JP2009220605A - 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両の前方の下り勾配の道路を走行する際に前記自車両の運転者に心理的影響を与える要因を示す要因情報を取得し、前記要因情報に基づいて前記下り勾配の道路を走行する際に前記運転者に与えられる総合的な心理的影響を取得し、前記総合的な心理的影響に応じて前記自車両に搭載された車速制御部に車速を制御させる。
【選択図】図9
Description
すなわち、走行対象の道路が下り坂であるとしてもその勾配や距離等の道路状況や周辺の道路状況は様々であり、各状況において運転者に与える心理的影響に応じて必要とされる減速の程度や車速は異なってくる。例えば、運転者に心理的圧迫を与える要因が多い場合に加速すると運転者が恐怖を感じ、心理的圧迫を与える要因が少ない場合に過度に減速すると運転者が煩わしさを感じる。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、運転者の心理的状態に対応した適切な車速の制御を行うことを目的とする。
(1)ナビゲーション装置の構成:
(2)運転支援処理:
(2−1)総心理影響取得処理:
(2−2)制御状態判定処理:
(2−3)車速制御処理:
(3)他の実施形態:
図1は、本発明にかかる運転支援装置を含むナビゲーション装置10の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置10は、CPU,RAM,ROM等を備える制御部20と記録媒体30とを備えており、記録媒体30やROMに記憶されたプログラムを制御部20で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム21を実施可能であり、当該ナビゲーションプログラム21はその機能の一つとして下り勾配を走行する際に自車両の運転者に与えられる総合的な心理的影響に応じて車速を制御するための機能を実行させる機能を備えている。
ジュールであり、制御部20は、自車位置情報取得部21aの処理により、GPS受信部
41,車速センサ42,ジャイロセンサ43の出力信号を取得し、自車両の現在位置の緯度および経度を検出する。また、地図情報30aを参照して自車両の現在位置の軌跡に合致する道路区間を抽出し、合致する道路区間上で自車両の位置を特定する。
次に、以上の構成においてナビゲーション装置10が実施する運転支援処理を説明する。ナビゲーション装置10によってナビゲーションプログラム21が実行されているとき、当該ナビゲーションプログラム21が備える各部は図2に示す処理を実行する。本実施形態においては、上述の制御状態を変数DSによって特定することとしており、DSの初期値は"0"、制御状態2のときにはDS=2、制御状態1のときにはDS=1である。図2に示す運転支援処理において、制御部20はDSを"0"に初期化する(ステップS100)。
図3〜図5は、ステップS150における総心理影響取得処理を示すフローチャートである。図3に示す総心理影響取得処理において、制御部20は、総合的な心理的影響を示す変数Apを"0"に初期化する(ステップS200)。本実施形態においては、上述のようにして取得した要因情報について予め閾値が設定されている。また、当該閾値と要因情報とを比較した結果に基づいて変数Apに"1"あるいは"2"を加え、また、"1"あるいは"10"を減じて変数Apを心理的影響の度合いに応じたポイントの総和とする。
図6は、ステップS160における制御状態判定処理を示すフローチャートである。図6に示す制御状態判定処理において、制御部20は、制御状態を示す変数DSが"0"であるか否かを判別する(ステップS500)。ステップS500にて、変数DSが"0"であると判別されたとき、制御部20は、スロットル制御部47による制御によって自車両のスロットルが閉じられた状態であるか否かを判別する(ステップS505)。例えば、制御部20は、スロットル制御部47に対する制御信号の履歴に基づいて現在のスロットル開度が全閉であるか否かを判別する。
図8は、ステップS170における車速制御処理を示すフローチャートである。図8に示す車速制御処理において、制御部20は、制御状態を示す変数DSが"2"であるか否かを判別する(ステップS700)。ステップS700にて変数DSが"2"であると判別されたとき、制御部20は、下り勾配にて自車両の車速を維持するための減速力fを取得する(ステップS705)。本実施形態においては、自車両に作用する自車両前方方向の加速度を相殺する減速度(逆向きの加速度)に対応する力を自車両に作用させることによって自車両の車速を維持する構成としており、自車両前方方向の力をW・g・sinα(Wは自車両の重量、gは重力加速度)とみなしている。そこで、当該力と同じ大きさの減速力を自車両に作用させる構成としており、下り勾配の傾斜αおよび予め特定されている自車両の重量Wおよび重力加速度gを取得して減速力fにW・g・sinαを代入する。むろん、当該減速力fは自車両の後方を向く。
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、運転者に与えられる総合的な心理的影響に基づいて車速を制御する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、要因情報は、上述の例の他、各種の要因情報を採用可能である。すなわち、下り勾配の道路と当該道路の周辺の道路とのいずれかまたは双方の状態を示す情報であって、運転者に心理的な影響を与えるあらゆる要因を要因情報とすることができる。上述のように下り勾配の傾斜と距離との双方を組み合わせることは必須ではなく、傾斜と距離のそれぞれについて別個に心理的影響があるか否かを判別しても良いし、下り勾配の道路以前あるいは下り勾配の道路上に存在するカーブ区間が運転者に心理的影響を与える要因であるとしても良い。また、下り勾配の道路の前後に存在する道路の傾斜角や長さ,摩擦係数,曲率,下り勾配の道路との関係(相対的な傾斜角の差など)を示す情報を要因情報とすることが可能である。むろん、自車両と道路との関係を距離によって評価する構成の他、自車両によって特定の位置(下り勾配の開始地点等)に到達するまでの時間等によって評価しても良い。
Claims (7)
- 自車両の前方の下り勾配の道路を走行する際に前記自車両の運転者に心理的影響を与える要因を示す要因情報を取得する要因情報取得手段と、
前記要因情報に基づいて前記下り勾配の道路を走行する際に前記運転者に与えられる総合的な心理的影響を取得する総心理影響取得手段と、
前記総合的な心理的影響に応じて前記自車両に搭載された車速制御部に車速を制御させる車速制御手段と、
を備える運転支援装置。 - 前記要因情報は、前記要因のそれぞれに対して前記運転者に与える心理的圧迫の度合いを対応付けた情報を含み、
前記総心理影響取得手段は、前記自車両の前方の下り勾配の道路に関する前記要因のそれぞれについての前記心理的圧迫の度合いの総和を前記総合的な心理的影響として取得する、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記要因情報は、前記下り勾配の道路と当該道路の周辺の道路とのいずれかまたは双方の状態を示す情報を含む、
請求項1または請求項2のいずれかに記載の運転支援装置。 - 前記要因情報は、前記自車両の周囲における他車両の状態を示す情報を含む、
請求項1〜請求項3のいずれかに記載の運転支援装置。 - 前記要因情報は、前記自車両に搭載されたブレーキの制動力が所定の状態よりも低下している状態を示す情報を含む、
請求項1〜請求項4のいずれかに記載の運転支援装置。 - 自車両の前方の下り勾配の道路を走行する際に前記自車両の運転者に心理的影響を与える要因を示す要因情報を取得する要因情報取得工程と、
前記要因情報に基づいて前記下り勾配の道路を走行する際に前記運転者に与えられる総合的な心理的影響を取得する総心理影響取得工程と、
前記総合的な心理的影響に応じて前記自車両に搭載された車速制御部に車速を制御させる車速制御工程と、
を含む運転支援方法。 - 自車両の前方の下り勾配の道路を走行する際に前記自車両の運転者に心理的影響を与える要因を示す要因情報を取得する要因情報取得機能と、
前記要因情報に基づいて前記下り勾配の道路を走行する際に前記運転者に与えられる総合的な心理的影響を取得する総心理影響取得機能と、
前記総合的な心理的影響に応じて前記自車両に搭載された車速制御部に車速を制御させる車速制御機能と、
をコンピュータに実現させる運転支援プログラム。
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