JP2010001973A - 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム - Google Patents
運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010001973A JP2010001973A JP2008161615A JP2008161615A JP2010001973A JP 2010001973 A JP2010001973 A JP 2010001973A JP 2008161615 A JP2008161615 A JP 2008161615A JP 2008161615 A JP2008161615 A JP 2008161615A JP 2010001973 A JP2010001973 A JP 2010001973A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- section
- speed
- gear ratio
- host vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 122
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 417
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 112
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 32
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 45
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 41
- 239000008186 active pharmaceutical agent Substances 0.000 description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000008859 change Effects 0.000 description 9
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 7
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 5
- 230000001965 increasing effect Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18072—Coasting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
- B60W10/11—Stepped gearings
- B60W10/115—Stepped gearings with planetary gears
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18145—Cornering
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
- F16H59/60—Inputs being a function of ambient conditions
- F16H59/66—Road conditions, e.g. slope, slippery
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/02—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used
- F16H61/0202—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric
- F16H61/0204—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal
- F16H61/0213—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal characterised by the method for generating shift signals
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/20—Road profile, i.e. the change in elevation or curvature of a plurality of continuous road segments
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/30—Road curve radius
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/106—Longitudinal acceleration
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
- F16H59/14—Inputs being a function of torque or torque demand
- F16H59/18—Inputs being a function of torque or torque demand dependent on the position of the accelerator pedal
- F16H2059/186—Coasting
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
- F16H59/60—Inputs being a function of ambient conditions
- F16H59/66—Road conditions, e.g. slope, slippery
- F16H2059/666—Determining road conditions by using vehicle location or position, e.g. from global navigation systems [GPS]
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/02—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used
- F16H61/0202—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric
- F16H61/0204—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal
- F16H61/0213—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal characterised by the method for generating shift signals
- F16H2061/0216—Calculation or estimation of post shift values for different gear ratios, e.g. by using engine performance tables
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
【解決手段】自車両の前方の第1区間以降の第1加速区間にて前記自車両を加速させるための第1加速変速比と、前記第1区間の前方の第2区間以降の第2加速区間にて前記自車両を加速させるための第2加速変速比と、を取得し、前記第1区間以前の前記自車両を減速させるための第1減速区間にて前記自車両の変速比を前記第1加速変速比に設定させる制御を行い、前記自車両が前記第1加速変速比にて走行している過程で前記第2区間に対する減速が必要となったときに、前記自車両の変速比を前記第2加速変速比に設定させる制御を行う。
【選択図】図6
Description
すなわち、従来の技術においては、目標減速度に着目し、当該目標減速度を超えない範囲で目標減速度に最も近い減速度が得られる変速段に切り替えている。しかし、特定の区間以前に目標車速まで減速して特定の区間を走行し、その後加速する場合、目標減速度に合わせて変速段を切り替えると加速の段階で加速に適した変速比になっていないことがあり、スムーズに加速を行うことができない。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、特定の区間の間でスムーズな加減速を支援する技術を提供することを目的とする。
(1)ナビゲーション装置の構成:
(2)運転支援処理:
(2−1)パラメータ算出処理:
(2−2)車両減速処理:
(2−3)減速開始判定処理:
(2−4)減速制御処理:
(2−5)車速制限処理:
(2−6)変速比選択処理:
(2−7)変速比取得処理:
(3)動作例:
(4)他の実施形態:
図1は、本発明にかかる運転支援装置を含むナビゲーション装置10の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置10は、CPU,RAM,ROM等を備える制御部20と記録媒体30とを備えており、記録媒体30やROMに記憶されたプログラムを制御部20で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム21を実施可能であり、当該ナビゲーションプログラム21はその機能の一つとして加速区間における加速に適した変速比を設定して減速区間にて減速を実行させる機能を備えている。
次に、以上の構成においてナビゲーション装置10が実施する運転支援処理を説明する。ナビゲーション装置10によってナビゲーションプログラム21が実行されているとき、当該ナビゲーションプログラム21が備える各部は図3に示す処理を実行する。本実施形態においては、減速制御に関して3種類の異なる制御の状態(減速制御状態DSと呼ぶ)を設け、変速比制御に関して3種類の異なる制御の状態(変速比制御状態GSと呼ぶ)を設け、加速制御に関して2種類の異なる制御の状態(加速制御状態ASと呼ぶ)を設けており、制御部20は減速制御状態DS、変速比制御状態GSおよび加速制御状態ASを特定するための変数を"0"に初期化する(ステップS100)。
図4は、ステップS120におけるパラメータ算出処理を示すフローチャートである。同図4に示すパラメータ算出処理において、まず、制御部20は、自車両Cから最も近いカーブ区間(第1区間)の第1目標車速V01,第1加速区間Za1の距離L11,第1推奨車速V11,第1必要加速量(加速度a1)を取得し、それぞれを目標車速V0,加速区間Zaの距離L1,推奨車速V1,加速度aに代入する(ステップS200,S202,S204)。
図7は、ステップS130における車両減速処理を示すフローチャートである。同図7に示す車両減速処理において、制御部20は、減速制御状態DSが"0"であるか否か(ステップS300)、"1"であるか否か(ステップS310)、"2"であるか否か(ステップS320)を判別する。そして、ステップS300にてDS=0であると判別されたときには減速開始判定処理(ステップS305)、ステップS310にてDS=1であると判別されたときには減速制御処理(ステップS315)、ステップS320にてDS=2であると判別されたときには車速制限処理(ステップS325)を実行する。他の判別結果であった場合およびステップS305,S315,S325を実施した後には、図3に復帰して処理を繰り返す。
図8は、ステップS305における減速開始判定処理を示すフローチャートである。当該減速開始判定処理においては、予め決められた条件に基づいて減速制御状態DSを"1"あるいは"2"にするための処理を行う。このためにまず制御部20は、減速制御部21eの処理により、自車両の進行方向前方に存在する最も近い減速区間Zdの開始地点Caを自車両が通過したか否か判別する(ステップS400)。ステップS400にて、自車両が進行方向前方に存在する最も近い減速区間Zdの開始地点Caを通過したと判別されないときには、ステップS405以降の処理をスキップして図7に示す処理に復帰する。
図9は、ステップS315における減速制御処理を示すフローチャートである。当該減速制御処理においては、自車両を減速させて目標車速V0とするための処理を行う。このためにまず制御部20は、減速制御部21eの処理により、カーブ区間Zrの開始地点Rs(減速区間Zdの終了地点)に到達したか否かを判別する(ステップS500)。すなわち、制御部20は、GPS受信部41等の出力信号に基づいて自車両の現在位置を取得し、カーブ区間情報30a1を参照してカーブ区間Zrの開始地点Rsの位置を取得し、自車両の現在位置が開始地点Rsの位置よりもカーブ区間Zr寄りであるか否かを判別する。
図10は、ステップS325における車速制限処理を示すフローチャートである。当該車速制限処理においては、自車両の車速を目標車速V0に維持するための処理を行う。このためにまず制御部20は、減速制御部21eの処理により、カーブ区間Zrの終了地点Re(加速区間Zaの開始地点)に到達したか否かを判別する(ステップS600)。すなわち、制御部20は、GPS受信部41等の出力信号に基づいて自車両の現在位置を取得し、カーブ区間情報30a1を参照してカーブ区間Zrの終了地点Reの位置を取得し、終了地点Reの位置が自車両の現在位置よりも進行方向の後方に存在するか否かを判別する。
図11は、ステップS140における変速比選択処理を示すフローチャートである。当該変速比選択処理においては、変速比制御状態GSを特定し,加速変速比Saを取得し、変速比の設定を行うための処理を実行する。当該変速比選択処理において、制御部20は、変速比制御状態GSが"0"であるか否か(ステップS700)、"1"であるか否か(ステップS715)を判別する。そして、ステップS700にてGS=0であると判別されたときには、変速比制御状態GSを"1"に設定するための処理(ステップS705,S710)を実行し、ステップS715にてGS=1であると判別されたときには変速比取得処理(ステップS720)を実行する。
図12は、ステップS720における変速比取得処理を示すフローチャートである。当該変速比取得処理においては、加速変速比Saに対応した変速段をNに代入し、当該加速変速比Saに対応した変速段に切り替えるための状態(GS=2)に設定するための処理を行う。
以上の処理によれば、例えば、図2に太い破線の矢印で示すように、減速区間Zd以前の道路を6速で走行している自車両Cがカーブ区間Zrに接近すると、減速制御がなされて減速区間Zdの終了地点Rsまでに目標車速V0とされる。当該減速区間Zdにおいては、変速比取得処理において加速変速比Saが算出される。また、当該変速比取得処理においては自車両Cより2秒先の道路の曲率γを取得しており、当該γが大きくなって減速力Fadが閾値LimFadを超えた段階で減速制御状態GSが"2"に設定されるので、加速変速比Saが例えば、3速の変速段に対応する変速比であれば、ステップS730の処理により変速段が3速となる。従って、図2にて太い一点鎖線で示すように、これ以後の減速区間Zd、カーブ区間Zr、加速区間Zaにおいて変速段は3速に維持され、加速区間Zaにて加速を開始したときにスムーズに加速を行うことができる。
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、第1加速変速比にて走行している過程で第2加速変速比に設定させるための制御を行う限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、第1区間および第2区間に関するパラメータは予め決められているか、あるいは、予め決められた規則によって特定できればよい。例えば、減速を行うための減速量(減速度やトルク)と各区間における車速とによって減速が必要であるか否かを判断する構成であっても良く、種々の構成を採用可能である。
Claims (5)
- 自車両の前方の第1区間以降の第1加速区間にて前記自車両を加速させるための第1加速変速比と、前記第1区間の前方の第2区間以降の第2加速区間にて前記自車両を加速させるための第2加速変速比と、を取得する加速変速比取得手段と、
前記第1区間以前の前記自車両を減速させるための第1減速区間にて前記自車両の変速比を前記第1加速変速比に設定させる制御を行い、前記自車両が前記第1加速変速比にて走行している過程で前記第2区間に対する減速が必要となったときに、前記自車両の変速比を前記第2加速変速比に設定させる制御を行う変速比制御手段と、
を備える運転支援装置。 - 前記加速変速比取得手段は、前記第1区間を走行する際の第1目標車速から前記第1区間走行後の第1推奨車速に前記自車両を加速させるための第1必要加速量に基づいて前記第1加速変速比を取得し、前記第2区間を走行する際の第2目標車速から前記第2区間走行後の第2推奨車速に前記自車両を加速させるための第2必要加速量に基づいて前記第2加速変速比を取得する、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記加速変速比取得手段は、前記第1区間を走行する際の第1目標車速から前記第1区間走行後の第1推奨車速に前記自車両を加速させるための第1必要加速量で前記自車両を加速させるときの速度と、所定の減速量で前記自車両を減速させて前記第2区間の開始地点にて前記第2区間を走行する際の第2目標車速とするときの速度とを地点毎に取得し、前記第1必要加速量で前記自車両を加速させるときの速度と前記第2目標車速とするときの速度とが一致する一致地点を取得し、当該一致地点を前記第1加速区間の補正後の終了地点とする補正と、当該一致地点における前記第1必要加速量で前記自車両を加速させるときの速度に所定の係数を乗じて補正後の前記第1推奨車速とする補正とを行い、前記第1区間の終了地点から前記第1加速区間の補正後の終了地点までの間にて前記第1目標車速から前記補正後の前記第1推奨車速に加速させるための必要加速量を取得し、当該必要加速量を補正後の前記第1必要加速量とする補正を行う、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 自車両の前方の第1区間以降の第1加速区間にて前記自車両を加速させるための第1加速変速比と、前記第1区間の前方の第2区間以降の第2加速区間にて前記自車両を加速させるための第2加速変速比と、を取得する加速変速比取得工程と、
前記第1区間以前の前記自車両を減速させるための第1減速区間にて前記自車両の変速比を前記第1加速変速比に設定させる制御を行い、前記自車両が前記第1加速変速比にて走行している過程で前記第2区間に対する減速が必要となったときに、前記自車両の変速比を前記第2加速変速比に設定させる制御を行う変速比制御工程と、
を含む運転支援方法。 - 自車両の前方の第1区間以降の第1加速区間にて前記自車両を加速させるための第1加速変速比と、前記第1区間の前方の第2区間以降の第2加速区間にて前記自車両を加速させるための第2加速変速比と、を取得する加速変速比取得機能と、
前記第1区間以前の前記自車両を減速させるための第1減速区間にて前記自車両の変速比を前記第1加速変速比に設定させる制御を行い、前記自車両が前記第1加速変速比にて走行している過程で前記第2区間に対する減速が必要となったときに、前記自車両の変速比を前記第2加速変速比に設定させる制御を行う変速比制御機能と、
をコンピュータに実現させる運転支援プログラム。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008161615A JP4983732B2 (ja) | 2008-06-20 | 2008-06-20 | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム |
US12/430,583 US8670907B2 (en) | 2008-06-20 | 2009-04-27 | Driving support device, driving support method and driving support program |
AT09006613T ATE547303T1 (de) | 2008-06-20 | 2009-05-15 | Antriebshilfsvorrichtung, antriebshilfsverfahren und antriebshilfsprogramm |
EP09006613A EP2135790B1 (en) | 2008-06-20 | 2009-05-15 | Driving support device, driving support method, and driving support program |
CN200910142793XA CN101607555B (zh) | 2008-06-20 | 2009-06-04 | 驾驶辅助装置和驾驶辅助方法及驾驶辅助程序 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008161615A JP4983732B2 (ja) | 2008-06-20 | 2008-06-20 | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010001973A true JP2010001973A (ja) | 2010-01-07 |
JP4983732B2 JP4983732B2 (ja) | 2012-07-25 |
Family
ID=40886487
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008161615A Expired - Fee Related JP4983732B2 (ja) | 2008-06-20 | 2008-06-20 | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8670907B2 (ja) |
EP (1) | EP2135790B1 (ja) |
JP (1) | JP4983732B2 (ja) |
CN (1) | CN101607555B (ja) |
AT (1) | ATE547303T1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019021687A1 (ja) * | 2017-07-26 | 2019-01-31 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 変速機制御装置 |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010003013A (ja) * | 2008-06-18 | 2010-01-07 | Aisin Aw Co Ltd | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム |
US9140565B2 (en) * | 2011-01-20 | 2015-09-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Travel plan generation method and travel plan generation device |
DE102011006741B4 (de) * | 2011-04-04 | 2024-01-18 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vorausschauende Steuerung eines Automatikgetriebes |
US9657833B2 (en) * | 2012-08-16 | 2017-05-23 | Jaguar Land Rover Limited | System and method for selecting a driveline gear ratio |
SE537482C2 (sv) * | 2013-09-30 | 2015-05-12 | Scania Cv Ab | Metod och system för gemensam körstrategi för fordonståg |
KR101504252B1 (ko) * | 2013-11-28 | 2015-03-19 | 현대모비스 주식회사 | 곡선 도로에서 차량의 속도를 제어하기 위한 시스템 및 그 방법 |
JP6222475B2 (ja) | 2014-11-10 | 2017-11-01 | マツダ株式会社 | 車両加減速制御装置 |
US9540007B1 (en) | 2014-12-04 | 2017-01-10 | Davis Intellectual Properties LLC | Vehicle control system |
US11904686B2 (en) | 2014-12-04 | 2024-02-20 | Davis Intellectual Properties LLC | Vehicle control system |
US10288168B2 (en) * | 2015-02-12 | 2019-05-14 | Honda Motor Co., Ltd. | Transmission control device for automatic transmission |
WO2018106575A1 (en) * | 2016-12-05 | 2018-06-14 | Cummins Inc. | Multi-vehicle load delivery management systems and methods |
JP6235748B1 (ja) * | 2017-06-22 | 2017-11-22 | 株式会社ショーワ | 経路生成装置、車両、及び車両システム |
JP6658692B2 (ja) * | 2017-07-31 | 2020-03-04 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
CN110109449B (zh) * | 2019-03-20 | 2022-10-18 | 文远知行有限公司 | 速度规划方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004100752A (ja) * | 2002-09-06 | 2004-04-02 | Aisin Aw Co Ltd | 車両の駆動力制御装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08326573A (ja) * | 1995-06-02 | 1996-12-10 | Aqueous Res:Kk | 車両用安全運転支援装置 |
JPH10141496A (ja) | 1996-10-25 | 1998-05-29 | Aqueous Res:Kk | 車両制御装置 |
US6067495A (en) * | 1997-06-24 | 2000-05-23 | Chrysler Corporation | Acceleration based shift strategy for an automatic transmission |
JP3858952B2 (ja) | 1997-08-13 | 2006-12-20 | 日産自動車株式会社 | 車両用制動力制御装置 |
JP4298353B2 (ja) * | 2002-04-24 | 2009-07-15 | キヤノン株式会社 | 位置制御方法、位置制御システム、画像形成装置およびコンピュータプログラム |
JP2006177442A (ja) | 2004-12-22 | 2006-07-06 | Toyota Motor Corp | 加減速度制御装置 |
JP4639997B2 (ja) * | 2005-02-18 | 2011-02-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の減速制御装置 |
-
2008
- 2008-06-20 JP JP2008161615A patent/JP4983732B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2009
- 2009-04-27 US US12/430,583 patent/US8670907B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2009-05-15 EP EP09006613A patent/EP2135790B1/en not_active Not-in-force
- 2009-05-15 AT AT09006613T patent/ATE547303T1/de active
- 2009-06-04 CN CN200910142793XA patent/CN101607555B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004100752A (ja) * | 2002-09-06 | 2004-04-02 | Aisin Aw Co Ltd | 車両の駆動力制御装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019021687A1 (ja) * | 2017-07-26 | 2019-01-31 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 変速機制御装置 |
JPWO2019021687A1 (ja) * | 2017-07-26 | 2020-04-02 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 変速機制御装置 |
US11022214B2 (en) | 2017-07-26 | 2021-06-01 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Transmission control device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4983732B2 (ja) | 2012-07-25 |
EP2135790A2 (en) | 2009-12-23 |
EP2135790B1 (en) | 2012-02-29 |
CN101607555B (zh) | 2013-11-13 |
US8670907B2 (en) | 2014-03-11 |
EP2135790A3 (en) | 2011-01-19 |
CN101607555A (zh) | 2009-12-23 |
US20090319138A1 (en) | 2009-12-24 |
ATE547303T1 (de) | 2012-03-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4985555B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム | |
JP4983732B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム | |
JP4952799B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム | |
EP2135769B1 (en) | Driving support device and driving support method | |
JP4992813B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム | |
JP5169525B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム | |
JP5187032B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム | |
JP5051067B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム | |
JP5098857B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム | |
JP5157720B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム | |
JP5115353B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム | |
JP2010014170A (ja) | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム | |
JP2009221941A (ja) | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム | |
JP2023028525A (ja) | 車両の変速制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110128 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20110204 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120308 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120327 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120409 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4983732 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150511 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |