как описано выше, вариант осуществления позволяет достигать следующих преимуществ.
[0064] Вероятность действия, которое движущийся объект (параллельно движущееся транспортное средство 52 или 92) должно осуществлять, сравнивается с фактическим поведением параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92, когда помеха 93 или припаркованное транспортное средство 53 присутствует в области 54 мертвой зоны таким образом, чтобы прогнозировать действие параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92. Действие параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92 может прогнозироваться при предположении, что помеха 93 или припаркованное транспортное средство 53 присутствует в области 54 мертвой зоны таким образом, чтобы управлять рассматриваемым транспортным средством 51 при вышеуказанном предположении. Поскольку рассматриваемое транспортное средство 51 может осуществлять начальное действие более безотлагательно, когда помеха 93, такая как припаркованное транспортное средство 53, фактически присутствует в области 54 мертвой зоны, внезапное изменение поведения рассматриваемого транспортного средства 51 может не допускаться, предотвращая возникновение у пассажира некомфортного ощущения. Согласно варианту осуществления, поскольку действие параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92 может прогнозироваться при предположении, что помеха 93 или припаркованное транспортное средство 53 присутствует в области 54 мертвой зоны, рассматриваемое транспортное средство 51 может осуществлять начальное действие более безотлагательно, чем в случае, в котором не предполагается присутствие помехи 93. Вариант осуществления может точно прогнозировать действие движущегося объекта (параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92) таким образом, чтобы определять то, движущийся объект сменяет полосу движения или осуществляет действие предотвращения, например, чтобы помогать рассматриваемому транспортному средству в движении более надлежащим образом, чем в случае, в котором действие движущегося объекта не прогнозируется. Применение варианта осуществления может решать традиционную проблему транспортного средства, которое выполняет управление автономным вождением без инструкций от водителя, но не имеет возможность продолжать управление автономным вождением по причине того, что действие движущегося объекта (параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92) не может прогнозироваться точно. Когда помеха 93, такая как припаркованное транспортное средство 53, фактически присутствует в области 54 мертвой зоны, движущийся объект предположительно начинает замедление перед помехой 93 и затем сменяет полосу движения либо осуществляет действие для объезда помехи. Вариант осуществления затем прогнозирует действие замедления в качестве вероятности действия, которое движущийся объект должно осуществлять в ответ на присутствие припаркованного транспортного средства 53. А именно, вариант осуществления может прогнозировать то, что другое транспортное средство должно сменять полосу движения или осуществлять действие для объезда помехи до того, как другое транспортное средство осуществляет любое действие, когда замедление движущегося объекта фактически обнаруживается. Рассматриваемое транспортное средство 51 в силу этого может осуществлять начальное действие более безотлагательно таким образом, чтобы не допускать внезапного изменения поведения рассматриваемого транспортного средства 51 с тем, чтобы предотвращать возникновение у пассажира некомфортного ощущения.
[0065] Устройство помощи при вождении формирует маршрут рассматриваемого транспортного средства на основе прогнозированного действия параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92 и управляет рассматриваемым транспортным средством 51 в соответствии с маршрутом рассматриваемого транспортного средства 51. Устройство помощи при вождении в силу этого может формировать более безопасный маршрут для рассматриваемого транспортного средства 51 таким образом, чтобы исключать риск, согласно действию параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92.
[0066] Устройство помощи при вождении прогнозирует курс параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92 посредством сравнения поведения параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92 с вероятностью действия, которое параллельно движущееся транспортное средство 52 или 92 должно осуществлять. Устройство помощи при вождении в силу этого может управлять рассматриваемым транспортным средством 51 в соответствии с курсом параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92 таким образом, чтобы не допускать внезапного изменения поведения рассматриваемого транспортного средства 51 с тем, чтобы предотвращать возникновение у пассажира некомфортного ощущения.
[0067] Устройство помощи при вождении может обнаруживать относительное расстояние параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92 до рассматриваемого транспортного средства 51 таким образом, чтобы формировать маршрут рассматриваемого транспортного средства 51 в соответствии с изменением относительного расстояния. Устройство помощи при вождении в силу этого может направлять рассматриваемое транспортное средство 51 с возможностью придерживаться своевременного и плавного поведения при изменении относительного расстояния.
[0068] Устройство помощи при вождении может обнаруживать, в качестве изменения относительного расстояния параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92 до рассматриваемого транспортного средства 51, ускорение или замедление параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92 таким образом, чтобы формировать маршрут рассматриваемого транспортного средства 51 в соответствии с ускорением или замедлением. Учет ускорения или замедления может направлять рассматриваемое транспортное средство 51 с возможностью придерживаться своевременного и плавного поведения после внезапного изменения ускорения или замедления.
[0069] Устройство помощи при вождении может обнаруживать разность угла ориентации между параллельно движущимся транспортным средством 52 или 92 и рассматриваемым транспортным средством 51 таким образом, чтобы формировать маршрут рассматриваемого транспортного средства 51 в соответствии с разностью угла ориентации. Устройство помощи при вождении в силу этого может направлять рассматриваемое транспортное средство 51 с возможностью придерживаться своевременного и плавного поведения при изменении угла ориентации.
[0070] Устройство помощи при вождении формирует маршрут рассматриваемого транспортного средства 51 таким образом, что относительное расстояние параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92 до рассматриваемого транспортного средства 51 увеличивается. Устройство помощи при вождении в силу этого может направлять рассматриваемое транспортное средство 51 с возможностью придерживаться своевременного и плавного поведения при изменении поведения параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92.
[0071] Устройство помощи при вождении может сравнивать поведение параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92 с вероятностью действия, которое параллельно движущееся транспортное средство 52 или 92 должно осуществлять, с тем чтобы оценивать условия в области 54 мертвой зоны, чтобы прогнозировать действие движущегося объекта согласно условиям в области 54 мертвой зоны. Поскольку действие параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92 может прогнозироваться в соответствии с оцененными условиями в области 54 мертвой зоны, рассматриваемое транспортное средство 51 может управляться в зависимости от прогнозирования поведения параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92 на основе условий области 54 мертвой зоны таким образом, чтобы не допускать внезапного изменения поведения рассматриваемого транспортного средства 51 с тем, чтобы предотвращать возникновение у пассажира некомфортного ощущения.
[0072] Первичный курс (61-63), прогнозированный в зависимости от намерения действия на основе структуры дороги, сравнивается с эффективным курсом (71-73), которым предположительно следует параллельно движущееся транспортное средство 52 или 92, согласно намерению действия, когда параллельно движущееся транспортное средство 52 или 92 сохраняет свое поведение, с тем чтобы определять отношение правдоподобия каждой вероятности действия (на этапе S620). Это позволяет определять обоснованность каждой вероятности действия точно в соответствии с поведением параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92. Рассматриваемое транспортное средство 51 в силу этого может осуществлять соответствующее начальное действие в соответствии с поведением параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92.
[0073] Устройство помощи при вождении сравнивает поведение параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92 с вероятностью действия, которое параллельно движущееся транспортное средство 52 или 92 должно осуществлять, с тем чтобы управлять рассматриваемым транспортным средством в соответствии с вероятностью действия параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92, когда поведение параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92 является аналогичным вероятности действия. Рассматриваемое транспортное средство 51 в силу этого может осуществлять соответствующее начальное действие на основе присутствия помехи 93, такой как припаркованное транспортное средство 53, когда она фактически присутствует в области 54 мертвой зоны таким образом, чтобы не допускать внезапного изменения поведения рассматриваемого транспортного средства 51 с тем, чтобы предотвращать возникновение у пассажира некомфортного ощущения.
[0074] Устройство помощи при вождении сравнивает поведение параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92 с вероятностью действия, которое параллельно движущееся транспортное средство 52 или 92 должно осуществлять, с тем чтобы управлять рассматриваемым транспортным средством в соответствии с поведением параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92, когда поведение параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92 не является аналогичным вероятности действия. Рассматриваемое транспортное средство 51 в силу этого может осуществлять соответствующее начальное действие на основе фактического поведения параллельно движущегося транспортного средства 52 или 92 независимо от того, что область 54 мертвой зоны вызывается, таким образом, чтобы не допускать внезапного изменения поведения рассматриваемого транспортного средства 51 с тем, чтобы предотвращать возникновение у пассажира некомфортного ощущения.
[0075] Хотя настоящее изобретение описывается выше в отношении варианта осуществления, следует понимать, что настоящее изобретение не имеет намерение быть ограниченным вышеприведенными описаниями, и различные альтернативы и модификации должны становиться очевидными для специалистов в данной области техники.
[0076] Хотя вышеописанный вариант осуществления проиллюстрирован со случаем, в котором рассматриваемое транспортное средство 51 представляет собой транспортное средство с поддержкой автономного вождения, рассматриваемое транспортное средство 51 может представлять собой транспортное средство с поддержкой вождения вручную. В таком случае, рассматриваемое транспортное средство 51 может включать в себя, вместо контроллера 22 транспортного средства, контроллер для управления динамиком, дисплеем и пользовательским интерфейсом для выдачи инструкций водителю при управлении рулем, акселератором и тормозом посредством использования голоса или изображений.
Список номеров ссылок
[0077] 51 - рассматриваемое транспортное средство
52, 92 - параллельно движущееся транспортное средство (движущийся объект)
53, 93 - припаркованное транспортное средство (помеха)
54, 74 - область мертвой зоны
61-63, 81, 83 - первичный курс
71-73 - эффективный курс
S1-S3 - разность между эффективным курсом и первичным курсом.

Claims (34)

1. Способ помощи при вождении для прогнозирования действия движущегося объекта около рассматриваемого транспортного средства, чтобы управлять рассматриваемым транспортным средством согласно прогнозированному действию движущегося объекта, при этом способ содержит этапы, на которых:
- обнаруживают поведение движущегося объекта, являющегося причиной области мертвой зоны около рассматриваемого транспортного средства;
- прогнозируют вероятность действия, которое движущийся объект осуществляет, когда помеха, которая не может быть обнаружена рассматриваемым транспортным средством, присутствует в области мертвой зоны, согласно структуре дороги около рассматриваемого транспортного средства; и
- сравнивают поведение с вероятностью действия таким образом, чтобы прогнозировать действие движущегося объекта.
2. Способ помощи при вождении по п. 1, дополнительно содержащий этапы, на которых:
- формируют маршрут рассматриваемого транспортного средства на основе прогнозированного действия движущегося объекта; и
- управляют рассматриваемым транспортным средством в соответствии с маршрутом рассматриваемого транспортного средства.
3. Способ помощи при вождении по п. 1 или 2, дополнительно содержащий этап, на котором:
- сравнивают поведение с вероятностью действия таким образом, чтобы прогнозировать курс движущегося объекта.
4. Способ помощи при вождении по п. 2, дополнительно содержащий этапы, на которых:
- обнаруживают изменение относительного расстояния движущегося объекта до рассматриваемого транспортного средства; и
- формируют маршрут рассматриваемого транспортного средства на основе изменения относительного расстояния.
5. Способ помощи при вождении по п. 4, дополнительно содержащий этапы, на которых:
- обнаруживают ускорение или замедление движущегося объекта в качестве изменения относительного расстояния; и
- формируют маршрут рассматриваемого транспортного средства на основе ускорения или замедления.
6. Способ помощи при вождении по п. 2, дополнительно содержащий этапы, на которых:
- обнаруживают разность угла ориентации между движущимся объектом и рассматриваемым транспортным средством; и
- формируют маршрут рассматриваемого транспортного средства на основе разности угла ориентации.
7. Способ помощи при вождении по любому из пп. 2, 4, 5 и 6, дополнительно содержащий этап, на котором формируют маршрут рассматриваемого транспортного средства таким образом, что относительное расстояние движущегося объекта до рассматриваемого транспортного средства увеличивается.
8. Способ помощи при вождении по любому из пп. 1, 2, 4, 5 и 6, дополнительно содержащий этапы, на которых:
- сравнивают поведение с вероятностью действия таким образом, чтобы прогнозировать условие в области мертвой зоны; и
- прогнозируют действие движущегося объекта согласно условию в области мертвой зоны.
9. Способ помощи при вождении по любому из пп. 1, 2, 4, 5 и 6, дополнительно содержащий этапы, на которых:
- прогнозируют эффективный курс, который движущийся объект принимает, когда движущийся объект сохраняет поведение, и помеха, которая не может быть обнаружена рассматриваемым транспортным средством, присутствует в области мертвой зоны;
- прогнозируют первичный курс, который движущийся объект принимает, когда помеха, которая не может быть обнаружена рассматриваемым транспортным средством, присутствует в области мертвой зоны, согласно структуре дороги около рассматриваемого транспортного средства;
- оценивают отношение правдоподобия первичного курса в соответствии с разностью между эффективным курсом и первичным курсом; и
- прогнозируют действие движущегося объекта в соответствии с отношением правдоподобия.
10. Способ помощи при вождении по любому из пп. 1, 2, 4, 5 и 6, дополнительно содержащий этап, на котором управляют рассматриваемым транспортным средством в соответствии с вероятностью действия, когда поведение и вероятность действия являются аналогичными друг другу.
11. Способ помощи при вождении по любому из пп. 1, 2, 4, 5 и 6, дополнительно содержащий этап, на котором управляют рассматриваемым транспортным средством в соответствии с поведением, когда поведение не является аналогичным вероятности действия.
12. Устройство помощи при вождении, содержащее:
- датчик обнаружения объектов, выполненный с возможностью обнаруживать поведение движущегося объекта, являющегося причиной области мертвой зоны около рассматриваемого транспортного средства; и
- контроллер, выполненный с возможностью прогнозировать действие движущегося объекта и управлять рассматриваемым транспортным средством согласно прогнозированному действию движущегося объекта,
при этом контроллер прогнозирует вероятность действия, которое движущийся объект осуществляет, когда помеха, которая не может быть обнаружена рассматриваемым транспортным средством, присутствует в области мертвой зоны, согласно структуре дороги около рассматриваемого транспортного средства, и
контроллер сравнивает поведение с вероятностью действия таким образом, чтобы прогнозировать действие движущегося объекта.
RU2019130868A 2017-03-02 2017-03-02 Способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении RU2722777C1 (ru)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2017/008310 WO2018158911A1 (ja) 2017-03-02 2017-03-02 運転支援方法及び運転支援装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2722777C1 true RU2722777C1 (ru) 2020-06-03

Family

ID=63369923

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019130868A RU2722777C1 (ru) 2017-03-02 2017-03-02 Способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10766492B2 (ru)
EP (1) EP3591638B1 (ru)
JP (1) JP6935813B2 (ru)
KR (1) KR20190113918A (ru)
CN (1) CN110352450B (ru)
BR (1) BR112019018179A2 (ru)
CA (1) CA3055160A1 (ru)
MX (1) MX2019010307A (ru)
RU (1) RU2722777C1 (ru)
WO (1) WO2018158911A1 (ru)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018132608A2 (en) * 2017-01-12 2018-07-19 Mobileye Vision Technologies Ltd. Navigation based on occlusion zones
US11193782B2 (en) * 2017-03-27 2021-12-07 Mitsubishi Electric Corporation Vehicle position estimation apparatus
EP3514494A1 (en) * 2018-01-19 2019-07-24 Zenuity AB Constructing and updating a behavioral layer of a multi layered road network high definition digital map
JP2020042446A (ja) * 2018-09-07 2020-03-19 株式会社デンソー 情報処理システム、情報処理方法、及び情報処理プログラム
RU2762150C1 (ru) * 2018-09-17 2021-12-16 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ прогнозирования поведения транспортного средства и устройство прогнозирования поведения транспортного средства
JP7306887B2 (ja) * 2019-06-11 2023-07-11 株式会社Subaru 車両制御装置
CN110320910B (zh) * 2019-07-01 2023-10-10 阿波罗智能技术(北京)有限公司 车辆的避让控制方法、装置、电子设备与存储介质
JP6793787B1 (ja) * 2019-07-02 2020-12-02 三菱電機株式会社 車両制御装置、駐車支援装置、車両制御方法および駐車支援方法
JP7404925B2 (ja) * 2020-02-21 2023-12-26 株式会社デンソー 走行支援装置、走行支援方法、および走行支援プログラム
CN115279639A (zh) * 2020-03-10 2022-11-01 日产自动车株式会社 行驶路径的设定方法及行驶路径的设定装置
JP7383532B2 (ja) * 2020-03-12 2023-11-20 本田技研工業株式会社 制御装置及び車両
KR20210156906A (ko) * 2020-06-18 2021-12-28 현대모비스 주식회사 차량의 사각지대 회피 시스템 및 방법
CN111873989B (zh) * 2020-07-29 2021-07-06 北京三快在线科技有限公司 车辆控制方法及装置
CN114056347A (zh) * 2020-07-31 2022-02-18 华为技术有限公司 车辆运动状态识别方法及装置
US11760379B2 (en) * 2021-01-11 2023-09-19 Toyota Research Institute, Inc. Navigating an autonomous vehicle through an intersection
JP7191143B2 (ja) * 2021-03-11 2022-12-16 三菱電機株式会社 他車両行動予測装置、他車両行動予測方法、及び自動運転システム
CN112918471A (zh) * 2021-03-22 2021-06-08 昆山宝创新能源科技有限公司 车辆的防碰撞控制方法、装置、设备和存储介质
CN113071517B (zh) * 2021-04-12 2022-05-13 南京航空航天大学 一种基于车辆行为预测的自动驾驶避障方法及系统
CN115009272B (zh) * 2022-07-08 2023-01-31 北京捷升通达信息技术有限公司 一种基于激光雷达路障分类识别的车辆全自主越障方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008155882A (ja) * 2006-12-26 2008-07-10 Toyota Motor Corp 走行支援装置
JP2009116790A (ja) * 2007-11-09 2009-05-28 Nissan Motor Co Ltd 車両用運転支援装置および運転支援方法
RU2571843C1 (ru) * 2013-07-15 2015-12-20 Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК Система послеаварийного определения траектории движения транспортного средства

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1079100A (ja) 1996-09-04 1998-03-24 Oki Electric Ind Co Ltd 衝突防止装置
JP2002087188A (ja) * 2000-09-18 2002-03-26 Toshiba Corp 交通安全支援装置
JP5021506B2 (ja) * 2008-01-21 2012-09-12 株式会社豊田中央研究所 交通流シミュレーションシステム及び方法
JP5024255B2 (ja) * 2008-09-25 2012-09-12 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
EP2615596A4 (en) * 2010-09-08 2017-12-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Moving-object prediction device, virtual-mobile-object prediction device, program, mobile-object prediction method, and virtual-mobile-object prediction method
JP2012192878A (ja) 2011-03-17 2012-10-11 Toyota Motor Corp 危険度判定装置
US9123252B2 (en) * 2011-08-10 2015-09-01 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Drive assist apparatus
US9495874B1 (en) * 2012-04-13 2016-11-15 Google Inc. Automated system and method for modeling the behavior of vehicles and other agents
US9180882B1 (en) * 2012-06-20 2015-11-10 Google Inc. Avoiding blind spots of other vehicles
US9975483B1 (en) * 2013-02-08 2018-05-22 Amazon Technologies, Inc. Driver assist using smart mobile devices
EP2923911B1 (en) * 2014-03-24 2019-03-13 Honda Research Institute Europe GmbH A method and system for predicting movement behavior of a target traffic object
EP2950294B1 (en) * 2014-05-30 2019-05-08 Honda Research Institute Europe GmbH Method and vehicle with an advanced driver assistance system for risk-based traffic scene analysis
EP2990290B1 (en) * 2014-09-01 2019-11-06 Honda Research Institute Europe GmbH Method and system for post-collision manoeuvre planning and vehicle equipped with such system
JP2016122308A (ja) 2014-12-25 2016-07-07 クラリオン株式会社 車両制御装置
CN105818742B (zh) * 2015-01-05 2018-06-12 上海纵目科技有限公司 车辆预警方法及系统
DE102015208530A1 (de) 2015-05-07 2016-11-10 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Reduzierung des Kollisionsrisikos eines Fahrzeugs
DE102015209878B3 (de) * 2015-05-29 2016-02-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung von Objekten im Umfeld eines Fahrzeugs
JP6214702B2 (ja) * 2016-03-22 2017-10-18 三菱電機株式会社 移動体認識システム
US9987984B2 (en) * 2016-03-23 2018-06-05 Nissan North America, Inc. Blind spot collision avoidance

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008155882A (ja) * 2006-12-26 2008-07-10 Toyota Motor Corp 走行支援装置
JP2009116790A (ja) * 2007-11-09 2009-05-28 Nissan Motor Co Ltd 車両用運転支援装置および運転支援方法
RU2571843C1 (ru) * 2013-07-15 2015-12-20 Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК Система послеаварийного определения траектории движения транспортного средства

Also Published As

Publication number Publication date
CA3055160A1 (en) 2018-09-07
CN110352450B (zh) 2021-11-02
JPWO2018158911A1 (ja) 2020-01-16
MX2019010307A (es) 2019-10-09
CN110352450A (zh) 2019-10-18
EP3591638A1 (en) 2020-01-08
US20190389464A1 (en) 2019-12-26
EP3591638B1 (en) 2022-06-22
EP3591638A4 (en) 2020-03-25
BR112019018179A2 (pt) 2020-04-07
KR20190113918A (ko) 2019-10-08
US10766492B2 (en) 2020-09-08
WO2018158911A1 (ja) 2018-09-07
JP6935813B2 (ja) 2021-09-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2722777C1 (ru) Способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении
RU2720226C1 (ru) Способ помощи при движении и устройство помощи при движении
RU2721438C1 (ru) Способ помощи при движении устройством помощи при движении
RU2721387C1 (ru) Способ прогнозирования действия и устройство прогнозирования действия устройства помощи при движении
KR102029562B1 (ko) 목표 경로 생성 장치 및 주행 제어 장치
JP6525413B1 (ja) 車両制御装置
CN110770105B (zh) 驾驶辅助车辆的目标车速生成方法及目标车速生成装置
JP5454695B2 (ja) 危険度算出装置
US20200238980A1 (en) Vehicle control device
US20200353918A1 (en) Vehicle control device
JP7167977B2 (ja) 車両走行支援方法及び車両走行支援装置
JP7409204B2 (ja) 車両制御装置
JP7454122B2 (ja) 車両制御装置
US20230112601A1 (en) Traveling Path Setting Method and Traveling Path Setting Device
JP6525416B1 (ja) 車両制御装置
CN115175838A (zh) 车辆控制方法及车辆控制装置
JP2022149658A (ja) 車両制御装置
JP2024039134A (ja) 車両制御装置及び車両制御方法